CN110406666A - 一种缓冲降落防回弹无人机及其缓冲防回弹方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种缓冲降落防回弹无人机及其缓冲防回弹方法，该缓冲降落防回弹无人机，包括：基础组件和降落缓冲装置，其中基础组件包括第一支架、与所述第一支架固定连接的控制中心，以及与所述控制中心固定连接且与所述第一支架对称设置的第二支架；降落缓冲装置包括分别设置在所述第一支架与所述第二支架两端的多组缓冲装置，以及设置在所述多组缓冲装置侧部的多组旋翼。本发明在无人机支架处设两级缓冲，进而使得无人进行缓冲，且在无人机的支脚端部设有限位机构，进而限制无人机支脚进行回弹，进而防止了当无人机在不平整的地区进行降落缓冲后，使得无人机出现倾倒现象，进而使得无人出现损坏。

Description

一种缓冲降落防回弹无人机及其缓冲防回弹方法

技术领域

本发明涉及一种无人机，具体是一种缓冲降落防回弹无人机。

背景技术

无人机最早在20世纪20年代出现，1914年第一次世界大战正进行得如火如荼，英国的卡德尔和皮切尔两位将军，向英国军事航空学会提出了一项建议。

该建议为：研制一种不用人驾驶的飞机而用无线电操纵的小型飞机，使它能够飞到敌方某一目标区上空，将事先装在小飞机上的炸弹投下去。

而现有的无人机在飞行完成进行将落后，需要进行对无人降落时所产生的振动进行缓冲，而现有的无人机缓冲装置对无人机进行缓冲完成后，无人机的支脚将进行回弹，而在回弹过程中，当无人机在不平整的地区降落时，容易使得无人机出现倾倒现象，进而使得无人出现损坏。

发明内容

发明目的：提供一种缓冲降落防回弹无人机，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种缓冲降落防回弹无人机，包括：

基础组件，包括第一支架、与所述第一支架固定连接的控制中心，以及与所述控制中心固定连接且与所述第一支架对称设置的第二支架；

降落缓冲装置，包括分别设置在所述第一支架与所述第二支架两端的多组缓冲装置，以及设置在所述多组缓冲装置侧部的多组旋翼。

在进一步的实施例中，所述多组缓冲装置为四组相同单元，分别为第一缓冲装置、第二缓冲装置、第三缓冲装置和第四缓冲装置，所述第一缓冲装置包括插接所述第一支架的横杆，套接所述横杆的滑套，与所述滑套固定连接的支撑杆，与所述支撑杆固定连接的支脚，与所述支脚固定连接的限位机构，以及设置在所述支脚侧部且与所述横杆固定连接的弹性条组；所述限位机构与所述横杆固定连接，设计四组缓冲装置，主要为了当无人机在店面不平时进行降落后的单独缓冲，进而使得无人机支脚缓冲后更加贴合地面。

在进一步的实施例中，所述限位机构包括与所述支脚固定连接的转筒，套接所述转筒的棘轮，差额计所述转筒的卡销，套接所述转筒的固定架，插接所述固定架且与所述棘轮抵接的伸缩卡件，套接所述伸缩卡件的伸缩弹簧，以及与所述固定架固定连接且套接所述伸缩卡件的限位固定件；所述限位固定件与所述伸缩弹簧抵接，所述伸缩弹簧设置在所述伸缩卡件与所述限位固定件之间，使用限位机构，主要为了在无人机进行缓冲后防止无人机进行回弹，而当无人机在地面不平的状态下进行回弹时，容易使得无人机进行倾倒。

在进一步的实施例中，所述棘轮为带有多个预定弧度的锯齿齿轮，且每两个锯齿之间的间隙与伸缩卡件抵接，使用棘轮进行对无人机支脚的限位，可以快速准确的进行点的限位。

在进一步的实施例中，所述第一支架的侧部固定安装有第一连接杆，所述第二支架的侧部固定安装有第二连接杆，所述第一连接杆与所述第二连接杆与所述控制中心固定连接；所述控制中心的下方固定安装有摄像云台，设计摄像云台主要为了无人在需要进行拍摄时进行摄像。

