CN110388428A - 驱动机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及驱动机构，带有传动机构组件，所述传动机构组件包括传动机构壳体（6），在所述传动机构壳体中布置有第一转向器件和第二转向器件，其中，第一转向器件包括能够转动运动地在传动机构壳体中容纳的驱动轴和抗转动地在驱动轴处容纳的齿轮，以及带有牵引器件，所述牵引器件分别局部地围绕齿轮和第二转向器件，以及带有沿着运动轴线能够线性运动地支承的耦联杆，给所述耦联杆配属有联结器，所述联结器固定在牵引器件的回行段处，其中，传动机构壳体构造为型材部件并且包括沿着运动轴线延伸的引导空隙以用于耦联杆的线性引导。

Description

驱动机构

技术领域

本发明涉及用于提供线性运动的驱动机构，

带有传动机构组件，所述传动机构组件构造用于将旋转运动转变成沿着运动轴线的线性运动并且所述传动机构组件包括传动机构壳体，在所述传动机构壳体中布置有第一转向器件和第二转向器件，所述第一转向器件和第二转向器件构造用于牵引器件、尤其齿带的转向，其中，第一转向器件包括能够转动运动地在传动机构壳体中容纳的驱动轴和抗转动地在驱动轴处容纳的齿轮，以及

带有牵引器件，所述牵引器件分别局部地围绕齿轮和第二转向器件，以及

带有能够线性运动地沿着运动轴线在传动机构壳体中支承的耦联杆，给所述耦联杆配属有联结器，所述联结器固定在牵引器件的回行段处。

背景技术

由DE102015104097A1已知一种线性运动装置，带有壳体并且带有悬架，其中，悬架关于纵向方向可运动地在壳体处支承，其中，所述悬架沿纵向方向从壳体中突出，其中，所述悬架此外优选地在内部被容纳在壳体中并且其中，设置有第一和第二转向轮，它们关于纵向方向能够转动地支承在壳体的对置的端部处，其中，设置有牵引器件，带有第一和与其不同的第二固定部位，其中，牵引器件围绕第一和第二转向轮，其中，牵引器件在第一和第二固定部位处固定地与悬架连接。

发明内容

本发明的任务在于，提供一种驱动机构，所述驱动机构将简化的结构方式与紧凑的结构形式相组合。

所述任务针对开头提及的类型的驱动机构以如下特征解决：用于提供线性运动的驱动机构，

带有传动机构组件，所述传动机构组件构造用于将旋转运动转变成沿着运动轴线的线性运动并且所述传动机构组件包括传动机构壳体，在所述传动机构壳体中布置有第一转向器件和第二转向器件，它们构造用于牵引器件的转向，其中，第一转向器件包括能够转动运动地在传动机构壳体中容纳的驱动轴和抗转动地在驱动轴处容纳的齿轮，以及

带有牵引器件，所述牵引器件分别局部地围绕齿轮和第二转向器件，以及

带有能够线性运动地沿着运动轴线在传动机构壳体中支承的耦联杆，给所述耦联杆配属有联结器，所述联结器固定在牵引器件的回行段处，其中，传动机构壳体、尤其一件式地构造为型材部件并且包括沿着运动轴线延伸的引导空隙，所述引导空隙构造用于耦联杆的线性引导。

回行段涉及牵引器件的自由的、没有置放在转向机构中的一个处的区段。牵引器件能够尤其构造为齿带或环节链或绳索链。

为了耦联杆的线性运动设置成，将转矩导入到驱动轴以及与其耦联的齿轮上，由此实现从齿轮到牵引器件上的力传递。在此设置成，齿轮和牵引器件的开齿部如下地彼此相协调，使得在牵引器件与齿轮之间的围绕的区域中能够进行沿周缘方向从齿轮到牵引器件上的力传递。齿带本身借助于联结器传递力地与耦联杆连接。借此，齿轮的旋转运动（所述旋转运动引起齿带绕第一转向器件和第二转向器件的环绕运动）能够由于在牵引器件与耦联杆之间的传递力的连接（所述连接利用联结器实现）转变成耦联杆的线性运动。在此，在其处布置联结器的回行段（牵引器件的、尤其齿带的自由的区段，所述区段在这两个转向器件之间延伸）被称为负荷回行段或牵引回行段或工作回行段。

