CN110385434B - 3d嫁接打印的对齐方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

3d嫁接打印的对齐方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN110385434B
CN110385434B CN201910669864.5A CN201910669864A CN110385434B CN 110385434 B CN110385434 B CN 110385434B CN 201910669864 A CN201910669864 A CN 201910669864A CN 110385434 B CN110385434 B CN 110385434B
Authority
CN
China
Prior art keywords
piece
model
printing
grafted
printed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910669864.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110385434A (zh
Inventor
张健
张远松
赵晓波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shining 3D Technology Co Ltd
Original Assignee
Shining 3D Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shining 3D Technology Co Ltd filed Critical Shining 3D Technology Co Ltd
Priority to CN201910669864.5A priority Critical patent/CN110385434B/zh
Publication of CN110385434A publication Critical patent/CN110385434A/zh
Priority to PCT/CN2020/099774 priority patent/WO2021012924A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110385434B publication Critical patent/CN110385434B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22F—WORKING METALLIC POWDER; MANUFACTURE OF ARTICLES FROM METALLIC POWDER; MAKING METALLIC POWDER; APPARATUS OR DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR METALLIC POWDER
    • B22F10/00—Additive manufacturing of workpieces or articles from metallic powder
    • B22F10/10—Formation of a green body
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22F—WORKING METALLIC POWDER; MANUFACTURE OF ARTICLES FROM METALLIC POWDER; MAKING METALLIC POWDER; APPARATUS OR DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR METALLIC POWDER
    • B22F10/00—Additive manufacturing of workpieces or articles from metallic powder
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22F—WORKING METALLIC POWDER; MANUFACTURE OF ARTICLES FROM METALLIC POWDER; MAKING METALLIC POWDER; APPARATUS OR DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR METALLIC POWDER
    • B22F10/00—Additive manufacturing of workpieces or articles from metallic powder
    • B22F10/20—Direct sintering or melting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22F—WORKING METALLIC POWDER; MANUFACTURE OF ARTICLES FROM METALLIC POWDER; MAKING METALLIC POWDER; APPARATUS OR DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR METALLIC POWDER
    • B22F12/00—Apparatus or devices specially adapted for additive manufacturing; Auxiliary means for additive manufacturing; Combinations of additive manufacturing apparatus or devices with other processing apparatus or devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y40/00—Auxiliary operations or equipment, e.g. for material handling
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/12—Digital output to print unit, e.g. line printer, chain printer
    • G06F3/1201—Dedicated interfaces to print systems
    • G06F3/1223—Dedicated interfaces to print systems specifically adapted to use a particular technique
    • G06F3/1237—Print job management
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P10/00—Technologies related to metal processing
    • Y02P10/25—Process efficiency

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Materials Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Printing Methods (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

本申请提供一种3D嫁接打印的对齐方法、装置、电子设备及存储介质，包括：在需要对位于打印平台的第一位置上的待嫁接件进行嫁接打印时，确定与所述待嫁接件对应的待打印件的模型应位于打印界面上的第二位置；将所述待打印件的模型调整至所述第二位置，以使打印出的所述待打印件与位于所述第一位置上的所述待嫁接件的连接位置一次性对齐，无需通过不断打印待打印件的外轮廓来确定待打印件的模型应位于打印界面上的第二位置，效率高。

Description

3D嫁接打印的对齐方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及3D打印技术领域，具体而言，涉及一种3D嫁接打印的对齐方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
三维(Three-Dimensional，3D)打印中存在大量的嫁接打印需求(目前主要应用在金属打印中)，在已有物体的基础上打印出其它物体，即在已有物体(待嫁接件)上打印出缺失的部分(待打印件)，节约零件加工成本，提高加工效率，但是，此种3D嫁接打印方法需要待嫁接件和待打印件的连接位置对齐，若待嫁接件和待打印件的连接位置未对齐，将导致打印完后的物体无法满足工艺要求。
现有的位置对齐方法是：将待嫁接件固定在打印平台中，然后尝试打印待打印件的外轮廓，人工观测打印的待打印件的外轮廓与嫁接件的连接位置是否对齐，若未对齐，则人工调整打印软件中待打印件的模型的位置，重复尝试打印待打印件的外轮廓，直到位置对齐为止，由于该方式需要人工不断尝试打印待打印件的外轮廓，效率低。
申请内容
鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种3D嫁接打印的对齐方法、装置、电子设备及存储介质，使得打印出的待打印件与待嫁接件的连接位置能够一次性对齐，提高效率。
