CN110406517A - 一种重型汽车电子机械制动控制系统及其控制方法 - Google Patents

一种重型汽车电子机械制动控制系统及其控制方法 Download PDF

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张文博
申伶
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Abstract

本发明涉及一种重型汽车电子机械制动控制系统及其控制方法，该系统包括电子制动踏板、传感模块、控制器、驱动器和机械执行机构，所述传感模块用于采集电子制动踏板和机械执行机构的信号，将采集的信号传送至控制器，所述控制器将信号转换为控制信号传送至驱动器，所述驱动器接收控制器输出的控制信号进行功率放大以驱动机械执行机构产生制动力，并且系统可执行过热保护；控制方法包括正常行车模式、行车制动模式、驻车制动模式和应急制动模式，通过检测电子制动踏板的角位移和驻车开关的通断，采用相应控制方法来实现各种工况下的制动行为。本发明具有制动响应快的特点，提升了系统的可靠性，易于扩展其他智能控制方式以提升车辆的安全性能。

Description

一种重型汽车电子机械制动控制系统及其控制方法
技术领域
本发明涉及汽车制动领域，尤其涉及一种重型汽车电子机械制动控制系统及其控制方法。
背景技术
目前，国内外大部分重型汽车制动系统均采用气压制动方式，存在着制动响应慢、气管路复杂、安装和装配不便等缺陷。电子机械制动系统(Electro Mechanic Brake，简称EMB)的主要元件是电驱动元件，可有效提高制动系统响应速度，缩短制动反应时间，无需使用气管路及接头，结构简单，装配方便，并可作为扩展整车其他智能控制方式的基础。现阶段电子机械制动系统中广泛采用的制动系统为盘式制动器，其工作原理主要是依靠制动钳夹紧制动盘产生的力来产生制动力，为了确保此制动力足够满足汽车制动的需求，需要为此制动系统执行机构配备强大的电机，对于大型车辆，还要配置一些自增力或减速增力的执行机构，以确保制动钳夹紧制动盘所产生的夹紧力能够满足大型汽车的制动需求。对于大型、重型车辆如何实现在各种制动行为时，提升制动响应速度，实现系统自我保护及可靠性成为难题。
发明专利内容
针对上述问题，本发明提供一种重型汽车电子机械制动控制系统，包括电子制动踏板、传感模块、控制器、驱动器和机械执行机构，其中，所述传感模块用于采集电子制动踏板和机械执行机构的信号，将采集的信号传送至控制器，所述控制器接收传感模块的信号输入，转换为控制信号传送至驱动器，所述驱动器接收控制器输出的控制信号进行功率放大以驱动机械执行机构产生制动力。
优选地，所述机械执行机构包括直流力矩电机、涡卷弹簧、电磁离合器、减速增扭机构、传动机构和末端执行器，其中所述驱动器接收控制器输出的控制信号进行功率放大以驱动直流力矩电机，直流力矩电机输出的力矩经减速增扭机构、传动机构，推动末端执行器产生制动力，其中直流力矩电机输出力矩与电子制动踏板角位移成线性关系。
优选地，所述电磁离合器接收驻车开关信号，用于吸合或释放涡卷弹簧，当拉起驻车开关时即驻车开关开启时，电磁离合器断电释放涡卷弹簧，当放下驻车开关时即驻车开关关闭时，电磁离合器通电吸合涡卷弹簧。
优选地，当直流力矩电机与涡卷弹簧共同作用提供制动力时，直流力矩电机力矩最大值与涡卷弹簧残余扭矩之和不超过机械执行机构能够承受的最大力矩。所述机械执行机构能够承受的最大力矩为44N·m。
优选地，所述传感模块包括角度传感器、温度传感器和压力传感器，所述传感模块用于采集电子制动踏板角位移信号、直流力矩电机角位移及温度信号和末端执行器压力信号。
