CN110389337A - 与雷达装置相关的改进 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及与雷达装置有关的改进。公开了一种操作雷达装置的方法。通过在针对循环中的所有线性调频脉冲所进行的全部傅立叶变换之前、对于每个线性调频脉冲以单个数据线的重复模式将数据从快速本地储存存储器传送到远程突发存取存储器，与在传送数据之前对所有线性调频脉冲进行FFT的现有技术布置相比，有可能使用少得多的本地储存存储器。

Description

与雷达装置相关的改进
技术领域
本发明涉及FMCW雷达装置的改进，特别是用于安装到诸如汽 车或卡车之类的车辆上。
背景技术
已知在距离测量中使用雷达。在一种应用中，光谱的微波区域中 的辐射从源朝着目标发射。目标将这种辐射中的一些朝着检测器反射 回，检测器对光谱的微波区域中的辐射敏感。然后可以使用微控制器 在发射的信号与测得的、检测到的信号之间进行比较，从中可以估计 目标距源/检测器的范围。
安装到车辆的雷达装置可以用于检测车辆周围的物体的存在，其 可以用作车辆自主或半自主系统(诸如主动巡航控制)的一部分。
已知提供频移键控方案以根据信号确定范围/距离。当通过频率 的小阶跃变化调制发射的信号时，可以根据返回的信号中看到的相位 差来测量距离。测量的准确性与频率阶跃大小相关。类似地，可以通 过查看紧密间隔的线性调频脉冲(chirp)之间的相移变化来测量相 对速度。
在雷达系统领域已经有了大量的开发工作，并且有许多类型的雷 达传输技术可用。已经证明适用于汽车应用的一种技术称为频率调制 连续波(FMCW)雷达。在FMCW雷达中，由天线阵列发送的信号 的频率在定义线性调频脉冲的频率范围内斜坡上升或下降。这可以使 用压控振荡器(VCO)相对简单地产生。从每个线性调频脉冲收集 的数据将包括针对阵列中的每个天线的可能1024个数据样本的集合。 天线阵列可以是任何合适的尺寸，诸如16天线雷达阵列。然后可以 使用离散傅立叶变换处理这些数据样本，以确定用于线性调频脉冲的 范围区间(range bin)的值的集合。然后，这些可以与用于一系列 线性调频脉冲的范围区间值一起处理，以产生用于雷达装置的最终的 速度区间(velocity bin)数据的集合。
在实际的实现中，每个线性调频脉冲提供范围测量结果的集合。 在线性调频脉冲上取得的DFT的输出是复数范围区间的集合，其频 率和相位指示精确的范围。由于范围从一个线性调频脉冲到下一个线 性调频脉冲改变(因为相对运动)，因此相位(以及最终地，频率) 在线性调频脉冲之间改变。通过跨给定范围区间中的连续的线性调频 脉冲执行傅立叶变换(诸如快速傅立叶变换(FFT))，有可能提取 频率(即，相位随时间的变化率)，该频率与相对速度相关。
典型的FMCW雷达装置包括微控制器，微控制器通常使用快速 傅立叶变换(FFT)或FFT序列来执行处理来自天线的数据的功能。 微控制器包括一定量的快速存取存储器，快速存取存储器通常与处理 单元(通常是可编程逻辑控制器)集成到同一芯片上。这种存储器在 本文被称为本地储存存储器。这种本地储存存储器物理上靠近可编程 逻辑控制器的处理器核心，因此读取和向其写入是较快的。它用于在 装置操作期间正在被处理的数据的短期存储。
系统还包括外部存储器，在本文中被称为远程突发存取存储器 (remote burstaccess storage memory)，远程突发存取存储器位于 主处理元件芯片之外并且物理上离处理单元更远，因此从其读取和向 其写入是较慢的。这种存储器通常作为专用存储器芯片提供，并跨存 储器总线与处理单元通信。远程突发存取存储器通常也受到约束，使 得可以以固定线长度的突发来高效地写入或读出数据。真正的随机存 取(这对于FFT操作来说是期望的)是非常低效的，并且与突发存 取存储器相比降低了性能。
