CN110406543A - 基于乘客计数的自主车辆操作 - Google Patents

基于乘客计数的自主车辆操作 Download PDF

Info

Publication number
CN110406543A
CN110406543A CN201910343964.9A CN201910343964A CN110406543A CN 110406543 A CN110406543 A CN 110406543A CN 201910343964 A CN201910343964 A CN 201910343964A CN 110406543 A CN110406543 A CN 110406543A
Authority
CN
China
Prior art keywords
passenger
value
main vehicle
parameter
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910343964.9A
Other languages
English (en)
Inventor
韦峻青
许闻达
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Motional AD LLC
Original Assignee
Delphi Automotive Systems LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Delphi Automotive Systems LLC filed Critical Delphi Automotive Systems LLC
Publication of CN110406543A publication Critical patent/CN110406543A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N3/00—Arrangements or adaptations of other passenger fittings, not otherwise provided for
    • B60N3/02—Arrangements or adaptations of other passenger fittings, not otherwise provided for of hand grips or straps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/025—Control of vehicle driving stability related to comfort of drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0016—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of the vehicle or its occupants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0881—Seat occupation; Driver or passenger presence
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/10—Buses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/01—Occupants other than the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/12—Lateral speed
    • B60W2720/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/14—Trucks; Load vehicles, Busses
    • B60Y2200/143—Busses

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)

Abstract

用于操作自主车辆的系统包括乘客检测器和控制器电路。乘客检测器可操作用于确定存在于主车辆中的乘客的乘客计数。控制器电路与乘客检测器以及主车辆的车辆控制通信。控制器电路被配置成以自主模式并根据参数操作主车辆。当乘客计数等于零时，该参数被设置为空值，并且当乘客计数大于零时，该参数被设置为与空值不同的占用值。