在进一步的实施例中，所述摄像云台包括与所述控制中心固定连接的云台固定件，与所述云台固定件固定连接的第一回转气缸，与所述第一回转气缸转动连接的第一转盘，与所述第一转盘固定连接的第一转动固定件，与所述第一转动固定件固定连接的第二转盘，与所述第二转盘转动连接的第二回转气缸，与所述第二回转气缸固定连接的第二转动固定件，与所述第二转动固定件固定连接的第三转盘，与所述第三转盘转动连接的第三回转气缸，与所述第三回转气缸固定连接的摄像第二固定件，以及与所述摄像第二固定件螺接的摄像第一固定件。

在进一步的实施例中，所述第一回转气缸、第二回转气缸与第三回转气缸每两组呈垂直放置，所述摄像第一固定件与摄像第二固定件通过衔接螺丝进行螺接且形成一个矩形容纳框架，框架内固定安装有摄像器，设计三组回转气缸进行两两垂直放置，可以形成无人机在空中拍摄时的多角度。

在进一步的实施例中，所述多组旋翼为四组相同旋翼，分别为第一旋翼、第二旋翼、第三旋翼以及第四旋翼；所述第一旋翼包括与横杆固定连接的转动电机，插接所述转动电机的转轴，套接所述转轴的桨叶。

在进一步的实施例中，所述弹性条组为若干组由橡胶材质制造的弹性条。

一种缓冲降落防回弹无人机的缓冲防回弹方法，包括：

S1：当无人机需要降落时，此时由控制终端发送命令至旋翼，此时转动电机带动转轴进行减速转动，此时无人机的升力将会减少，此时无人机将进行降落，而当无人在降落时，由于与地面进行接触将会产生振动；

S2：此时由缓冲装置进行对无人机进行缓冲，此时由于无人机与地面接触，此时无人机的重力将带动支脚进行向内侧弯曲，此时由弹性条组进行一级缓冲，当弹性条组进行一级缓冲后，此时支脚将带动支撑杆进行运动，进而带动滑套沿横杆进行向第一支架进行靠近运动，进而由滑套与横杆的预定行程进行二次缓冲；

S3：而当无人机进行缓冲完成后，由于弹力的作用，无人机将会进行回弹，而在回弹过程中，无人机容易发生倾倒，此时由限位机构进行对支脚的位置限定，进而使得无人机在缓冲后不会进行回弹；

S4：此时由于支脚向内侧运动，进而将带动转筒进行顺时针转动，进而由转筒带动棘轮进行顺时针转动，进而使得棘轮与伸缩卡件进行抵接，由于棘轮中锯齿顺时针方向的弧度要低于逆时针方向的弧度，此时棘轮将抵住伸缩卡件进行转动，使得伸缩卡件抵住伸缩弹簧进行向限位固定件一侧进行靠近；

S5：当无人机缓冲后，无人机进行回弹时，此时由支脚进行回弹，此时支脚将带动转筒进行逆时针转动，进而带动棘轮进行逆时针转动，而当棘轮进行逆时针转动时，由于棘轮中锯齿顺时针方向的弧度要低于逆时针方向的弧度，此时伸缩弹簧将使用弹力使得伸缩卡件向转筒方向进行靠近，此时伸缩卡件将与棘轮进行抵接，直至卡住棘轮，此时伸缩卡件将放置在棘轮中某两个锯齿之间，进而使得棘轮无法进行倒转，进而使得支脚无法进行回弹。

有益效果：本发明公开了一种缓冲降落防回弹无人机，在无人机支架处设两级缓冲，进而使得无人进行缓冲，且在无人机的支脚端部设有限位机构，进而限制无人机支脚进行回弹，进而防止了当无人机在不平整的地区进行降落缓冲后，使得无人机出现倾倒现象，进而使得无人出现损坏。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的缓冲装置结构示意图。

