CN110395265A - 用于自动确定拖车尺寸的系统及方法 - Google Patents

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H·A·黑古万迪克
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S·K·沙克亚文
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Abstract

牵引角模块基于来自车辆后视摄像头和牵引角传感器中的至少一者的输入来确定牵引角。所述牵引角是拖车的纵向中心线与车辆的纵向中心线之间的角度。拖车负载传感器测量所述车辆的拖车挂钩上的负载。拖车轮速传感器测量所述拖车的轮速。拖车尺寸模块基于所述牵引角、所述拖车负载和所述拖车轮速中的至少一者来确定所述拖车的宽度、所述拖车的质量、所述拖车的牵引杆长度、所述拖车的高度和所述车辆的拖车牵引长度中的至少一者。所述拖车牵引长度是从所述车辆的后桥到所述拖车挂钩的远端的距离。

Description

用于自动确定拖车尺寸的系统及方法
背景技术
本段提供的信息的目的在于总体地呈现本发明的背景。当前署名的发明人的工作就其在本段中所描述的以及在提交时可以不另外被作为是现有技术的多个方面的描述而言，既不明确地也不隐含地被认可为是本发明的现有技术。
本发明涉及用于自动确定拖车尺寸的系统及方法。
一些驾驶员辅助系统在向拖曳拖车的车辆的驾驶员提供辅助时确定拖车的预期轨迹。在一些车辆中，拖车的预期轨迹由在驾驶员看来在电子装置上显示的一对线条或曲线表示以辅助驾驶员决定如何操纵车辆。类似地，一些自主驾驶系统在决定如何操纵拖曳拖车的车辆时确定拖车的预期轨迹以便将车辆和拖车保持在车道的边界内。
拖车的各种尺寸影响拖车的动态行为，因此通常用于确定拖车的预期轨迹。这些尺寸包括拖车的牵引杆长度、拖车的总长度、拖车的宽度、拖车的高度和拖车的质量。在一些情况下，车辆的拖车牵引长度也用于确定由车辆拖曳的拖车的预期轨迹。车辆的拖车牵引长度是从车辆的后桥到车辆上的拖车挂钩的球体的距离。
发明内容
根据本发明的系统包括拖车尺寸模块以及牵引角模块、拖车负载传感器和拖车轮速传感器中的至少一者。所述牵引角模块被配置为基于来自车辆的后视摄像头和牵引角传感器中的至少一者的输入来确定牵引角。所述牵引角是拖车的纵向中心线与所述车辆的纵向中心线之间的角度。所述拖车负载传感器被配置为测量由所述拖车在所述车辆的拖车挂钩上施加的负载。所述拖车轮速传感器被配置为测量所述拖车的轮速。所述拖车尺寸模块被配置为基于所述牵引角、所述拖车负载和所述拖车轮速中的至少一者来确定所述拖车的宽度、所述拖车的质量、所述拖车的牵引杆长度、所述拖车的高度和所述车辆的拖车牵引长度中的至少一者。所述拖车牵引长度是从所述车辆的后桥到所述拖车挂钩的远端的距离。
在一个示例中，所述系统包括所述牵引角模块和所述拖车负载传感器，并且所述拖车尺寸模块被配置为使用数学模型和非线性回归基于所述牵引角和所述拖车负载来确定所述拖车宽度和所述拖车质量。
在一个示例中，所述拖车尺寸模块被配置为进一步基于所述牵引角关于时间的二阶导数、所述车辆的纵向加速度、所述车辆的轴距和所述车辆的转向角来确定所述拖车宽度和所述拖车质量。
在一个示例中，所述系统包括拖车轮速传感器，并且所述拖车尺寸模块被配置为使用运动学模型基于所述拖车轮速来确定所述拖车宽度。
在一个示例中，所述系统还包括拖车转弯半径模块，所述拖车转弯半径模块被配置为基于所述车辆的轴距、所述车辆的转向角、所述拖车牵引长度和所述拖车牵引杆长度来确定所述拖车的转弯半径，并且所述拖车尺寸模块被配置为进一步基于所述拖车转弯半径来确定所述拖车宽度。
在一个示例中，所述系统包括所述牵引角模块，并且所述拖车尺寸模块被配置为使用运动学模型和线性回归基于所述牵引角来确定所述拖车牵引杆长度和所述拖车牵引长度。
在一个示例中，所述拖车尺寸模块被配置为进一步基于所述车辆的速度、所述牵引角关于时间的一阶导数、所述车辆的轴距和所述车辆的转向角来确定所述拖车牵引杆长度和所述拖车牵引长度。
在一个示例中，所述系统还包括转向控制模块和用户界面装置(UID)控制模块中的至少一者。所述转向控制模块被配置为基于所述拖车宽度来控制所述车辆的转向致动器。所述UID控制模块被配置为基于所述拖车宽度、所述拖车质量、所述拖车牵引杆长度、所述拖车高度和所述拖车牵引长度中的至少一者来控制所述车辆的用户界面装置。
根据本发明的另一种系统包括拖车尺寸模块和车辆到车辆(V2V)收发器。所述拖车尺寸模块被配置为基于由安装到第二车辆的摄像头产生的由第一车辆拖曳的拖车的图像来确定所述拖车的宽度、所述拖车的长度和所述拖车的高度中的至少一者。所述V2V收发器被配置为向所述第一车辆传输所述拖车宽度、所述拖车长度、所述拖车高度和所述拖车图像中的至少一者。
在一个示例中，所述拖车尺寸模块位于所述第一车辆上，并且所述V2V收发器被配置为向所述第一车辆传输所述拖车图像。
根据本发明的方法包括以下至少一项：(i)基于来自车辆的后视摄像头和牵引角传感器中的至少一者的输入来确定牵引角，(ii)测量由所述拖车施加在所述车辆的拖车挂钩上的负载，以及(iii)测量所述拖车的轮速。所述牵引角是拖车的纵向中心线与所述车辆的纵向中心线之间的角度。所述方法还包括基于所述牵引角、所述拖车负载和所述拖车轮速中的至少一者来确定所述拖车的宽度、所述拖车的质量、所述拖车的牵引杆长度、所述拖车的高度和所述车辆的拖车牵引长度中的至少一者。所述拖车牵引长度是从所述车辆的后桥到所述拖车挂钩的远端的距离。
在一个示例中，所述方法包括基于来自所述车辆的所述后视摄像头和所述牵引角传感器中的至少一者的所述输入来确定所述牵引角，并使用数学模型和非线性回归基于所述牵引角和所述拖车负载来确定所述拖车宽度和所述拖车质量。
