CN110385519A - 双轴肩搅拌摩擦焊控制方法及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种双轴肩搅拌摩擦焊控制方法及控制系统。双轴肩搅拌摩擦焊控制方法包括：将待焊接工件装卡到工装上；使上轴肩具有预设压入量，并控制双轴肩搅拌头对待焊接工件进行第一焊接阶段的焊接，双轴肩搅拌头位于第一焊接阶段时，上轴肩和下轴肩之间保持预设的距离；使下轴肩具有预设压力，且上轴肩具有预设压入量下，并控制双轴肩搅拌头对待焊接工件的剩余部分进行第二焊接阶段的焊接。本实施例提供的搅拌摩擦焊的控制方法能够有效避免恒定压力值过大造成的背部焊洇、吊钩尺寸过大、飞边的焊接缺陷，以及恒定压力值过小导致的焊缝有效熔深不够的问题，更好地提高了焊缝质量，进而提高了焊接效率。

Description

双轴肩搅拌摩擦焊控制方法及控制系统

技术领域

本发明涉及焊接技术，尤其涉及一种双轴肩搅拌摩擦焊控制方法及控制系统。

背景技术

搅拌摩擦焊具有焊接速度快、工件的残余应力和变形量小、无污染、耗材用量少，以及对环境温湿度依赖小等优点，目前广泛应用于航空航天领域，同时也越来越多地应用于轨道交通装备制造业中。搅拌摩擦焊分为单轴肩搅拌摩擦焊和双轴肩搅拌摩擦焊。

双轴肩搅拌摩擦焊技术是利用双轴肩搅拌头的上下两个轴肩分别作用于工件上下表面，与嵌入工件内部的搅拌针共同完成焊接过程。双轴肩搅拌摩擦焊无需焊缝背部支撑，不会产生未焊透或根部缺陷等问题。采用双轴肩搅拌摩擦焊技术，可以简化生产工艺流程，降低成本。在双轴肩搅拌摩擦焊在焊接过程中，目前一般采用双轴肩搅拌头自适应控制进行焊接。双轴肩搅拌头自适应控制焊接是通过上下轴肩夹持作用夹紧工件，通过上下轴肩受力情况实时调整上下轴肩的切入量，保证上下轴肩的顶锻力反向相等，焊接区域在垂直焊缝方向所受合力为零，基本可以保证双轴肩搅拌头上下轴肩的切入量一致。

但是，采用双轴肩搅拌摩擦焊时，由于不同批次的工件化学成分及尺寸存在一定的差异，且每次的装配状态不一定相同，这种情况下，在保证上下轴肩切入量一致时，焊缝金属在不同部位所受的压力值不一致，过低的压力值会导致焊缝金属存在“压不实”的问题，容易导致焊接接头的强度降低，进而造成焊缝质量不合格。

发明内容

本发明提供一种双轴肩搅拌摩擦焊控制方法及控制系统，能够提高焊接质量。

本发明提供一种双轴肩搅拌摩擦焊控制方法，采用双轴肩搅拌头，其中，双轴肩搅拌头包括上轴肩、下轴肩和搅拌针，上轴肩和下轴肩通过搅拌针同轴连接，双轴肩搅拌摩擦焊控制方法包括：