图3是本发明的支脚限位机构示意图。

图4是本发明的摄像云台结构示意图。

图5是本发明的摄像云台局部放大结构示意图。

图6是本发明的旋翼结构示意图。

附图标记为：第一旋翼1、转轴101、桨叶102、转动电机103、第二旋翼2、第三旋翼3、第四旋翼4、第一支架5、第一连接杆501、第二支架6、控制中心7、缓冲装置8、横杆801、滑套802、支撑杆803、支脚804、弹性条组805、固定架806、伸缩弹簧807、伸缩卡件808、转筒809、棘轮810、卡销811、限位固定件812、摄像云台10、云台固定件1001、第一转动固定件1002、第二转盘1003、第二回转气缸1004、衔接螺丝1005、摄像器1006、摄像第一固定件1007、第三回转气缸1008、第三转盘1009、摄像第二固定件1010、第二转动固定件1011、衔接螺孔1012、第一回转气缸1013、第一转盘1014。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

经过申请人的研究分析，出现这一问题（当无人机在不平整的地区降落时，容易使得无人机出现倾倒现象，进而使得无人出现损坏）的原因在于，现有的无人机在飞行完成进行将落后，需要进行对无人降落时所产生的振动进行缓冲，而现有的无人机缓冲装置对无人机进行缓冲完成后，无人机的支脚将进行回弹，而在回弹过程中，当无人机在不平整的地区降落时，容易使得无人机出现倾倒现象，进而使得无人出现损坏，而本发明在无人机支架处设两级缓冲，进而使得无人进行缓冲，且在无人机的支脚端部设有限位机构，进而限制无人机支脚进行回弹，进而防止了当无人机在不平整的地区进行降落缓冲后，使得无人机出现倾倒现象，进而使得无人出现损坏。

第一旋翼1、转轴101、桨叶102、转动电机103、第二旋翼2、第三旋翼3、第四旋翼4、第一支架5、第一连接杆501、第二支架6、控制中心7、缓冲装置8、横杆801、滑套802、支撑杆803、支脚804、弹性条组805、固定架806、伸缩弹簧807、伸缩卡件808、转筒809、棘轮810、卡销811、限位固定件812、摄像云台10、云台固定件1001、第一转动固定件1002、第二转盘1003、第二回转气缸1004、衔接螺丝1005、摄像器1006、摄像第一固定件1007、第三回转气缸1008、第三转盘1009、摄像第二固定件1010、第二转动固定件1011、衔接螺孔1012、第一回转气缸1013、第一转盘1014。

其中，所述第一支架5与所述第二支架6与所述控制中心7固定连接，所述第一支架5与所述第二支架6的两端设有多组缓冲装置8，所述多组缓冲装置8的侧部设有多组旋翼，所述多组旋翼设置在所述横杆801的两端。

所述多组缓冲装置8为四组相同单元，分别为第一缓冲装置8、第二缓冲装置8、第三缓冲装置8和第四缓冲装置8，所述第一缓冲装置8包括插接所述第一支架5的横杆801，套接所述横杆801的滑套802，与所述滑套802固定连接的支撑杆803，与所述支撑杆803固定连接的支脚804，与所述支脚804固定连接的限位机构，以及设置在所述支脚804侧部且与所述横杆801固定连接的弹性条组805；所述限位机构与所述横杆801固定连接，设计四组缓冲装置8，主要为了当无人机在店面不平时进行降落后的单独缓冲，进而使得无人机支脚804缓冲后更加贴合地面，此时由于无人机与地面接触，此时无人机的重力将带动支脚804进行向内侧弯曲，此时由弹性条组805进行一级缓冲，当弹性条组805进行一级缓冲后，此时支脚804将带动支撑杆803进行运动，进而带动滑套802沿横杆801进行向第一支架5进行靠近运动，进而由滑套802与横杆801的预定行程进行二次缓冲；