在另一个示例中，所述方法包括进一步基于所述牵引角关于时间的二阶导数、所述车辆的纵向加速度、所述车辆的轴距和所述车辆的转向角来确定所述拖车宽度和所述拖车质量。
在一个示例中，所述拖车负载包括纵向拖车负载、横向拖车负载和垂直拖车负载。
在一个示例中，所述方法包括测量所述拖车的所述轮速，并使用运动学模型基于所述拖车轮速来确定所述拖车宽度。
在一个示例中，所述方法包括进一步基于所述拖车的转弯半径来确定所述拖车宽度。
在一个示例中，所述方法包括基于所述车辆的轴距、所述车辆的转向角、所述拖车牵引长度和所述拖车牵引杆长度来确定所述拖车转弯半径。
在一个示例中，所述方法包括基于来自所述车辆的所述后视摄像头和所述牵引角传感器中的至少一者的所述输入来确定所述牵引角，并使用运动学模型和线性回归基于所述牵引角来确定所述牵引牵引杆长度和所述拖车牵引长度。
在一个示例中，所述方法包括进一步基于所述车辆的速度、所述牵引角关于时间的一阶导数、所述车辆的轴距和所述车辆的转向角来确定所述拖车牵引杆长度和所述拖车牵引长度。
在一个示例中，所述方法还包括以下至少一项：(i)基于所述拖车宽度控制所述车辆的转向致动器，以及(ii)基于所述拖车宽度、所述拖车质量、所述拖车牵引杆长度、所述拖车高度和所述拖车牵引长度中的至少一者来控制所述车辆的用户界面装置。
从详细说明、权利要求书和附图将会清楚本发明的其他应用领域。详细说明和具体示例仅旨在用于说明目的并且不旨在限制本发明的范围。
附图说明
通过详细说明和附图将更完全地理解本发明，其中：
图1是根据本发明的原理的包括车辆、拖车和车辆控制模块的示例性车辆系统的示意图；
图2是图1的拖车的侧视图；
图3是图1的车辆控制模块的功能框图。
图4是示出根据本发明的原理的估计拖车宽度和拖车质量的示例性方法的流程图；
图5是示出根据本发明的原理的估计牵引杆长度和牵引长度的示例性方法的流程图；
图6是图1的示例性车辆系统的另一个示意图，示出了与所述车辆系统相关联的附加参数；
图7是示出根据本发明的原理的估计拖车宽度的另一种方法的流程图；
图8是根据本发明的原理的图1的示例性车辆系统和具有产生拖车图像的摄像头的第二车辆的示意图；以及
图9是示出根据本发明的原理的使用车辆到车辆(V2V)通信来估计拖车尺寸的示例性方法的流程图。
在附图中，可以重复使用附图标记以表示类似和/或相似的元件。
具体实施方式
如上面所讨论的，驾驶员辅助系统和自主驾驶系统在向拖曳拖车的车辆的驾驶员提供辅助或自主驾驶车辆时使用拖车和拖曳拖车的车辆的各种尺寸。这些尺寸包括拖车宽度、拖车牵引杆长度、拖车总长度、拖车高度、拖车质量和拖车牵引长度。这些尺寸通常通过手动用户输入获得，这是低效的，受到人为错误的影响，并且可能使车辆用户不满意。
为了解决该问题，根据本发明的系统及方法使用车辆和拖车的数学模型(例如，运动学模型、静态模型、动态模型)自动确定拖车尺寸。在一个示例中，所述系统及方法使用车辆和拖车的数学模型和非线性回归基于由拖车施加到车辆的拖车挂钩的负载来估计拖车的宽度和拖车的质量。在另一个示例中，所述系统及方法使用车辆和拖车的运动学模型和线性回归来估计拖车的牵引杆长度和车辆的拖车牵引长度。
现在参考图1、2、6和8，车辆系统10包括车辆12和拖车14。车辆12包括车架或车身15、前桥16、后桥18、左前轮20、右前轮21、左后轮22、右后轮23、转向系统24和具有远端或球体28的拖车挂钩26。转向系统24可操作以转动左前轮20和右前轮21，由此转动车辆12。
转向系统24包括方向盘30、转向柱32、转向齿轮33、转向连杆34和转向致动器36。驾驶员旋转方向盘30以向左或向右转动车辆12。转向柱32联接到方向盘30，使得当方向盘30旋转时使转向柱32旋转。转向齿轮33将转向柱32联接到转向连杆34，使得转向柱32的转动引起转向连杆34的平移。转向连杆34联接到左前轮20和右前轮21，使得转向连杆34的平移转动左右前轮20和21。
转向致动器36联接到转向连杆34并且可操作以平移转向连杆34，由此转动左前轮20和右前轮21。转向致动器36可以是液压和/或电动致动器。如果转向柱32如图1中所示联接到转向连杆34，则转向致动器36可以减少驾驶员必须施加以使车辆12向左或向右转动的力。在各种实施方式中，转向柱32可以不联接到转向连杆34(即，可以省略转向齿轮33)，并且转向致动器36可以响应于基于方向盘30的位置产生的电子信号来平移转向连杆34。当以这种方式电子控制转向致动器36时，转向系统24可以被称为线控转向系统。
拖车14包括车架或车身38、车桥40、左轮42、右轮43、舌部44、左轮速度传感器45和右轮速度传感器46。拖车14的舌片44可以放置在车辆12的拖车挂钩26的球体28上以将拖车14联接到车辆12。左轮速度传感器45测量拖车14的左轮42的转速47(图6)。右轮速度传感器46测量拖车14的右轮43的转速48(图6)。
车辆12还包括方向盘位置传感器49、轮速传感器50、前视摄像头51、后视摄像头52、左视摄像头53、右视摄像头54、拖车负载传感器55、用户界面装置56和车辆控制模块58。方向盘位置传感器49测量方向盘30的角位置。方向盘位置传感器49可以包括安装到转向柱32的磁体和检测由磁体产生的磁场强度的霍尔效应传感器。
轮速传感器50测量车辆12的左后轮22的速度。虽然轮速传感器50被示为安装到左后轮22，但是轮速传感器50也可以测量车辆12的另一个车轮的速度。在各种实施方式中，车辆12可以包括多个轮速传感器以测量车辆的多个车轮的速度。
前视摄像头51捕获车辆12前方的环境的图像。后视摄像头52捕获车辆12后部的环境的图像。左视摄像头53捕获车辆12左侧的环境的图像。右视摄像头54捕获车辆12右侧的环境的图像。
拖车负载传感器55测量由拖车14施加在车辆12的拖车挂钩26上的一个或多个负载。由拖车负载传感器55测量的拖车负载可以包括纵向拖车负载60、横向拖车负载62和垂直拖车负载64(图2)。纵向拖车负载60沿车辆12的纵向轴线66在所述车辆的前后或纵向方向上施加。横向拖车负载62沿车辆12的左右或横向方向施加。垂直拖车负载64沿车辆12的垂直方向施加。