将待焊接工件装卡到工装上；

使上轴肩具有预设压入量，并控制双轴肩搅拌头对待焊接工件进行第一焊接阶段的焊接，双轴肩搅拌头位于第一焊接阶段时，上轴肩和下轴肩之间保持预设的距离；

使下轴肩具有预设压力，且上轴肩具有预设压入量下，并控制双轴肩搅拌头对待焊接工件的剩余部分进行第二焊接阶段的焊接。

作为一种可选的方式，本发明提供的双轴肩搅拌摩擦焊控制方法，

上轴肩具有预设压入量，并控制双轴肩搅拌头对待焊接工件进行第一焊接阶段的焊接之前，还包括：

检测上轴肩的压入量，并根据预设压入量调整上轴肩的压入量。

作为一种可选的方式，本发明提供的双轴肩搅拌摩擦焊控制方法，

控制双轴肩搅拌头对待焊接工件进行第一焊接阶段的焊接之后，控制双轴肩搅拌头对待焊接工件的剩余部分进行第二焊接阶段的焊接之前，还包括：

判断第一焊接阶段的焊接时间是否大于或等于预设时间；

若焊接时间大于或等于预设时间，则执行第二焊接阶段的焊接。

作为一种可选的方式，本发明提供的双轴肩搅拌摩擦焊控制方法，

控制双轴肩搅拌头对待焊接工件进行第一焊接阶段的焊接之后，控制双轴肩搅拌头对待焊接工件的剩余部分进行第二焊接阶段的焊接之前，还包括：

判断第一焊接阶段的焊接距离是否大于或等于预设距离；

若焊接时间大于或等于预设距离，则执行第二焊接阶段的焊接。

作为一种可选的方式，本发明提供的双轴肩搅拌摩擦焊控制方法，

第二焊接阶段的焊接，还包括：

检测下轴肩的压力，并根据预设压力调整下轴肩的压力。

本发明还提供了一种双轴肩搅拌摩擦焊的控制系统，包括：

第一控制单元，第一控制单元用于上轴肩具有预设压入量，且上轴肩和下轴肩之间保持预设的距离下，控制双轴肩搅拌头对待焊接工件进行第一焊接阶段的焊接；

第二控制单元，第二控制单元用于下轴肩具有预设压力，且上轴肩具有预设压入量下，控制双轴肩搅拌头对待焊接工件的剩余部分进行第二焊接阶段的焊接。

作为一种可选的方式，本发明提供的双轴肩搅拌摩擦焊的控制系统，

还包括：

激光跟踪器，激光跟踪器用于检测上轴肩的压入量；

第一调整模块，第一调整模块用于根据预设压入量调整上轴肩的压入量。

作为一种可选的方式，本发明提供的双轴肩搅拌摩擦焊的控制系统，

还包括：

计时模块，计时模块用于检测焊接时间；

第一判断模块，第一判断模块用于判断第一焊接阶段的焊接时间是否大于或等于预设时间；

第二控制单元还用于焊接时间大于或等于预设时间时，执行第二焊接阶段的焊接。

作为一种可选的方式，本发明提供的双轴肩搅拌摩擦焊的控制系统，

还包括：

测量模块，测量模块用于检测焊接距离；

第二判断模块，第二判断模块用于判断第一焊接阶段的焊接距离是否大于或等于预设距离；

第二控制单元还用于焊接时间大于或等于预设距离时，执行第二焊接阶段的焊接。

作为一种可选的方式，本发明提供的双轴肩搅拌摩擦焊的控制系统，

还包括：

压力传感器，压力传感器用于检测下轴肩的压力；

第二调整模块，第二调整模块用于根据预设压力调整下轴肩的压力。

本发明提供一种双轴肩搅拌摩擦焊控制方法及控制系统，本发明提供的搅拌摩擦焊的控制方法，使上轴肩具有预设压入量，并控制双轴肩搅拌头对待焊接工件进行第一焊接阶段的焊接，双轴肩搅拌头位于第一焊接阶段时，上轴肩和下轴肩之间保持预设的距离；使下轴肩具有预设压力，且上轴肩具有预设压入量下，并控制双轴肩搅拌头对待焊接工件的剩余部分进行第二焊接阶段的焊接。本实施例提供的搅拌摩擦焊的控制方法能够有效避免恒定压力值过大造成的背部焊洇、吊钩尺寸过大、飞边等焊接缺陷，以及恒定压力值过小导致的焊缝有效熔深不够的问题，更好地提高了焊缝质量，进而提高了焊接效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明双轴肩搅拌摩擦焊控制方法一实施例的流程示意图；