第一方面，本申请实施例提供一种3D嫁接打印的对齐方法，所述方法包括：在需要对位于打印平台的第一位置上的待嫁接件进行嫁接打印时，确定与所述待嫁接件对应的待打印件的模型应位于打印界面上的第二位置；将所述待打印件的模型调整至所述第二位置，以使打印出的所述待打印件与位于所述第一位置上的所述待嫁接件的连接位置对齐。
在上述实现过程中，在需要对位于打印平台的第一位置上的待嫁接件进行嫁接打印时，通过将与所述待嫁接件对应的待打印件的模型调整至与所述待打印件的模型应位于打印界面上的第二位置，以使打印出的所述待打印件与位于所述第一位置上的所述待嫁接件的连接位置一次性对齐，无需通过不断打印待打印件的外轮廓来确定待打印件的模型应位于打印界面上的第二位置，效率高。
基于第一方面，在一种可能的设计中，所述确定与所述待嫁接件对应的待打印件的模型应位于打印界面上的第二位置，包括：获取显示在所述打印界面中的至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置，其中，每个所述参考物的模型的中心点不在一条直线上；打印所述至少三个参考物，使得打印出的所述至少三个参考物位于所述打印平台上；获取所述打印平台上的所述至少三个参考物与所述待嫁接件的扫描图像；根据所述扫描图像和每个所述参考物的模型的第三位置，确定与所述待嫁接件对应的所述打印件的模型在所述打印界面上的第二位置。
在上述实现过程中，由于中心点不在一条直线上的显示在打印界面上的至少三个参考物的模型能够确定显示在打印界面上的待打印件的模型的位置，且由于中心点不在一条直线上的位于打印平台上至少三个参考物能够确定位于待打印平台上的待嫁接件的位置，继而通过所述打印平台上的所述至少三个参考物和所述待嫁接件的扫描图像，以及与所述至少三个参考物对应的显示在打印界面上的每个所述参考物的模型在所述打印界面上的位置，快速的确定出与所述待嫁接件对应的所述打印件的模型在所述打印界面上的第二位置。
基于第一方面，在一种可能的设计中，所述确定出与所述待嫁接件对应的所述打印件的模型在所述打印界面上的第二位置，包括：根据所述扫描图像确定所述至少三个参考物和所述待嫁接件之间的相对位置关系；基于每个所述参考物的模型的第三位置和所述相对位置关系，确定与所述待嫁接件对应的所述打印件的模型在所述打印界面上的第二位置。
在上述实现过程中，由于显示在打印界面上的参考物的模型和待嫁接件的模型的相对位置关系和基于所述参考物的模型和所述待嫁接件的模型打印出的参考物和待嫁接件的相对位置关系相同，因此，基于每个所述参考物的模型在打印界面上的位置和所述相对位置关系，能够快速的确定出待嫁接件的模型的在打印界面上的位置，同时，由于包括待嫁接件和待打印件的模型在显示界面上为一个整体模型，因此，在确定出整体模型中待嫁接的模型在打印界面上的位置时，能够准确的确定出待打印件的模型在打印界面上的位置。
基于第一方面，在一种可能的设计中，所述确定与所述待嫁接件对应的待打印件的模型应位于打印界面上的第二位置，包括：获取所述扫描图像中的所述至少三个参考物与所述待嫁接件分别位于所述扫描图像中的位置；获取所述打印界面上的所述待嫁接件与所述待打印件的整体模型在所述打印界面上的初始位置；响应第一移动指令，移动所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型，直至所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型与所述扫描图像上的所述至少三个参考物的重合度达到最大；获取所述打印界面上的所述至少三个参考物的移动轨迹对应的第一移动矩阵；响应第二移动指令，移动所述打印界面上的所述整体模型中所述待嫁接件的模型，直至所述打印界面上的所述待嫁接件的模型与所述扫描图像上的所述待嫁接件的重合度达到最大；获取所述打印界面上的所述待嫁接件的模型的移动轨迹对应的第二移动矩阵；基于所述待打印件的模型的初始位置、所述第一移动矩阵和所述第二移动矩阵，确定出所述待打印件的模型应在所述打印界面上的第二位置。
在上述实现过程中，由于打印平台上的待嫁接件和参考物所处的平面和打印界面上的待打印件的模型、待嫁接的模型以及参考物的模型所处的平面不同，因此，通过将包含所述至少三个参考物与所述待嫁接件的扫描图像叠加显示在打印界面上，以使所述扫描图像和所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型、待嫁接件的模型和待打印件的模型所处平面相同，同时，由于所述扫描图像中的所述至少三个参考物与所述待嫁接件和所述打印界面上的模型处于不同的坐标系中，因此，通过移动所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型和所述整体模型中的所述待嫁接的模型，以及所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型和所述扫描图像中的所述至少三个参考物的重合度最大时，所述打印界面上的所述待嫁接件的模型和所述扫图像中的待嫁接件处于相同的坐标系中，移动所述整体模型中的所述待嫁接件的模型，直至所述打印界面上的所述待嫁接件的模型和所述扫描图像上的所述待嫁接的重合度达到最大，所述整体模型中的所述待嫁接件的模型和所述扫描图像中的所述待嫁接处于相同坐标系上的相同位置，继而，基于所述整体模型中所述待打印件的模型的初始位置和上述移动轨迹，准确的确定所述待打印件的模型应在所述打印界面上的第二位置。
基于第一方面，在一种可能的设计中，所述确定与所述待嫁接件对应的待打印件的模型应位于打印界面上的第二位置，包括：基于所述第一位置、预先确定的位于所述打印平台上的嫁接件的位置和显示在打印界面中的打印件的模型在所述打印界面上的位置的对应关系，确定与所述待嫁接件对应的所述待打印件的模型应位于所述打印界面上的第二位置。
在上述实现过程中，基于所述第一位置，从预先确定的位于所述打印平台上的嫁接件的位置和显示在打印界面中的打印件的模型在所述打印界面上的位置的对应关系中，快速的确定出与所述待嫁接件对应的所述待打印件的模型应位于所述打印界面上的第二位置，提高第二位置的确定效率。
基于第一方面，在一种可能的设计中，通过如下步骤确定所述对应关系：获取显示在所述打印界面中的至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置，其中，每个所述参考物的模型的中心点不在一条直线上；打印所述至少三个参考物，使得打印出的所述至少三个参考物位于所述打印平台上；获取所述打印平台上的所述至少三个参考物与位于所述打印平台上的第四位置上的所述嫁接件的扫描图像；根据所述扫描图像确定所述至少三个参考物和所述嫁接件之间的相对位置关系；基于每个所述参考物的模型的第三位置和所述相对位置关系，确定出与所述嫁接件对应的所述打印件的模型在所述打印界面上的第五位置，其中，所述对应关系包括所述第四位置与所述第五位置的对应关系。
在上述实现过程中，通过位于所述打印平台上的所述至少三个参考物和位于所述打印平台上的第四位置上的所述待嫁接件的相对位置关系和每个所述参考物的模型的第三位置，快速的确定出与所述嫁接件对应的所述打印件的模型在所述打印界面上的第五位置，继而确定所述第四位置与所述第五位置的对应关系。
基于第一方面，在一种可能的设计中，通过如下步骤确定所述对应关系，包括：获取显示在所述打印界面中的至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置，其中，每个所述参考物的模型的中心点不在一条直线上；打印所述至少三个参考物，使得打印出的所述至少三个参考物位于所述打印平台上；获取所述打印平台上的所述至少三个参考物与位于所述打印平台上的第六位置上的所述嫁接件的扫描图像，其中，所述扫描图像叠加显示在所述打印界面上；获取所述扫描图像中的所述至少三个参考物与所述待嫁接件分别位于所述扫描图像中的位置；获取所述打印界面上的所述嫁接件与所述打印件的整体模型在所述打印界面上的初始位置；响应第三移动指令，移动所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型，直至所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型与所述扫描图像上的所述至少三个参考物的重合度达到最大；获取所述打印界面上的所述至少三个参考物的移动轨迹对应的第一移动矩阵；响应第四移动指令，移动所述打印界面上的所述整体模型中所述嫁接件的模型，直至所述打印界面上的所述嫁接件的模型与所述扫描图像上的所述嫁接件的重合度达到最大；获取所述打印界面上的所述嫁接件的模型的移动轨迹对应的第二移动矩阵；基于所述打印件的模型的初始位置、所述第一移动矩阵和所述第二移动矩阵，确定出所述打印件的模型应在所述打印界面上的第七位置，其中，所述对应关系包括所述第六位置与所述第七位置的对应关系。
在上述实现过程中，基于所述打印件的模型的初始位置，所述打印界面上的所述至少三个参考物的移动轨迹对应的第一移动矩阵，以及所述打印界面上的所述嫁接件的模型的移动轨迹对应的第二移动矩阵，快速的确定出所述打印件的模型应在所述打印界面上的第七位置，继而快速的确定位于所述打印平台上的第六位置上的所述嫁接件与所述第七位置的对应关系。
基于第一方面，在一种可能的设计中，在获取所述扫描图像中的所述至少三个参考物与所述待嫁接件的分别位于所述扫描图像中的位置之后，所述方法还包括：将所述至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置和位于所述打印平台上的所述至少三个所述参考物在所述扫描图像中的位置对应存储；在再次获取到位于所述打印平台上的所述至少三个所述参考物在所述扫描图像中的位置时，获取预先存储的所述至少三个所述参考物的模型在所述打印界面上的所述第三位置。