用户界面装置56可以包括电子显示器(例如，触摸显示器)和/或一个或多个扬声器。电子显示器可以显示由摄像头51至54捕获的图像。另外地或替代地，电子显示器可以显示拖车14的俯视图图像，指示拖车14的宽度的文本和/或图形，当拖车14倒挡行驶时拖车14的预期轨迹，和/或拖车14中的负载的位置。扬声器可以产生可听消息，指示拖车14中的负载何时已经移位了。
车辆控制模块58基于来自一个或多个前述传感器的输入来确定拖车14的一个或多个尺寸，并基于此控制转向致动器36和/或用户界面装置56的操作。在一个示例中，车辆控制模块58使用数学模型和非线性回归基于纵向拖车负载60、横向拖车负载62和垂直拖车负载64来估计拖车14的宽度68和拖车14的质量。车辆控制模块58还基于估计的拖车尺寸来控制转向致动器36和用户界面装置56。在另一个示例中，车辆控制模块58通过基于估计的拖车宽度68并独立于驾驶员输入控制转向致动器36来执行自主转向。
当估计拖车14的尺寸时，车辆控制模块58可以使用与车辆12相关联的一个或多个参数。例如，车辆控制模块58可以基于车辆12的转向角69、车辆12的轴距70、拖车牵引长度72、车辆12的线性速度74和/或车辆12的角速度76来估计拖车尺寸。转向角69是车辆12的纵向轴线66与车辆12的方向盘之间的角度。转向角69可以是车辆纵向轴线66与右前轮21之间的第一角度(如图1中所示)、车辆纵向轴线66与左前轮20之间的第二角度，或第一角度与第二角度的平均值。
车辆轴距70从车辆12的前桥16延伸到车辆12的后桥18。拖车牵引长度72从车辆12的后桥18延伸到拖车挂钩球体28。因此，拖车牵引长度72包括拖车挂钩26的长度(即，从车辆12的后端78到拖车挂钩26的球体28的距离)以及从后桥18到车辆后端78的距离。
当估计拖车尺寸时，车辆控制模块58还可以使用与拖车14相关联的一个或多个参数。例如，车辆控制模块58可以基于牵引角80、拖车14的牵引杆长度82、拖车14的角速度84和/或拖车14关于拖车14的质量中心88的横摆力矩86来估计拖车尺寸。牵引角80在车辆12的纵向轴线66与拖车14的纵向轴线90之间。拖车牵引杆长度82从拖车14的舌部44的远端延伸到拖车14的车桥40。
车辆控制模块58还可以基于拖车14的重量91、从拖车14的重心94到拖车14的车桥40的距离92(图2)、拖车左轮速度47(图6)、拖车右轮速度48(图6)和/或拖车14的转弯半径96(图6)来估计拖车尺寸。虽然拖车14的质量中心88被示为处于图1中的一个位置，并且拖车14的重心94被示为处于图2中的另一个位置，但是质心88和重心94可以处于同一位置。
现在参考图3，车辆控制模块58的示例性实施方式包括转向角模块102、牵引角模块104、拖车转弯半径模块106和拖车尺寸模块108。转向角模块102确定车辆12的转向角69。转向角模块102可以使用例如函数或映射基于来自方向盘位置传感器49的方向盘位置来确定转向角69。转向角模块102输出转向角69。
牵引角模块104确定牵引角80。牵引角模块104可以基于来自后视摄像头52的输入(例如，车辆12后部的环境的图像)来确定牵引角80。另外地或替代地，牵引角模块104可以基于来自霍尔效应或超声传感器(未示出)的输入来确定牵引角80，所述传感器输出指示牵引角80的电压。牵引角模块104输出牵引角80。
拖车转弯半径模块106确定拖车14的转弯半径96。拖车转弯半径模块106可以基于车辆轴距70、转向角69、拖车牵引长度72和拖车牵引杆长度82来确定拖车转弯半径96。例如，拖车转弯半径模块106可以使用诸如以下关系来确定拖车转弯半径96
(1)
其中Rt是拖车转弯半径96，lw是车辆轴距70，δ是转向角69，lh是拖车牵引长度72，并且ltr是拖车牵引杆长度82。车辆轴距70可以是预定的。可以由用户经由用户界面装置56估计或输入牵引长度72和牵引杆长度82。拖车转弯半径模块106输出转弯半径96。
拖车尺寸模块108估计拖车14的一个或多个尺寸和/或拖车牵引长度72。由拖车尺寸模块108估计的拖车尺寸可以包括拖车宽度68、拖车14的质量(即，拖车重量91除以重力加速度)、拖车14的高度98(图2)和/或拖车14的总长度99(图2)。拖车尺寸模块108输出拖车宽度68、拖车牵引长度72、拖车质量、拖车高度98和/或拖车总长度99。
图3中所示的车辆控制模块58的示例性实施方式还包括环境映射模块110、预期轨迹模块112、转向控制模块114和用户界面装置(UID)控制模块116。环境映射模块110确定车辆12正在其上行驶的道路的车道边界、车辆12在道路上的位置，和/或是否有任何障碍物位于车辆12和拖车14的预期轨迹中。由环境映射模块110确定的车道边界可以包括外车道边界和内车道边界。外车道边界可以是路缘或车道标记。内车道边界可以是车辆12在其上行驶的道路的中心线(即，车道标记)。
环境映射模块110可以基于由前视摄像头51捕获的图像来确定车道边界。另外地或替代地，环境映射模块110可以从车辆到所有(V2X)通信网络118和/或卫星通信网络120接收车道边界。环境映射模块110还可以通过与V2X通信网络118和/或卫星通信网络120通信来确定车辆12的位置。环境映射模块110可以包括用于与V2X通信网络118和/或卫星通信网络120无线通信的天线、收发器和/或全球体定位系统(GPS)。
环境映射模块110可以基于车辆12和拖车14的预期轨迹以及由前视摄像头51捕获的图像来确定是否有任何障碍物位于车辆12和拖车14的预期轨迹中。另外地或替代地，环境映射模块110可以通过与V2X通信网络118和/或卫星通信网络120通信来确定是否有任何障碍物位于车辆12的预期轨迹中。环境映射模块110可以从预期轨迹模块112接收车辆12和拖车14的预期轨迹。环境映射模块110输出位于车辆12的预期轨迹中的任何障碍物的车道边界、车辆位置(position/location)。