Description

基于乘客计数的自主车辆操作
技术领域
本公开总体上涉及用于操作自主车辆的系统，并且更具体地涉及以自主模式并且根据参数来操作主车辆的系统，其中，当乘客计数等于零时，该参数被设置为空值，并且当乘客计数大于零时，该参数被设置为与空值不同的占用值。
附图说明
现将参照附图通过示例的方式描述本发明，其中：
图1是根据一个实施例的用于操作自主车辆的系统的图；以及
图2是根据一个实施例的操作图1的系统的方法。
具体实施方式
现在将详细参照实施例，在附图中示出这些实施例的示例。在以下详细描述中，阐述众多具体细节以便提供对各个所描述的实施例的透彻理解。然而，对本领域的普通技术人员将显而易见的是，无需这些具体细节就可实践所描述的各种实施例。在其它实例中，并未对公知方法、程序、部件、电路以及网络进行详细描述以免不必要地模糊各实施例的各方面。
“一个或多个”包括：由一个元件执行的功能，由不止一个元件例如以分布式方式执行的功能，由一个元件执行的若干功能、由若干元件执行的若干功能、或上述的任何组合。
还将理解的是，虽然在一些实例中，术语第一、第二等在本文中用于描述各种元件，但这些元件不应受这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件与另一个区别开来。例如，第一接触件(contact)可被称为第二接触件，并且类似地，第二接触件可被称为第一接触件，而不背离各个所描述的实施例的范围。第一接触件和第二接触件两者都是接触件，但它们不是相同的接触件。
在对本文中各个所描述的实施例的描述中所使用的术语仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在构成限定。如在对各个所描述的实施例和所附权利要求的描述中所使用的，单数形式“一(a/an)”和“该(the)”旨在也包括复数形式，除非上下文另外明确指出。还将理解的是，本文所使用的术语“和/或”是指并且包含相关联的所列项目中的一个或更多个的任何和所有可能的组合。将进一步理解的是，术语“包括”、“包括有”、“包含”和/或“包含有”当在本申请文件中使用时指明所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其群组的存在或添加。
如本文中所使用的，取决于上下文，术语“如果”可选地被解释为表示“当…时或”在…后”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，取决于上下文，短语“如果被确定”或“如果检测到“[所陈述的状况或事件]”被可选地解释为表示“在确定…后”或“响应于确定”或“在检测到[所陈述的状况或事件]后”或“响应于检测到[所陈述的状况或事件]”。
图1示出了用于操作自主车辆(例如，主车辆12)的系统10的非限制性示例。主车辆12可以被表征为自主车辆或自动化车辆。如本文所使用的，术语自主车辆可以应用于主车辆12正以自主模式14被操作的情况，该自主模式14即完全自主模式或完全自动化模式，其中主车辆12的人类操作员(未示出)可以不在主车辆12中，或人类操作员可以几乎不用做除指定目的地以操作主车辆12之外的其他操作。如果主车辆的自主操作出现问题，则人类操作员也可以作为备用。然而，完全自动化不是绝对要求。设想了本文中所呈现的教导在主车辆12以手动模式16操作时是有用的，在该手动模式16下，自动化的程度或水平可能仅是向大体上控制所述主车辆12的转向、加速器和制动器的人类操作员提供可听或可视警告。例如，系统10可以仅在需要时辅助人类操作员，用于以与本文针对自主模式14所描述的方式相当的方式操作主车辆12。
如将在以下描述中变得清楚的，主车辆12可以是：可以能够运输例如多达六名乘客的小型自动按需移动(AMOD)类型的车辆，用于运输多达六名或更多乘客的个人车辆，用于运输多达四名乘客的小型自动出租车，或用于运输多达六十或更多乘客的自动巴士。如下面将更详细描述的，本文描述的系统10的一个方面是，当主车辆12是空的(即，在主车辆12中没有乘客)时与当主车辆12中存在一名或多名乘客时，系统10有利地以不同的方式操作主车辆12。作为非限制性示例，当操作自主模式14时，主车辆12可以在主车辆12是空的时候比主车辆12在主车辆12中存在乘客的时候更快地加速。
系统10包括乘客检测器18，乘客检测器18可操作用于确定存在于主车辆12的车辆内部24中的乘客22的乘客计数20。乘客检测器18可以包括但不限于如将由车辆乘员/乘客检测领域的技术人员将认识到的以下各项中的一项或多项的实例：被定向为具有覆盖车辆内部24的所有或部分的视野的相机和/或超声换能器，可以被配置成或用于检测每个座位38中的乘员存在和/或任何占用的乘员重量的座位检测器(诸如，安装在车辆内部24中的每个座位38中的重量检测器或电极)，或它们的任何组合。
主车辆12配备有车辆控制26，车辆控制26允许或实现以自主模式14(即无驾驶员模式)操作主车辆12。如本领域技术人员将认识到的，使车辆控制26能够操作主车辆12的各种设备和部件是可商购的。车辆控制26包括但不限于用于对主车辆12的转向、加速器和制动器进行控制的装置。可以被自主地操作的主车辆12的其他特征的其他非限制性示例包括内部灯、进/出门、目的地通告等。