所述限位机构包括与所述支脚804固定连接的转筒809，套接所述转筒809的棘轮810，差额计所述转筒809的卡销811，套接所述转筒809的固定架806，插接所述固定架806且与所述棘轮810抵接的伸缩卡件808，套接所述伸缩卡件808的伸缩弹簧807，以及与所述固定架806固定连接且套接所述伸缩卡件808的限位固定件812；所述限位固定件812与所述伸缩弹簧807抵接，所述伸缩弹簧807设置在所述伸缩卡件808与所述限位固定件812之间，使用限位机构，主要为了在无人机进行缓冲后防止无人机进行回弹，而当无人机在地面不平的状态下进行回弹时，容易使得无人机进行倾倒，由于无人机在缓冲后由于弹力的作用，此时支脚804将带动转筒809进行逆时针转动，进而带动棘轮810进行逆时针转动，而当棘轮810进行逆时针转动时，由于棘轮810中锯齿顺时针方向的弧度要低于逆时针方向的弧度，此时伸缩弹簧807将使用弹力使得伸缩卡件808向转筒809方向进行靠近，此时伸缩卡件808将与棘轮810进行抵接，直至卡住棘轮810，此时伸缩卡件808将放置在棘轮810中某两个锯齿之间，进而使得棘轮810无法进行倒转，进而使得支脚804无法进行回弹。

所述棘轮810为带有多个预定弧度的锯齿齿轮，且每两个锯齿之间的间隙与伸缩卡件808抵接，使用棘轮810进行对无人机支脚804的限位，可以快速准确的进行点的限位。

所述第一支架5的侧部固定安装有第一连接杆501，所述第二支架6的侧部固定安装有第二连接杆，所述第一连接杆501与所述第二连接杆与所述控制中心7固定连接；所述控制中心7的下方固定安装有摄像云台10，设计摄像云台10主要为了无人在需要进行拍摄时进行摄像。

所述摄像云台10包括与所述控制中心7固定连接的云台固定件1001，与所述云台固定件1001固定连接的第一回转气缸1013，与所述第一回转气缸1013转动连接的第一转盘1014，与所述第一转盘1014固定连接的第一转动固定件1002，与所述第一转动固定件1002固定连接的第二转盘1003，与所述第二转盘1003转动连接的第二回转气缸1004，与所述第二回转气缸1004固定连接的第二转动固定件1011，与所述第二转动固定件1011固定连接的第三转盘1009，与所述第三转盘1009转动连接的第三回转气缸1008，与所述第三回转气缸1008固定连接的摄像第二固定件1010，以及与所述摄像第二固定件1010螺接的摄像第一固定件1007，所述云台固定件1001上开有多组衔接螺孔1012，所述摄像云台10通过衔接螺孔1012与所述控制中心7固定连接。

所述第一回转气缸1013、第二回转气缸1004与第三回转气缸1008每两组呈垂直放置，所述摄像第一固定件1007与摄像第二固定件1010通过衔接螺丝1005进行螺接且形成一个矩形容纳框架，框架内固定安装有摄像器1006，设计三组回转气缸进行两两垂直放置，可以形成无人机在空中拍摄时的多角度，当无人机需要进行拍摄时，此时由摄像云台10进行工作，进而带动摄像器1006进行改变角度，进行拍摄，此时由第一回转气缸1013进行转动，进而带动第一转盘1014进行转动，进而带动第一转动固定件1002进行摆动，进而改变摄像器1006的镜头位置前后位置，而当摄像器1006需要进行改变摄像横拍与竖排或者斜拍时，此时由第二回转气缸1004进行转动，进而带动第二转动固定件1011进行转动，进而带动摄像器1006进行改变镜头位置，而当摄像器1006需要进行拍摄下方景物时，此时由第三回转气缸1008带动摄像器1006进行改变位置，进而使得摄像器1006的镜头进行位置改变，进而完成对景物的拍摄。