另外，环境映射模块110可以基于来自摄像头51至54的图像、车辆12的一个或多个参数和/或拖车14的一个或多个参数来产生车辆12和拖车14的至少一部分的俯视图图像。车辆参数可以包括车辆轴距70和/或拖车牵引长度72。拖车参数可以包括拖车宽度68和/或拖车牵引杆长度82。由环境映射模块110产生的俯视图图像可以包括车辆12和拖车14正在其上行驶的道路的车道边界和/或位于车辆12和拖车14的预期轨迹内的任何障碍物。
预期轨迹模块112确定车辆12和拖车14的预期轨迹。当车辆12和拖车14向前移动时，预期轨迹模块112可以确定车辆12和拖车14的预期轨迹。当车辆12和拖车14向后移动时，预期轨迹模块112也可以确定车辆12和拖车14的预期轨迹。预期轨迹模块112输出车辆12和拖车14的预期轨迹。
预期车辆轨迹可以包括一个或多个点和/或曲线，其表示预期车辆12上的一个或多个点移动通过其中的路径。例如，预期车辆轨迹可以包括两条曲线，这两条曲线表示预期左前轮20和右前轮21移动通过其中的路径。在另一个示例中，预期车辆轨迹可以包括四条曲线，这四条曲线表示预期车辆12的四个角移动通过其中的路径。
类似地，预期拖车轨迹可以包括表示预期拖车14移动通过其中的路径的一个或多个点和/或曲线。例如，预期拖车轨迹可以包括两条曲线，这两条曲线表示预期左轮42和右轮43移动通过其中的路径。在另一个示例中，预期拖车轨迹可以包括四条曲线，这四条曲线表示预期拖车14的四个角移动通过其中的路径。
预期轨迹模块112可以使用函数和/或映射基于车辆12的转向角69和/或车辆12的一个或多个参数来确定预期车辆轨迹。预期轨迹模块112可以从转向角模块102接收转向角69。车辆参数可以包括车辆12的位置、车辆12的速度74、车辆12的轴距70、车辆12的车轮轨迹，和/或从车辆12的质心到后桥18的第一距离。预期轨迹模块112可以从环境映射模块110接收车辆位置。预期轨迹模块112可以基于来自轮速传感器50的轮速来确定车速74。车辆轴距70、车轮轨道和第一距离可以是预定的。
预期轨迹模块112可以基于车辆12的转向角、牵引角80、车辆12的一个或多个参数和/或拖车14的一个或多个参数来确定预期拖车轨迹。车辆参数可以包括车辆12的轴距70、车辆12的车轮轨迹、车辆12的位置、车辆12的速度和/或拖车牵引长度72。拖车参数可以包括拖车14的宽度68和/或拖车14的牵引杆长度82。拖车牵引长度72、拖车宽度68和/或拖车牵引杆长度82可以是预定的和/或估计的。
转向控制模块114通过控制转向致动器36以基于来自车辆12和/或拖车14上的一个或多个传感器的输入并独立于驾驶员输入来调整转向角69来使车辆12自主地转向。由转向控制模块114用于控制转向致动器36的传感器可以包括安装到车辆12的前部、后部和/或侧面的一个或多个摄像头和/或超声波传感器(例如，摄像头51至54)、拖车14的左轮速度传感器45和/或拖车14的右轮速度传感器46。
在一个示例中，转向控制模块114调整转向角69以将车辆12和拖车14保持在车辆12和拖车14正在其上行驶的道路的车道边界内。换句话说，转向控制模块114调整转向角69以确保车辆12和拖车14的预期轨迹在道路的车道边界内。转向控制模块114可以从环境映射模块110接收道路的车道边界。转向控制模块114可以从预期轨迹模块112接收车辆12和拖车14的预期轨迹。
在另一个示例中，如果有任何障碍物位于车辆12或拖车14的预期轨迹中，则转向控制模块114调整转向角69以防止与障碍物撞击。转向控制模块114可以从环境映射模块110接收信号，所述信号指示是否有任何障碍物位于车辆12或拖车14的预期轨迹中。当调整转向角69以避开障碍物时，转向控制模块114可以将车辆12和拖车14保持在车道边界内。
转向控制模块114可以确定期望的转向角并控制转向致动器36以最小化期望的转向角与转向角69之间的差值。例如，转向控制模块114可以输出期望的致动器位置以控制转向致动器36，并且作为响应，转向致动器36可以移动到期望的致动器位置。转向控制模块114可以基于将期望的转向角与期望的致动器位置相关的函数或映射来确定期望的致动器位置。
UID控制模块116控制用户界面装置56以显示由摄像头51至54捕获的一个或多个图像、由环境映射模块110产生的俯视图图像，和/或车辆12和拖车14的预期轨迹。另外地或替代地，UID控制模块116可以控制用户界面装置56以显示指示拖车14的宽度68和/或拖车14中的负载的位置的文本和/或图形。另外地或替代地，UID控制模块116可以控制用户界面装置56以产生指示拖车14中的负载何时已经移位的可听消息。
现在参考图4，确定拖车宽度68和拖车14的质量的示例性方法开始于130。在如图1和2中所示的车辆系统10和图3的模块的背景下描述图4的方法。然而，图4的方法可以用不同的车辆系统执行。另外，执行图4的方法的步骤的特定模块可以与下面提到的模块不同，或者图4的方法可以与图3的模块分开实施。
在132处，拖车尺寸模块108获得拖车牵引杆长度82。在一个示例中，车辆12的用户经由用户界面装置56输入拖车牵引杆长度82，并且拖车尺寸模块108从用户界面装置56接收拖车牵引杆长度82。在另一个示例中，拖车尺寸模块108使用下面参考图5描述的方法来估计拖车牵引杆长度82。
在134处，拖车尺寸模块108确定车辆12是否在拖曳拖车(例如，拖车14)的同时移动。如果车辆12在拖曳拖车的同时移动，则所述方法在136处继续。否则，所述方法停留在134并继续确定车辆12是否在拖曳拖车时正在移动。