图2为本发明双轴肩搅拌摩擦焊控制方法另一实施例的流程示意图；

图3为本发明双轴肩搅拌摩擦焊控制方法在一实施例的流程示意图；

图4为本发明双轴肩搅拌摩擦焊控制系统一实施例的结构示意图；

图5为本发明双轴肩搅拌摩擦焊控制系统另一实施例的结构示意图；

图6为本发明双轴肩搅拌摩擦焊控制系统在一实施例的结构示意图。

附图标记说明：

10-第一控制单元；

20-第二控制单元；

30-激光跟踪器；

40-第一调整模块；

50-计时模块；

60-第一判断模块；

70-测量模块；

80-第二判断模块；

90-压力传感器；

100-第二调整模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

本发明提供的双轴肩搅拌摩擦焊控制方法，应用于双轴肩搅拌头，其中，双轴肩搅拌头包括上轴肩、下轴肩和搅拌针，上轴肩和下轴肩通过搅拌针同轴连接。图1为本发明双轴肩搅拌摩擦焊控制方法一实施例的流程示意图。如图1所示，本实施例提供的双轴肩搅拌摩擦焊控制方法，可以包括：

S101、将待焊接工件装卡到工装上；使上轴肩具有预设压入量，并控制双轴肩搅拌头对待焊接工件进行第一焊接阶段的焊接，双轴肩搅拌头位于第一焊接阶段时，上轴肩和下轴肩之间保持预设的距离；

具体地，在对待焊接工件进行焊接之前，需要操作人员对待焊接工件进行打磨去除待焊接区域的氧化膜，对待焊接表面进行清洗以去油污，将待焊接工件装卡在搅拌摩擦焊工装上，使其满足装配要求，并调试搅拌摩擦焊设备；例如：采用角磨机和钢丝刷打磨去除待焊接工件的氧化膜，用清洗剂对待焊接表面进行清洗去除油污，在搅拌摩擦焊工装上对待焊接工件进行装配、压紧。

在待焊接工件装卡到工装后，操作人员还需要对焊接参数进行设置；其中，焊接参数包括：双轴肩搅拌头旋转速度、焊接速度等。当然，当默认的焊接参数能够满足本次焊接的参数要求时，则不需要对焊接参数进行设置。设置好焊接参数之后，在待焊接工件的首端，根据压入量将双轴肩搅拌头插入待焊接工件的焊接区域，其中，双轴肩搅拌头的上轴肩位于待焊接工件的上表面，双轴肩搅拌头的下轴肩位于待焊接工件的下表面，双轴肩搅拌头的搅拌针位于待焊接工件的待焊接表面之间。

将待焊接工件以及双轴肩搅拌头装配完成之后，开始第一焊接阶段(即焊接不稳定阶段)；在第一焊接阶段中，可以先使用激光寻找焊缝起始位置的X、Y坐标点，并根据激光测定的高度及双轴肩搅拌头长度设定压入量，此时，预设上轴肩和下轴肩之间的距离，即双轴肩搅拌头的上轴肩和下轴肩的距离固定，采用恒位移控制方法，通过激光跟踪器检测上轴肩的压入量，实时调整上轴肩的位置和高度，保证双轴肩搅拌头的上轴肩的压入量恒定，能够有效克服恒定压力值过大造成压入量过大导致的背部焊洇、吊钩尺寸过大、飞边等焊接缺陷，以及恒定压力值过小造成压入量过小导致的焊缝有效熔深不够的问题，更好地提高了焊缝质量，进而提高了焊接效率。

S102、使下轴肩具有预设压力，且上轴肩具有预设压入量下，并控制双轴肩搅拌头对待焊接工件的剩余部分进行第二焊接阶段的焊接。

具体地，第二焊接阶段的焊接(即焊接稳定阶段)；可以在双轴肩搅拌头移动的距离达到预设距离时，开始检测双轴肩搅拌头中下轴肩的当前压力，根据下轴肩的预设压力，实时调整下轴肩的位置和高度，以使下轴肩在恒定的预设压力，同时上轴肩在预设压入量下，控制双轴肩搅拌头对待焊接工件的剩余部分进行焊接；或者在双轴肩搅拌头移动的时间达到预设时间时，获取双轴肩搅拌头下轴肩的当前压力，根据下轴肩的预设压力，实时调整下轴肩的位置和高度，以使下轴肩在恒定的预设压力，同时上轴肩在预设压入量下，控制双轴肩搅拌头对待焊接工件的剩余部分进行焊接。