所述多组旋翼为四组相同旋翼，分别为第一旋翼1、第二旋翼2、第三旋翼3以及第四旋翼4；所述第一旋翼1包括与横杆801固定连接的转动电机103，插接所述转动电机103的转轴101，套接所述转轴101的桨叶102，所述转动电机103为Y132S-8电机。

所述弹性条组805为若干组由橡胶材质制造的弹性条。

工作原理说明：当无人机需要降落时，由于无人机与地面进行接触将会产生振动；此时由缓冲装置8进行对无人机进行缓冲，此时由于无人机与地面接触，此时无人机的重力将带动支脚804进行向内侧弯曲，此时由弹性条组805进行一级缓冲，当弹性条组805进行一级缓冲后，此时支脚804将带动支撑杆803进行运动，进而带动滑套802沿横杆801进行向第一支架5进行靠近运动，进而由滑套802与横杆801的预定行程进行二次缓冲；而当无人机进行缓冲完成后，由于弹力的作用，无人机将会进行回弹，而在回弹过程中，无人机容易发生倾倒，此时由限位机构进行对支脚804的位置限定，进而使得无人机在缓冲后不会进行回弹；此时由于支脚804向内侧运动，进而将带动转筒809进行顺时针转动，进而由转筒809带动棘轮810进行顺时针转动，进而使得棘轮810与伸缩卡件808进行抵接，由于棘轮810中锯齿顺时针方向的弧度要低于逆时针方向的弧度，此时棘轮810将抵住伸缩卡件808进行转动，使得伸缩卡件808抵住伸缩弹簧807进行向限位固定件812一侧进行靠近；当无人机缓冲后，无人机进行回弹时，此时由支脚804进行回弹，此时支脚804将带动转筒809进行逆时针转动，进而带动棘轮810进行逆时针转动，而当棘轮810进行逆时针转动时，由于棘轮810中锯齿顺时针方向的弧度要低于逆时针方向的弧度，此时伸缩弹簧807将使用弹力使得伸缩卡件808向转筒809方向进行靠近，此时伸缩卡件808将与棘轮810进行抵接，直至卡住棘轮810，此时伸缩卡件808将放置在棘轮810中某两个锯齿之间，进而使得棘轮810无法进行倒转，进而使得支脚804无法进行回弹，进而完成工作。

在本发明的描述中，需要 说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种缓冲降落防回弹无人机，其特征是，包括：

基础组件，包括第一支架、与所述第一支架固定连接的控制中心，以及与所述控制中心固定连接且与所述第一支架对称设置的第二支架；

降落缓冲装置，包括分别设置在所述第一支架与所述第二支架两端的多组缓冲装置，以及设置在所述多组缓冲装置侧部的多组旋翼。

2.根据权利要求1所述的一种缓冲降落防回弹无人机，其特征是：所述多组缓冲装置为四组相同单元，分别为第一缓冲装置、第二缓冲装置、第三缓冲装置和第四缓冲装置，所述第一缓冲装置包括插接所述第一支架的横杆，套接所述横杆的滑套，与所述滑套固定连接的支撑杆，与所述支撑杆固定连接的支脚，与所述支脚固定连接的限位机构，以及设置在所述支脚侧部且与所述横杆固定连接的弹性条组；所述限位机构与所述横杆固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种缓冲降落防回弹无人机，其特征是：所述限位机构包括与所述支脚固定连接的转筒，套接所述转筒的棘轮，差额计所述转筒的卡销，套接所述转筒的固定架，插接所述固定架且与所述棘轮抵接的伸缩卡件，套接所述伸缩卡件的伸缩弹簧，以及与所述固定架固定连接且套接所述伸缩卡件的限位固定件；所述限位固定件与所述伸缩弹簧抵接，所述伸缩弹簧设置在所述伸缩卡件与所述限位固定件之间。