拖车尺寸模块108可以基于来自轮速传感器50的轮速来确定车辆12是否正在移动。例如，拖车尺寸模块108可以基于来自轮速传感器50的轮速来确定车速74，并且当车速大于预定速度(例如，零)时确定车辆12正在移动。拖车尺寸模块108可以基于由拖车负载传感器55测量的拖车负载来确定车辆12是否正在拖曳拖车。例如，当纵向拖车负载60、横向拖车负载62和/或垂直拖车负载64大于预定负载时，拖车尺寸模块108可以确定车辆12正在拖曳拖车。
在136处，牵引角模块104确定牵引角80。在138处，拖车尺寸模块108确定牵引角80关于时间的二阶导数。在140处，拖车负载传感器55测量纵向拖车负载60、横向拖车负载62和/或垂直拖车负载64。在142处，方向盘位置传感器49测量方向盘30的位置。在144处，转向角模块102基于方向盘位置来确定车辆12的转向角69。
在146处，拖车尺寸模块108确定车辆12的纵向加速度(即，车辆12在车辆纵向轴线66的方向上的加速度)。拖车尺寸模块108可以确定车速74关于时间的一阶导数以便获得车辆纵向加速度。拖车尺寸模块108可以基于来自轮速传感器50的轮速来确定车速74。
在148处，拖车尺寸模块108确定车辆12的驾驶时段是否大于阈值(例如，预定时段)。当车辆12在拖曳拖车的同时首次开始移动时，车辆12的驾驶时段可以开始。当车辆12停止移动时，车辆12的驾驶时段可以结束。如果车辆12的驾驶时段大于阈值，则所述方法在150处继续。否则，所述方法在136处继续。
在150处，拖车尺寸模块108使用非线性回归以及车辆12和拖车14的数学模型基于纵向拖车负载60、横向拖车负载62和垂直拖车负载64来估计拖车宽度68和拖车14的质量。例如，拖车尺寸模块108可以使用车辆12和拖车14的数学模型来估计拖车宽度68和拖车质量，诸如
(2)以及
(3)Mp＝FZltr＝mtglcg
其中MY是拖车14的横摆力矩86，MP是拖车14的俯仰力矩，Fx是纵向拖车负载60，Fy是横向拖车负载62，Fz是垂直拖车负载64，ltr是拖车牵引杆长度82，θ是牵引角80，mt是拖车质量，IY是拖车14关于拖车14的质心88的横摆惯性矩，是拖车14的角加速度，g是重力的加速度，并且lcg是从拖车14的拖车重心94到拖车车桥40的距离92。
拖车14的角加速度可以使用诸如以下关系来确定
(4)
其中拖车14的角加速度，是牵引角80关于时间的二阶导数，是车辆12的角加速度，αx是车辆12的纵向加速度，lw是车辆轴距70，并且δ是转向角69。
拖车14的横摆惯性矩可以使用诸如以下关系来确定
(5)
其中IY是拖车14的横摆惯性矩，mt是拖车质量，ltr是拖车牵引杆长度82，lwt是拖车宽度68，并且lcg是从拖车的拖车重心94到拖车车桥40的距离92。
关系(3)、(4)和(5)可以与关系式(2)组合以产生可以与非线性回归一起使用来估计拖车宽度68和拖车质量的单个关系。例如，可以重新排列关系(3)以求解距离92，并且可以用关系(3)的等于距离92的部分替换关系(5)中的lcg。并且，然后可以分别用关系(4)和(5)的右侧替换关系(2)中的IY以产生以下关系
(6)
其中lwt是拖车宽度68，mt是拖车质量，Fx是纵向拖车负载60，Fy是横向拖车负载62，Fz是垂直拖车负载64，ltr是拖车牵引杆长度82，g是重力加速度，θ是牵引角80，是牵引角80关于时间的二阶导数，αx是车辆纵向加速度，lw是车辆轴距70，并且δ是转向角69。
拖车尺寸模块108可以使用关系(6)和非线性回归来估计拖车宽度68和拖车质量。当使用关系(6)和非线性回归来估计拖车宽度68和拖车质量时，拖车尺寸模块108可以使用多个数据集。每个数据集可以包括横向拖车负载62、垂直拖车负载64、牵引角80、牵引角80关于时间的二阶导数以及车辆纵向加速度中的每一者的值。可用于估计拖车宽度68和拖车质量的数据集的数量取决于期间获得数据集的驾驶时段的持续时间以及确定或测量数据集中的值时的速率。因此，可以基于使用关系(6)和非线性回归估计拖车宽度68和拖车质量所需的数据集的数量来选择驾驶时段阈值。在估计拖车宽度68和拖车质量之后，所述方法在152处结束。
现在参考图5，估计拖车牵引长度72和拖车牵引杆长度82的示例性方法开始于154。在如图1和2中所示的车辆系统10和图3的模块的背景下描述图5的方法。然而，图5的方法可以用不同的车辆系统执行。另外，执行图5的方法的步骤的特定模块可以与下面提到的模块不同，或者图5的方法可以与图3的模块分开实施。
在156处，拖车尺寸模块108确定车辆12是否在拖曳拖车(例如，拖车14)的同时移动。如果车辆12在拖曳拖车的同时移动，则所述方法在158处继续。否则，所述方法停留在156并继续确定车辆12是否在拖曳拖车时正在移动。
拖车尺寸模块108可以基于来自轮速传感器50的轮速来确定车辆12是否正在移动。例如，拖车尺寸模块108可以基于来自轮速传感器50的轮速来确定车速74，并且当车速大于预定速度(例如，零)时确定车辆12正在移动。拖车尺寸模块108可以基于由拖车负载传感器55测量的拖车负载来确定车辆12是否正在拖曳拖车。例如，当纵向拖车负载60、横向拖车负载62和/或垂直拖车负载64大于预定负载时，拖车尺寸模块108可以确定车辆12正在拖曳拖车。
在158处，拖车尺寸模块108确定车速74。拖车尺寸模块108可以基于来自轮速传感器50的轮速来确定车速74。在160处，方向盘位置传感器49测量方向盘30的位置。在162处，转向角模块102基于方向盘位置来确定车辆12的转向角69。在164处，牵引角模块104确定牵引角80。在166处，拖车尺寸模块108确定牵引角80关于时间的一阶导数。
在168处，拖车尺寸模块108确定车辆12的驾驶时段是否大于阈值(例如，预定时段)。当车辆12在拖曳拖车的同时首次开始移动时，车辆12的驾驶时段可以开始。当车辆12停止移动时，车辆12的驾驶时段可以结束。如果车辆12的驾驶时段大于阈值，则所述方法在170处继续。否则，所述方法在158处继续。