本地储存存储器被设计为真正随机存取但是远程存储器被设计为 允许存储器的突发序列，根据在存储器总线上进行的请求，每个突发 包括要被传送到本地储存存储器的固定长度的数据线。突发可以由长 度为至少2个字节或更多个字节的数据的数据线(dataline)组成。 突发的序列可以写入存储器的任意数量的行中，但通常写与存储器中 的一块连续行对应的突发的序列是最快的。
现有技术雷达装置的问题是，为了在很宽的距离范围内实现良好 的分辨率，必须捕获并处理非常大量的数据。这常常会超过处理器可 用的高速本地存储器的量，从而要求在信号处理期间将数据向外传送 到远程存储器，然后再传送回来进行更多处理。因为这种传送是相对 慢的，所以雷达在生成范围数据时的整体速度将受到限制。提供足够 的高速本地存储器以避免在写入时必须这样做不是经济的。
发明内容
本发明的目的是改进在其中处理大量数据的处理雷达数据的现有 技术方法中存在的限制。
根据第一方面，本发明提供了一种操作一种雷达装置的方法，该 种雷达装置包括N个天线的天线阵列以及接收从天线阵列捕获的数 据并且包括本地储存存储器的区域和远程突发存取存储器的更大区域 的处理单元，该方法包括对于雷达的包含所发送的雷达频率信号的两 个或更多个线性调频脉冲的单个循环进行以下操作：
(a)捕获循环中的第一线性调频脉冲的数据，其从N个天线中 的每一个天线生成D个数据样本，以及将数据存储在本地储存存储 器中，
(b)使用傅立叶变换来处理捕获的数据，以生成范围区间数据 的集合，针对每个天线生成一个范围区间数据的集合，其中每个集合 包括R个范围区间，
(c)在突发的序列中将用于线性调频脉冲的范围区间数据从本 地储存存储器传送到远程突发存取存储器，在远程突发存取存储器中 数据以网格模式布置，该网格模式包括数据填充的行，数据填充的行 包含用于线性调频脉冲的数据的两个或更多个唯一范围区间，该两个 或更多个唯一范围区间保持在远程突发存取存储器的连续条带(strip) 中，该数据填充的行与相邻的数据填充的行通过不包含与该线性调频 脉冲相关联的任何数据突发的多个行而竖直地分开，
(d)对循环中的每个后续线性调频脉冲的数据，重复步骤(a) 和(b)，
(e)在用于每个后续线性调频脉冲的范围区间数据已经存储在 本地储存存储器中之后重复步骤(c)，以便在突发的序列中将用于 每个后续线性调频脉冲的数据的范围区间数据从本地储存存储器传送 到远程突发存取存储器，在远程突发存取存储器中，该数据以用于步 骤(c)的相同网格模式来布置，但是被竖直地偏移一个或多个行以 适配在列中的尚未写入用于循环中任何先前经处理的线性调频脉冲的 数据的行内，
(f)在一个或多个突发中，从远程突发存取存储器向本地储存 存储器中传送来自远程块的至少一个连续的竖直数据块，该至少一个 连续的竖直数据块的长度等于不同范围区间的数量，
(g)使用傅立叶变换来处理传送到本地储存存储器中的数据， 以生成包括速度区间集合的速度数据集合，其中每个速度区间是根据 用于阵列的每个天线的对应的范围区间的值生成的，以及
重复步骤(f)和(g)，直到远程突发存取存储器数据块中的所 有数据已被第二FFT处理。
申请人已经认识到，通过在针对循环中的所有线性调频脉冲所进 行的全部傅立叶变换之前、对于每个线性调频脉冲以单个数据线的重 复模式将数据从快速本地储存存储器传送到远程突发存取存储器，与 在传送数据之前对所有线性调频脉冲进行FFT的现有技术布置相比， 有可能使用少得多的本地储存存储器。
通过将数据以块存储在远程存储器中(每个块与一个线性调频脉 冲对应)，快速传送回本地存储器是可能的。通过在本地储存存储器 中一次处理一个线性调频脉冲并写出到远程存储器中的间隔位置以形 成网格并且然后重复以交织数据，以非常高效的方式实现块式存储。
步骤(f)中的方法可以将与一个线性调频脉冲对应的所有数据 作为单个突发来传送。这是可能的，因为数据全部存在于远程存储器 中的一个连续的竖直块中，这比在许多单次突发中突发传出数据要快 得多。
在步骤(c)和(e)中，该方法可以在竖直地向下扫描存储器块 时以线性调频脉冲次序将数据存储在突发存取存储器中。
在步骤(c)和(e)中，该方法可以在长度为至少2个字节、至 多N个字节的突发中传送数据，其中N是小于天线的总数量的整数 值。每次可以传送的字节的数量取决于可用的突发长度相对于数据的 每个字节的长度的关系。
在步骤(c)和(e)中，该方法可以包括将数据作为突发的序列 传送以在远程突发存取存储器中形成数据的模式，其中每个突发包含 用于范围区间集合中的至少相应一对范围区间的数据，其中用于一个 范围区间的数据被写入网格中的列的左侧部分并且用于另一个范围区 间的数据被写入该列的右侧部分。
步骤(c)和(e)中使用的序列可以传送与范围区间0和1对应 的第一单个突发，然后是与范围区间2和3对应的后续单个突发，依 此类推，直到所有范围区间都被传送到远程存储器，以形成所存储的 数据的模式。
因此，在数据的列中针对每个条目水平地读取行，将会有用于两 个范围区间的值，一个在另一个之后。
为了最大化数据传送的速度，步骤(b)可以包括将通过傅立叶 变换生成的范围区间值写入快速本地存储器，其中范围区间集合中的 每对范围区间被保存为单个数据线，用于第一数据区间的值在左半部 分中并且用于第二数据区间的值在右半部分中。
如果多于两个范围区间适配在一个突发中，那么在步骤(c)中 可以通过在每个突发中一次传送三个或更多个范围区间来增加速度。
可以简单地通过重复步骤(a)和(b)与线性调频脉冲一样多次、 然后以网格的适当竖直偏移来对于每个线性调频脉冲重复步骤(c)， 来将该方法用于包括多于两个线性调频脉冲的循环。例如，它可以应 用于每个循环中的总共512个线性调频脉冲。
步骤(c)和(e)可以各自包括将数据传送到网格中，由此所有 数据都保持在宽度等于突发长度的单个列中。这个列可以在单个列中 存储用于循环中的所有线性调频脉冲的范围区间值。因此，该列的宽 度可以为两个或更多个字节。
在存在R个范围数据区间的情况下，在用于循环的线性调频脉 冲的数据被传送之后，数据可以在远程存储器中按模式布置，使得所 有偶数范围区间数据位于远程数据块中的突发尺寸(burst-sized)的 数据线的左手侧，并且所有奇数范围区间数据在所述远程数据块中被 存储在突发尺寸的数据线的右手侧。
为了实现这一点，在步骤(c)中，数据可以以一种模式存储在 远程存储器中，由此在后续单个的突发线之间留有等于C-1个行的大 的间隙，从而确保所有之后的对步骤(f)的重复将交织到这些间隙 中，而不会覆写来自步骤(c)或步骤(f)的先前传送的数据中的任 何数据。
在优选布置中，在所有数据被传送到远程存储器中之后，它可以 形成一个没有空行的数据块，并且其中，向下扫描该块的列，对于给 定范围区间针对N个天线的所有数据值被顺序地存储。
数据块可以存储在单个列中。在一些情况下，这可以允许以更长 的单个突发读回数据，这对于一些远程突发存取存储器类型是可能的， 以实现甚至更高的效率。
可以仅当用于所有天线和所有线性调频脉冲的所有数据区间值都 已经被传送到远程存储器后，才对每个循环执行步骤(f)和(g)。
在优选的布置中，该方法可以应用于在天线阵列中有N＝16个天 线的雷达装置，这些天线可以被标识为A0...A15。
对于每个天线，在每个线性调频脉冲中可以存在D＝1024个实值 数据样本，其中，每个数据样本编号为D0...D1023，每个数据样本与 线性调频脉冲中的不同频率对应。可替代地，该方法可以生成D/2个 复值数据样本。
在步骤(b)中执行的第一FFT可以为每个线性调频脉冲产生R 个复数值范围区间，其中R定义为D/2。对于每个范围区间数据的集 合，这将导致远程数据块中有256个数据线，其中奇数范围在每条数 据线的右侧并且偶数在左侧。
第一傅立叶变换步骤可以包括由Cooley,James W.和John W. Tukey于1965所写的教科书“An algorithm for the machine calculation of complex Fourier series”Math.Comput.19:297-301中 所描述的类型的快速傅立叶变换。
类似地，第二傅立叶变换步骤可以包括该教科书中描述的类型的 快速傅立叶变换。
对于每个循环，可以针对512个线性调频脉冲的集合重复该方法。
该方法当然可以在雷达装置的操作期间针对一系列循环重复。
根据第二方面，本发明提供了一种频率调制连续波(FMCW) 雷达装置，包括：N个天线的天线阵列，接收从天线阵列捕获的数据 并且包括快速本地储存存储器的区域和远程突发存取存储器的更大区 域的处理单元，以及存储在存储器区域中的程序集或逻辑指令集，该 程序集或逻辑指令集在使用中被处理单元执行，其中执行本发明第一 方面的方法。
天线阵列可以包括N个天线的集合，其接收反射的模拟信号， 该反射的模拟信号被馈送到模拟到数字转换器中，该模拟到数字转换 器将模拟信号转换成数字信号。
该装置还可以包括N个天线的发送器阵列，该发送器阵列从装 置发送雷达频率信号，该频率位于可以被N个天线检测的范围内。
该装置的处理单元可以生成用于发送器阵列的驱动信号，或者可 以配置远程雷达处理芯片生成所需的雷达信号。
根据第三方面，本发明提供保持在雷达装置的处理单元的存储器 中的程序指令集，该程序指令集当由处理单元执行时，使得雷达装置 执行本发明的第一方面的方法。
附图说明
现在将仅通过示例的方式参考附图描述如附图所示的本发明的一 个实施例，其中：
图1是根据本发明的雷达装置的块示意图；
图2是用于一个线性调频脉冲N＝n的本地储存存储器中的数据 布置的表示，示出了每条数据线如何存储用于范围数据区间对的范围 数据区间值；
图3示出了在一次一个突发以构建远程数据块时，数据模式被传 送到远程存储器的时间序列；
图4示出了存储在远程存储器中的最终数据块；
图5示出了数据的第一竖直条从远程存储器传送回本地储存存储 器以进行第二阶段FFT处理的源；
图6示出了数据的第二竖直条从远程存储器传送回本地储存存储 器以进行第二阶段FFT处理的源；以及
图7和图8示出了图5和图6的(在本地储存存储器中的)目的 地结果；以及
图9示出了图1的装置在处理雷达数据的一个循环时所实施的方 法步骤的完整集合。
具体实施方式
图1示出了根据本发明的示例性FMCW雷达装置。该装置包括 N个天线的发送器天线阵列10和N个天线的接收器天线阵列20。在 这个示例中有16个天线，A0到A15。该装置还包括处理单元，该处 理单元以线性调频脉冲的形式将高频模拟信号发送到发送天线阵列，并接收从接收器天线阵列捕获的数字化数据。在处理单元的处理器与 发送天线之间是VCO30，并且在接收天线与处理器之间是RX混频 器。VCO和混频器的功能对于本领域技术人员来说是清楚的。
处理单元可以包括适当的数字到模拟转换器电路系统和模拟到数 字转换器电路系统，如图所示，但是更常见的是雷达天线阵列20的 输出已经是数字化格式。A/D电路系统将来自混频器的接收数据转换 成数据值的流。处理单元包括处理器芯片和快速片上本地储存存储器 50的区域。处理芯片40用可编程逻辑指令集来编码。该装置还包括 远程突发存取存储器60的区域。这是与本地存储器相比存取较慢， 但是针对突发式存取(例如多个字节长度的数据)被优化的存储器。
技术人员将认识到的是，图1中所示的功能块的布置不旨在限制 本发明的范围。VCO和混频器可以被实现为处理单元的一部分，并 且A/D转换器和D/A转换器可以在处理单元的外部实现。
图8示出了由图1中所示的雷达装置的实施例实施的步骤。
在操作中，该装置从发送天线阵列发送频率的线性调频脉冲，并 且反射到接收器天线阵列上的任何回波信号生成对应数据样本集合。 在所描述的实施例中，针对16个天线中的每一个天线，每个线性调 频脉冲产生1024个数据点，因此总共针对每个线性调频脉冲生成有 1024*16个数据点。雷达装置针对单个完整的处理循环发送多个线性 调频脉冲，并且在这个实施例中，完整的循环由512个顺序发射的线 性调频脉冲(C0到C511)组成。天线可以通过从A0到A15的数字 序列来唯一地标识，并且可以在天线阵列中按这个次序在空间上布置。
用于天线的每个数据点将与由ADC捕获的单个电压样本对应， 并且将具有指示由天线在相关联时刻处检测到的回波信号的幅度的值。
每个线性调频脉冲中的样本数量、每个循环中的线性调频脉冲的 高数量和天线数量的组合意味着有大量数据要处理——每个雷达循环 大约16MB。
对于每个线性调频脉冲，进行数据的FFT来为每个天线产生范 围区间结果的集合。因为在这个示例中存在16个天线，所以对于每 个线性调频脉冲，将产生16个范围区间数据集合。这个示例中的每 个范围区间集合由B个个体的范围区间组成，其中B等于512，使得每个范围区间可以唯一标记为R0到R511。当然，这不旨在作为 限制，因为实际上阵列中的天线数量或每个线性调频脉冲的数据样本 的数量不旨在作为限制。
如将要解释的那样，该装置在将结果得到的范围区间数据中的一 些写出到远程存储器之前对于一个线性调频脉冲进行FFT，但不需 要等待所有线性调频脉冲被处理。每个FFT创建范围区间的完整集 合R0-511。
实际上，如在这个描述的实施例中的以下段落中所解释的，每次 为每个天线计算出线性调频脉冲的范围区间集合中的一对范围区间时， 数据被写出。这对应于每次数据传送之间总共仅32个数据区间需要 通过FFT来计算，对应于16个用于每个范围区间的范围区间值的两 个集合，每个值对应于一个天线。
在第一FFT处理阶段中，在将任何数据写出到远程突发存取存 储器之前，用于第一线性调频脉冲的数据开始在处理单元内被处理。 对于16天线中的每一个，FFT为第一线性调频脉冲生成所有范围区 间值R0-R511。利用快速本地储存存储器的随机存取性质，数据以有 益于将数据快速传送到远程突发存取存储器的模式写入本地存储器。 具体而言，数据保存在快速本地储存存储器中，其中先是针对范围区 间0的每个天线的值、然后是针对范围区间1的每个天线的值，等等。 每个集合32个值(2个范围区间，16个天线)位于连续的数据线中。 在本描述的上下文中，术语“数据线”也可以被解释为“数据突发”， 即，远程突发存取存储器使用其来工作的最小的高效数据块。这在图 2中针对一个线性调频脉冲n示出，其中n是0和循环中的线性调频 脉冲的总数量之间的任意整数值。
一旦线性调频脉冲被处理并存储在本地储存存储器中，每个线就 作为单个数据突发被传送到远程突发存取存储器。这是可能的，因为 数据线的长度与单个突发的最小长度相同。传送意味着本地储存存储 器中的数据被写出到远程突发存取存储器；它可以也还保留在本地储 存存储器中，直到它因为不再需要被处理而随后被覆写。
在传送第一数据线之后，每个数据线按顺序传送。这是被传送到 远程存储器。重要的是，第二行在突发存取存储器中被存储在相对于 第一行数据偏移C-1个行的位置，即，如果第一数据线被写入行0， 那么将它写入行512。后续的突发也被类似地偏移。
对于存储组成第一线性调频脉冲的完全512个集合的范围区间数 据的数据所需的所有B/2个数据线，重复这一过程。
用于从第一线性调频脉冲生成的所有数据区间的512个个体数据 传送的序列在远程存储器中形成图3中所示的数据模式。
下一个线性调频脉冲然后以完全相同的方式处理，并且被一次一 个数据线地传送到远程存储器。但是，用于在传送中将数据写到远程 存储器的起始行位置被偏移一行，以防止该新数据覆写为第一行传送 的数据。存储在远程存储器中的结果得到的数据如图3中所示。
对于剩余的510个线性调频脉冲中的每一个线性调频脉冲重复这 一过程，每次偏移增加一行。最后，如图所示，将在远程突发存取存 储器中形成数据块。可以看出，远程数据块中的数据线的水平维度是 天线0到天线15，两次，一次用于偶数范围区间，一次用于奇数范 围区间。竖直维度具有存储在第一行和后续行中的用于范围区间0和 1的数据、以及从第1行偏移512个行的用于范围区间2和3的数据， 从第1行偏移2×512行的用于范围区间4和5的数据，依此类推。 在循环中最后一个线性调频脉冲的处理结束时，远程突发存取存储器 中的数据块中没有间隙。与每对范围区间相关的所有数据一起位于远 程突发存取存储器中。这在图3还有图4中示出。
以上述模式将数据存储在远程突发存取存储器中允许将用于2个 范围区间的所有数据轻松地以突发的块或者单个长突发的方式突发回 快速本地储存存储器进到本地储存存储器中的存储器地址块中，从而 允许高效地进行第二阶段的FFT集合。
数据可以按以下方式从远程存储器传送回来。
最初，与范围区间0和1对应的长为512个行的整个数据块被突 发(512个突发)到本地储存存储器中。这个数据由第二阶段FFT 处理，第二阶段FFT竖直地对每个数据线左侧的范围区间0的数据 进行工作。这个数据然后通过FFT竖直地对数据线右侧的范围区间 1进行工作而被处理。这在图5中示出。
然后对所谓的“经速度处理的数据”实施进一步的处理。这可以 与下一对区间的读入和FFT处理并行地发生，但不是必须的。
在此完成之后，以与第一块完全相同的方式传送与范围区间2和 3对应的另一个数据块。这个数据由第二阶段FFT处理，第二阶段 FFT竖直的对每个数据线左侧的范围区间2数据进行工作。这个数 据然后通过FFT竖直地对数据线右侧的范围区间3进行工作而被处理。这在图6中示出。
对于与范围区间4和5对应的块重复这一过程，依此类推，直到 最后的范围区间510和511被传送并处理以形成速度数据。
最终结果然后可以被稍微更多地处理并且可能也写出回到外部存 储装置。又一次地，这可以在针对该结果对的长突发中完成。

Claims (11)

1.一种操作一种雷达装置的方法，该种雷达装置包括N个天线的天线阵列以及接收从所述天线阵列捕获的数据并且包括本地储存存储器的区域和远程突发存取存储器的更大区域的处理单元，所述方法包括对于所述雷达的包括所发送的雷达频率信号的两个或更多个线性调频脉冲的单个循环进行以下操作：
(a)捕获所述循环中的第一线性调频脉冲的数据，以及将所述数据存储在本地储存存储器中，所述捕获从N个天线中的每一个天线生成D个数据样本，
(b)使用傅立叶变换来处理捕获的数据，以生成范围区间数据的集合，针对每个天线生成一个范围区间数据的集合，其中每个集合包括R个范围区间，
(c)在突发的序列中将用于所述线性调频脉冲的范围区间数据从所述本地储存存储器传送到远程突发存取存储器，在远程突发存取存储器中，所述数据以网格模式布置，所述网格模式包括数据填充的行，所述数据填充的行包含用于所述线性调频脉冲的数据的两个或更多个唯一范围区间，所述两个或更多个唯一范围区间保持在远程突发存取存储器的连续条带中，所述数据填充的行与相邻的数据填充的行通过不包含与所述线性调频脉冲相关联的任何数据突发的多个行而竖直地分开，
(d)对所述循环中的每个后续线性调频脉冲的数据，重复步骤(a)和(b)，
(e)在用于每个后续线性调频脉冲的范围区间数据已经被存储在所述本地储存存储器中之后重复步骤(c)，以便在突发的序列中将用于每个后续线性调频脉冲的数据的范围区间数据从所述本地储存存储器传送到所述远程突发存取存储器，在所述远程突发存取存储器中，所述数据以用于步骤(c)的相同网格模式布置，但是被竖直地偏移一个或多个行以适配在列中的尚未写入用于所述循环中任何先前经处理的线性调频脉冲的数据的行内，
(f)在一个或多个突发中，从所述远程突发存取存储器向所述本地储存存储器传送来自远程块的至少一个连续的竖直数据块，所述至少一个连续的竖直数据块的长度等于不同范围区间的数量，
(g)使用傅立叶变换来处理传送到所述本地储存存储器的所述数据，以生成包括速度区间集合的速度数据集合，其中每个速度区间是根据用于所述阵列的每个天线的对应的范围区间的值生成的，以及
重复步骤(f)和(g)，直到所述远程突发存取存储器数据块中的所有数据已经被第二FFT处理。
2.如权利要求1所述的方法，包括：在步骤(c)和(e)中，当竖直向下扫描存储器块时以线性调频脉冲次序将数据存储在突发存取存储器中，由此对于每个后续线性调频脉冲，所述网格模式竖直地偏移一行。
3.如权利要求1所述的方法，包括：在步骤(c)和(e)中，在长度为至少2个字节、至多N个字节的突发中传送数据，其中N是小于天线的总数量的整数值。
4.如权利要求3所述的方法，包括：在步骤(c)和(e)中，将数据作为突发的序列传送，以在所述远程突发存取存储器中形成数据的所述网格模式，其中每个突发包含用于范围区间集合的至少相应一对范围区间的数据，其中用于一个范围区间的数据被写入网格中的所述列的左侧部分并且用于另一个范围区间的数据被写入所述列的右侧部分。
5.如权利要求1所述的方法，其中，步骤(c)和(e)各自包括将数据传送到网格中，由此所有数据保持在单个列中，所述单个列具有等于突发长度的宽度。
6.如权利要求5所述的方法，其中，在存在R个范围数据区间的情况下，所述方法将在用于循环的线性调频脉冲的数据被传送之后按模式布置的数据传送到所述远程存取存储器，使得所有偶数范围区间数据位于远程数据块中的突发尺寸的数据线的左手侧，并且所有奇数范围区间数据在所述远程数据块中被存储在所述突发尺寸的数据线的右手侧。
7.如权利要求1所述的方法，其中，被传送到所述远程突发存储器的数据以一种模式存储，由此在后续单个的突发线之间留有的空行的数量等于C-1个行，从而确保所有之后的对步骤(f)的重复将交织到所述间隙中而不会覆写来自步骤(c)或步骤(f)的先前传送的数据中的任何数据。
8.如权利要求1所述的方法，其中，在所有数据被传送到远程存储器中之后，它形成没有空行的数据块，并且其中，向下扫描该块的列，对于给定范围区间针对N个天线的所有数据值被顺序存储。
9.一种FMCW雷达装置，包括：N个天线的天线阵列、接收从所述天线阵列捕获的数据并且包括快速本地储存存储器的区域和远程突发存取存储器的更大区域的处理单元，以及存储在存储器区域中的程序集或逻辑指令集，所述程序集或逻辑指令集在使用中被所述处理单元执行，其中执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。
10.如权利要求9所述的FMCW雷达装置，其中，所述天线阵列包括N个天线的集合，所述N个天线接收反射的模拟信号，所述反射的模拟信号被馈送到模拟到数字转换器中，所述模拟到数字转换器将所述模拟信号转换成数字信号。
11.一种保持在雷达装置的微控制器的存储器中的程序指令集，所述程序指令集当由所述微控制器实施时，使得所述装置执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。
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