4.根据权利要求3所述的一种缓冲降落防回弹无人机，其特征是：所述棘轮为带有多个预定弧度的锯齿齿轮，且每两个锯齿之间的间隙与伸缩卡件抵接。

5.根据权利要求1所述的一种缓冲降落防回弹无人机，其特征是：所述第一支架的侧部固定安装有第一连接杆，所述第二支架的侧部固定安装有第二连接杆，所述第一连接杆与所述第二连接杆与所述控制中心固定连接；所述控制中心的下方固定安装有摄像云台。

6.根据权利要求5所述的一种缓冲降落防回弹无人机，其特征是：所述摄像云台包括与所述控制中心固定连接的云台固定件，与所述云台固定件固定连接的第一回转气缸，与所述第一回转气缸转动连接的第一转盘，与所述第一转盘固定连接的第一转动固定件，与所述第一转动固定件固定连接的第二转盘，与所述第二转盘转动连接的第二回转气缸，与所述第二回转气缸固定连接的第二转动固定件，与所述第二转动固定件固定连接的第三转盘，与所述第三转盘转动连接的第三回转气缸，与所述第三回转气缸固定连接的摄像第二固定件，以及与所述摄像第二固定件螺接的摄像第一固定件。

7.根据权利要求6所述的一种缓冲降落防回弹无人机，其特征是：所述第一回转气缸、第二回转气缸与第三回转气缸每两组呈垂直放置，所述摄像第一固定件与摄像第二固定件通过衔接螺丝进行螺接且形成一个矩形容纳框架，框架内固定安装有摄像器。

8.根据权利要求1所述的一种缓冲降落防回弹无人机，其特征是：所述多组旋翼为四组相同旋翼，分别为第一旋翼、第二旋翼、第三旋翼以及第四旋翼；所述第一旋翼包括与横杆固定连接的转动电机，插接所述转动电机的转轴，套接所述转轴的桨叶。

9.根据权利要求2所述的一种缓冲降落防回弹无人机，其特征是：所述弹性条组为若干组由橡胶材质制造的弹性条。

10.一种缓冲降落防回弹无人机的缓冲防回弹方法，其特征是，包括：

S1：当无人机需要降落时，此时由控制终端发送命令至旋翼，此时转动电机带动转轴进行减速转动，此时无人机的升力将会减少，此时无人机将进行降落，而当无人在降落时，由于与地面进行接触将会产生振动；

S2：此时由缓冲装置进行对无人机进行缓冲，此时由于无人机与地面接触，此时无人机的重力将带动支脚进行向内侧弯曲，此时由弹性条组进行一级缓冲，当弹性条组进行一级缓冲后，此时支脚将带动支撑杆进行运动，进而带动滑套沿横杆进行向第一支架进行靠近运动，进而由滑套与横杆的预定行程进行二次缓冲；

S3：而当无人机进行缓冲完成后，由于弹力的作用，无人机将会进行回弹，而在回弹过程中，无人机容易发生倾倒，此时由限位机构进行对支脚的位置限定，进而使得无人机在缓冲后不会进行回弹；

S4：此时由于支脚向内侧运动，进而将带动转筒进行顺时针转动，进而由转筒带动棘轮进行顺时针转动，进而使得棘轮与伸缩卡件进行抵接，由于棘轮中锯齿顺时针方向的弧度要低于逆时针方向的弧度，此时棘轮将抵住伸缩卡件进行转动，使得伸缩卡件抵住伸缩弹簧进行向限位固定件一侧进行靠近；

S5：当无人机缓冲后，无人机进行回弹时，此时由支脚进行回弹，此时支脚将带动转筒进行逆时针转动，进而带动棘轮进行逆时针转动，而当棘轮进行逆时针转动时，由于棘轮中锯齿顺时针方向的弧度要低于逆时针方向的弧度，此时伸缩弹簧将使用弹力使得伸缩卡件向转筒方向进行靠近，此时伸缩卡件将与棘轮进行抵接，直至卡住棘轮，此时伸缩卡件将放置在棘轮中某两个锯齿之间，进而使得棘轮无法进行倒转，进而使得支脚无法进行回弹。