在170处，拖车尺寸模块108基于使用线性回归以及车辆12和拖车14的运动学模型来估计拖车牵引长度72和拖车牵引杆长度82。例如，拖车尺寸模块108可以使用线性回归以及车辆12和拖车14的运动学模型来估计拖车牵引长度72和拖车牵引杆长度82，诸如
(7)
其中是牵引角80关于时间的一阶导数，Ω是拖车14的角速度84，ω是车辆12的角速度76，VC是车辆12的速度74，ltr是拖车牵引杆长度82，θ是牵引角80，lw是车辆轴距70，并且δ是转向角69。
可以重新排列关系(7)，并且可以将噪声或估计误差项添加到关系(7)以产生以下关系
(8)yi＝xiβ+εi，其中εi是误差项，
并且
可以通过使用关系(8)和线性回归估计拖车牵引长度72和拖车牵引杆长度82、确定拖车牵引长度72和拖车牵引杆长度82的估计值与其已知值之间的差值、并调整误差项以使该差值最小化(或将差值减小到可接受值)来预定误差项。上述确定误差项的方法可以表征为试错法，并且该方法可以在车辆开发设置中执行。
拖车尺寸模块108可以使用关系(8)和线性回归来估计拖车牵引长度72和拖车牵引杆长度82。当使用关系(8)和线性回归来估计拖车挂接和牵引杆长度82时，拖车尺寸模块108可以使用多个数据集。每个数据集可以包括车速74、牵引角80、转向角69以及牵引角80关于时间的一阶导数的值。可用于估计拖车牵引长度72和拖车牵引杆长度82的数据集的数量取决于期间获得数据集的驾驶时段的持续时间以及确定或测量数据集中的值时的速率。因此，可以基于使用关系(8)和线性回归估计拖车牵引长度72和牵引杆长度82所需的数据集的数量来选择驾驶时段阈值。
关系(8)中的下标i表示数据集编号。误差项对于每个数据集可以具有唯一值(如误差项中的下标i所指示)，或者误差项对于所有数据集都可以具有相同的值。在任一情况下，可以使用上述试错法来确定误差项。
可以重新排列关系(8)以求解未知项β，并且可以通过矩阵形式重写关系(8)以产生以下关系
(9)其中
其中X是xi值的矩阵，XT是矩阵X的转置，并且Y是yi值的矩阵。拖车尺寸模块108可以使用关系(9)和线性回归来估计拖车牵引长度72和拖车牵引杆长度82。在估计拖车牵引长度72和拖车牵引杆长度82之后，所述方法在172处结束。
现在参考图7，确定拖车宽度68的另一种示例性方法开始于174。在如图6中所示的车辆系统10和图3的模块的背景下描述图7的方法。然而，图7的方法可以用不同的车辆系统执行。另外，执行图7的方法的步骤的特定模块可以与下面提到的模块不同，或者图7的方法可以与图3的模块分开实施。
在176处，拖车尺寸模块108获得拖车牵引长度72。在178处，拖车尺寸模块108获得拖车牵引杆长度82。在一个示例中，车辆12的用户经由用户界面装置56输入拖车牵引长度72和拖车牵引杆长度82，并且拖车尺寸模块108从用户界面装置56接收拖车牵引长度72。在另一个示例中，拖车尺寸模块108使用下面参考图5描述的方法来估计拖车牵引长度72和拖车牵引杆长度82。
在180处，拖车尺寸模块108确定车辆12是否在拖曳拖车(例如，拖车14)的同时移动。如果车辆12在拖曳拖车的同时移动，则所述方法在182处继续。否则，所述方法停留在180并继续确定车辆12是否在拖曳拖车时正在移动。
拖车尺寸模块108可以基于来自轮速传感器50的轮速来确定车辆12是否正在移动。例如，拖车尺寸模块108可以基于来自轮速传感器50的轮速来确定车速74，并且当车速大于预定速度(例如，零)时确定车辆12正在移动。拖车尺寸模块108可以基于由拖车负载传感器55测量的拖车负载来确定车辆12是否正在拖曳拖车。例如，当纵向拖车负载60、横向拖车负载62和/或垂直拖车负载64大于预定负载时，拖车尺寸模块108可以确定车辆12正在拖曳拖车。
在182处，拖车14的左轮速传感器45和右轮速传感器46分别测量左车轮42和右车轮43的转速47和48。在184处，方向盘位置传感器49测量方向盘30的位置。在186处，转向角模块102基于方向盘位置来确定车辆12的转向角69。在188处，拖车转弯半径模块106使用例如如上参考图2所述的关系(1)来确定拖车14的转弯半径96。
在190处，拖车尺寸模块108使用车辆12和拖车14的运动学模型基于左拖车轮速47和右拖车轮速48来确定拖车宽度68，诸如
(10)其中
其中lwt是拖车宽度68，Rt是拖车14的转弯半径，αL是拖车14的左轮速度47，并且αR是拖车14的右轮速度48。所述方法结束于192。
现在参考图8，示出了车辆系统10，其具有跟随车辆系统10并且设置在车辆系统10的右侧的第二车辆200。第二车辆200包括前视摄像头201、后视摄像头202、左视摄像头203和右视摄像头204。前视摄像头201具有第一视场205并且捕获车辆200前方的环境的图像。后视摄像头202具有第二视场206并且捕获车辆200后部的环境的图像。左视摄像头203具有第三视场207并且捕获车辆200左侧的环境的图像。右视摄像头204具有第四视场208并且捕获车辆200右侧的环境的图像。
另外参考图2，车辆系统10的车辆12还可以包括车辆到车辆(V2V)收发器122，并且第二车辆200还可以包括V2V收发器218。V2V收发器122和210使用预定频带内(例如，在5.855千兆赫至5.905千兆赫之间)的信号彼此通信。如所示，V2V收发器122可以包括在车辆12的车辆控制模块58中。替代地，V2V收发器122可以与车辆控制模块58分离，并且经由有线或无线通信与车辆控制模块58通信。在各种实施方式中，V2V收发器122可以是V2X收发器，其与V2X通信网络118和第二车辆200的V2V收发器218通信。在这些实施方式中，环境映射模块110可以通过V2X收发器122与V2X通信网络118通信，而不是直接与V2X通信网络118通信。