在上述实现过程中，通该方式，在再次获取到位于所述打印平台上的所述至少三个所述参考物在所述扫描图像中的位置时，能够快速的获取预先存储的所述至少三个所述参考物的模型在所述打印界面上的位置。
基于第一方面，在一种可能的设计中，在将所述待打印件的模型调整至所述第二位置之后，所述方法还包括：响应打印指令，利用位于所述第二位置处的所述待打印件的模型在所述打印平台上打印出所述待打印件。
在上述实现过程中，通过该方式，能够快速的打印出待打印件，以使所述待打印件与位于所述第一位置上的所述待嫁接件的连接位置对齐。
第二方面，本申请实施例提供一种3D嫁接打印的对齐方法，所述方法包括：在需要对位于打印平台的第一位置上的待嫁接件进行嫁接打印时，获取显示在打印界面中的至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置，其中，每个所述参考物的模型的中心点不在一条直线上；打印所述至少三个参考物，使得打印出的所述至少三个参考物位于所述打印平台上；扫描所述打印平台上的所述至少三个参考物与所述待嫁接件，得到扫描图像；根据所述扫描图像和每个所述参考物的模型的第三位置，确定与所述待嫁接件对应的所述打印件的模型应位于所述打印界面上的第二位置；将所述待打印件的模型调整至所述第二位置，以使打印出的所述待打印件与位于所述第一位置上的所述待嫁接件的连接位置对齐。
在上述实现过程中，由于中心点不在一条直线上的显示在打印界面上的至少三个参考物的模型能够确定显示在打印界面上的待打印件的模型的位置，且由于中心点不在一条直线上的位于打印平台上至少三个参考物能够确定位于待打印平台上的待嫁接件的位置，继而通过所述打印平台上的所述至少三个参考物和所述待嫁接件的扫描图像，以及与所述至少三个参考物对应的显示在打印界面上的每个所述参考物的模型在所述打印界面上的位置，快速的确定出与所述待嫁接件对应的所述打印件的模型应位于所述打印界面上的第二位置，通过将所述待打印件的模型调整至所述第二位置，以使打印出的所述待打印件与位于所述第一位置上的所述待嫁接件的连接位置对齐。
基于第二方面，在一种可能的设计中，所述确定与所述待嫁接件对应的待打印件的模型应位于所述打印界面上的第二位置，包括：获取所述扫描图像中的所述至少三个参考物与所述待嫁接件分别位于所述扫描图像中的位置；获取所述打印界面上的所述待嫁接件与所述待打印件的整体模型在所述打印界面上的初始位置；移动所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型，直至所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型与所述扫描图像上的所述至少三个参考物的重合度达到最大；获取所述打印界面上的所述至少三个参考物的移动轨迹对应的第一移动矩阵；移动所述打印界面上的所述整体模型中所述待嫁接件的模型，直至所述打印界面上的所述待嫁接件的模型与所述扫描图像上的所述待嫁接件的重合度达到最大；获取所述打印界面上的所述待嫁接件的模型的移动轨迹对应的第二移动矩阵；基于所述待打印件的模型的初始位置、所述第一移动矩阵和所述第二移动矩阵，确定出所述待打印件的模型应在所述打印界面上的第二位置。
在上述实现过程中，由于打印平台上的待嫁接件和参考物所处的平面和打印界面上的待打印件的模型、待嫁接的模型以及参考物的模型所处的平面不同，因此，通过将包含所述至少三个参考物与所述待嫁接件的扫描图像叠加显示在打印界面上，以使所述扫描图像和所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型、待嫁接件的模型和待打印件的模型所处平面相同，同时，由于所述扫描图像中的所述至少三个参考物与所述待嫁接件和所述打印界面上的模型处于不同的坐标系中，因此，通过移动所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型和所述整体模型中的所述待嫁接的模型，以及所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型和所述扫描图像中的所述至少三个参考物的重合度最大时，所述打印界面上的所述待嫁接件的模型和所述扫图像中的待嫁接件处于相同的坐标系中，移动所述整体模型中的所述待嫁接件的模型，直至所述打印界面上的所述待嫁接件的模型和所述扫描图像上的所述待嫁接的重合度达到最大，所述整体模型中的所述待嫁接件的模型和所述扫描图像中的所述待嫁接处于相同坐标系上的相同位置，继而，基于所述整体模型中所述待打印件的模型的初始位置和上述移动轨迹，准确的确定所述待打印件的模型应在所述打印界面上的第二位置。
第三方面，本申请实施例提供一种3D嫁接打印的对齐装置，所述装置包括：确定单元，用于在需要对位于打印平台的第一位置上的待嫁接件进行嫁接打印时，确定与所述待嫁接件对应的待打印件的模型应位于打印界面上的第二位置；调整单元，用于将所述待打印件的模型调整至所述第二位置，以使打印出的所述待打印件与位于所述第一位置上的所述待嫁接件的连接位置对齐。
基于第三方面，在一种可能的设计中，所述确定单元包括：获取单元，用于获取显示在所述打印界面中的至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置，其中，每个所述参考物的模型的中心点不在一条直线上；第一打印单元，用于打印所述至少三个参考物，使得打印出的所述至少三个参考物位于所述打印平台上；图像获取单元，用于获取所述打印平台上的所述至少三个参考物与所述待嫁接件的扫描图像；确定子单元，用于根据所述扫描图像和每个所述参考物的模型的第三位置，确定与所述待嫁接件对应的所述打印件的模型在所述打印界面上的第二位置。
基于第三方面，在一种可能的设计中，所述确定子单元，还用于根据所述扫描图像确定所述至少三个参考物和所述待嫁接件之间的相对位置关系；以及基于每个所述参考物的模型的第三位置和所述相对位置关系，确定与所述待嫁接件对应的所述打印件的模型在所述打印界面上的第二位置。
基于第三方面，在一种可能的设计中，所述确定子单元，还用于获取所述扫描图像中的所述至少三个参考物与所述待嫁接件分别位于所述扫描图像中的位置；获取所述打印界面上的所述待嫁接件与所述待打印件的整体模型在所述打印界面上的初始位置；响应第一移动指令，移动所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型，直至所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型与所述扫描图像上的所述至少三个参考物的重合度达到最大；获取所述打印界面上的所述至少三个参考物的移动轨迹对应的第一移动矩阵；响应第二移动指令，移动所述打印界面上的所述整体模型中所述待嫁接件的模型，直至所述打印界面上的所述待嫁接件的模型与所述扫描图像上的所述待嫁接件的重合度达到最大；获取所述打印界面上的所述待嫁接件的模型的移动轨迹对应的第二移动矩阵；以及基于所述待打印件的模型的初始位置、所述第一移动矩阵和所述第二移动矩阵，确定出所述待打印件的模型应在所述打印界面上的第二位置。
基于第三方面，在一种可能的设计中，所述确定单元，还用于基于所述第一位置、预先确定的位于所述打印平台上的嫁接件的位置和显示在打印界面中的打印件的模型在所述打印界面上的位置的对应关系，确定与所述待嫁接件对应的所述待打印件的模型应位于所述打印界面上的第二位置。
基于第二方面，在一种可能的设计中，所述确定单元，还用于通过如下步骤确定所述对应关系：获取显示在所述打印界面中的至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置，其中，每个所述参考物的模型的中心点不在一条直线上；打印所述至少三个参考物，使得打印出的所述至少三个参考物位于所述打印平台上；获取所述打印平台上的所述至少三个参考物与位于所述打印平台上的第四位置上的所述嫁接件的扫描图像；根据所述扫描图像确定所述至少三个参考物和所述嫁接件之间的相对位置关系；基于每个所述参考物的模型的第三位置和所述相对位置关系，确定出与所述嫁接件对应的所述打印件的模型在所述打印界面上的第五位置，其中，所述对应关系包括所述第四位置与所述第五位置的对应关系。
基于第三方面，在一种可能的设计中，所述确定单元，还用于通过如下步骤确定所述对应关系：获取显示在所述打印界面中的至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置，其中，每个所述参考物的模型的中心点不在一条直线上；打印所述至少三个参考物，使得打印出的所述至少三个参考物位于所述打印平台上；获取所述打印平台上的所述至少三个参考物与位于所述打印平台上的第六位置上的所述嫁接件的扫描图像，其中，所述扫描图像叠加显示在所述打印界面上；获取所述扫描图像中的所述至少三个参考物与所述嫁接件分别位于所述扫描图像中的位置；获取所述打印界面上的所述嫁接件与所述打印件的整体模型在所述打印界面上的初始位置；响应第三移动指令，移动所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型，直至所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型与所述扫描图像上的所述至少三个参考物的重合度达到最大；获取所述打印界面上的所述至少三个参考物的移动轨迹对应的第一移动矩阵；响应第四移动指令，移动所述打印界面上的所述整体模型中所述嫁接件的模型，直至所述打印界面上的所述嫁接件的模型与所述扫描图像上的所述嫁接件的重合度达到最大；获取所述打印界面上的所述嫁接件的模型的移动轨迹对应的第二移动矩阵；基于所述打印件的模型的初始位置、所述第一移动矩阵和所述第二移动矩阵，确定出所述打印件的模型应在所述打印界面上的第七位置，其中，所述对应关系包括所述第六位置与所述第七位置的对应关系。