根据本发明，传动机构壳体构造为型材部件并且包括沿着运动轴线延伸的引导空隙。由此，传动机构壳体以双重功能一方面用于容纳牵引器件以及第一转向器件和第二转向器件并且另一方面用于引导耦联杆，所述耦联杆在传动机构壳体的引导空隙中能够线性运动地布置。在型材部件方面从如下出发，即所述型材部件在彼此相对的端面之间并且沿着运动轴线在型材部件的整个的长度上具有至少在很大程度上恒定的成型材部。在此，型材部件没有必要地一件式地构造，而是能够由多个结构部件组合而成，所述结构部件在其总体上沿着运动轴线具有恒定的成型材部。此外要注意的是，沿着运动轴线在成型材部之内还能够存在有偏差，所述偏差尤其通过去除型材部件的材料（例如通过切削的加工过程如铣削）来产生并且所述偏差对于型材部件匹配其作为传动机构壳体的功能而言能够是必要的。尤其设置成，一个或多个空隙在型材部件的彼此相对的端面之间延伸并且沿着运动轴线在型材部件的整个的长度上具有至少在很大程度上恒定的成型材部。

为此能够尤其设置成，传动机构壳体作为挤压部件（Strangpressteil）、尤其作为铝挤压部件、作为连续铸造部件（Stranggussteil）或作为塑料挤出部件或作为板片弯曲部件来制造。

本发明的有利的改进方案是从属权利要求的主题。

适宜的是，传动机构壳体具有两个彼此平行取向的、沿着运动轴线延伸的、尤其分别设有耦联杆的引导空隙，其中，牵引器件、尤其齿带布置在引导空隙之间。示范性地设置成，第一引导空隙和第二引导空隙不仅在传动机构壳体的第一端侧处而且在传动机构壳体的相对取向的第二端侧处通出。由此能够选择大量不同的配置以用于耦联杆在引导空隙中的布置。示范性地能够设置成，这两个引导空隙分别设有耦联杆，其中，这两个耦联杆仅仅在传动机构壳体的这两个端侧中的一个处从传动机构壳体中突出。可选地，这两个耦联杆经由共同的联结器与牵引器件的仅仅一个回行段连接或备选地分别经由配属的联结器与牵引器件连接。与此相应地，相应的耦联杆要么执行同向的运动要么执行反向的运动。备选地能够设置成，第一耦联杆在传动机构壳体的第一端侧处突出并且第二耦联杆在传动机构壳体的与第一端侧相对的第二端侧处突出。此外设置成，这两个耦联杆中的每个经由专有的联结器与牵引器件的回行段耦联，从而这两个耦联杆在传动机构壳体的这两个端侧处执行彼此相对的线性运动。

在本发明的有利的改进方案中设置成，驱动轴构造为电动马达的转子或构造为与电动马达耦联的中间传动机构的从动轴，并且电动马达的定子被容纳在马达壳体中，所述马达壳体与传动机构壳体耦联并且驱动轴能够转动运动地支承在马达壳体中。电动马达能够尤其涉及电的刷式马达、涉及无刷的电动马达或涉及步进马达：无论如何，马达壳体一方面用于容纳定子并且另一方面用于支承驱动轴。定子能够根据所使用的马达原理地尤其涉及永磁组件或涉及线圈组件，其位置固定地被容纳在马达壳体的空隙中。此外设置成，驱动轴、尤其在使用滑动支承件和/或球支承件的情况下能够转动运动地支承在马达壳体中。特别优选地设置成，驱动轴在马达壳体的彼此相对的端部区域处能够转动运动地支承。优选地，用于驱动轴的支承以如下方式设计，使得还能够支撑反作用力，所述反作用力能够由于在齿轮与牵引器件、以及耦联杆与和耦联杆耦联的、要运动的构件之间的力传递而出现。在用于驱动轴的支承的这种设计方案中不要求的是，将驱动轴附加地支承在传动机构壳体中，由此能够实现传动机构壳体的简化的设计。此外能够通过使用电动马达的转子作为驱动轴来放弃独立构造的驱动轴，由此还使得在电动马达的转子与单独构造的驱动轴之间的联结器不是必要的。备选地能够设置成，在电动马达与传动机构壳体之间连接有中间传动机构，所述中间传动机构例如能够涉及正齿轮传动机构或蜗杆传动机构或锥形轮传动机构并且所述中间传动机构尤其构造用于电动马达的运动减速和转矩加强。优选地，中间传动机构不仅在运动学上而且机械地被装入到电动马达的马达壳体与驱动机构的传动机构壳体之间并且中间传动机构的从动轴伸入到传动机构壳体中。

在本发明的另外的设计方案中设置成，马达壳体沿着运动轴线能够调节地被容纳在传动机构壳体处。由此能够在马达壳体沿着运动轴线的线性的移位的范围内来调整牵引器件的张力，所述牵引器件以配属于驱动轴的齿轮来转向。示范性地设置成，马达壳体在传动机构壳体处的固定通过多个螺纹紧固件进行，所述螺纹紧固件接合到在马达壳体中的螺纹开孔中并且所述螺纹紧固件被容纳于在传动机构壳体中的合适地构造的长孔中。由此实现马达壳体沿着运动轴线以由长孔的几何结构确定的间隔的自由的可运动性。备选地设置成，马达壳体由多个开孔穿过，所述开孔分别横向于运动轴线取向并且通过伸长的张紧螺纹紧固件能够从马达壳体的背离传动机构壳体的背侧推入到马达壳体中，以便从该处延伸至传动机构壳体中。在马达壳体的这种设计方案中能够示范性地设置成，螺纹紧固件为了固定马达壳体而接合到可推移运动地在传动机构壳体处容纳的板中，所述板装备有螺纹开孔，从而由此能够实现马达壳体的期望的纵向调节。