现在参考图9，使用车辆到车辆(V2V)通信确定拖车14的一个或多个尺寸的示例性方法开始于220。在如图8中所示的车辆系统10、图8的第二车辆200和图3的模块的背景下描述图9的方法。然而，图8的方法可以用不同的车辆系统执行。另外，执行图8的方法的步骤的特定模块可以与下面提到的模块不同，或者图8的方法可以与图3的模块分开实施。
在222处，第二车辆200的摄像头201至204中的一者或多者产生拖车14(即，附接到与第二车辆200相邻的第一车辆的拖车)的一个或多个图像。在224处，第二车辆200的V2V收发器218向车辆12的V2V收发器122传输拖车14的图像。在一个示例中，第二车辆200的V2V收发器218传输由前侧视摄像头201和左视摄像头203捕获的图像，因为它们相应的视场205和207包围拖车14。
在226处，拖车尺寸模块108从V2V收发器122接收拖车14的图像，并检测拖车图像中拖车14的边缘。在一个示例中，拖车尺寸模块108在图像中图像的亮度、颜色和/或对比度的变化大于预定值的位置处检测到拖车14的边缘。在228处，拖车尺寸模块108确定拖车14与产生传输到车辆12的V2V收发器122的图像的摄像头201至204的距离之间的距离。例如，拖车尺寸模块108可以确定拖车14与前视摄像头201之间的第一距离，并确定拖车14与左视摄像头203之间的第二距离。
拖车尺寸模块108可以基于来自安装到与摄像头201至204相邻的车辆200的超声波或雷达传感器(未示出)的输入来确定拖车14与摄像头201至204之间的距离。另外地或替代地，拖车尺寸模块108可以基于拖车14的轮胎在由摄像头201至204产生的图像的大小与标准拖车轮胎大小之间的比较来确定拖车14与摄像头201至204之间的距离。另外地或替代地，拖车尺寸模块108可以通过比较由摄像头201至204中的两者或更多者捕获的拖车14的图像来确定拖车14与摄像头201至204之间的距离。
在230处，拖车尺寸模块108基于拖车14的边缘在拖车图像中的位置以及拖车14与摄像头201至204中的相应摄像头之间的距离来确定拖车14的一个或多个尺寸。由拖车尺寸模块108确定的拖车尺寸可以包括拖车宽度68、拖车高度98和/或拖车总长度99。在一个示例中，拖车尺寸模块108基于表示图像中拖车14的边缘的像素数量与拖车边缘的长度之间的预定关系来确定拖车尺寸。另外，拖车尺寸模块108基于拖车14与捕获图像的摄像头201至204中的一者之间的距离从像素数量与边缘长度之间的多个预定关系中选择所述预定关系。所述方法结束于232。
上述方法包括第二车辆200的V2V收发器218向车辆12的V2V收发器122传输拖车14的图像，并且拖车尺寸模块108基于拖车图像来确定拖车14的尺寸。然而，在各种实施方式中，第二车辆200可以包括拖车尺寸模块108，并且第二车辆200的V2V收发器218可以向车辆12的V2V收发器122传输拖车尺寸而不是拖车图像。
以上描述的本质仅仅是说明性的并且决不旨在限制本发明、其应用或用途。本发明的广泛教导可以通过各种形式来实施。因此，虽然本发明包括特定示例，但是本发明的真实范围不应当局限于此，因为当研究图式、说明书和以下权利要求书之后将明白其他修改。应当理解的是，方法内的一个或多个步骤可以不同顺序(或同时)执行且不更改本发明的原理。另外，虽然每个实施例在上文被描述为具有某些特征，但是关于本发明的任何实施例描述的任何一个或多个这样的特征均可在任何其他实施例的特征中和/或结合任何其他实施例的特征来实施，即便该组合没有明确描述。换言之，所描述实施例并不相互排斥，且一个或多个实施例彼此的置换保留在本发明的范围内。
元件之间(例如，模块、电路元件、半导体层等之间)的空间和功能关系是使用各种术语来描述，该术语包括“连接”、“接合”、“联接”、“相邻”、“紧靠”、“在……顶部上”、“在……上方”、“在……下方”和“设置”。除非明确描述为“直接”，否则当在上述公开中描述第一元件与第二元件之间的关系时，该关系可为其中第一元件与第二元件之间不存在其他介入元件的直接关系，但是也可为其中第一元件与第二元件之间(空间上或功能上)存在一个或多个介入元件的间接关系。如本文所使用，短语A、B和C中的至少一个应被理解为意味着使用非排他性逻辑OR的逻辑(A OR B OR C)，且不应被理解为意味着“至少一个A、至少一个B和至少一个C”。
在图式中，如由箭头部指示的箭头的方向总体上表明对图示感兴趣的信息(诸如数据或指令)流。例如，当元件A和元件B交换多种信息但从元件A传输到元件B的信息与图示有关时，箭头可从元件A指向元件B。此单向箭头并未暗示没有其他信息从元件B传输到元件A。另外，对于从元件A发送到元件B的信息，元件B可以向元件A发送对信息的请求或信息的接收确认。
在包括以下定义的本申请中，术语“模块”或术语“控制器”可用术语“电路”来代替。术语“模块”可指代以下几项或是以下几项的一部分或包括以下几项：专用集成电路(ASIC)；数字、模拟或混合式模拟/数字离散电路；数字、模拟或混合式模拟/数字集成电路；组合逻辑电路；现场可编程门阵列(FPGA)；执行代码的处理器电路(共享、专用或成组)；存储由处理器电路执行的代码的存储器电路(共享、专用或成组)；提供所述功能性的其他合适的硬件部件；或某些或所有上述的组合，诸如在片上系统中。
该模块可以包括一个或多个接口电路。在某些示例中，接口电路可以包括连接到局域网(LAN)、因特网、广域网(WAN)或其组合的有线或无线接口。本发明的任何给定模块的功能性可分布在经由接口电路连接的多个模块中。例如，多个模块可允许负载平衡。在进一步示例中，服务器(又称为远程或云服务器)模块可完成代表客户端模块的某些功能性。
如上文所使用的术语代码可以包括软件、固件和/或微代码，并且可指代程序、例程、函数、类、数据结构和/或对象。术语共享处理器电路涵盖执行来自多个模块的某些或所有代码的单个处理器电路。术语成组处理器电路涵盖结合另外的处理器电路来执行来自一个或多个模块的某些或所有代码的处理器电路。对多个处理器电路的引用涵盖离散裸片上的多个处理器电路、单个裸片上的多个处理器电路、单个处理器单元的多个核心、单个处理器电路的多个线程或上述组合。术语共享存储器电路涵盖存储来自多个模块的某些或所有代码的单个存储器电路。术语成组存储器电路涵盖结合另外的存储器来存储来自一个或多个模块的某些或所有代码的存储器电路。