基于第三方面，在一种可能的设计中，所述装置还包括：存储单元，用于将所述至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置和位于所述打印平台上的所述至少三个所述参考物在所述扫描图像中的位置对应存储；查找单元，用于在再次获取到位于所述打印平台上的所述至少三个所述参考物在所述扫描图像中的位置时，获取预先存储的所述至少三个所述参考物的模型在所述打印界面上的所述第三位置。
基于第三方面，在一种可能的设计中，所述装置还包括：第二打印单元，用于响应打印指令，利用位于所述第二位置处的所述待打印件的模型在所述打印平台上打印出所述待打印件。
第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器以及与所述处理器连接的存储器，所述存储器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述电子设备执行第一方面和第二方面所述的方法。
第五方面，本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面和第二方面所述的方法。
本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的3D嫁接打印的对齐方法的流程示意图。
图2为本申请实施提供的另一种3D嫁接打印的对齐方法的流程示意图。
图3为本申请实施例提供的3D嫁接打印的对齐装置的结构示意图。
图4为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
请参照图1，图1为本申请实施例提供的一种3D嫁接打印的对齐方法的流程图，所述方法包括：S100和S200。
S100：在需要对位于打印平台的第一位置上的待嫁接件进行嫁接打印时，确定与所述待嫁接件对应的待打印件的模型应位于打印界面上的第二位置。
S200：将所述待打印件的模型调整至所述第二位置，以使打印出的所述待打印件与位于所述第一位置上的所述待嫁接件的连接位置对齐。
下面对上述方法进行详细阐述：
在实际实施过程中，在对待嫁接件进行打印时(比如，某些设备内重要的金属零件经过长时间的使用，零件存在磨损和损坏的情况，对损坏的金属零件进行修复，可延长其使用寿命以及降低使用成本，继而需要对损坏或磨损的金属零件(待嫁接件)进行嫁接打印；比如，在需要对结构简单的零件(待嫁接件)上嫁接结构较为复杂的零件(待打印件)时，需要对结构简单的物体(待嫁接件)进行嫁接打印)，将所述待嫁接件放置于打印平台的第一位置上，其中，所述第一位置可以为所述打印平台上的任意位置，其中，保证打印完后的物体满足工艺要求的前提是所述待打印件与位于所述第一位置上的所述待嫁接件的连接位置对齐，虽然打印界面上的待打印件的模型和打印平台上的待嫁接件位于不同的坐标系中，但是通过位于打印平台上的待嫁接件和通过位于打印界面上的至少三个参考物的模型在打印平台上打印出的所述至少三个参考物的相对位置关系，以及打印界面上的所述至少三个参考物的模型的位置，能够确定出应位于打印界面上的待打印件的位置，因此，作为一种实施方式，S100包括：A、B、C和D。
A：获取显示在所述打印界面中的至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置，其中，每个所述参考物的模型的中心点不在一条直线上。
通过在所述打印界面上建立第一坐标系，获取显示在所述打印界面中的至少三个参考物的模型的在所述第一坐标系中的第三位置，其中，所述第一坐标系显示在所述打印界面上，第三位置可以为每个参考物的模型的中心点的位置，所述第三位置可以为表征参考物的模型的轮廓的各个特征点的位置，由于在至少三个参考物的模型中每个参考物的模型的中心点不在一条直线上时，能基于显示在所述打印界面中的至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置，以及基于显示在所述打印界面中的待嫁接件的模型与所述至少三个参考物的模型的相对位置关系来准确的确定出待嫁接件的模型的位置，继而能够基于待嫁接件的模型确定出待打印件的模型的位置，其中，所述至少三考物的模型中相邻两个参考物的模型的中心点的连线可以构成一个等边三角形，或者等腰三角形，或者直角三角形等，至少参考物的模型的数量可以为三个、四个或五个等，参考物可以为球体的模型、正方体的模型、形状不规则的模型等，其中，参考物的模型越规则(参考物的模型越规则即：参考物的模型越接近中心对称的模型)越有利于确定待打印件的模型的位置，所述至少三个参考物的模型中的每个参考物的模型的形状可以相同，也可以不同，其中，在每个参考物的模型的形状不同时，能够方便区分，在每个参考物的模型的形状相同时，可以通过对每个参考物的模型进行标记来区分。
作为一种实施方式，以打印界面的左下方、左上方、右上方或右下方等位置为坐标系原点，获取显示在所述打印界面中的至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置。
B：打印所述至少三个参考物，使得打印出的所述至少三个参考物位于所述打印平台上。
在获取到所述至少三个参考物的模型的第三位置之前或者之后，三维(Three-Dimensional，3D)打印设备利用位于所述至少三个参考物的模型的第三位置处的所述至少三个参考物的模型在打印平台上打印所述至少三个参考物，其中，A和B的执行顺序不作限制。
C：获取所述打印平台上的所述至少三个参考物与所述待嫁接件的扫描图像。
在所述打印平台上同时存在所述至少三个参考物与所述待嫁接件时，通过扫描设备扫描所述打印平台上的所述至少三个参考物与所述待嫁接件，获取扫描图像，其中，所述扫描图像中同时包括所述至少三个参考物的图像与所述待嫁接件的图像，所述至少参考物的图像和所述待嫁接件的图像可以为三维图像或二维图像。
作为另一种实施方式，通过扫描设备单独扫描位于所述打印平台上的所述待嫁接件，获取第一扫描图像，其中，所述第一扫描图像中包括所述待嫁接件的图像和所述打印平台的图像；通过扫描设备扫描位于所述打印平台上的所述至少三个参考物，获取第二扫描图像，其中，所述第二扫描图像中包括所述至少三个参考物的图像和所述打印平台的图像；由于所述至少三个参考物的图像和所述待嫁接件的图像分别位于不同的扫描图像中，继而不便于确定所述至少三个参考和所述待嫁接件在所述打印平台上的相对位置关系，因此，通过移动第一扫描图像和或第二扫描图像，在所述第一扫描图像和所述第二扫描图像中的所述打印平台的图像重合度最大时，获取重叠后的扫描图像，其中，重叠后的扫描图像中同时包括所述至少三个参考物的图像和所述待嫁接件的图像。
D：根据所述扫描图像和每个所述参考物的模型的第三位置，确定与所述待嫁接件对应的所述打印件的模型在所述打印界面上的第二位置。
由于显示在打印界面上的参考物的模型和待嫁接件的模型的相对位置关系和基于所述参考物的模型和所述待嫁接件的模型打印出的参考物和待嫁接件的相对位置关系相同，因此，作为一种实施方式，D包括：D11和D22。
D11：根据所述扫描图像确定所述至少三个参考物和所述待嫁接件之间的相对位置关系。
在获取到所述扫描图像后，根据所述扫描图像，确定所述至少三个参考物中的每个参考物的中心点与所述待嫁接件的中心点的距离，若所述至少三个参考物中的每个参考物与所述待嫁接件的距离均相同时，则所述相对位置关系包括：所述至少三个参考物中的每个参考物和所述待嫁接件的距离。
作为一种实施方式，若所述至少三个参考物中有至少两个参考物与所述待嫁接件的距离不同，所述相对位置关系中包括：所述至少三个参考物中每个参考物和该参考物与所述待嫁接件的距离的对应关系。
作为另一种实施方式，若所述至少三个参考物和/或所述待嫁接件不是规则图形时，其中，所述规则图形即中心对称图形，根据所述扫描图像，确定所述至少三个参考物中用于表征每个参考物的轮廓的多个第一特征点与用于表征所述待嫁接件的轮廓的多个第二特征点之间的距离。
D22：基于每个所述参考物的模型的第三位置和所述相对位置关系，确定与所述待嫁接件对应的所述打印件的模型在所述打印界面上的第二位置。
在获取到所述扫描图像之后，在另一种实施方式中，D包括：D1、D2、D3、D4、D5、D6和D7。
D1：获取所述扫描图像中的所述至少三个参考物与所述待嫁接件分别位于所述扫描图像中的位置。
其中，所述扫描图像叠加显示在所述打印界面上。
以所述扫描图像的左下角为坐标原点建立坐标系，也可以以所述扫描图像的左上角、右下角、右上角等为坐标原点建立坐标系，其中，所述扫描图像叠加显示在所述打印界面上，获取所述扫描图像中的所述至少三个参考物的中心点与所述待嫁接件的中心点分别位于所述坐标系中的位置。
作为一种实施方式，获取所述扫描图像中的用于表征所述至少三个参考物中每个参考物的轮廓的多个特征点与表征所述待嫁接件的轮廓的多个特征点分别位于所述坐标系中的位置。
作为一种实施方式，在所述打印界面上建立坐标系，以使所述扫描图像位于所述坐标系中，其中，所述坐标系显示在所述打印界面上，所述坐标系可以为二维坐标系，也可以为三维坐标系。
D2：获取所述打印界面上的所述待嫁接件与所述待打印件的整体模型在所述打印界面上的初始位置。其中，D1和D2的执行顺序不作限制。
以所述打印界面的左下角为坐标原点建立坐标系，也可以以所述扫描打印界面的左上角、右下角、右上角等为坐标原点建立坐标系，获取所述打印界面上的所述整体模型中所述待嫁接件的中心点在所述打印界面上的初始位置，以及获取所述打印界面上的所述整体模型中的所述待打印件的中心点在所述打印界面上的初始位置。