优选地设置成，耦联杆沿着运动轴线至少以区段方式地具有源自如下组的成型材部：圆柱状的成型材部、矩形的成型材部、椭圆形的成型材部、自由形状成型材部，和/或齿轮与驱动轴构造成一件式。耦联杆的成型材部相应于耦联杆在如下横截面平面中的横截面，所述横截面平面法向于运动轴线取向。在所述横截面平面中，耦联杆能够具有与针对驱动机构的应用情况相匹配的成型材部。基于传动机构壳体作为型材体的设计方案能够实现大量不同的成型材部以用于相应的引导空隙和所属的耦联杆。例如，如果耦联杆在与要驱动的构件耦联时必要时还经受转矩并且不期望耦联杆在传动机构壳体中绕运动轴线的旋转，则耦联杆的矩形的、尤其正方形的或椭圆形的成型材部是有利的。如果对耦联杆在稳定性和/或转动止动方面要求了特别的要求和/或要求了到要驱动的构件处的简单的耦联，则能够选择自由形状成型材部。这种自由形状成型材部能够例如U形或十字形地构造。尤其如果其它的型材形状能够以传动机构壳体的制造的相同的方式被考虑并且理想地在至少一个引导空隙的区域中不要求传动机构壳体的再加工，则所述其它的型材形状能够同样进行设置。

补充性地或备选地设置成，齿轮与驱动轴构造成一件式。这实现了齿轮和驱动轴的组合的成本适宜的制造，其中，驱动轴尤其还构造为电动马达的转子，因为在这种情况下不需要针对在驱动轴与齿轮之间的可靠的力传递的准备。另一方面能够借此实现齿轮的小的直径，由此实现高的力到牵引器件上的导入。优选地，与驱动轴一件式地构造的齿轮的直径如下地选择，使得牵引器件的转向以对于牵引器件、尤其齿带的最小允许的弯曲半径来实现。

在本发明的另外的设计方案中设置成，在传动机构壳体中构造有沿着运动轴线延伸的引导面，所述引导面与联结器形成线性引导和/或在第一转向器件与第二转向器件之间的联结器固定在牵引器件处。基于传动机构壳体作为型材部件的设计方案能够以成本适宜的方式在传动机构壳体中构造有至少一个引导面，所述引导面沿着运动轴线延伸并且所述引导面用于支承联结器的相对应的引导面。由此应该例如于在牵引器件与耦联杆之间的力传递时防止联结器的倾翻。特别优选地设置成，在传动机构壳体中构造有多个分别沿着运动轴线延伸的引导面，所述引导面例如以凹槽的类型保证了用于联结器的在空间方向上横向于运动轴线的强制引导。借此能够将在联结器与牵引器件之间的力传递至少几乎仅仅受限于如下力，所述力沿着运动轴线取向，由此尤其避免了牵引器件由于局部的弯曲所引起的不期望的超负荷。

补充性地或备选地设置成，在第一转向器件与第二转向器件之间的联结器固定在牵引器件处。

适宜的是，第二转向器件构造为能够转动运动地在传动机构壳体中支承的、尤其设有齿轮的轴。这保证了牵引器件的低摩擦的转向，其能够取决于要传递到耦联杆上的力地加载有高的内部的张力，所述张力引起到这两个转向器件上的高的反作用力。与此相应地有利的是，第二转向器件能够低摩擦地跟随牵引器件的环绕运动并且为此能够转动运动地在传动机构壳体中、尤其在使用滑动支承件或球支承件的情况下进行支承。示范性地设置成，一件式地构造的轴的优选地圆柱状地构造的外表面用于牵引器件的转向。备选地能够设置成，轴装备有无齿的带盘，以便使得牵引器件转向。特别优选地设置成，第二转向器件包括齿轮，由此能够保证牵引器件通过第二转向器件的特别温和的转向。

优选地设置成，牵引器件环形地构造和/或至少一个齿轮具有凹处，所述凹处与联结器的几何结构匹配，以便实现联结器到绕齿轮的圆周中的局部的沉入。通过牵引器件的环形的、也就是说无缝并且无端地环绕的设计，在牵引器件中实现有利的、无中断的力流。此外，唯一的联结器足以保证在牵引器件与耦联杆之间的力传递，因为牵引器件的自由的端部不必分别单独地固定在联结器处。