优选地，所述直流力矩电机存在零位，在直流力矩电机轴端固定并安装好角度传感器，做好标记，零位在系统标定后确定，零位信息经编译后写入驱动器的存储器中。
优选地，所述温度传感器采集的温度值超过系统设定值时，系统执行过热保护。所述设定值一般为145℃。
一种重型汽车电子机械制动控制方法，具有上述一种重型汽车电子机械制动控制系统，包括正常行车模式、行车制动模式、驻车制动模式和应急制动模式，其中：
正常行车模式：电子制动踏板角位移为零，电磁离合器通电吸合涡卷弹簧，直流力矩电机停留在零位，输出力矩为零；
行车制动模式：驻车开关放下时，电磁离合器通电吸合涡卷弹簧，当电子制动踏板踩下时，直流力矩电机逆时针转动，经机械执行机构作用使摩擦片与制动盘接触并保持，制动力通过调整直流力矩电机力矩实现，
实时监测并判断直流力矩电机温度是否超过设定值，
若是，则电磁离合器自动断电释放涡卷弹簧，涡卷弹簧残余扭矩与直流力矩电机力矩共同作用提供制动力，
若否，则直流力矩电机位置及输出力矩保持不变；
驻车制动模式和应急制动模式：拉起驻车开关，电磁离合器断电释放涡卷弹簧，
当电子制动踏板未踩下时，直流力矩电机的电机轴逆时针转动，经机械执行机构作用使摩擦片与制动盘接触并保持，直流力矩电机力矩调整为零，制动力仅由涡卷弹簧提供；
当电子制动踏板踩下时，直流力矩电机的电机轴逆时针转动，根据电子制动踏板角位移调整直流力矩电机输出力矩，涡卷弹簧残余扭矩与直流力矩电机力矩共同作用提供制动力。
本发明采用电子机械制动即线控制动取代传统的气压制动形式，通过检测电子制动踏板的角位移以及驻车开关的通断，采用相应控制方法来实现各种工况下的制动行为，具有制动响应快、反应时间短、方便实现的特点；系统可实现过热保护功能，保证电机在长时间行车制动工况下正常运行，提升了系统的可靠性；易于扩展防抱死制动系统(ABS)、驱动防滑控制系统(ASR)等其他主动安全控制技术，提升车辆的安全性能。
附图说明
图1为本发明一种重型汽车电子机械制动控制系统的结构框图；
图2为本发明机械执行机构的结构框图；
图3为本发明传感模块的结构框图；
图4为本发明行车制动模式控制流程图；
图5为本发明驻车制动模式和应急制动模式控制流程图；
图6为本发明涡卷弹簧特性曲线。
具体实施方式
如图1所示，一种重型汽车电子机械制动控制系统，包括电子制动踏板1、传感模块2、控制器3、驱动器4和机械执行机构5，其中，所述传感模块2用于采集电子制动踏板1和机械执行机构5的信号，将采集的信号传送至控制器3，所述控制器3接收传感模块2的信号输入，转换为控制信号传送至驱动器4，所述驱动器4接收控制器3输出的控制信号进行功率放大以驱动机械执行机构5产生制动力。
如图2所示，机械执行机构5包括直流力矩电机51、涡卷弹簧52、电磁离合器53、减速增扭机构54、传动机构55和末端执行器56，其中驱动器4接收控制器3输出的控制信号进行功率放大以驱动直流力矩电机51，直流力矩电机51输出的力矩经减速增扭机构54、传动机构55，推动末端执行器56产生制动力，其中直流力矩电机51输出力矩与电子制动踏板1角位移成线性关系。电磁离合器53接收驻车开关信号，用于吸合或释放涡卷弹簧52，当拉起驻车开关时即驻车开关开启时，电磁离合器53断电释放涡卷弹簧52，当放下驻车开关时即驻车开关关闭时，电磁离合器53通电吸合涡卷弹簧52。当直流力矩电机51与涡卷弹簧52共同作用提供制动力时，直流力矩电机51力矩最大值与涡卷弹簧52残余扭矩之和不超过机械执行机构5能够承受的最大力矩，该最大力矩为44N·m，其中20N·m为涡卷弹簧52提供，24N·m为直流力矩电机51提供。如图6所示，该图为涡卷弹簧52的特性曲线，图中T1＝22N·m、T2＝20N·m，θ1＝3050°、θ2＝3355°，其中3355°表示涡卷弹簧52被完全拧紧所需要转动的角度，此过程可以想象成给闹钟上发条，此时涡卷弹簧52可提供22N·m的转矩，3050°表示电磁离合器53断电涡卷弹簧52被释放后剩余的转角，即涡卷弹簧52只能转动3355°-3050°＝305°，此时涡卷弹簧52仍能提供20N·m的转矩，这个20N·m就是涡卷弹簧的残余扭矩。
如图3所示，传感模块2包括角度传感器21、温度传感器22和压力传感器23，用于采集电子制动踏板1角位移信号、直流力矩电机51角位移及温度信号和末端执行器56压力信号。
直流力矩电机51存在零位，设定零位的目的是为了对直流力矩电机51实施更好的位置控制，系统标定时，通过专用调试软件控制直流力矩电机51正转和反转各一圈，确认直流力矩电机51能够在正常范围内转动，之后继续控制直流力矩电机51转动，待转至控制软件默认的零点时，直流力矩电机停止转动，在直流力矩电机51轴端固定并安装好角度传感器21，做好标记，零位信息经编译后写入驱动器4的存储器中。即零位为直流力矩电机51逆时针旋转的初始位置，顺时针旋转的终止位置。
考虑到直流力矩电机51有可能处于恶劣工况下连续峰值堵转工作的情况，为保护直流力矩电机51不被烧坏，设定一个临界温度值145℃，传感模块2中的温度传感器22就是用来实时监测直流力矩电机51的温度，一旦直流力矩电机51的温度超过145℃，系统就会自动执行过热保护。
一种重型汽车电子机械制动控制方法，包括正常行车模式、行车制动模式、驻车制动模式和应急制动模式，其中：
正常行车模式：电子制动踏板1角位移为零，电磁离合器53通电吸合涡卷弹簧52，直流力矩电机51停留在零位，输出力矩为零；
行车制动模式：如图4所示，驻车开关放下时，电磁离合器53通电吸合涡卷弹簧52，当电子制动踏板1踩下时，直流力矩电机51逆时针转动，经机械执行机构5作用使摩擦片与制动盘接触并保持，制动力通过调整直流力矩电机51力矩实现，实时监测并判断直流力矩电机51温度是否超过设定值，若温度超过设定值，则电磁离合器53自动断电释放涡卷弹簧52，涡卷弹簧52残余扭矩与直流力矩电机51力矩共同作用提供制动压紧力，直流力矩电机51力矩最大值此时为10N·m与涡卷弹簧52残余扭矩之和不超过机械执行机构5能够承受的最大力矩；若温度未超过设定值，则直流力矩电机51位置及输出力矩保持不变；若驻车开关未放下，直流力矩电机51原工作位置不变，涡卷弹簧52残余扭矩与直流力矩电机51力矩共同作用提供制动压紧力。
驻车制动模式和应急制动模式：如图5所示，拉起驻车开关，电磁离合器53断电释放涡卷弹簧52，当电子制动踏板1未踩下时，即电子制动踏板1角位移为零，直流力矩电机51的电机轴逆时针转动，经机械执行机构5作用使摩擦片与制动盘接触并保持，直流力矩电机51力矩调整为零，制动力仅由涡卷弹簧52提供；当电子制动踏板1踩下时，即电子制动踏板1角位移不为零，直流力矩电机51的电机轴逆时针转动，根据电子制动踏板1角位移调整直流力矩电机51输出力矩，涡卷弹簧52残余扭矩与直流力矩电机51力矩共同作用提供制动力。
常规重型汽车的气压制动系统反应时间受气管路长度、管径、管路密封性等多种因素影响，GB12676要求气压制动系统反应时间不大于0.6s，电子机械制动控制系统无任何气管路直接采用电线束连接，基于该控制系统的制动系统反应时间为0.364s，较常规气压制动缩短0.164s，提升了27.3％。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

Claims (10)

1.一种重型汽车电子机械制动控制系统，其特征在于，包括电子制动踏板(1)、传感模块(2)、控制器(3)、驱动器(4)和机械执行机构(5)，其中，所述传感模块(2)用于采集电子制动踏板(1)和机械执行机构(5)的信号，将采集的信号传送至控制器(3)，所述控制器(3)接收传感模块(2)的信号输入，转换为控制信号传送至驱动器(4)，所述驱动器(4)接收控制器(3)输出的控制信号进行功率放大以驱动机械执行机构(5)产生制动力。
2.根据权利要求1所述的一种重型汽车电子机械制动控制系统，其特征在于，所述机械执行机构(5)包括直流力矩电机(51)、涡卷弹簧(52)、电磁离合器(53)、减速增扭机构(54)、传动机构(55)和末端执行器(56)，其中所述驱动器(4)接收控制器(3)输出的控制信号进行功率放大以驱动直流力矩电机(51)，直流力矩电机(51)输出的力矩经减速增扭机构(54)、传动机构(55)，推动末端执行器(56)产生制动力，其中直流力矩电机(51)输出力矩与电子制动踏板(1)角位移成线性关系。
3.根据权利要求2所述的一种重型汽车电子机械制动控制系统，其特征在于，所述电磁离合器(53)接收驻车开关信号，用于吸合或释放涡卷弹簧(52)，当拉起驻车开关时即驻车开关开启时，电磁离合器(53)断电释放涡卷弹簧(52)，当放下驻车开关时即驻车开关关闭时，电磁离合器(53)通电吸合涡卷弹簧(52)。
4.根据权利要求2所述的一种重型汽车电子机械制动控制系统，其特征在于，当直流力矩电机(51)与涡卷弹簧(52)共同作用提供制动力时，直流力矩电机力矩(51)最大值与涡卷弹簧(52)残余扭矩之和不超过机械执行机构(5)能够承受的最大力矩。
5.根据权利要求4所述的一种重型汽车电子机械制动控制系统，其特征在于，所述机械执行机构(5)能够承受的最大力矩为44N·m。
6.根据权利要求2所述的一种重型汽车电子机械制动控制系统，其特征在于，所述传感模块(2)包括角度传感器(21)、温度传感器(22)和压力传感器(23)，所述传感模块(2)用于采集电子制动踏板(1)角位移信号、直流力矩电机(51)角位移及温度信号和末端执行器(56)压力信号。
7.根据权利要求6所述的一种重型汽车电子机械制动控制系统，其特征在于，所述直流力矩电机(51)存在零位，在直流力矩电机(51)轴端固定并安装好角度传感器(21)，做好标记，零位在系统标定后确定，零位信息经编译后写入驱动器(4)的存储器中。
8.根据权利要求6所述的一种重型汽车电子机械制动控制系统，其特征在于，所述温度传感器(22)采集的温度值超过系统设定值时，系统执行过热保护。
9.根据权利要求8所述的一种重型汽车电子机械制动控制系统，其特征在于，所述设定值为145℃。
10.一种重型汽车电子机械制动控制方法，其特征在于，具有权利要求2至9任一项所述的一种重型汽车电子机械制动控制系统，包括正常行车模式、行车制动模式、驻车制动模式和应急制动模式，其中：
正常行车模式：电子制动踏板(1)角位移为零，电磁离合器(53)通电吸合涡卷弹簧(52)，直流力矩电机(51)停留在零位，输出力矩为零；
行车制动模式：驻车开关放下时，电磁离合器(53)通电吸合涡卷弹簧(52)，当电子制动踏板(1)踩下时，直流力矩电机(51)逆时针转动，经机械执行机构(5)作用使摩擦片与制动盘接触并保持，制动力通过调整直流力矩电机(51)力矩实现，
实时监测并判断直流力矩电机(51)温度是否超过设定值，
若是，则电磁离合器(53)自动断电释放涡卷弹簧(52)，涡卷弹簧(52)残余扭矩与直流力矩电机(51)力矩共同作用提供制动力，
若否，则直流力矩电机(51)位置及输出力矩保持不变；
驻车制动模式和应急制动模式：拉起驻车开关，电磁离合器(53)断电释放涡卷弹簧(52)，
当电子制动踏板(1)未踩下时，直流力矩电机(51)的电机轴逆时针转动，经机械执行机构(5)作用使摩擦片与制动盘接触并保持，直流力矩电机(51)力矩调整为零，制动力仅由涡卷弹簧(52)提供；
当电子制动踏板(1)踩下时，直流力矩电机(51)的电机轴逆时针转动，根据电子制动踏板(1)角位移调整直流力矩电机(51)输出力矩，涡卷弹簧(52)残余扭矩与直流力矩电机(51)力矩共同作用提供制动力。
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