作为一种实施方式，获取所述打印界面上的用于表征所述整体模型中所述待嫁接件的轮廓的多个特征点在所述打印界面上的初始位置，以及获取所述打印界面上的表征所述整体模型中的所述待打印件的轮廓的多个特征点在所述打印界面上的初始位置。
作为一种实施方式，在所述打印界面上建立坐标系，以使所述整体模型位于所述坐标系中，其中，所述坐标系显示在所述打印界面上，所述坐标系可以为二维坐标系，也可以为三维坐标系。
D3：响应第一移动指令，移动所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型，直至所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型与所述扫描图像上的所述至少三个参考物的重合度达到最大。
在获取到所述整体模型在所述打印界面上的初始位置之后，响应表征移动所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型的第一移动指令，同步移动所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型，可以理解的是，所述至少三个参考物的模型的移动方向相同，直至所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型与所述扫描图像上的所述至少三个参考物的重合度达到最大，可以理解的是，所述打印界面上的表征所述至少三个参考物的模型的轮廓的多个特征点与所述扫描图像上的表征所述至少三个参考物的轮廓的多个特征点之间的距离之和最小。
例如，所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型分别为A1模型、B1模型和C1模型，通过A1模型在打印平台上打印出A1参考物，通过B1模型在打印平台上打印出B1参考物，通过C1模型在打印平台上打印出C1参考物，通过同步移动所述打印界面上的A1模型、B1模型和C1模型，直至所述打印界面上的A1模型和所述扫描图像中的A1参考物的图像的重合度达到最大，所述打印界面上的B1模型和所述扫描图像中的B1参考物的图像的重合度达到最大，以及所述打印界面上的C1模型和所述扫描图像中的C1参考物的图像的重合度达到最大。
D4：获取所述打印界面上的所述至少三个参考物的移动轨迹对应的第一移动矩阵。
在所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型与所述扫描图像上的所述至少三个参考物的重合度达到最大时，所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型和所述扫描图像上的所述至少三个参考物处于相同坐标系上的相同位置，获取所述打印界面上的所述至少三个参考物的移动轨迹对应的第一移动矩阵T1。
D5：响应第二移动指令，移动所述打印界面上的所述整体模型中所述待嫁接件的模型，直至所述打印界面上的所述待嫁接件的模型与所述扫描图像上的所述待嫁接件的重合度达到最大。
在获取到所述整体模型在所述打印界面上的初始位置之后，响应表征移动所述打印界面上的所述整体模型中所述待嫁接件的模型的第二移动指令，移动所述打印界面上的所述待嫁接的模型，直至所述打印界面上的所述待嫁接件的模型与所述扫描图像上的所述待嫁接件的重合度达到最大，可以理解的是，所述打印界面上的表征所述待嫁接模型的轮廓的多个特征点与所述扫描图像上的表征所述待嫁接的轮廓的多个特征点之间的距离之和最小。
D6：获取所述打印界面上的所述待嫁接件的模型的移动轨迹对应的第二移动矩阵。
在所述打印界面上的所述待嫁接件的模型与所述扫描图像上的所述待嫁接件的重合度达到最大时，所述打印界面上的所述待嫁接的模型和所述扫描图像上的所述待嫁接件处于相同坐标系上的相同位置，获取所述打印界面上的所述待嫁接件的模型的移动轨迹对应的第二移动矩阵T2。
D7：基于所述待打印件的模型的初始位置、所述第一移动矩阵和所述第二移动矩阵，确定出所述待打印件的模型应在所述打印界面上的第二位置。
在获取到所述第一移动矩阵T1、所述第二移动矩阵T2后，确定第一移动矩阵T1的逆矩阵T1 -1和第二移动矩阵T2的积为转换矩阵T＝T1 -1*T2，以及在获取到表征所述待打印件的模型的轮廓的多个特征点的初始位置之后，确定转换矩阵T与表征所述待打印件的模型的轮廓的多个特征点中的每个特征点的初始位置的积为所述待打印件的模型的多个特征点应在所述打印界面上的第二位置，继而使得所述待打印件的模型的移动轨迹与所述整体模型中的所述待嫁接的模型和所述至少三个参考物的模型的移动轨迹匹配。
作为一种实施方式，确定转换矩阵T与所述待打印件的模型的中心点的初始位置的积为所述待打印件的模型的中心点应在所述打印界面上的第二位置。
作为另一种实施方式，S100可以按照如下方式实施，基于所述第一位置、预先确定的位于所述打印平台上的嫁接件的位置和显示在打印界面中的打印件的模型在所述打印界面上的位置的对应关系，确定与所述待嫁接件对应的所述待打印件的模型应位于所述打印界面上的第二位置。
在需要对位于打印平台的第一位置上的待嫁接件进行嫁接打印时，基于所述第一位置，从预先存储的或预先确定的位于所述打印平台上的嫁接件的位置和显示在打印界面中的打印件的模型在所述打印界面上的位置的对应关系中，快速的确定出与所述待嫁接件对应的所述待打印件的模型应位于所述打印界面上的第二位置。
在任意两个待嫁接件的形状存在不同时，作为另一种实施方式，在需要对位于打印平台的第一位置上的待嫁接件进行嫁接打印时，获取所述待嫁接件的扫描图像，基于所述第一位置、所述待嫁接件的扫描图像，从预先确定的位于所述打印平台上的嫁接件的位置、嫁接件的图像和显示在打印界面中的打印件的模型在所述打印界面上的位置的对应关系中，确定出与所述待嫁接件对应的所述待打印件的模型应位于所述打印界面上的第二位置。
针对同一个待嫁接件，该待嫁接件可能会与不同形状的待打印件进行嫁接，例如，待嫁接件A可能会与待打印件B进行嫁接，待嫁接件A也可能会与待打印件C进行嫁接，因此，作为另一种实施方式，在需要对位于打印平台的第一位置上的待嫁接件进行嫁接打印时，获取所述待嫁接件的扫描图像、待打印件的模型，基于所述第一位置、所述待嫁接件的扫描图像和所述待打印件的模型，从预先确定的位于所述打印平台上的嫁接件的位置、嫁接件的图像、打印件的模型和显示在打印界面中的打印件的模型在所述打印界面上的位置的对应关系中，确定出与所述待嫁接件对应的所述待打印件的模型应位于所述打印界面上的第二位置。
在确定所述对应关系时，作为一种实施方式，确定所述对应关系的步骤包括：
获取显示在所述打印界面中的至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置，其中，每个所述参考物的模型的中心点不在一条直线上。
打印所述至少三个参考物，使得打印出的所述至少三个参考物位于所述打印平台上。
获取所述打印平台上的所述至少三个参考物与位于所述打印平台上的第四位置上的所述嫁接件的扫描图像。
根据所述扫描图像确定所述至少三个参考物和所述嫁接件之间的相对位置关系。
基于每个所述参考物的模型的第三位置和所述相对位置关系，确定出与所述嫁接件对应的所述打印件的模型在所述打印界面上的第五位置，其中，所述对应关系包括所述第四位置与所述第五位置的对应关系。
其中，通过以上步骤可以建立包括多个位置的对应关系的第一对应关系表，确定所述对应关系的详细步骤请参照A、B、C、D11和D22，因此，在此不再赘述，在确定所述第一对应关系表之后，且在通过扫描位于第一位置上的待嫁接件，获取包括所述待嫁接件的扫描图像，并通过所述扫描图像获取所述待嫁接件在所述扫描图像中的所述第一位置之后，从预先确定的所述第一对应关系表中，查找与所述待嫁接件的所述第一位置对应的所述待打印件的模型应位于所述打印界面上的第二位置。
在确定所述对应关系时，作为另一种实施方式，确定所述对应关系的步骤包括：
获取显示在所述打印界面中的至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置，其中，每个所述参考物的模型的中心点不在一条直线上。
打印所述至少三个参考物，使得打印出的所述至少三个参考物位于所述打印平台上。
获取所述打印平台上的所述至少三个参考物与位于所述打印平台上的第六位置上的所述嫁接件的扫描图像，其中，所述扫描图像叠加显示在所述打印界面上。
获取所述扫描图像中的所述至少三个参考物与所述嫁接件分别位于所述扫描图像中的位置。
获取所述打印界面上的所述嫁接件与所述打印件的整体模型在所述打印界面上的初始位置。
响应第三移动指令，移动所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型，直至所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型与所述扫描图像上的所述至少三个参考物的重合度达到最大。
获取所述打印界面上的所述至少三个参考物的移动轨迹对应的第一移动矩阵。
响应第四移动指令，移动所述打印界面上的所述整体模型中所述嫁接件的模型，直至所述打印界面上的所述嫁接件的模型与所述扫描图像上的所述嫁接件的重合度达到最大。
获取所述打印界面上的所述嫁接件的模型的移动轨迹对应的第二移动矩阵。
基于所述打印件的模型的初始位置、所述第一移动矩阵和所述第二移动矩阵，确定出所述打印件的模型应在所述打印界面上的第七位置，其中，所述对应关系包括所述第六位置与所述第七位置的对应关系。
其中，通过以上步骤可以建立包括多个位置的对应关系的第二对应关系表，确定所述对应关系的详细步骤请参照A、B、C、D1、D2、D3、D4、D5、D6和D7，因此，在此不再赘述，在确定所述第二对应关系表之后，且在通过扫描位于第一位置上的待嫁接件，获取包括所述待嫁接件的扫描图像，并通过所述扫描图像获取所述待嫁接件在所述扫描图像中的所述第一位置之后，从预先确定的所述第二对应关系表中，查找与所述待嫁接件的所述第一位置对应的所述待打印件的模型应位于所述打印界面上的第二位置。