可选的，预设距离大于或等于50mm，预设时间大于或等于5S；

本实施例对于预设距离和预设时间的具体数值不做具体限定，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置。

本实施例提供的搅拌摩擦焊的控制方法，使上轴肩具有预设压入量，并控制双轴肩搅拌头对待焊接工件进行第一焊接阶段的焊接，双轴肩搅拌头位于第一焊接阶段时，上轴肩和下轴肩之间保持预设的距离；使下轴肩具有预设压力，且上轴肩具有预设压入量下，并控制双轴肩搅拌头对待焊接工件的剩余部分进行第二焊接阶段的焊接。本实施例提供的搅拌摩擦焊的控制方法能够有效避免恒定压力值过大造成的背部焊洇、吊钩尺寸过大、飞边等焊接缺陷，以及恒定压力值过小导致的焊缝有效熔深不够的问题，更好地提高了焊缝质量，进而提高了焊接效率。

图2为本发明双轴肩搅拌摩擦焊控制方法另一实施例的流程示意图。如图2所示，在上述一实施例的基础上，具体的，本实施例提供的双轴肩搅拌摩擦焊控制方法，可以包括：

S201、检测上轴肩的压入量，并根据预设压入量调整上轴肩的压入量，并控制双轴肩搅拌头对待焊接工件进行第一焊接阶段的焊接。

在控制双轴肩搅拌头对待焊接工件进行焊接的过程中，由激光跟踪器检测焊接过程中双轴肩搅拌头上轴肩的压入量，并将该压入量发送至相应的终端设备。其中，终端设备可以为计算机。

S202、判断第一焊接阶段的焊接时间是否大于或等于预设时间；

若焊接时间大于或等于预设时间，则执行第二焊接阶段的焊接；

在第二焊接阶段的焊接，检测下轴肩的压力，并根据预设压力调整下轴肩的压力。

在焊接完成后，对焊缝进行打磨处理；然后测量已焊接的工件的外形尺寸并对已焊接的工件进行调修；最后检测焊缝的断面。

此外，本实施例提供的双轴肩搅拌摩擦焊控制方法，对待焊工件的适应性比较强，可以适当降低对待焊工件的精度要求，从而降低了待焊工件的设计和制造成本。对装配条件的一致性要求较低，从而能够缩短装配时间，且降低工装的设计和制造成本。具有优良的焊接稳定性，同时能够有效规避型材个体差异以及装配条件差异带来的焊接风险，提高焊接一次合格率，进而达到高效焊接的目的。焊缝的一次合格率很高基本无焊接返修，降低返修时所需的人力，同时，也降低焊接返修数量及返修所需时间。通过上轴肩采用恒位移控制、下轴肩采用恒压力控制的方式，焊接过程稳定，焊缝的金属熔合充分，应力也很均匀。

图3为本发明双轴肩搅拌摩擦焊控制方法在一实施例的流程示意图。如图3所示，在上述一实施例的基础上，具体的，本实施例提供的双轴肩搅拌摩擦焊控制方法，可以包括：

S301、检测上轴肩的压入量，并根据预设压入量调整上轴肩的压入量，并控制双轴肩搅拌头对待焊接工件进行第一焊接阶段的焊接。

在控制双轴肩搅拌头对待焊接工件进行焊接的过程中，由激光跟踪器检测焊接过程中双轴肩搅拌头上轴肩的压入量，并将该压入量发送至相应的终端设备。其中，终端设备可以为计算机。

S302、判断第一焊接阶段的焊接时间是否大于或等于预设时间；

若焊接时间大于或等于预设时间，则执行第二焊接阶段的焊接；

在第二焊接阶段的焊接，检测下轴肩的压力，并根据预设压力调整下轴肩的压力。

在焊接完成后，对焊缝进行打磨处理；然后测量已焊接的工件的外形尺寸并对已焊接的工件进行调修；最后检测焊缝的断面。

本实施例提供的双轴肩搅拌摩擦焊的控制方法，通过上轴肩固定、下轴肩通过恒压力单独控制的双轴肩搅拌头，在开始焊接前，先使用激光寻找焊缝起始位置的X、Y坐标点，并根据激光测定的高度及双轴肩搅拌头长度设定压入量，此时，上下轴肩距离一定。等焊接稳定以后，下轴肩压力传感器开始工作，实时检测所受压力，并根据下轴肩的设定压力实时调整下轴肩，以使下轴肩在恒定的预设压力下，进行第二焊接阶段的焊接，即控制双轴肩搅拌头对待焊接工件的剩余部分进行焊接。此控制方法可大大降低型材因批次不同等原因产生个体差异(厚度、材质等)所造成的焊接质量不合格的风险。

图4为本发明双轴肩搅拌摩擦焊控制系统一实施例的结构示意图。如图4所示，本实施例提供了一种双轴肩搅拌摩擦焊的控制系统，包括：

第一控制单元10，第一控制单元10用于上轴肩具有预设压入量，且上轴肩和下轴肩之间保持预设的距离下，控制双轴肩搅拌头对待焊接工件进行第一焊接阶段的焊接；

第二控制单元20，第二控制单元20用于下轴肩具有预设压力，且上轴肩具有预设压入量下，控制双轴肩搅拌头对待焊接工件的剩余部分进行第二焊接阶段的焊接。

本实施例提供的搅拌摩擦焊的控制系统，使上轴肩具有预设压入量，并控制双轴肩搅拌头对待焊接工件进行第一焊接阶段的焊接，双轴肩搅拌头位于第一焊接阶段时，上轴肩和下轴肩之间保持预设的距离；使下轴肩具有预设压力，且上轴肩具有预设压入量下，并控制双轴肩搅拌头对待焊接工件的剩余部分进行第二焊接阶段的焊接。本实施例提供的搅拌摩擦焊的控制方法能够有效避免恒定压力值过大造成的背部焊洇、吊钩尺寸过大、飞边等焊接缺陷，以及恒定压力值过小导致的焊缝有效熔深不够的问题，更好地提高了焊缝质量，进而提高了焊接效率。

图5为本发明双轴肩搅拌摩擦焊控制系统另一实施例的结构示意图。如图5所示，本实施例提供了一种双轴肩搅拌摩擦焊的控制系统，包括：

激光跟踪器30，激光跟踪器30用于检测上轴肩的压入量；

第一调整模块40，第一调整模块40用于根据预设压入量调整上轴肩的压入量；

计时模块50，计时模块50用于检测焊接时间；

第一判断模块60，第一判断模块60用于判断第一焊接阶段的焊接时间是否大于或等于预设时间；

压力传感器90，压力传感器90用于检测下轴肩的压力；

第二调整模块100，第二调整模块100用于根据预设压力调整下轴肩的压力；

第二控制单元20还用于还用于焊接时间大于或等于预设时间时，执行第二焊接阶段的焊接。

图6为本发明双轴肩搅拌摩擦焊控制系统在一实施例的结构示意图。如图6所示，本实施例提供了一种双轴肩搅拌摩擦焊的控制系统，包括：

激光跟踪器30，激光跟踪器30用于检测上轴肩的压入量；

第一调整模块40，第一调整模块40用于根据预设压入量调整上轴肩的压入量；

测量模块70，测量模块70用于检测焊接距离；

第二判断模块80，第二判断模块80用于判断第一焊接阶段的焊接距离是否大于或等于预设距离；

压力传感器90，压力传感器90用于检测下轴肩的压力；

第二调整模块100，第二调整模块100用于根据预设压力调整下轴肩的压力；

第二控制单元20还用于焊接时间大于或等于预设距离时，执行第二焊接阶段的焊接。

其中，上述实施例对于压力传感器90的设置位置及设置方式不做具体限定，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置，只要能够实现其检测功能即可；例如压力传感器90可以设置在双轴肩搅拌头的轴肩上。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种双轴肩搅拌摩擦焊控制方法，应用于双轴肩搅拌头，其中，所述双轴肩搅拌头包括上轴肩、下轴肩和搅拌针，所述上轴肩和所述下轴肩通过所述搅拌针同轴连接，其特征在于，所述双轴肩搅拌摩擦焊控制方法包括：

将待焊接工件装卡到工装上；

使所述上轴肩具有预设压入量，并控制所述双轴肩搅拌头对所述待焊接工件进行第一焊接阶段的焊接，所述双轴肩搅拌头位于所述第一焊接阶段时，所述上轴肩和所述下轴肩之间保持预设的距离；

使所述下轴肩具有预设压力，且所述上轴肩具有所述预设压入量下，并控制所述双轴肩搅拌头对所述待焊接工件的剩余部分进行第二焊接阶段的焊接。

2.根据权利要求1所述的双轴肩搅拌摩擦焊控制方法，其特征在于，所述上轴肩具有预设压入量，并控制所述双轴肩搅拌头对所述待焊接工件进行第一焊接阶段的焊接之前，还包括：

检测所述上轴肩的压入量，并根据所述预设压入量调整所述上轴肩的压入量。

3.根据权利要求2所述的双轴肩搅拌摩擦焊控制方法，其特征在于，所述控制所述双轴肩搅拌头对所述待焊接工件进行第一焊接阶段的焊接之后，所述控制所述双轴肩搅拌头对所述待焊接工件的剩余部分进行第二焊接阶段的焊接之前，还包括：

判断所述第一焊接阶段的焊接时间是否大于或等于预设时间；

若所述焊接时间大于或等于预设时间，则执行所述第二焊接阶段的焊接。

4.根据权利要求2所述的双轴肩搅拌摩擦焊控制方法，其特征在于，所述控制所述双轴肩搅拌头对所述待焊接工件进行第一焊接阶段的焊接之后，所述控制所述双轴肩搅拌头对所述待焊接工件的剩余部分进行第二焊接阶段的焊接之前，还包括：

判断所述第一焊接阶段的焊接距离是否大于或等于预设距离；

若所述焊接时间大于或等于预设距离，则执行所述第二焊接阶段的焊接。

5.根据权利要求3或4所述的双轴肩搅拌摩擦焊控制方法，其特征在于，所述第二焊接阶段的焊接，还包括：

检测所述下轴肩的压力，并根据所述预设压力调整所述下轴肩的压力。

6.一种双轴肩搅拌摩擦焊的控制系统，其特征在于，包括：

第一控制单元，所述第一控制单元用于上轴肩具有预设压入量，且所述上轴肩和下轴肩之间保持预设的距离下，控制双轴肩搅拌头对待焊接工件进行第一焊接阶段的焊接；

第二控制单元，所述第二控制单元用于所述下轴肩具有预设压力，且所述上轴肩具有所述预设压入量下，控制所述双轴肩搅拌头对所述待焊接工件的剩余部分进行第二焊接阶段的焊接。

7.根据权利要求6所述的双轴肩搅拌摩擦焊的控制系统，其特征在于，还包括：

激光跟踪器，所述激光跟踪器用于检测所述上轴肩的压入量；

第一调整模块，所述第一调整模块用于根据所述预设压入量调整所述上轴肩的压入量。

8.根据权利要求6所述的双轴肩搅拌摩擦焊的控制系统，其特征在于，还包括：

计时模块，所述计时模块用于检测焊接时间；

第一判断模块，所述第一判断模块用于判断所述第一焊接阶段的焊接时间是否大于或等于预设时间；

所述第二控制单元还用于所述焊接时间大于或等于预设时间时，执行所述第二焊接阶段的焊接。

9.根据权利要求6所述的双轴肩搅拌摩擦焊的控制系统，其特征在于，还包括：

测量模块，所述测量模块用于检测焊接距离；

第二判断模块，所述第二判断模块用于判断所述第一焊接阶段的焊接距离是否大于或等于预设距离；

所述第二控制单元还用于所述焊接时间大于或等于预设距离时，执行所述第二焊接阶段的焊接。

10.根据权利要求8或9所述的双轴肩搅拌摩擦焊的控制系统，其特征在于，还包括：

压力传感器，所述压力传感器用于检测所述下轴肩的压力；

第二调整模块，所述第二调整模块用于根据所述预设压力调整所述下轴肩的压力。