系统10包括控制器电路32(在下文有时被称为控制器32)，控制器电路32经由到控制器32的输入28与乘客检测器通信并经由到控制器32的输出30与车辆控制26通信。控制器电路32可包括诸如微处理器、或其它控制电路系统的一个或多个实例之类的处理器34的一个或多个实例，，所述控制电路系统诸如包括如对本领域技术人员而言应当是显而易见的用于处理数据的专用集成电路(ASIC)的模拟和/或数字控制电路系统。尽管通常按照具有控制器32的单个实例来描述本文所描述的系统10，但是应当认识到，控制器32的功能可以在控制器的若干实例之间共享或分布，这些控制器各自被配置用于某个特定任务。在下文中，对被配置用于某些事物的控制器32的任何引用也将被解释为建议所述处理器34也可以被配置用于相同的事物。控制器32可以包括存储器36，即，非瞬态计算机可读存储介质，包括非易失性存储器，诸如用于存储一个或多个例程、阈值和捕获到的数据的电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。存储器36可以是处理器34的一部分，或者控制器32的一部分，或者与控制器32分开，诸如，存储在云中的远程存储器。如本文中所描述，可由控制器32或处理器34执行一个或多个例程，以基于由控制器32接收到的信号来执行用于以自主模式14操作主车辆12的步骤(图2)。
控制器32被配置为以自主模式14并且根据参数40来操作主车辆12。如本文所使用的，参数40指的是可以影响由主车辆12运输的乘客22中的一个或多个的舒适度的动态特性。参数40的非限制性示例包括但不限于：加速率42(例如，纵向加速度，纵向减速度)、转弯速度44(即，侧向加速度)和最大速度。也就是说，从停止的激进加速、激进制动、在拐角或弯道周围行驶太快以及突然或频繁的车道变换可使乘客22的运输体验变得不太愉快。参数40有助于对这些动作(加速、制动、转弯)设置限制，使得乘客22的运输体验是愉快的，或者至少尽可能愉快。
控制器32被配置成：当乘客计数20等于零(即，主车辆12没有乘客)时将参数40设置为空值46，以及当乘客计数20大于零(即，在主车辆12中存在至少一名乘客)时将参数40被设置为与空值46不同的占用值48。也就是说，用于控制或限制某些操作特性(诸如，纵向加速度)的在主车辆12为空的时候的参数40的值与当在主车辆12中存在乘客22中的一个或多个实例时所使用的参数40的值不同。
通过示例的方式，当主车辆12被占用时，加速率42可以被限制为相对低的值(例如，三公里每小时/每秒(3kph/s))，并且当主车辆12是空的时候，加速率42可以更快(例如，十公里每小时/每秒(10kph/s))或为主车辆12的最大加速能力。也就是说，当参数40是主车辆12的加速率42时，则空值46大于占用值48。当主车辆12为空的时候增加用于加速率42和转弯速度44的值是有利的，因为主车辆12可以更快地行驶到人们正在等待由主车辆12接取的目的地。
作为另一示例，当主车辆12被占用时，针对给定拐角的转弯速度44可能较慢。也就是说，当参数是转弯速度44时，则空值46大于占用值48。换句话说，与主车辆12是空的时候相比，当主车辆12被占用时，主车辆12按照较慢的速度行驶通过给定的拐角。可以基于给定弯道的弯道半径和/或弧度来确定针对任一条件(占用或空的)的转弯速度44，该给定弯道的弯道半径和/或弧度可以在由控制器32用于导航的数字地图上指示。例如，转弯速度44可以被表征为乘客经历的侧向加速度，其中空值为0.5g的侧向加速度，并且占用值为0.1g的侧向加速度。替代地，可以基于针对所讨论的拐角的发布的推荐速度来确定转弯速度44。
在主车辆12(诸如，小型AMOD、自动化出租车或个人车辆)的一些示例中，乘客22的唯一选择是就座，因为例如主车辆12的天花板高度太低而不能站着。然而，在通常可被分类为巴士的主车辆12的其他示例中，乘客22可能能够站着。因为当与坐着的乘客相比，站着的乘客可能受到某些类型的加速度的影响更大，因此控制器32可以被配置成当乘客22中的一个或多个实例正站着而不是坐着时，进一步减慢加速率42(和/或减速率)和/或转弯速度44。
为此，如果主车辆12被配置成使得在主车辆12正在移动时乘客22可以坐着或者站着，则乘客检测器18可以有利地被配置成或可操作用于确定乘客22中的一个或多个实例是正站着而不是正坐着。例如，可以分析来自相机的图像以确定在没有座位的位置处是否有人，如此以假设是人是站着的。由此得出，控制器电路32可以被配置成响应于确定所有乘客22都坐着而将参数40设置为第一值50，并且响应于确定乘客22中的至少一个站着而将参数40设置为与第一值50不同的第二值52。关于用于加速率42和转弯速度44的值，第二值将小于第一值50，因此站着的乘客22可以更容易地保持其平衡。相反，如果所有乘客22都坐着，则可以增加用于加速率42和转弯速度44的值，并由此减少行驶时间。应认识到，占用值48可以等于第一值50。用于这些值的不同名称仅用于提供将主车辆12的较小版本(例如，自动化出租车)与较大版本(例如，巴士)区分开，其中在主车辆12的该较小版本中，乘客22可以全部面向前方坐着并且佩戴安全带，在该较大版本中，一些或全部就座的乘客可以相对于行驶方向侧向坐着和/或不佩戴安全带。
被配置成使得乘客22能够站着的大多数巴士或其他车辆也展现了诸如杆或顶置带(overhead-straps)之类的手持件(hand-hold)54的各种配置。然而，如果乘客22中的一个或多个实例不能抓住手持件54的实例，则如果乘客检测器18可操作用于确定何时至少一个乘客站着并且没有接触或没有握住手持件54可能是有利的。手持件54可以配备有电触点，该电触点可以用于检测将指示乘客接触或握住手持件54的实例的电容或电阻的变化。如果控制器32确定至少一个乘客站着并且没有接触或没有握住手持器54，则可以响应于确定至少一个乘客站着并且没有握住手持件或没有可用的手持件或在够得着以握住的范围内没有手持件，而将参数设置为不同于(例如，小于)第一值和第二值的第三值58。也就是说，例如，当至少一个乘客站着并且没有接触或没有握住手持件54时的加速率42小于或慢于当所有乘客都就座时以及当一些或所有乘客站着并且所有乘客都握住手持件54时。
应认识到，针对以上所描述的各种状况降低加速率42通常会增加主车辆12的制动距离56。还应认识到，由于主车辆12中的乘客22而引起的增加的车辆重量也增加了制动距离56。因此，控制器32可以被配置成根据乘客计数20来估计主车辆的制动距离56。
图2示出了操作以上所描述的系统10的方法100的非限制性示例。
步骤105，“确定乘客计数”，可以包括使用乘客检测器18确定存在于主车辆12中的乘客22的乘客计数20。乘客检测器18可以包括相机，因此可以使用图像分析来确定乘客计数20。替代地，重量传感器和/或接近度传感器可以位于主车辆12的门处，以对进入和离开主车辆12的人员进行记录。还可以构想，主车辆12中的座位38可以配备有用于确定座位何时被占用的重量传感器和/或接近度传感器。
步骤110，“乘客计数＝0？”，可以包括控制器32或处理器34确定主车辆12没有乘客。除了以上关于跟踪乘客数量的建议之外，可以使用诸如红外传感器之类的附加传感器来确定主车辆12确实是空的。
步骤115，“将参数设置为空值”，可以包括响应于乘客计数20等于零的确定结果，而将用于以自主模式14操作主车辆12的参数40设置为空值46。当主车辆12是空的时候，主车辆的操作可以更加激进到对于乘客22来说将是不太愉快(如果一个或多个乘客被车载在主车辆12上的话)的程度。空值46与响应于乘客计数20是大于零的乘客计数的确定结果而被使用的占用值48不同。
步骤120，“将参数设置为占用值”，可以包括响应于乘客计数大于零的确定结果，而将用于以自主模式14操作主车辆12的参数40设置为占用值48。参数40可以是主车辆12的加速率42，并且空值46被表征为大于占用值48。替代地或附加地，参数40可以是主车辆12的转弯速度44，并且空值46大于占用值48。
步骤125，“有站着的选项吗？”，可以包括配置主车辆12使得在主车辆12正移动时乘客可以坐着或站着。控制器32可以被配置成用于各种车辆，例如，小型自动化出租车和自动化巴士。为了调整或校准用于特定类型车辆的控制器32或处理器，当控制器32被安装在主车辆12中时，主车辆12被配置成允许乘客22站着可以被确定为在存储器36中设置的标志或位。
步骤130，“乘客站着？”，可以包括使用乘客检测器18确定乘客22中的一个或多个是站着的。这可以通过乘客22可以站着的区域中的图像分析和/或重量检测来完成。
步骤135，“将参数设置为第一值”，可以包括响应于确定所有乘客22都坐着而将参数40设置为第一值50。在被配置成使得乘客22中的全部或一些可以选择站着的主车辆12中，如果所有乘客都就座，则主车辆12可以更激进地操作，并且因此比当乘客22中的全部或者一些站着时更快地到达目的地。
步骤140，“乘客使用手持件？”，可以包括确定至少一个乘客正站着并且没有握住手持件54。如果站着的所有乘客22都握住手持件54中的至少一个，则主车辆12可以比如果乘客22中的一个或多个正站着的情况下更激进地操作(参见步骤145)。
步骤145，“将参数设置为第二值”，可以包括响应于至少一个乘客正站着没有握住手持件54而将参数40设置为与第一值50不同的第二值52。通过示例的方式，如果参数40是加速率42，则第二值52小于第一值50。
步骤150，“将参数设置为第三值”，可以包括响应于至少一个乘客正站着且没有握住手持件54而将参数40设置为与第一值50和第二值52不同的第三值58。通过示例的方式，如果参数40是加速率42，则第三值58小于第二值52。
步骤155，“估计制动距离”，可以包括根据乘客计数20来估计主车辆12的制动距离56。乘客22的添加的重量可以增加安全制动距离，尤其是如果例如道路状况是结冰的话。
步骤160，“以自主模式操作主车辆”，可以包括使用控制器电路32以自主模式14并且根据参数40操作主车辆12。
本文描述的是第一设备32，其包括一个或多个处理器34、存储器36、以及存储在存储器36中的一个或多个程序110-160。一个或多个程序包括用于执行方法100中的全部或部分的指令。此外，本文中所描述的是非瞬态计算机可读存储介质36，该非瞬态计算机可读存储介质36包括供第一设备32的一个或多个处理器34执行的一个或多个程序110-160，该一个或多个程序110-160包括当由一个或多个处理器34执行时致使该第一设备执行方法100中的全部或部分的指令。
因此，提供了系统10、用于系统10的控制器32、以及用于操作系统10的方法100。主车辆12的自动化操作根据主车辆12中的乘客数量而变化。当主车辆12为空的时候，可以更激进地操作主车辆12，从而可以更快地到达目的地。当乘客22中的任一个正站着时，应用进一步降低激进操作，并且当站着的乘客不使用手持件时更进一步降低激进操作。
尽管已经根据本发明的优选实施例描述了本发明，然而并不旨在受限于此，而是仅受所附权利要求书中所阐述的范围限制。

Claims (19)

1.一种用于操作自主车辆的系统，所述系统包括：
乘客检测器，所述乘客检测器可操作用于确定存在于主车辆中的乘客的乘客计数；
控制器电路，所述控制器电路与所述乘客检测器和所述主车辆的车辆控制通信，所述控制器电路被配置成以自主模式并根据参数来操作所述主车辆，其中，当乘客计数等于零时，所述参数被设置为空值，并且当所述乘客计数大于零时，所述参数被设置为与所述空值不同的占用值。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述参数是所述主车辆的加速率，并且所述空值大于所述占用值。
3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述参数是所述主车辆的转弯速度，并且所述空值大于所述占用值。
4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主车辆被配置成使得在所述主车辆正移动时乘客可以坐着或站着，所述乘客检测器可操作用于确定所述乘客正坐着或站着，并且所述控制器电路被配置成：响应于所有乘客都坐着的确定结果而将所述参数设置为第一值，并且响应于至少一个乘客正站着的确定结果而将所述参数设置为与所述第一值不同的第二值。
5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述乘客检测器可操作用于确定何时所述至少一个乘客正站着并且没有握住手持件，并且响应于所述至少一个乘客正站着并且没有握住手持件的确定结果，所述参数被设置为与所述第一值和所述第二值不同的第三值。
6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器电路被配置成根据所述乘客计数来估计所述主车辆的制动距离。
7.一种用于操作自主车辆的控制器电路，所述控制器电路包括：
输入，所述输入被配置成与乘客检测器通信，所述乘客检测器可操作用于确定存在于主车辆中的乘客的乘客计数；
输出，所述输出被配置成与所述主车辆的车辆控制通信；
处理器，所述处理器与所述乘客检测器和所述主车辆的车辆控制通信，所述处理器被配置成以自主模式并根据参数来操作所述主车辆，其中，当乘客计数等于零时，所述参数被设置为空值，并且当所述乘客计数大于零时，所述参数被设置为与所述空值不同的占用值。
8.如权利要求7所述的控制器电路，其特征在于，所述参数是所述主车辆的加速率，并且所述空值大于所述占用值。
9.如权利要求7所述的控制器电路，其特征在于，所述参数是所述主车辆的转弯速度，并且所述空值大于所述占用值。
10.如权利要求7所述的控制器电路，其特征在于，所述主车辆被配置成使得在所述主车辆正移动时乘客可以坐着或站着，所述乘客检测器可操作用于确定所述乘客正坐着或站着，并且所述控制器电路被配置成：响应于所有乘客都坐着的确定结果而将所述参数设置为第一值，并且响应于至少一个乘客正站着的确定结果而将所述参数设置为与所述第一值不同的第二值。
11.如权利要求10所述的控制器电路，其特征在于，所述乘客检测器可操作用于确定何时所述至少一个乘客正站着并且没有握住手持件，并且响应于所述至少一个乘客正站着并且没有握住手持件的确定结果，所述参数被设置为与所述第一值和所述第二值不同的第三值。
12.如权利要求7所述的控制器电路，其特征在于，所述处理器被配置成根据所述乘客计数来估计所述主车辆的制动距离。
13.一种用于操作自主车辆的方法，所述方法包括：
使用乘客检测器确定存在于主车辆中的乘客的乘客计数；
响应于所述乘客计数等于零的确定结果而将用于以自主模式操作所述主车辆的参数设置为空值，其中所述空值参数与响应于所述乘客计数是大于零的所述乘客计数的确定结果而使用的占用值不同；以及
使用控制器电路以所述自主模式并根据所述参数来操作所述主车辆。
14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
响应于所述乘客计数大于零的确定结果，而将用于以自主模式操作所述主车辆的所述参数设置为所述占用值。
15.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述参数是所述主车辆的加速率，并且所述空值大于所述占用值。
16.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述参数是所述主车辆的转弯速度，并且所述空值大于所述占用值。
17.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述主车辆被配置成使得在所述主车辆正移动时乘客可以坐着或站着，所述方法包括
使用所述乘客检测器确定所述乘客正坐着；并且
响应于所有乘客都坐着的确定结果，而将所述参数设置为第一值，以及
响应于至少一个乘客正站着的确定结果，而将所述参数设置为与所述第一值不同的第二值。
18.如权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
确定至少一个乘客正站着并且没有握住手持件；以及
响应于所述至少一个乘客正站着并且没有握住手持件的确定结果，而将所述参数设置为与所述第一值和所述第二值不同的第三值。
19.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
根据所述乘客计数估计所述主车辆的制动距离。
CN201910343964.9A 2018-04-27 2019-04-26 基于乘客计数的自主车辆操作 Pending CN110406543A (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201862663456P 2018-04-27 2018-04-27
US62/663,456 2018-04-27
US15/967,862 US11092963B2 (en) 2018-04-27 2018-05-01 Autonomous vehicle operation based on passenger-count
US15/967,862 2018-05-01

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110406543A true CN110406543A (zh) 2019-11-05

Family

ID=66290269

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910343964.9A Pending CN110406543A (zh) 2018-04-27 2019-04-26 基于乘客计数的自主车辆操作

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11092963B2 (zh)
EP (2) EP4282703A3 (zh)
CN (1) CN110406543A (zh)
DK (1) DK180855B1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018210026A1 (de) * 2018-06-20 2019-12-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Steuerung eines autonom fahrenden Personenbeförderungsfahrzeugs
DE102018210410B4 (de) * 2018-06-26 2023-06-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem mit einer Nothaltefunktion für ein Fahrzeug, Fahrzeug mit demselben und Verfahren zum Nothalten eines Fahrzeugs

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015057145A1 (en) * 2013-10-16 2015-04-23 Scania Cv Ab Method and system for controlling the acceleration process of a bus
US20150294144A1 (en) * 2012-10-19 2015-10-15 Nec Corporation Passenger counting system, passenger counting method and passenger counting program
DE102015015283A1 (de) * 2014-12-05 2016-06-09 Scania Cv Ab Vorrichtung und Verfahren zum Regeln einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
US20160239714A1 (en) * 2013-10-09 2016-08-18 Nec Corporation Passenger counting device, passenger counting method, and program recording medium
EP3200169A1 (en) * 2016-01-27 2017-08-02 Scania CV AB Method and control unit in a group of coordinated vehicles
WO2018030987A1 (en) * 2016-08-08 2018-02-15 Ford Global Technologies, Llc Bus with reservation system and illuminated seating
CN107953889A (zh) * 2016-10-14 2018-04-24 通用汽车环球科技运作有限责任公司 控制自主车辆的方法

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9950708B1 (en) * 2012-11-02 2018-04-24 Waymo Llc Adaptation of autonomous driving behaviour based on occupant presence and position
SE537967C2 (sv) 2013-10-16 2015-12-22 Scania Cv Ab Förfarande och system för hantering av färdstopp för ett motorfordon
US9517771B2 (en) 2013-11-22 2016-12-13 Ford Global Technologies, Llc Autonomous vehicle modes
US10692370B2 (en) * 2014-03-03 2020-06-23 Inrix, Inc. Traffic obstruction detection
US20160200219A1 (en) * 2015-01-08 2016-07-14 Hokky Tjahjono Vehicle Occupant Presence and Reminder System
US9688271B2 (en) 2015-03-11 2017-06-27 Elwha Llc Occupant based vehicle control
SE539221C2 (en) 2015-06-04 2017-05-23 Scania Cv Ab Method and control unit for avoiding an accident at a crosswalk
US10035519B2 (en) 2016-03-15 2018-07-31 GM Global Technology Operations LLC System and method for autonomous vehicle driving behavior modification
BR112018074372B1 (pt) * 2016-05-27 2023-01-17 Nissan Motor Co., Ltd Método de controle de condução e aparelho de controle de condução
US10493957B2 (en) 2016-08-18 2019-12-03 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Operational mode change based on vehicle occupancy for an autonomous vehicle
US9969396B2 (en) * 2016-09-16 2018-05-15 GM Global Technology Operations LLC Control strategy for unoccupied autonomous vehicle
US20180105157A1 (en) 2016-10-14 2018-04-19 Ford Global Technologies, Llc System and method for controlling electrified vehicles

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150294144A1 (en) * 2012-10-19 2015-10-15 Nec Corporation Passenger counting system, passenger counting method and passenger counting program
US20160239714A1 (en) * 2013-10-09 2016-08-18 Nec Corporation Passenger counting device, passenger counting method, and program recording medium
WO2015057145A1 (en) * 2013-10-16 2015-04-23 Scania Cv Ab Method and system for controlling the acceleration process of a bus
DE102015015283A1 (de) * 2014-12-05 2016-06-09 Scania Cv Ab Vorrichtung und Verfahren zum Regeln einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
EP3200169A1 (en) * 2016-01-27 2017-08-02 Scania CV AB Method and control unit in a group of coordinated vehicles
WO2018030987A1 (en) * 2016-08-08 2018-02-15 Ford Global Technologies, Llc Bus with reservation system and illuminated seating
CN107953889A (zh) * 2016-10-14 2018-04-24 通用汽车环球科技运作有限责任公司 控制自主车辆的方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP4282703A3 (en) 2024-03-20
EP3561629A1 (en) 2019-10-30
EP3561629B1 (en) 2023-10-18
DK201870720A1 (en) 2019-12-09
US20190332112A1 (en) 2019-10-31
DK180855B1 (en) 2022-05-19
US11092963B2 (en) 2021-08-17
EP4282703A2 (en) 2023-11-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10752195B2 (en) Method and control unit for providing an activation signal for activating at least one occupant protection device for a vehicle, seat belt sensor for a seat belt of a vehicle, and safety system for a vehicle
US11383663B2 (en) Vehicle control method, vehicle control system, vehicle control device, passenger watching-over method, passenger watching-over system, and passenger watching-over device
CN108725432A (zh) 自动驾驶装置以及通知方法
US20210018915A1 (en) Systems and Methods for Determining when to Release Control of an Autonomous Vehicle
EP3124348A1 (en) Vehicle occupant information acquisition device and vehicle control system
US10935652B2 (en) Systems and methods for using road understanding to constrain radar tracks
US11036226B2 (en) System and method for preventing unwanted dismissal of autonomous vehicle
CN110406543A (zh) 基于乘客计数的自主车辆操作
EP3408151B1 (en) Operator skill scoring based on comparison to automated vehicle operation
CN110155067A (zh) 道路危险检测和定位的方法和系统
US20210171066A1 (en) Method for controlling an autonomously driving passenger transport vehicle
SE1351223A1 (sv) Förfarande och system för framförande av ett fordon
US11345353B2 (en) Vehicle occupant detection
CN108725266A (zh) 调节车辆座椅的方法
US20190057264A1 (en) Detecting objects in vehicles
EP3616965B1 (en) Vehicle stop support system
US20190143991A1 (en) Biological information storage system and in-vehicle biological information storage device
ES2279499T3 (es) Un dispositivo y un metodo para gestion y control de la informacion generada por sistemas telematicos a bordo de un vehiculo.
WO2017119963A1 (en) Automated vehicle route selection based on occupant interest
US11345385B2 (en) Apparatus for controlling behavior of autonomous vehicle and method thereof
JP7157671B2 (ja) 車両制御装置及び車両
US20210201261A1 (en) Autonomous delivery identification, authentication, and authorization
CN110827039A (zh) 向自动出租车的不合作的客户收取罚款的系统和方法
Жданов et al. THE MONITORING SYSTEMS EMERGENCY DETECTOR WHICH IS BASED ON MODERN MEMS SENSORS
CN115397705A (zh) 用于控制自动车辆的加加速度的系统和方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20201203

Address after: Massachusetts, USA

Applicant after: Dynamic ad Co., Ltd

Address before: michigan

Applicant before: Delphi Technologies, Inc.

TA01 Transfer of patent application right