在获取所述扫描图像中的所述至少三个参考物与所述待嫁接件分别位于所述扫描图像中的位置之后，作为一种实施方式，所述方法还包括：E和F。
E：将所述至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置和位于所述打印平台上的所述至少三个所述参考物在所述扫描图像中的位置对应存储。
在获取所述扫描图像中的所述至少三个参考物位于所述扫描图像中的位置和所述至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置之后，建立所述至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置和位于所述打印平台上的所述至少三个所述参考物在所述扫描图像中的位置第一对应关系，将所述第一对应关系以文档或者表格的形式存储。
F：在再次获取到位于所述打印平台上的所述至少三个所述参考物在所述扫描图像中的位置时，获取预先存储的所述至少三个所述参考物的模型在所述打印界面上的所述第三位置。
在再次获取到位于所述打印平台上的所述至少三个所述参考物在所述扫描图像中的位置时，从所述第一对应关系中，确定出与所述至少三个参考物在所述扫描图像中的位置对应的所述至少三个参考物的模型在所述打印界面上的所述第三位置。
S200：将所述待打印件的模型调整至所述第二位置，以使打印出的所述待打印件与位于所述第一位置上的所述待嫁接件的连接位置对齐。
在实际实施过程中，在确定与所述待嫁接件对应的待打印件的模型应位于打印界面上的第二位置之后，通过选中所述待打印件的模型，将所述待打印件的模型自动调整至所述第二位置，以使打印出的所述待打印件与位于所述第一位置上的所述待嫁接件的连接位置对齐。
作为一种实施方式，在确定与所述待嫁接件对应的待打印件的模型应位于打印界面上的第二位置之后，自动调整将所述待打印件的模型的位置，以使所述待打印件的模型的中心点位于所述第二位置。
作为另一种实施方式，在确定与所述待嫁接件对应的待打印件的模型应位于打印界面上的第二位置之后，自动调整将所述待打印件的模型的位置，以使表征所述待打印件的模型的轮廓的多个特征点位于所述第二位置。
在S200之后，作为一种实施方式，所述方法还包括：响应打印指令，利用位于所述第二位置处的所述待打印件的模型在所述打印平台上打印出所述待打印件。
在将所述待打印件的模型调整至所述第二位置之后，响应表征打印所述待打印件的模型的指令，3D打印设备利用位于所述第二位置处的所述待打印件的模型在所述打印平台上打印出所述待打印件，以使打印出的所述待打印件与位于所述第一位置上的所述待嫁接件的连接位置对齐，继而使得所述待打印件准确的嫁接在所述待嫁接件上。
请参照图2，图2为本申请实施例提供的另一种3D嫁接打印的对齐方法的流程图，所述方法包括：S300、S400、S500、S600和S700。
S300：在需要对位于打印平台的第一位置上的待嫁接件进行嫁接打印时，获取显示在打印界面中的至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置，其中，每个所述参考物的模型的中心点不在一条直线上。
S400：打印所述至少三个参考物，使得打印出的所述至少三个参考物位于所述打印平台上。
S500：扫描所述打印平台上的所述至少三个参考物与所述待嫁接件，得到扫描图像。
S600：根据所述扫描图像和每个所述参考物的模型的第三位置，确定与所述待嫁接件对应的所述打印件的模型应位于所述打印界面上的第二位置。
S700：将所述待打印件的模型调整至所述第二位置，以使打印出的所述待打印件与位于所述第一位置上的所述待嫁接件的连接位置对齐。
其中，确定与所述待嫁接件对应的所述打印件的模型应位于所述打印界面上的第二位置的步骤包括：G1、G2、G3、G4、G5、G6和G7。
G1：获取所述扫描图像中的所述至少三个参考物与所述待嫁接件分别位于所述扫描图像中的位置。
G2：获取所述打印界面上的所述待嫁接件与所述待打印件的整体模型在所述打印界面上的初始位置。
G3：移动所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型，直至所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型与所述扫描图像上的所述至少三个参考物的重合度达到最大。
G4：获取所述打印界面上的所述至少三个参考物的移动轨迹对应的第一移动矩阵。
G5：移动所述打印界面上的所述整体模型中所述待嫁接件的模型，直至所述打印界面上的所述待嫁接件的模型与所述扫描图像上的所述待嫁接件的重合度达到最大。
G6：获取所述打印界面上的所述待嫁接件的模型的移动轨迹对应的第二移动矩阵。
G7：基于所述待打印件的模型的初始位置、所述第一移动矩阵和所述第二移动矩阵，确定出所述待打印件的模型应在所述打印界面上的第二位置。
本实施例的3D嫁接打印的对齐方法的实施过程，请参见上述图1所示实施例中描述的内容，此处不再赘述。请参照图3，图3是本申请实施例提供的一种3D嫁接打印的对齐装置400的结构框图，下面将对图3所示的结构框图进行阐述，所示装置包括：
确定单元410，用于在需要对位于打印平台的第一位置上的待嫁接件进行嫁接打印时，确定与所述待嫁接件对应的待打印件的模型应位于打印界面上的第二位置。
调整单元420，用于将所述待打印件的模型调整至所述第二位置，以使打印出的所述待打印件与位于所述第一位置上的所述待嫁接件的连接位置对齐。
作为一种实施方式，确定单元410包括：获取单元，用于获取显示在所述打印界面中的至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置，其中，每个所述参考物的模型的中心点不在一条直线上；第一打印单元，用于打印所述至少三个参考物，使得打印出的所述至少三个参考物位于所述打印平台上；图像获取单元，用于获取所述打印平台上的所述至少三个参考物与所述待嫁接件的扫描图像；确定子单元，用于根据所述扫描图像和每个所述参考物的模型的第三位置，确定与所述待嫁接件对应的所述打印件的模型在所述打印界面上的第二位置。
作为一种实施方式，所述确定子单元，还用于根据所述扫描图像确定所述至少三个参考物和所述待嫁接件之间的相对位置关系；以及基于每个所述参考物的模型的第三位置和所述相对位置关系，确定与所述待嫁接件对应的所述打印件的模型在所述打印界面上的第二位置。
作为一种实施方式，所述确定子单元，还用于获取所述扫描图像中的所述至少三个参考物与所述待嫁接件分别位于所述扫描图像中的位置；获取所述打印界面上的所述待嫁接件与所述待打印件的整体模型在所述打印界面上的初始位置；响应第一移动指令，移动所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型，直至所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型与所述扫描图像上的所述至少三个参考物的重合度达到最大；获取所述打印界面上的所述至少三个参考物的移动轨迹对应的第一移动矩阵；响应第二移动指令，移动所述打印界面上的所述整体模型中所述待嫁接件的模型，直至所述打印界面上的所述待嫁接件的模型与所述扫描图像上的所述待嫁接件的重合度达到最大；获取所述打印界面上的所述待嫁接件的模型的移动轨迹对应的第二移动矩阵；以及基于所述待打印件的模型的初始位置、所述第一移动矩阵和所述第二移动矩阵，确定出所述待打印件的模型应在所述打印界面上的第二位置。
作为一种实施方式，确定单元410，还用于基于所述第一位置、预先确定的位于所述打印平台上的嫁接件的位置和显示在打印界面中的打印件的模型在所述打印界面上的位置的对应关系，确定与所述待嫁接件对应的所述待打印件的模型应位于所述打印界面上的第二位置。
作为一种实施方式，确定单元410，还用于通过如下步骤确定所述对应关系：获取显示在所述打印界面中的至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置，其中，每个所述参考物的模型的中心点不在一条直线上；打印所述至少三个参考物，使得打印出的所述至少三个参考物位于所述打印平台上；获取所述打印平台上的所述至少三个参考物与位于所述打印平台上的第四位置上的所述嫁接件的扫描图像；根据所述扫描图像确定所述至少三个参考物和所述嫁接件之间的相对位置关系；基于每个所述参考物的模型的第三位置和所述相对位置关系，确定出与所述嫁接件对应的所述打印件的模型在所述打印界面上的第五位置，其中，所述对应关系包括所述第四位置与所述第五位置的对应关系。
作为一种实施方式，确定单元410，还用于通过如下步骤确定所述对应关系：获取显示在所述打印界面中的至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置，其中，每个所述参考物的模型的中心点不在一条直线上；打印所述至少三个参考物，使得打印出的所述至少三个参考物位于所述打印平台上；获取所述打印平台上的所述至少三个参考物与位于所述打印平台上的第六位置上的所述嫁接件的扫描图像，其中，所述扫描图像叠加显示在所述打印界面上；获取所述扫描图像中的所述至少三个参考物与所述嫁接件分别位于所述扫描图像中的位置；获取所述打印界面上的所述嫁接件与所述打印件的整体模型在所述打印界面上的初始位置；响应第三移动指令，移动所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型，直至所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型与所述扫描图像上的所述至少三个参考物的重合度达到最大；获取所述打印界面上的所述至少三个参考物的移动轨迹对应的第一移动矩阵；响应第四移动指令，移动所述打印界面上的所述整体模型中所述嫁接件的模型，直至所述打印界面上的所述嫁接件的模型与所述扫描图像上的所述嫁接件的重合度达到最大；获取所述打印界面上的所述嫁接件的模型的移动轨迹对应的第二移动矩阵；基于所述打印件的模型的初始位置、所述第一移动矩阵和所述第二移动矩阵，确定出所述打印件的模型应在所述打印界面上的第七位置，其中，所述对应关系包括所述第六位置与所述第七位置的对应关系。