补充性地或备选地设置成，第一和/或第二转向器件如下地设计，使得实现了联结器到绕第一和/或第二转向器件的圆周中的局部的沉入。示范性地，转向器件构造为齿轮，其中，所述齿轮能够涉及如下齿轮，所述齿轮配属于第一转向器件。备选地，齿轮还能够涉及配属于第二转向器件的齿轮。必要时，给这两个转向器件分别配属有齿轮，从其中的至少一个齿轮具有用于联结器的凹处。无论如何，联结器和凹处在齿轮中如下地彼此匹配，使得联结器能够局部地沉入到由齿轮的齿的径向地处于外部的外面确定的圆周中。由此，使得用于联结器和与其连接的耦联杆的调节路径能够沿着运动轴线来扩大。由此相对地引起了用于驱动机构的较紧凑的结构形式。

有利的是，耦联杆完全穿过引导空隙并且在两侧分别在引导空隙的通入开口的区域中受引导和/或驱动轴的中轴线和第二转向器件的中轴线确定尤其相对于传动机构壳体在中间布置的轴线平面，其中，引导空隙的中轴线与轴线平面平行且间隔开地布置。这种耦联杆能够例如由沿着运动轴线延伸的流体开孔穿过并且能够借此用于沿着运动轴线来运输经压力加载的流体。在这两个转向机构的中轴线的在中间的布置的情况下，尤其实现了两个引导空隙的镜像对称的布置，从而耦联杆能够以不同的配置布置在传动机构壳体中并且相同的结构部件始终能够用于联结器连同牵引器件。

在本发明的另外的设计方案中设置成，在引导空隙中布置有源自如下组的功能组件：回位弹簧、终端位置缓冲器、终端止挡部、位置传感器。由此，引导空隙满足双重功能，因为其除了引导耦联杆之外附加地还能够用于容纳功能组件。所述功能组件能够例如涉及回位弹簧，所述回位弹簧通过弹性的变形实现能量的存储。示范性地，在切断设置为用于驱动轴的驱动器的电动马达的情况下借助于回位弹簧设置有耦联杆到能够预先给定的静止位置中的自动的回位。备选地能够设置成，在引导空隙中布置有终端位置缓冲器，所述终端位置缓冲器的功能在于，在达到终端位置时缓冲耦联杆的线性的调节运动并且借此避免耦联杆或联结器在终端位置中的生硬的止挡。备选地，功能组件能够构造为终端止挡部，所述终端止挡部限制用于耦联杆的运动路径并且尤其能够沿着运动轴线来调整，以便实现驱动机构与要运动的构件的需求的相应的匹配。在功能组件作为位置传感器的设计方案中，能够例如在使用霍尔传感器以及在端部侧固定在耦联杆处的永磁的情况下在位置传感器与耦联杆之间实行间距确定，以便测定耦联杆与传动机构壳体的相对的位置。

附图说明

本发明的有利的实施方式在附图中示出。在此：

图1示出驱动机构的第一实施方式的示意性的、透视的图示，所述驱动机构带有构造为型材部件的传动机构壳体和侧向地用法兰连接的电动马达以及带有耦联杆，

图2示出从下朝根据图1的驱动机构的剖切的视图，

图3示出从下朝根据图1的驱动机构的剖切的视图，所述驱动机构带有耦联杆的备选的装备方案，所述耦联杆本身设有抓握钳，

图4示出从下朝根据图1的驱动机构的剖切的视图，所述驱动机构带有以耦联杆的另外的备选的装备方案，所述耦联杆在传动机构壳体的相对的端侧处突出，

图5示出从下朝根据图1的驱动机构的剖切的视图，所述驱动机构带有耦联杆的另外的备选的装备方案，所述耦联杆在单独的封闭板中附加地受引导并且运动学上彼此耦联，

图6示出布置在根据图1的驱动机构的引导空隙中的功能组件的细节图示，

图7示出用于根据图1的驱动机构的功能组件的备选的实施方式，

图8示出用于在根据图1的驱动机构处的耦联杆的装备变型方案的透视的图示，其中，设置有能够对向地由耦联杆驱动的抓握钳以及抓握钳中的一个在传动机构壳体处的能够线性运动的支撑，

图9示出用于在根据图1的驱动机构处的耦联杆的另外的装备变型方案的透视的图示，所述驱动机构带有对向的抓握器，所述抓握器在传动机构壳体的相对的端侧处突出，

图10示出驱动机构的第二实施方式，在其中，第一转向器件和第二转向器件分别构造为齿轮并且齿轮分别设有凹处，

图11示出带有改型的齿带引导的驱动机构的第三实施方式，

图12示出尤其用于根据图1的驱动机构的封闭盖子的实施方式，

图13示出尤其用于根据图1的驱动机构的封闭盖子的备选的实施方式，

图14示出尤其用于根据图1的驱动机构的封闭盖子的另外的备选的实施方式，以及

图15示出尤其用于根据图1的驱动机构的封闭盖子的另外的备选的实施方式。

具体实施方式

驱动机构1的在图1和2中示出的第一实施方式设置用于将电动马达2的旋转运动转变成耦联杆24沿着运动轴线4的线性运动。为此，驱动机构1除了尤其构造为刷式马达或无刷马达或步进马达的电动马达2之外还包括传动机构组件5，所述传动机构组件尤其在图2中进一步示出。

如能够从图1和2中得知的那样，传动机构组件5包括传动机构壳体6，所述传动机构壳体构造为型材部件并且所述传动机构壳体以沿着运动轴线4至少几乎恒定的成型材部在第一端侧7与第二端侧8之间延伸。示例性地设置成，传动机构壳体6具有基本上U形的成型材部，其中，电动马达2以其纯示例性地基本上方形构造的马达壳体3的没有进一步表示的端面布置在传动机构壳体6的连接区段9的外表面10处。连接区段9连接两个U支边11和12，它们分别由沿着运动轴线4延伸的引导空隙15、16穿过，所述两个U支边在端侧7、8处分别在通入开口52、53处通出。此外设置成，在中央在这两个U支边11和12之间构造有沿着运动轴线4延伸的容纳空间17，在所述容纳空间中布置有在图1中仅仅以区段方式地可见的齿带18。如能够从图2中得知的那样，在容纳空间17中布置有第一示范性地构造为齿轮21的第一转向机构19以及第二构造为圆柱状的轴22的第二转向机构20。纯示例性地，这两个转向机构19和20在中间布置在传动机构壳体6中，而构造在U支边11、12中的引导空隙15、16在边缘侧布置在传动机构壳体6中。

齿带18分别以约180度的围绕角度围绕这两个转向机构19、20。齿带18的在图2的图示中上方的自由的、也就是说在这两个转向机构19、20之间布置的上方的区段被称为上回行段或牵引回行段或负荷回行段47，因为在该处借助于在下面进一步描述的联结器36进行到耦联杆24的力传递。齿带18的在图2的图示中下方的自由的、也就是说在这两个转向机构19、20之间布置的下方的区段被称为下回行段或牵引回行段或空回行段48，因为借此没有进行到另外的构件上的力传递。

如此外能够从图1的图示中得知的那样，容纳空间17纯示例性地以传动机构盖子23（根据图1的图示向下）封闭。反之，容纳空间17在端侧敞开地构造。在此能够设置成，这两个转向机构19、20以没有进一步示出的方式支撑在传动机构盖子23的内表面处，尤其局部地容纳在传动机构盖子23的不可见的空隙中，以便利用配属的传动机构盖子23保证在转向机构19、20与传动机构壳体6之间的有利的力传递。

在驱动机构1的在图1和2中示出的实施方式中，耦联杆24沿着运动轴线4可推移运动地容纳在引导空隙15中。耦联杆24纯示例性地包括圆柱状地构造的引导区段25、具有毗邻所述引导区段的联结器区段26以及联接到所述联结器区段处的螺纹区段27，它们无关于耦联杆24的线性位置地始终容纳在容纳空间17中。反之，设有彼此相对取向的、平面平行的扳手面29的保持区段28以及毗邻所述保持区段的耦联区段30突出超过传动机构壳体6的端侧7。

原则上从如下出发，即传动机构壳体6作为尤其一件式地构造的型材部件设有沿着运动轴线4延伸的、恒定的成型材部并且例如作为塑料挤出部件或作为铝挤压部件制造。然而这没有排除的是，在优选地通过材料去除来进行的、传动机构壳体6的再加工的过程中，附加的几何结构引入到传动机构壳体6中，所述附加的几何结构满足如下功能，所述功能不可能被恒定地成型的传动机构壳体6所满足。这例如适用于在图2中可见的长孔31，所述长孔构造用于容纳用于固定电动马达2的没有进一步示出的螺纹紧固件。所述长孔31实现了电动马达2沿着运动轴线4的轴向的移位以用于调整齿带18的张力。

构造为型材体的传动机构壳体6的进一步的再加工能够设置在引导空隙15、16的区域中，所述引导空隙设有圆环形的径向刺入部32、33，所述径向刺入部示范性地能够用于容纳弹簧止动环34。弹簧止动环34能够例如构造用于轴向固定示范性地由塑料制造的、圆环形的滑动套筒35。滑动套筒35的任务在于，保证耦联杆24在引导空隙15中的径向的滑动引导。

耦联杆24以其没有进一步示出的耦联区段30与联结器36传递力地连接，所述联结器本身传递力地固定在齿带18处。示例性地，联结器36由基体37和锁部件38构建而成，其中，锁部件38在面向基体37的表面39处设有开齿部，所述开齿部与齿带18的仅仅部分地示出的开齿部匹配。此外设置成，锁部件38借助于仅仅以虚线示出的螺纹紧固件40固定在基体37处。在此，螺纹紧固件40穿过齿带18，所述齿带设有没有进一步示出的、在中间安置的开孔。此外示范性地设置成，联结器36在引导空隙15的区域中可滑动运动地贴靠在由引导空隙15的内表面形成的引导面49处，以便保证联结器36相对于横向力的支撑。优选地，联结器36在引导空隙15的区域中以与引导空隙15相同的方式成型。

与传动机构壳体6作为型材体的设计方案的另外的偏差由于这两个转向机构19和20是必要的，所述转向机构根据图2的图示具有法向于图示平面取向的中轴线41和42。第一转向机构19除了齿轮21以外还包括驱动轴43，所述驱动轴以没有进一步示出的方式涉及电动马达2的转子。优选地设置成，齿轮21压上和/或粘上到驱动轴43上，从而对于电动马达2到传动机构壳体6处的装配需要相应大的空隙44，齿轮21能够通过所述空隙沉入到容纳空间17中。空隙44能够例如与传动机构壳体6的加工同时地尤其以铣削过程来制造以用于创造长孔31。此外，第二空隙45构造在传动机构壳体6的连接区段9中，所述第二空隙用于容纳仅仅示意性示出的球支承件46。球支承件46的没有进一步示出的外环位置固定地固定在空隙45中。在球支承件46的没有进一步示出的内环中容纳轴22，所述轴纯示例性地形成第二转向机构20。

在驱动机构1的在图3中示出的装备变型方案中设置成，在引导空隙15、16中的每个中分别布置有耦联杆24。此外，给耦联杆24中的每个于在图3中不可见的耦联区段30的区域中配属有抓握钳50、51。此外，在根据图3的装备变型方案中设置成，在这两个引导空隙15、16中分别布置有弹簧止动环34和滑动套筒35。此外设置成，这两个耦联杆24分别以单独配属的联结器36与齿带18连接，从而在齿带18的环绕运动中出现这两个抓握钳50、51的反向的运动并且以便在这两个抓握钳50、51之间实现没有示出的物体的在中央的抓握。

在根据图4的驱动机构1的备选的装备方案中设置成，耦联杆54穿过整个的引导空隙15延伸并且在这两个端侧7和8处超过传动机构壳体6突出。此外设置成，除了配属于传动机构壳体6的第一端侧7的滑动套筒35之外相邻于传动机构壳体6的第二端侧8地布置有另外的滑动套筒55。由此，耦联杆54以滑动支承部支承在传动机构壳体6中，在所述滑动支承部方面保证了滑动套筒35和55的最大的间距。

示范性地，耦联杆54设有沿着运动轴线4延伸的纵向开孔56，从而在耦联杆54的彼此相对的耦联区段57、58之间存在有流体连通的连接部，所述连接部例如能够用于运输经压力加载的流体。备选地，纵向开孔56能够用作线缆穿引部，以便例如将没有进一步示出的、在端部侧布置在耦联杆54处的功能单元以电能来供给或将功能单元的传感信号传递到配属于驱动机构1的、没有进一步示出的控制机构处。

在针对根据图5的驱动机构1的装备变型方案中设置成，在这两个引导空隙15、16中分别容纳有耦联杆64、65。在此，耦联杆64类似于根据图1和2的耦联杆24地经由联结器36与齿带18传递力地连接。反之，耦联杆65仅仅经由连接板66与耦联杆64传递力地连接并且与齿带18没有处于直接的传递力的连接，而是反而跟随耦联杆64的线性运动。为了保证这两个尤其圆柱状地构造的耦联杆64和65的精密的引导，到传动机构壳体6处耦联有封闭板67，所述封闭板例如能够经由没有进一步示出的螺纹连接部与传动机构壳体6连接。在封闭板67中设置有与引导空隙15、16同轴构造的支承开孔68、69，所述支承开孔用于容纳球环绕衬套70、71。球环绕衬套70、71保证了耦联杆64、65的低摩擦的支承以及耦联杆64和65相对于法向于运动轴线4取向的横向力的高的负荷能力。

根据耦联杆的配置，能够在引导空隙15、16中的至少一个中相对于耦联杆补充地布置有功能单元。功能单元75的在图6中示出的实施方式包括弹簧组件76，以便例如在优先位置（如其在图6中示出的那样）中储存通过弹簧组件76的特性确定的能量数额。所述能量数额在耦联杆24的移出运动中相对于电动马达2的驱动力矩附加地起作用，从而特别高的力能够从耦联杆24导入到没有进一步示出的、要由驱动机构1运动的构件上。示范性地设置成，弹簧组件76构造为螺旋弹簧，所述螺旋弹簧的圈轴线与运动轴线4同轴地延伸。弹簧组件76在端部侧在联结器36处以及在纯示例性地圆环形地构造的支撑套筒77处得到支撑。示范性地设置成，引导空隙15在传动机构壳体6的第二端侧8处通过封闭板78封闭，所述封闭板还用作用于支撑套筒77的贴靠件并且所述封闭板以没有进一步示出的方式与传动机构壳体6连接。

在功能单元85（如其在图7中示出的那样）的备选的实施方式中，尤其由橡胶弹性的材料制造的支撑栓86用作用于耦联杆24的弹性的终端止挡部。为了实现支撑栓86沿着运动轴线4的轴向的位置的匹配设置成，将支撑栓86在引导套筒89中可滑动运动地容纳并且将引导套筒89旋入到支撑套筒87中。在此，支撑套筒87沿轴向的方向支撑在封闭板88处，所述封闭板以没有进一步示出的方式与传动机构壳体6连接。备选地，支撑套筒87压入到传动机构壳体6中。在引导套筒89中引入调整螺纹紧固件90，所述调整螺纹紧固件在与支撑套筒87相对的端部区域处纯示例性地设有内六角91并且所述调整螺纹紧固件能够通过绕运动轴线4的旋转引起支撑栓86的纵向调节。

针对驱动机构1的在图8中示出的装备变型方案涉及根据图3的装备变型方案的改型，其中，在此给抓握钳51配属有L形的引导角98，所述引导角在传动机构壳体6处以没有进一步示出的方式引导，以便保证抓握钳51的附加的支撑。

在针对根据图9的驱动机构1的装备变型方案中，在这两个引导空隙15、16中分别布置有同类构造的耦联杆24，所述耦联杆然而沿彼此相对的方向从传动机构壳体6突出并且所述耦联杆分别装备有抓握钳110、111。此外设置成，这两个耦联杆24类似于根据图3的装备变型方案地与齿带耦联，从而在齿带的环绕运动中发生这两个抓握钳110、111的反向的运动。此外设置成，传动机构壳体在端侧7和8处分别以封闭板112、113封闭。

驱动机构121的在图10中示出的第二实施方式与驱动机构1的区别之处在于齿带引导的设计方案，而其余的构件同类地构造。示例性地，在传动机构组件133中，第一转向机构122和第二转向机构123分别包括齿轮124、125。在此设置成，给齿轮124、125中的每个构造有凹处126和127，所述凹处实现了联结器36沉入到相应的齿轮124、125的圆周128中。由此，于在这两个齿轮124和125的中轴线130、131之间的给定的间距129的情况下实现了用于耦联杆24的沿着运动轴线4的运动路径132的增大。

在驱动机构141的在图11中示出的第三实施方式中，在除此之外与驱动机构1同类的实施方案中设置成，在传动机构组件145中除了这两个示范性地作为能够转动地在传动机构壳体146中支承的、用作转向机构的轴142、143之外，没有进一步示出的电动马达的驱动轴147以齿轮148接合到齿带149的开齿部中并且用于将力导入到环绕地在轴142、143之间引导的齿带149上。通过没有进一步示出的电动马达在这两个轴142、143之间的这种布置能够实现匹配针对驱动机构141的不同的空间上的比例。

在图12中进一步示出从图6已知的封闭板78，所述封闭板能够用于在端侧限制传动机构壳体6的在图1和2中进一步示出的容纳空间17。封闭板78涉及平面平行板，所述平面平行板能够例如通过冲裁或激光切割来制造。封闭板78除了与引导空隙15、16同轴布置的通过开孔79、80之外还具有固定开孔81，所述固定开孔例如设置用于将封闭板78螺纹固定在传动机构壳体6处。此外能够设置成，传动机构壳体6能够借助于以张紧钳的类型构造的固定元件101固定在没有进一步示出的机器构件处，所述固定元件能够以L形的突出部102接合到传动机构壳体6的被切除地构造的、凹槽形的加深部99中。

在封闭板78的在图13中示出的变型方案中附加地设置有一件式地模制的、成角度的固定搭板82，所述固定搭板本身设有两个固定开孔83并且由此实现了封闭板78的这种变型方案和由此整个的驱动机构1在没有进一步示出的机器构件处的固定。

在图14中示出的封闭板95与封闭板78相比沿运动轴线4的方向具有较大的延伸，从而在示范性地彼此直角取向的侧面96处示例性地能够设置有构造为螺纹开孔的固定开孔97，以所述固定开孔实现了所述封闭板95在没有进一步示出的机器构件处的固定。

在图15中示出的封闭板105纯示例性地设有横向运动轴线4延伸的、几乎圆套筒形构造的突出部106，所述突出部由固定开孔107穿过。由此，封闭板105能够以简单的方式可摆动运动地固定在没有进一步示出的机器构件处，借此还实现了与其连接的驱动机构1的可摆动运动性。

Claims (10)

1. 用于提供线性运动的驱动机构，

带有传动机构组件（5；133；145），所述传动机构组件构造用于将旋转运动转变成沿着运动轴线（4）的线性运动并且所述传动机构组件包括传动机构壳体（6），在所述传动机构壳体中布置有第一转向器件（19；122；142）和第二转向器件（20；123；143），所述第一转向器件和所述第二转向器件构造用于牵引器件、尤其齿带（18；149）的转向，其中，所述第一转向器件（19；122；142）包括能够转动运动地在所述传动机构壳体（6；146）中容纳的驱动轴（43；147）和抗转动地在所述驱动轴（43；147）处容纳的齿轮（21；124、125；148），以及

带有牵引器件（18；149），所述牵引器件分别局部地围绕所述齿轮（21；124、125；148）和所述第二转向器件（20；123；143），以及

带有沿着所述运动轴线（4）能够线性运动地在所述传动机构壳体（6；146）中支承的耦联杆（24；54；64、65），给所述耦联杆配属有联结器（36），所述联结器固定在所述牵引器件（18；149）的回行段（47、48）处，

其特征在于，所述传动机构壳体（6；146）、尤其一件式地构造为型材部件并且包括沿着所述运动轴线（4）延伸的引导空隙（15、16），所述引导空隙构造用于所述耦联杆（24；54；64、65）的线性引导。

2.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征在于，所述传动机构壳体（6；146）具有两个彼此平行取向的、沿着所述运动轴线（4）延伸的、尤其分别设有耦联杆（24；54；64、65）的引导空隙（15、16），其中，所述齿带（18；149）在所述引导空隙（15、16）之间布置和/或所述传动机构壳体（6；146）构造为挤压部件或连续铸造部件或挤出部件或板片弯曲部件。

3.根据权利要求1或2所述的驱动机构，其特征在于，所述驱动轴（43；147）构造为电动马达（2）的转子或与电动马达耦联的中间传动机构的从动轴，并且所述电动马达（2）的定子容纳在马达壳体（3）中，所述马达壳体与所述传动机构壳体（6；146）耦联并且所述驱动轴（43；147）能够转动运动地在所述马达壳体（3）中支承。

4.根据权利要求3所述的驱动机构，其特征在于，所述马达壳体（3）沿着所述运动轴线（4）能够调节地容纳在所述传动机构壳体（6；146）处。

5.根据权利要求1、2、3或4所述的驱动机构，其特征在于，所述耦联杆（24；54；64、65）沿着所述运动轴线（4）至少以区段方式地具有源于如下组的成型材部：圆柱状的成型材部、矩形的成型材部、椭圆形的成型材部、自由形状成型材部，和/或所述齿轮（21；124、125；148）与所述驱动轴（43；147）构造成一件式。

6.根据前述权利要求中任一项所述的驱动机构，其特征在于，在所述传动机构壳体（6；146）中构造有沿着所述运动轴线（4）延伸的引导面（49），所述引导面与所述联结器（36）形成线性引导部和/或所述联结器（36）在所述第一转向器件（19；122；142）与所述第二转向器件（20；123；143）之间固定在所述牵引器件（18；149）处。

7.根据前述权利要求中任一项所述的驱动机构，其特征在于，所述第二转向器件（20；123；143）构造为能够转动运动地在所述传动机构壳体（6；146）中支承的、尤其设有齿轮（21；124、125；148）的轴线。

8.根据前述权利要求中任一项所述的驱动机构，其特征在于，所述牵引器件（18；149）环形地构造和/或所述第一转向器件（124）和/或所述第二转向器件（125）具有凹处（126、127），所述凹处与所述联结器（36）的几何结构相匹配，以便实现所述联结器（36）局部地沉入到绕所述第一转向器件（124）或所述第二转向器件（125）的圆周中。

9.根据前述权利要求中任一项所述的驱动机构，其特征在于，所述耦联杆（24；54；64、65）完全穿过所述引导空隙（15、16）并且在两侧分别在所述引导空隙（15、16）的通入开口（52、53）的区域中被引导和/或所述驱动轴（43；147）的中轴线（41）和所述第二转向器件（20；123；143）的中轴线（42）确定尤其相对于所述传动机构壳体（6；146）在中间布置的轴线平面，其中，所述引导空隙（15、16）的中轴线（4）与所述轴线平面平行且间隔开地布置。

10.根据前述权利要求中任一项所述的驱动机构，其特征在于，在所述引导空隙（15、16）中布置有源于如下组的功能组件（75；85）：回位弹簧（76）、终端位置缓冲器、终端止挡部（86）、位置传感器。