术语存储器电路是术语计算机可读介质的子集。如本文所使用的术语计算机可读介质并不涵盖(诸如在载波上)传播通过介质的暂时性电或电磁信号；术语计算机可读介质可以因此被视为有形且非暂时性的。非暂时性、有形计算机可读介质的非限制示例是非易失性存储器电路(诸如闪存电路、可擦除可编程只读存储器电路或掩码只读存储器电路)、易失性存储器电路(诸如静态随机存取存储器电路或动态随机存取存储器电路)、磁性存储介质(诸如模拟或数字磁带或硬盘驱动)和光学存储介质(诸如CD、DVD或蓝光光盘)。
本申请中描述的设备和方法可部分或完全由通过配置通用计算机以执行计算机程序中实施的一个或多个特定功能而创建的专用计算机来实施。上述功能块、流程图部件和其他元件用作软件规范，其可通过本领域技术人员或编程者的常规作业而转译为计算机程序。
计算机程序包括存储在至少一个非暂时性、有形计算机可读介质上的处理器可执行指令。计算机程序还可以包括或依赖于所存储的数据。计算机程序可涵盖与专用计算机的硬件交互的基本输入/输出系统(BIOS)、与专用计算机的特定装置交互的装置驱动器、一个或多个操作系统、用户应用程序、背景服务、背景应用程序等。
计算机程序可以包括：(i)待剖析的描述性文本，诸如HTML(超文本标记语言)、XML(可扩展标记语言)或JSON(JavaScript对象表示法)；(ii)汇编代码；(iii)由编译器从源代码产生的目标代码；(iv)由解译器执行的源代码；以及(v)由即时编译器编译并执行的源代码等。仅作为示例，源代码可以使用来自包括以下几种语言的语法写入：C、C++、C#、Objective-C、Swift、Haskell、Go、SQL、R、Lisp、Fortran、Perl、Pascal、Curl、OCaml、HTML5(超文本标记语言第5版)、Ada、ASP(活动服务器页面)、PHP(PHP：超文本预处理器)、Scala、Eiffel、Smalltalk、Erlang、Ruby、Lua、MATLAB、SIMULINK和
在35U.S.C.§112(f)的含义内，权利要求书中叙述的元件均不旨在是装置加功能元件，除非元件使用短语“用于……的装置”明确叙述或在使用短语“用于……的操作”或“用于……的步骤”的方法权利要求书的情况中。

Claims (10)

1.一种系统，其包括：
以下至少一者：
牵引角模块，其被配置为基于来自车辆的后视摄像头和牵引角传感器中的至少一者的输入来确定牵引角，其中所述牵引角是拖车的纵向中心线与所述车辆的纵向中心线之间的角度；
拖车负载传感器，其被配置为测量由所述拖车在所述车辆的拖车挂钩上施加的负载；以及
拖车轮速传感器，其被配置为测量所述拖车的轮速；以及
拖车尺寸模块，其被配置为基于所述牵引角、所述拖车负载和所述拖车轮速中的至少一者来确定所述拖车的宽度、所述拖车的质量、所述拖车的牵引杆长度、所述拖车的高度和所述车辆的拖车牵引长度中的至少一者，其中所述拖车牵引长度是从所述车辆的后桥到所述拖车挂钩的远端的距离。
2.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述系统包括所述牵引角模块和所述拖车负载传感器；并且
所述拖车尺寸模块被配置为使用数学模型和非线性回归基于所述牵引角和所述拖车负载来确定所述拖车的宽度和所述拖车的质量。
3.根据权利要求2所述的系统，其中所述拖车尺寸模块被配置为进一步基于所述牵引角关于时间的二阶导数、所述车辆的纵向加速度、所述车辆的轴距和所述车辆的转向角来确定所述拖车的宽度和所述拖车的质量。
4.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述系统包括所述拖车轮速传感器；并且
所述拖车尺寸模块被配置为使用运动学模型基于所述拖车轮速来确定所述拖车的宽度。
5.根据权利要求4所述的系统，其还包括拖车转弯半径模块，所述拖车转弯半径模块被配置为基于所述车辆的轴距、所述车辆的转向角、所述拖车牵引长度和所述拖车牵引杆长度来确定所述拖车的转弯半径，其中所述拖车尺寸模块被配置为进一步基于所述拖车转弯半径来确定所述拖车的宽度。
6.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述系统包括牵引角模块；并且
所述拖车尺寸模块被配置为使用运动学模型和线性回归基于所述牵引角来确定所述拖车牵引杆长度和所述拖车牵引长度。
7.根据权利要求6所述的系统，其中所述拖车尺寸模块被配置为进一步基于所述车辆的速度、所述牵引角关于时间的一阶导数、所述车辆的轴距和所述车辆的转向角来确定所述拖车牵引杆的长度和所述拖车的牵引长度。
8.根据权利要求1所述的系统，其还包括以下至少一者：
转向控制模块，其被配置为基于所述拖车的宽度来控制所述车辆的转向致动器；以及
用户界面装置(UID)控制模块，其被配置为基于所述拖车的宽度、所述拖车的质量、所述拖车牵引杆的长度、所述拖车的高度和所述拖车的牵引长度中的至少一者来控制所述车辆的用户界面装置。
9.一种系统，其包括：
拖车尺寸模块，其被配置为基于由安装到第二车辆的摄像头产生的由第一车辆拖曳的拖车的图像来确定所述拖车的宽度、所述拖车的长度和所述拖车的高度中的至少一者；以及
车辆到车辆(V2V)收发器，其被配置为向所述第一车辆传输所述拖车宽度、所述拖车长度、所述拖车高度和所述拖车图像中的至少一者。
10.根据权利要求9所述的系统，其中：
所述拖车尺寸模块位于所述第一辆车上；并且
所述V2V收发器被配置为向所述第一车辆传输所述拖车图像。
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