作为一种实施方式，所述装置还包括：存储单元，用于将所述至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置和位于所述打印平台上的所述至少三个所述参考物在所述扫描图像中的位置对应存储；查找单元，用于在再次获取到位于所述打印平台上的所述至少三个所述参考物在所述扫描图像中的位置时，获取预先存储的所述至少三个所述参考物的模型在所述打印界面上的所述第三位置。
作为一种实施方式，所述装置还包括：第二打印单元，用于响应打印指令，利用位于所述第二位置处的所述待打印件的模型在所述打印平台上打印出所述待打印件。
本实施例对的各功能单元实现各自功能的过程，请参见上述图1所示实施例中描述的内容，此处不再赘述。
请参照图4，本申请实施例提供一种电子设备100的结构示意图，所述电子设备100可以是个人电脑(personal computer，PC)、平板电脑、智能手机、个人数字助理(personaldigital assistant，PDA)等。
电子设备100可以包括：存储器102、处理101和通信总线，通信总线用于实现这些组件的连接通信。
存储器102用于存储本申请实施例提供的待打印件的模型和3D嫁接打印的对齐方法和装置对应的计算程序指令等各种数据，其中，存储器102可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric ErasableProgrammable Read-Only Memory，EEPROM)等。
处理器101用于读取并运行存储于存储器中的计算机程序指令时，执行本申请实施例提供的3D嫁接打印对齐的方法的步骤，以将所述待打印件的模型调整至所述第二位置，以使打印出的所述待打印件与位于所述第一位置上的所述待嫁接件的连接位置对齐。
其中，处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
此外，本申请实施例还提供了一种存储介质，在该存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行本申请任一项实施方式所提供的方法。
综上所述，本申请各实施例提出的3D嫁接打印的对齐方法、装置、电子设备及存储介质，在需要对位于打印平台的第一位置上的待嫁接件进行嫁接打印时，通过将与所述待嫁接件对应的待打印件的模型调整至与所述待打印件的模型应位于打印界面上的第二位置，以使打印出的所述待打印件与位于所述第一位置上的所述待嫁接件的连接位置一次性对齐，无需通过不断打印待打印件的外轮廓来确定待打印件的模型应位于打印界面上的第二位置，效率高。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的装置来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

Claims (9)

1.一种3D嫁接打印的对齐方法，其特征在于，所述方法包括：
在需要对位于打印平台的第一位置上的待嫁接件进行嫁接打印时，确定与所述待嫁接件对应的待打印件的模型应位于打印界面上的第二位置；
将所述待打印件的模型调整至所述第二位置，以使打印出的所述待打印件与位于所述第一位置上的所述待嫁接件的连接位置对齐；
其中，所述确定与所述待嫁接件对应的待打印件的模型应位于打印界面上的第二位置，包括：获取显示在所述打印界面中的至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置，其中，每个所述参考物的模型的中心点不在一条直线上；打印所述至少三个参考物，使得打印出的所述至少三个参考物位于所述打印平台上；获取所述打印平台上的所述至少三个参考物与所述待嫁接件的扫描图像；根据所述扫描图像确定所述至少三个参考物和所述待嫁接件之间的相对位置关系；基于每个所述参考物的模型的第三位置和所述相对位置关系，确定与所述待嫁接件对应的所述打印件的模型在所述打印界面上的第二位置。
2.一种3D嫁接打印的对齐方法，其特征在于，所述方法包括：
在需要对位于打印平台的第一位置上的待嫁接件进行嫁接打印时，确定与所述待嫁接件对应的待打印件的模型应位于打印界面上的第二位置；
将所述待打印件的模型调整至所述第二位置，以使打印出的所述待打印件与位于所述第一位置上的所述待嫁接件的连接位置对齐；
其中，所述确定与所述待嫁接件对应的待打印件的模型应位于打印界面上的第二位置，包括：获取显示在所述打印界面中的至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置，其中，每个所述参考物的模型的中心点不都在一条直线上；打印所述至少三个参考物，使得打印出的所述至少三个参考物位于所述打印平台上；获取所述打印平台上的所述至少三个参考物与所述待嫁接件的扫描图像；获取所述扫描图像中的所述至少三个参考物与所述待嫁接件分别位于所述扫描图像中的位置；获取所述打印界面上的所述待嫁接件与所述待打印件的整体模型在所述打印界面上的初始位置；响应第一移动指令，移动所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型，直至所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型与所述扫描图像上的所述至少三个参考物的重合度达到最大；获取所述打印界面上的所述至少三个参考物的移动轨迹对应的第一移动矩阵；响应第二移动指令，移动所述打印界面上的所述整体模型中所述待嫁接件的模型，直至所述打印界面上的所述待嫁接件的模型与所述扫描图像上的所述待嫁接件的重合度达到最大；获取所述打印界面上的所述待嫁接件的模型的移动轨迹对应的第二移动矩阵；基于第一移动矩阵的逆矩阵和第二移动矩阵的积，获得转换矩阵；通过所述转换矩阵与所述待打印件的模型在所述打印界面上的初始位置的积，确定出所述待打印件的模型应在所述打印界面上的第二位置。
3.一种3D嫁接打印的对齐方法，其特征在于，所述方法包括：
在需要对位于打印平台的第一位置上的待嫁接件进行嫁接打印时，确定与所述待嫁接件对应的待打印件的模型应位于打印界面上的第二位置；
将所述待打印件的模型调整至所述第二位置，以使打印出的所述待打印件与位于所述第一位置上的所述待嫁接件的连接位置对齐；
其中，所述确定与所述待嫁接件对应的待打印件的模型应位于打印界面上的第二位置，包括：基于所述第一位置、预先确定的位于所述打印平台上的待嫁接件的位置和显示在打印界面中的待打印件的模型在所述打印界面上的位置的对应关系，确定与所述待嫁接件对应的所述待打印件的模型应位于所述打印界面上的第二位置；
通过如下步骤确定所述对应关系：获取显示在所述打印界面中的至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置，其中，每个所述参考物的模型的中心点不在一条直线上；打印所述至少三个参考物，使得打印出的所述至少三个参考物位于所述打印平台上；获取所述打印平台上的所述至少三个参考物与位于所述打印平台上的第四位置上的所述待嫁接件的扫描图像；根据所述扫描图像确定所述至少三个参考物和所述待嫁接件之间的相对位置关系；基于每个所述参考物的模型的第三位置和所述相对位置关系，确定出与所述待嫁接件对应的所述待打印件的模型在所述打印界面上的第五位置，其中，所述对应关系包括所述第四位置与所述第五位置的对应关系。
4.一种3D嫁接打印的对齐方法，其特征在于，所述方法包括：
在需要对位于打印平台的第一位置上的待嫁接件进行嫁接打印时，确定与所述待嫁接件对应的待打印件的模型应位于打印界面上的第二位置；
将所述待打印件的模型调整至所述第二位置，以使打印出的所述待打印件与位于所述第一位置上的所述待嫁接件的连接位置对齐；
其中，所述确定与所述待嫁接件对应的待打印件的模型应位于打印界面上的第二位置，包括：基于所述第一位置、预先确定的位于所述打印平台上的待嫁接件的位置和显示在打印界面中的待打印件的模型在所述打印界面上的位置的对应关系，确定与所述待嫁接件对应的所述待打印件的模型应位于所述打印界面上的第二位置；
通过如下步骤确定所述对应关系，包括：获取显示在所述打印界面中的至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置，其中，每个所述参考物的模型的中心点不在一条直线上；打印所述至少三个参考物，使得打印出的所述至少三个参考物位于所述打印平台上；获取所述打印平台上的所述至少三个参考物与位于所述打印平台上的第六位置上的所述待嫁接件的扫描图像，其中，所述扫描图像叠加显示在所述打印界面上；获取所述扫描图像中的所述至少三个参考物与所述待嫁接件分别位于所述扫描图像中的位置；获取所述打印界面上的所述待嫁接件与所述待打印件的整体模型在所述打印界面上的初始位置；响应第三移动指令，移动所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型，直至所述打印界面上的所述至少三个参考物的模型与所述扫描图像上的所述至少三个参考物的重合度达到最大；获取所述打印界面上的所述至少三个参考物的移动轨迹对应的第一移动矩阵；响应第四移动指令，移动所述打印界面上的所述整体模型中所述待嫁接件的模型，直至所述打印界面上的所述待嫁接件的模型与所述扫描图像上的所述待嫁接件的重合度达到最大；获取所述打印界面上的所述待嫁接件的模型的移动轨迹对应的第二移动矩阵；基于所述待打印件的模型的初始位置、所述第一移动矩阵和所述第二移动矩阵，确定出所述待打印件的模型应在所述打印界面上的第七位置，其中，所述对应关系包括所述第六位置与所述第七位置的对应关系。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在获取所述扫描图像中的所述至少三个参考物与所述待嫁接件分别位于所述扫描图像中的位置之后，所述方法还包括：
将所述至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置和位于所述打印平台上的所述至少三个所述参考物在所述扫描图像中的位置对应存储；
在再次获取到位于所述打印平台上的所述至少三个所述参考物在所述扫描图像中的位置时，获取预先存储的所述至少三个所述参考物的模型在所述打印界面上的所述第三位置。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述待打印件的模型调整至所述第二位置之后，所述方法还包括：
响应打印指令，利用位于所述第二位置处的所述待打印件的模型在所述打印平台上打印出所述待打印件。
7.一种3D嫁接打印的对齐装置，其特征在于，所述装置包括：
确定单元，用于在需要对位于打印平台的第一位置上的待嫁接件进行嫁接打印时，确定与所述待嫁接件对应的待打印件的模型应位于打印界面上的第二位置；
调整单元，用于将所述待打印件的模型调整至所述第二位置，以使打印出的所述待打印件与位于所述第一位置上的所述待嫁接件的连接位置对齐；
其中，确定单元还用于获取显示在所述打印界面中的至少三个参考物的模型在所述打印界面上的第三位置，其中，每个所述参考物的模型的中心点不在一条直线上；打印所述至少三个参考物，使得打印出的所述至少三个参考物位于所述打印平台上；获取所述打印平台上的所述至少三个参考物与所述待嫁接件的扫描图像；根据所述扫描图像确定所述至少三个参考物和所述待嫁接件之间的相对位置关系；基于每个所述参考物的模型的第三位置和所述相对位置关系，确定与所述待嫁接件对应的所述打印件的模型在所述打印界面上的第二位置。
8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器读取并运行时，执行如权利要求1-5中任一项所述的方法的步骤。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被计算机读取并运行时，执行如权利要求1-6中任一项所述的方法的步骤。
CN201910669864.5A 2019-07-24 2019-07-24 3d嫁接打印的对齐方法、装置、电子设备及存储介质 Active CN110385434B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910669864.5A CN110385434B (zh) 2019-07-24 2019-07-24 3d嫁接打印的对齐方法、装置、电子设备及存储介质
PCT/CN2020/099774 WO2021012924A1 (zh) 2019-07-24 2020-07-01 3d嫁接打印的对齐方法、装置、电子设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910669864.5A CN110385434B (zh) 2019-07-24 2019-07-24 3d嫁接打印的对齐方法、装置、电子设备及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110385434A CN110385434A (zh) 2019-10-29
CN110385434B true CN110385434B (zh) 2022-03-15

Family

ID=68287217

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910669864.5A Active CN110385434B (zh) 2019-07-24 2019-07-24 3d嫁接打印的对齐方法、装置、电子设备及存储介质

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN110385434B (zh)
WO (1) WO2021012924A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110385434B (zh) * 2019-07-24 2022-03-15 先临三维科技股份有限公司 3d嫁接打印的对齐方法、装置、电子设备及存储介质
CN114453594B (zh) * 2022-04-11 2022-07-19 西安空天机电智能制造有限公司 一种激光选区熔融设备的嫁接打印方法

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6672210B2 (en) * 2000-07-13 2004-01-06 Fuji Photo Film Co., Ltd. Lithographic printing plate precursor with a graft polymerized hydrophilic layer
US9434181B1 (en) * 2015-06-19 2016-09-06 Roland Dg Corporation Printing device and printing method
KR20170028746A (ko) * 2015-09-04 2017-03-14 한국전자통신연구원 3d 스캐닝 기능과 3d 프린팅 기능을 구비한 3d 복합기 및 그 동작 방법
CN107282923A (zh) * 2017-07-04 2017-10-24 东莞光韵达光电科技有限公司 一种slm混合加工过程中的定位方法
CN109079132B (zh) * 2018-07-11 2020-10-23 广东汉邦激光科技有限公司 3d嫁接打印的定位方法
CN108907197B (zh) * 2018-09-06 2020-05-12 广东省新材料研究所 一种金属零件嫁接打印方法
CN109590469B (zh) * 2018-12-14 2021-01-08 宁波匠心快速成型技术有限公司 一种金属模具的嫁接打印方法
CN110385434B (zh) * 2019-07-24 2022-03-15 先临三维科技股份有限公司 3d嫁接打印的对齐方法、装置、电子设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN110385434A (zh) 2019-10-29
WO2021012924A1 (zh) 2021-01-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101770582B (zh) 图像匹配系统及方法
CN110385434B (zh) 3d嫁接打印的对齐方法、装置、电子设备及存储介质
CN112837371A (zh) 基于3d匹配的物体抓取方法、装置及计算设备
CN113252665B (zh) 产品测试方法、装置、电子设备及存储介质
US20220319209A1 (en) Method and apparatus for labeling human body completeness data, and terminal device
CN111583211A (zh) 缺陷检测方法、装置及电子设备
CN111391327B (zh) 打印误差确定和打印方法、装置、电子设备及存储介质
CN110443245A (zh) 一种非限制场景下的车牌区域的定位方法、装置及设备
CN114693529A (zh) 一种图像拼接方法、装置、设备及存储介质
CN115810133A (zh) 基于图像处理和点云处理的焊接控制方法及相关设备
CN112200230A (zh) 一种训练板的识别方法、装置及机器人
CN115100166A (zh) 焊点缺陷检测方法及装置
CN117589780B (zh) 一种线材视觉检测系统及检测方法
CN110596118A (zh) 印刷图案检测方法及印刷图案检测装置
CN115482186A (zh) 瑕疵检测方法、电子设备及存储介质
CN110006903A (zh) 印刷电路板复检系统、标示方法与复检方法
CN115601345A (zh) 基于机器视觉的大尺寸冲压板孔群防漏检测方法及装置
CN116071735A (zh) Pcb电路板的图像识别方法、装置及设备
JP2016091501A (ja) 素品判別システム、素品判別装置、素品判別方法およびプログラム
Mirmehdi et al. Label inspection using the Hough transform on transputer networks
CN111914857B (zh) 板材余料的排样方法、装置、系统、电子设备及存储介质
CN111914856B (zh) 板材余料的排样方法、装置、系统、电子设备及存储介质
CN114155471A (zh) 设计图纸与实物的核验方法、装置、计算机设备和系统
CN113850100A (zh) 一种校正二维码的方法和装置
TW202312021A (zh) 電路板抓取位置的自動辨識系統與自動辨識方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant