CN111391327B - 打印误差确定和打印方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种打印误差确定和打印方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取待打印的三维模型；根据所述三维模型在所述打印界面上的坐标，利用打印设备对所述三维模型进行打印，得到位于打印平台上的实物；获取所述实物在所述打印平台上的特征点云数据；根据每个特征点云数据，从所述三维模型中确定出与该特征点云数据对应的点的坐标；确定所述对应的点的坐标与该特征点云数据之间的偏差为打印误差。由于实物的特征点云数据能够表征出该实物在打印平台上的位置，因此，在存在打印误差的情况下，实物的特征点云数据和三维模型之间存在偏差，因此，根据特征点云数据的坐标，能准确的确定出打印界面上的各个点的坐标对应的打印误差。

Description

打印误差确定和打印方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及3D打印技术领域，具体而言，涉及一种打印误差确定和打印方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

三维(Three Dimensional，3D)打印技术，是指在计算机的控制下，根据待打印的三维模型的坐标数据，控制激光束融化材料以在打印平台上逐层打印，继而快速的制造与所述待打印的三维模型相同的形状的3D物体，然而，利用打印设备进行打印时，可能会存在打印误差，继而导致打印出的3D物体的形状大小与待打印的三维模型的不一致等问题。

申请内容

鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种打印误差确定和打印方法、装置、电子设备存储介质，以准确的确定出打印误差，以提高3D打印精度。

第一方面，本申请实施例提供一种打印误差确定方法，所述方法包括：获取待打印的三维模型；根据所述三维模型在所述打印界面上的坐标，利用打印设备对所述三维模型进行打印，得到位于打印平台上的实物；获取所述实物在所述打印平台上的特征点云数据；根据每个特征点云数据，从所述三维模型中确定出与该特征点云数据对应的点的坐标；确定所述对应的点的坐标与该特征点云数据之间的偏差为打印误差；其中，所述打印误差用于校准所述打印设备。

在上述实现过程中，由于实物的特征点云数据能够准确的表征出该实物在打印平台上的位置，因此，在打印设备存在打印误差的情况下，利用该打印设备打印出的实物的特征点云数据和打印所述实物的模型之间存在位置偏差，因此，根据每个特征点云数据的坐标，准确的确定出该特征点云数据和所述三维模型中的与该特征点云数据对应的点的坐标之间的偏差，该偏差为所述对应的点的坐标的打印误差，继而能够得到打印界面上的每个点的坐标对应的打印误差。

基于第一方面，在一种可能的设计中，获取所述实物的特征点云数据，包括：获取所述实物的初始特征点云数据；获取分散放置于所述打印平台上的两个第一参照物的特征点云数据；其中，所述两个第一参照物在所述打印平台上的距离为第一距离；根据所述两个第一参照物的特征点云数据，确定出所述两个第一参照物之间的第二距离；确定出所述第一距离和所述第二距离之间的比值；基于所述比值对所述初始特征点云数据的坐标进行统一修正，得到所述实物的特征点云数据。

在上述实现过程中，由于通过扫描设备获取到的实物的特征点云数据可能会存在误差，实物的各个特征点云数据之间的距离可能被整体放大，或者被整体缩小，因此，根据分散放置于打印平台上的两个第一参照物的特征点云数据而确定出的两个第一参照物之间的第二距离被放大或者被缩小的比值，对得到所述实物的初始特征点云数据的坐标进行统一修正，保证实物的特征点云数据的精度。

基于第一方面，在一种可能的设计中，所述三维模型的数量为多个；多个所述三维模型间隔分布在所述打印界面上，以使打印得到的所述实物间隔分布在所述打印平台上。

在上述实现过程中，通过上述方式能够尽可能多的确定打印平台和打印界面上的坐标之间的误差，这样在后续进行打印时，尽可能准确的修正坐标误差，继而提高待打印物体的三维模型的打印精度。

第二方面，本申请实施例提供了一种3D打印方法，应用于打印设备，所述方法包括：获取待打印物体的三维模型；针对所述待打印物体的三维模型中的每个点在打印界面上的坐标，利用第一方面所得的打印误差，对该点的坐标进行修正，得到修正后的三维模型；对所述修正后的三维模型进行打印。

在上述实现过程中，通过上述方式能够对待打印物体的三维模型在打印界面上的坐标进行修正，以解决打印误差的问题，继而利用打印设备对修正后的三维模型进行打印，提高打印精度。

第三方面，本申请实施例提供了另一种打印误差确定方法，所述方法包括：获取N个模型，其中，N为大于等于2的正整数；针对每个模型，利用打印设备的与该模型对应的打印器进行打印，得到位于打印平台上的物体；获取每个所述物体在所述打印平台上的特征点云数据；基于每个所述物体的特征点云数据，确定出打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差；其中，所述打印误差用于校准所述打印设备。

在上述实现过程中，在利用打印设备的至少两个打印器协同打印某个物体时，即每个打印器只负责打印物体的一部分，由于打印器之间的打印误差，可能会导致协同打印出的物体之间存在裂缝，因此，利用所述至少两个打印器对N个模型进行打印，得到N个物体，由于物体的特征点云数据能够准确的表征出该物体在打印平台上的位置，继而根据每个物体的特征点云数据，准确的确定出打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差。

基于第三方面，在一种可能的设计中，基于每个所述物体的特征点云数据，确定出打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差，包括：构建每个打印器对应的物体的特征点云数据的第一坐标系；响应第一移动指令，将至少两个第一坐标系中的至少一个第一坐标系进行移动，以使N个所述物体的特征点云数据之间的相对位置关系和所述N个模型的相对位置关系相同，得到所述至少一个第一坐标系的第一移动轨迹；其中，所述第一移动轨迹为打印所述N个模型所用的所述至少两个打印器激光束之间的打印误差。

在上述实现过程中，在利用打印设备的至少个打印器协同打印物体时，若打印出的物体之间不存在裂缝或者错位的问题，则N个所述物体的特征点云数据之间的相对位置关系和所述N个模型的相对位置关系必然不同，因此，通过将至少两个第一坐标系中的至少一个第一坐标系进行移动，以使N个所述物体的特征点云数据之间的相对位置关系和所述N个模型的相对位置关系相同，得到所述至少一个第一坐标系的第一移动轨迹，其中，所述第一移动轨迹为打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差，继而准确的确定出打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差。

基于第三方面，在一种可能的设计中，基于每个所述物体的特征点云数据，确定出打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差，包括：响应第二移动指令，将每个打印器对应的物体的特征点云数据进行同步移动，以使每个物体的特征点云数据与所述N个模型处于同一个坐标系中；响应第三移动指令，针对每个打印器对应的物体的特征点云数据，将所述对应的物体的特征点云数据进行再次移动，以在所述对应的物体的特征点云数据和打印所述对应的物体所用的模型的重合度达到最大时，得到所述对应的物体的特征点云数据再次移动的第二移动轨迹；其中，所述第二移动轨迹为与该物体对应的打印器的打印误差；N个所述物体各自对应的打印器的打印误差构成打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差。

在上述实现过程中，由于物体在打印平台上的特征点云数据能够表征该物体在打印平台上的位置，因此，若不存在打印误差，则通过将打印平台上的每个物体的特征点云数据进行移动，以使每个所述物体的特征点云数据与所述N个模型处于同一个坐标系中的情况下，每个物体的特征点云数据和打印该物体所用的模型应该完全重合，反之，不重合。因此，针对每个打印器对应的物体的特征点云数据，将所述对应的物体的特征点云数据进行再次移动，以在所述对应的物体的特征点云数据和打印该物体所用的模型的重合度达到最大时，得到所述对应的物体的特征点云数据再次移动的第二移动轨迹；其中，所述第二移动轨迹为与所述对应的物体对应的打印器的打印误差；N个所述物体各自对应的打印器的打印误差构成打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差，继而准确的确定出打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差。

基于第三方面，在一种可能的设计中，针对每个模型，利用与该模型对应的激光束进行打印，得到位于打印平台上的物体，包括：针对每个模型，利用第一方面所得的打印误差对该模型在打印界面上的坐标进行修正，得到修正后的模型；利用所述打印设备的所述对应的打印器对所述修正后的模型进行打印，得到位于所述打印平台上的该物体。

在上述实现过程中，针对每个模型，利用利用第一方面所得的打印误差对该模型在打印界面上的坐标进行修正，以利用所述打印设备的所述对应的打印器对所述修正后的模型进行打印，以避免打印出的物体发生形变、存在裂缝等，提高打印精度。

基于第三方面，在一种可能的设计中，在所述N个模型为一个整体模型，且所述打印平台横向设置时，获取N个模型，包括：将所述整体模型竖向切割，得到所述N个模型。

在上述实现过程中，通过上述方式能够保证所述N个模型在拼接在一起时，不会存在裂缝，继而有利用后续能够更准确的确定出激光束之间的打印误差。

第四方面，本申请实施例提供了另一种打印方法，应用于打印设备，所述方法包括：获取待打印物体的三维模型；针对所述三维模型中的每个子模型在打印界面上的坐标，利用第三方面所得的打印所述三维模型中的全部子模型所用的打印器之间的打印误差，对所述三维模型的坐标进行修正，得到修正后的模型；其中，子模型与打印器对应；利用所述所用的打印器对所述修正后的模型进行打印。

在上述实现过程中，针对所述三维模型中的每个子模型在打印界面上的坐标，利用第三方面所得的打印所述三维模型中的全部子模型所用的打印器之间的打印误差，对该三维模型的坐标进行修正，以解决打印器之间的打印误差的问题，继而利用所述所用的打印器对所述修正后的模型进行打印，避免出现利用激光束协调打印出的物体存在裂缝，提高打印精度。

第五方面，本申请实施例提供一种打印误差确定装置，所述装置包括：模型获取单元，用于获取待打印的三维模型；第一打印单元，用于根据所述三维模型在所述打印界面上的坐标，利用打印设备对所述三维模型进行打印，得到位于打印平台上的实物；第一获取单元，用于获取所述实物在所述打印平台上的特征点云数据；坐标确定单元，用于根据每个特征点云数据，从所述三维模型中确定出与该特征点云数据对应的点的坐标；第一确定单元，用于确定所述对应的点的坐标与该特征点云数据之间的偏差为打印误差；其中，所述打印误差用于校准所述打印设备。

基于第五方面，在一种可能的设计中，所述第一获取单元，具体用于获取所述实物的初始特征点云数据；以及获取分散放置于所述打印平台上的两个第一参照物的特征点云数据；其中，所述两个第一参照物在所述打印平台上的距离为第一距离；根据所述两个第一参照物的特征点云数据，确定出所述两个第一参照物之间的第二距离；确定出所述第一距离和所述第二距离之间的比值；基于所述比值对所述初始特征点云数据的坐标进行统一修正，得到所述实物的特征点云数据。

基于第五方面，在一种可能的设计中，所述三维模型的数量为多个；多个所述三维模型间隔分布在所述打印界面上，以使打印得到的所述实物间隔分布在所述打印平台上。

第六方面，本申请实施例提供了一种3D打印装置，应用于打印设备，所述装置包括：三维模型获取单元，用于获取待打印物体的三维模型；坐标修正单元，用于针对所述待打印物体的三维模型中的每个点在打印界面上的坐标，利用第一方面所得的打印误差，对该点的坐标进行修正，得到修正后的三维模型；第三打印单元，用于对所述修正后的三维模型进行打印。

第七方面，本申请实施例提供了另一种打印误差确定装置，所述装置包括：模型获得单元，用于获取N个模型，其中，N为大于等于2的正整数；第二打印单元，用于针对每个模型，利用打印设备的与该模型对应的打印器进行打印，得到位于打印平台上的物体；第二获取单元，用于获取每个物体在所述打印平台上的特征点云数据；第二确定单元，用于基于每个物体的特征点云数据，确定出打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差；其中，所述打印误差用于校准所述打印设备。

基于第七方面，在一种可能的设计中，所述第二确定单元，具体用于构建每个打印器对应的物体的特征点云数据的第一坐标系；以及响应第一移动指令，将至少两个第一坐标系中的至少一个第一坐标系进行移动，以使N个所述物体的特征点云数据之间的相对位置关系和所述N个模型之间的相对位置关系相同，得到所述至少一个第一坐标系的第一移动轨迹；其中，所述第一移动轨迹为打印所述N个模型所用的所述至少两个打印器之间的打印误差。

基于第七方面，在一种可能的设计中，所述第二确定单元，还用于响应第二移动指令，将每个打印器对应的物体的特征点云数据进行同步移动，以使每个物体的特征点云数据与所述N个模型处于同一个坐标系中；响应第三移动指令，针对每个打印器对应的物体的特征点云数据，将所述对应的物体的特征点云数据进行再次移动，以在所述对应的物体的特征点云数据和打印所述对应的物体所述所用的模型的重合度达到最大时，得到所述对应的物体的特征点云数据再次移动的第二移动轨迹；N个所述物体各自对应的打印器的打印误差构成打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差。

基于第七方面，在一种可能的设计中，所述第二打印单元，具体用于针对每个模型，利用第一方面所获得的打印误差对该模型在打印界面的坐标进行修正，得到修正后的模型；利用所述打印设备的所述对应的打印器对所述修正后的模型进行打印，得到位于所述打印平台上的该物体。

基于第七方面，在一种可能的设计中，所述模型获得单元，具体用于在所述N个模型为一个整体模型，且所述打印平台横向设置时，将所述整体模型竖向切割，得到所述N个模型。

第八方面，本申请实施例提供了另一种打印装置，应用于打印设备，所述装置包括：三维模型获得单元，用于获取待打印物体的三维模型；修正单元，用于针对所述三维模型中的每个子模型在打印界面上的坐标，利用第三方面所得的打印所述三维模型中的全部子模型所用的打印器之间的打印误差，对所述三维模型的坐标进行修正，得到修正后的模型；其中，子模型与打印器对应；第四打印单元，用于利用所述所用的打印器对所述修正后的模型进行打印。

第九方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器以及与所述处理器连接的存储器，所述存储器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述电子设备执行第一方面、第二方面、第三面或第四方面所述的方法。

第十方面，本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面、第二方面、第三面或第四方面所述的方法。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请第一实施例提供的一种打印误差确定方法的流程示意图。

图2为本申请第一实施例提供的一种打印方法的流程示意图。

图3为本申请第二实施例提供的另一种打印误差确定方法的流程示意图。

图4为本申请第二实施例提供的一种第一坐标系建立示意图。

图5为本申请第二实施例提供的另一种打印方法的流程示意图。

图6为本申请第一实施例提供的一种打印误差确定装置的结构示意图。

图7为本申请第一实施例提供的一种打印装置的结构示意图。

图8为本申请第二实施例提供的另一种打印误差确定装置的结构示意图。

图9为本申请第二实施例提供的另一种打印装置的结构示意图。

图10为本申请第三实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参照图1，图1为本申请第一实施例提供的一种方打印误差确定法的流程图，下面将对图1所示的流程进行详细阐述，所述方法包括步骤：S100、S200、S300、S400和S500。

S100：获取待打印的三维模型。

S200：根据所述三维模型在所述打印界面上的坐标，利用打印设备对所述三维模型进行打印，得到位于打印平台上的实物。

S300：获取所述实物在所述打印平台上的特征点云数据。

S400：根据每个特征点云数据，从所述三维模型中确定出与该特征点云数据对应的点的坐标。

S500：确定所述对应的点的坐标与该特征点云数据之间的偏差为打印误差；其中，所述打印误差用于校准所述打印设备。

下面对上述方法进行详细的介绍。

S100：获取待打印的三维模型。

其中，所述待打印的三维模型的数量可以为一个，也可以为两个或者多个。其中，所述待打印的三维模型可以为圆柱体、正方体、球体等规则图形。

在第三方设备已经预先确定出待打印的三维模型的数据时，S100可以按照如下方式实施，三维(Three Dimensional，3D)打印设备直接从所述第三方设备(除所述打印设备以外的其他设备)获取所述待打印三维模型的数据。其中，所述待打印的三维模型和所述待打印的三维模型的名称的第一对应关系可以是预先存储在所述3D打印设备中的，在需要对所述待打印的三维模型进行打印时，从所述第一对应关系中查找出与所述待打印的模型体的名称对应的所述待打印的三维模型。

作为一种实施方式，在需要对所述待打印的三维模型进行打印时，通过图像处理软件绘制出所述待打印的三维模型。

在获取到所述三维模型之后，执行S200。S200：根据所述三维模型在所述打印界面上的坐标，利用打印设备对所述三维模型进行打印，得到位于打印平台上的实物。

其中，在本申请实施例中所述打印设备可以为激光打印设备，在其他实施例中，所述打印设备也可以为其他类型的3D打印设备。

通过在打印界面上建立一个坐标系，以得到所述三维模型中的各个点在所述坐标系中的坐标，继而打印设备中的控制器根据所述三维模型中的各个点的坐标，控制一束激光对所述三维模型进行激光打印，得到位于打印平台上的实物。在本申请实施例中，在打印界面上建立一个坐标系的方式可以根据所述三维模型中的至少两个点建立一个三维坐标系。

其中，所述三维模型的数量为多个；多个所述三维模型间隔分布在所述打印界面上，以使打印得到的所述实物间隔分布在所述打印平台上，能够尽可能多的确定打印平台和打印界面上的坐标之间的误差，这样在后续进行打印时，尽可能准确的修正坐标误差，继而提高待打印物体的三维模型的打印精度。

值的一提的是，在位于所述打印界面上的所述三维模型的数量为多个时，也是从多个所述三维模型中选取出至少两个点来建立坐标系，以使多个所述三维模型处于同一坐标系中，且得到每个三维模型在该坐标系中的坐标，继而根据每个所述三维模型中的每个点在该坐标系中的坐标，控制一束激光对多个所述三维模型进行一一打印。

在得到位于打印平台上的实物之后，执行S300。S300：获取所述实物在所述打印平台上的特征点云数据。其中，各个实物的特征点为该实物的中心点和/或顶点等。

由于通过扫描设备获取到的实物的特征点云数据可能会存在误差，实物的各个特征点云数据之间的距离可能被整体放大，或者被整体缩小，因此，作为一种实施方式，S300包括步骤：A1、A2、A3、A4和A5。

A1：获取所述实物在所述打印平台上的初始特征点云数据。

其中，所述实物的初始特征点云数据中均包含该点的二维坐标或三维坐标。其中，各个实物的特征点为该实物的中心点和/或顶点等。

通过图像获取设备对所述打印平台上的实物进行扫描或者拍照，以获取包含所述实物的图像，其中，所述图像获取设备可以安装于所述打印设备上，也可以为独立于所述打印设备的设备，利用点云提取设备对所述实物的图像进行处理，并根据所述实物的图像建立坐标系，得到所述实物的特征点的初始特征点云数据，继而获取所述实物的初始特征点云数据的具体实施方式为本领域熟知技术，因此，在此不再赘述。其中，根据所述实物的图像建立二维坐标系或三维坐标系的方式和在所述打印界面上建立坐标系的方式相同，可以理解的是，确定这两个坐标系的原点相同，确定两个坐标系的X轴或Y轴相同，两个坐标系的刻度相同。

A2：获取分散放置于所述打印平台上的两个第一参照物的特征点云数据；其中，所述两个第一参照物在所述打印平台上的距离为第一距离。

其中，位于所述打印平台上的第一参照物的数量为至少两个。其中，所述第一距离可也通过标尺测量打印平台上的任意两个第一参照物的中心之间的距离得到，可以理解的是，在第一参照物的数量为至少两个时，所述第一距离的数量为多个，其中，该标尺的刻度与步骤A1中获取所述实物的初始特征点云数据时所建立的坐标系的刻度相同。

例如，在所述打印平台上分散放置有第一参照物A，第一参照物B和第一参照物C，那么所述第一距离可以包括：第一参照物A和B之间的距离，第一参照物B和C之间的距离；所述第一距离还可以包括：第一参照物A和C之间的距离。

利用图像提取设备对所述打印平台上的全部第一参照物进行拍照或者扫描，获取包含所述全部第一参照物的特征点云数据的图像，继而利用点云提取设备对该图像进行处理，并利用与所述标尺相同的刻度建立坐标系，得到所述全部第一参照物的特征点云数据。

作为一种实施方式，图像提取设备可以对所述打印平台上的全部第一参照物和所述实物同时拍照或者扫描，得到包含所述全部第一参照物和所述实物的图像，继而利用点云提取设备对该图像进行处理，并利用步骤A1相同的方式建立坐标系，分别得到所述全部第一参照物和所述实物的特征点云数据。

值得一提的是，所述实物可以和所述全部第一参照物处于不同的坐标系中，也可以处于同一个坐标系中，但是所述实物所处坐标系的刻度和所述全部第一参照物所处坐标系的刻度相同。其中，A1和A2的执行顺序不作限定。在得到所述全部第一参照物中的任意两个第一参照物的特征点云数据之后，执行步骤A3。

A3：根据所述两个第一参照物的特征点云数据，确定出所述两个第一参照物之间的第二距离。

针对所述全部第一参照物中的任意两个第一参照物，根据所述两个第一参照物中的每个第一参照物的中心的特征点云数据，确定出两个中心点的特征点云数据之间的距离，得到所述两个第一参照物之间的第二距离。

在获取到所述第一距离和所述第二距离之后，执行步骤A4：确定出所述第一距离和所述第二距离之间的比值。可以理解的是，在所述第一参照物的数量为至少两个时，所述第一比值的数量为至少一个。

作为一种实施方式，确定所述比值的方式可以为将所述第二特征点云数据除以所述第一特征点云数据，得到所述比值。

作为一种实施方式，确定所述比值的方式也可以为将所述第一特征点云数据除以所述第二特征点云数据，得到所述比值。

在确定出所述比值之后，A5：基于所述比值对所述初始特征点云数据的坐标进统一修正，得到所述实物的特征点云数据。

在所述比值的数量为至少两个时，确定出至少两个所述比值的均值，继而利用所述均值对所述初始特征点云数据的坐标进统一修正，得到所述实物的特征点云数据。

在所述比值的数量为一个时，则直接利用所述比值对所述初始特征点云数据的坐标进统一修正，得到所述实物的特征点云数据。

在所述比值为将所述第二特征点云数据除以所述第一特征点云数据所得时，在保持所述初始特征点云数据中的中心点的云数据不变的情况下，将所述初始特征点云数据中除所述中心点的特征点云数据以外的向量特征点云数据之间的距离除以所述比值或所述均值，以对所述初始特征点云数据进行统一修正，得到所述实物的特征点云数据。

在所述比值为将所述第一特征点云数据除以所述第二特征点云数据所得时，在保持所述初始特征点云数据的中心点的云数据不变的情况下，将所述初始特征点云数据中除所述中心点的特征点云数据以外的相邻特征点云数据之间的距离乘以所述比值或所述均值，以对所述初始特征点云数据进行统一修正，得到所述实物的特征点云数据。

当然，作为另一种实施方式，S300中的所述实物在所述打印平台上的特征点云数据可以为步骤A1中的所述实物在所述打印平台上的初始特征点云数据。

在获取到所述实物的特征点云数据之后，执行S400：根据每个特征点云数据，从所述三维模型中确定出与该特征点云数据对应的点的坐标。

在获取到所述实物的特征点云数据之后，从所述实物的特征点云数据中选取出至少两个特征点云数据，根据所述三维模型在所述打印界面上的三维坐标，根据所述实物的特征点云数据中的每个特征点云数据，从所述三维模型中确定出与该特征点云数据对应的点的三维坐标；

例如，针对所述实物的中心点的特征点云数据，根据所述三维模型在所述打印界面上的三维坐标，确定出所述三维模型的中心点的三维坐标，其中，所述三维模型的中心点的三维坐标为与所述实物的中心点的特征点云数据对应的点的三维坐标。

作为一种实施方式，也可以将所述三维模型在Z轴的坐标更改为零，得到所述三维模型在所述打印界面上的二维模型，根据所述实物的特征点云数据中的每个特征点云数据，从所述二维模型中确定出与该特征点云数据对应的点的二维坐标。

其中，为了方便从所述三维模型中准确的确定出与该特征点云数据对应的点的坐标，在本申请实施例中，若所述实物为正方体，所述实物的特征点包括：所述实物的特征点云数据的四个顶点和所述实物的特征点云数据的中心点。

若所述实物为圆柱体时，所述实物的特征点可以包括：所述实物的特征点云数据的中心。

若所述实物的横截面为三角形时，所述实物的特征点可以包括：所述实物的中心和所述实物的各个顶点。

S500：确定所述对应的点的坐标与该特征点云数据之间的偏差为打印误差；其中，所述打印误差用于校准所述打印设备。

通过将所述特征点云数据的坐标系进行移动，可以理解的是，所述特征点云数据和所述特征点云数据的坐标系时同步移动的，以在所述特征点云数据的坐标系与所述打印界面上的坐标系重合时，确定出该特征点云数据在所述打印界面上的坐标系中的新坐标，继而确定所述对应的点的坐标和该特征点云数据的新坐标之间的坐标偏差为打印误差，可以理解的是，所述打印误差为所述对应的点的坐标所对应的打印误差。

在利用上述打印误差确定方法确定出打印界面上的各个点所对应的打印误差之后，若需要对待打印物体进行打印，则基于所述打印误差进行打印，请参照图2，图2为本申请第一实施例提供的一种打印方法的流程图，下面将对图2所示的流程进行详细阐述，所述方法应用于打印设备，所述方法包括步骤：S600、S700和S800。

S600：获取待打印物体的三维模型。其中，S600的具体实施方式可以参考S100，因此，在此不再赘述。

在获取到了所述待打印物体的三维模型之后，执行S700：针对所述待打印物体的三维模型中的每个点在打印界面上的坐标，利用第一实施例所所得的打印误差，对该点的坐标进行修正，得到修正后的三维模型。

其中，获取所述待打印物体的三维模型中的每个点在S200中建立的坐标系中的坐标，针对每个点的坐标，首先从利用第一实施例所确定的各个点的坐标与打印误差的对应关系中进行查找，若存在与该点的坐标相同的坐标时，确定所述相同的坐标对应的打印误差，利用所述对应的打印误差对该点的坐标进行修正，若不存在与该点的坐标相同的坐标时，则从所述对应关系中查找出与该点的坐标相邻的多个坐标和所述相邻的多个坐标对应的打印误差，继而根据所述相邻的多个坐标和所述相邻的多个坐标对应的打印误差，确定出该点的打印误差，其中，根据所述相邻的多个坐标和所述相邻的多个坐标对应的打印误差，确定出该点的打印误差的具体实施方式为本领域熟知技术，因此，在此不再赘述。

S800：对所述修正后的三维模型进行打印。

在实际实施过程中，针对所述待打印物体的三维模型中的每个点在打印界面上的坐标，在对该点的坐标修正，得到修正后的坐标，利用打印器在所述修正的坐标的位置处进行打印，可以理解的是，可以修正完一个点即打印一个点。也可以在将所述待打印物体的三维模型中的每个点在打印界面上的坐标修正完，得到修正后的三维模型之后，再利用打印器对所述修正后的三维模型进行打印。其中，S800的具体实施方式为本领域熟知技术，因此在此不再赘述。

请参照图3，图3为本申请第二实施例提供的另一种打印误差确定法的流程图，下面将对图3所示的流程进行详细阐述，所述方法包括步骤：S10、S20、S30和S40。

S10：获取N个模型，其中，N为大于等于2的正整数。

S20：针对每个模型，利用打印设备的与该模型对应的打印器进行打印，得到位于打印平台上的物体。

S30：获取每个物体在所述打印平台上的特征点云数据。

S40：基于每个物体的特征点云数据，确定出打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差；其中，所述打印误差用于校准所述打印设备。

下面对上述方法进行详细介绍。

S10：获取N个模型，其中，N为大于等于2的正整数。其中，N可以为2，3，4等正整数。

可以理解的是，所述N个模型的数量和打印设备的打印器的数量相同，也可以不同，一个打印器对所述N个模型中的一个模型、两个模型或多个模型进行打印，每个打印器打印的模型不同。

其中，在本申请实施例中，在所述打印设备包括至少两个打印器时，所述N个模型的数量大于等于所述打印设备的打印器的数量，打印所述N个模型所用的打印器的数量为至少两个。其中，打印器可以为激光发射器。

作为一种实施方式，在所述N个模型为一个整体模型，且所述打印平台横向设置时，S10包括：将所述整体模型竖向切割，得到所述N个模型，其中，所述N个模型的大小形状可以相同，可以不同，可以理解的是，此时所述N个模型中的每个模型均可以看作为所述整体模型的一个子模型。

其中，所述整体模型可以为长方体、圆柱体等规则图形。

作为另一种实施方式，所述N个模型为独立的模型，每个模型大小形状相同，也可以不同。所述N个模型可以为长方体、圆柱体等规则图形。

S20：针对每个模型，利用打印设备的与该模型对应的打印器进行打印，得到位于打印平台上的物体。

作为一种实施方式，S20包括步骤：B1和B2。

B1：针对每个模型，利用第一实施例所得的打印误差对该模型在打印界面上的坐标进行修正，得到修正后的模型。

在获取到N个模型之后，从选取N个模型中的任意选取两个特征点来建立坐标系，在本申请实施例中，可以选取N个模型中的两个模型的中心建立坐标系，在其他实施例中，也可以选取其他特征点来建立坐标系，继而获取N个模型中的每个模型在打印界面上的坐标，针对每个模型，利用第一实施例中的打印误差确定方法所得到的打印误差对该模型在打印界面上的各个点的坐标进行修正，可以理解的是，针对该模型上的每个点在打印界面上的坐标，利用与该点的坐标对应的打印误差对该点的坐标进行修正，在该模型上的各个点的坐标修正完之后，得到修正后的模型在打印界面上的坐标。

B2：利用所述打印设备的所述对应的打印器对所述修正后的模型进行打印，得到位于所述打印平台上的该物体。

其中，可以利用至少两个打印器对N个所述修正后的模型同时打印，也可以对N个所述修正后的模型依次打印，得到位于所述打印平台上的N个所述物体。其中，对修正后的模型进行打印的具体实施方式为本领域熟知技术，因此，在此不再赘述。在得到位于打印平台上的N个所述物体之后，执行步骤S30。

S30：获取每个物体在所述打印平台上的特征点云数据。

在获取到了位于打印平台上的N个物体之后，利用图像提取设备对位于所述打印平台上的所述N个物体进行统一扫描或者拍照，以获取包括所述N个物体的图像，其中，S30的具体实施方式请参照步骤A1，因此，在此不再赘述，其中，其中，根据所述N个物体的图像建立坐标系的方式和在B1中提到的所述打印界面上建立坐标系的方式相同，可以理解的是，确定这两个坐标系的原点相同，确定两个坐标系的X轴或Y轴相同，两个坐标系的刻度相同。在获取到各个物体的特征点云数据之后，执行步骤S40。

S40：基于每个物体的特征点云数据，确定出打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差；其中，所述打印误差用于校准所述打印设备。作为一种实施方式，S40包括步骤：D1和D2。

D1：构建每个打印器对应的物体的特征点云数据的第一坐标系。

可以理解的是，针对每个打印器均构建出一个第一坐标系，打印器和第一坐标系一一对应，打印器的数量和第一坐标系的数量相同。其中，每个第一坐标系的刻度相同。

在获取到了每个打印器打印出的物体的特征点云数据之后，针对每个打印器打印出的物体的特征点云数据，获取该打印器打印出的物体俯视图的投影的第一特征点云数据，选取该打印器打印出的物体的第一特征点云数据中的第i行的特征点云数据的连线作为该打印器打印出的物体的特征点云数据的第一坐标系中的X轴，选取该打印器打印出的物体的第一特征点云数据中的第i行中的第j列的特征点云数据为第一坐标系的原点，可以理解的是，每个所述物体的第一特征点云数据均选取相同的行或者不同行的特征点云数据的连线作为该物体的第一特征点云数据的第一坐标系的X轴。其中，针对不同打印器，i的值可以相同，也可以不同，同理，j的值可以相同，也可以不同。

请参照图4，N为2，i为3，j为4，N个模型中的每个模型为正方体，所述N个模型为一个整体模型，针对图4中的左边的所述物体的俯视图的第一特征点云数据，将该物体的第一特征点云数据中的第3行的特征点云数据的连线作为该物体的第一特征点云数据的第一坐标系的X轴，以第3行第4列的特征点云数据为原点，建立图4中左边的所述物体的第一特征点云数据的第一坐标系，针对图4中的右边的所述物体的俯视图的第一特征点云数据，将该物体的第一特征点云数据中的第3行的特征点云数据的连线作为该物体的第一特征点云数据的第一坐标系的X轴，以第3行第3列的特征点云数据为原点，建立坐标右边的所述物体的第一特征点云数据的第一坐标系。

D2：响应第一移动指令，将至少两个第一坐标系中的至少一个第一坐标系进行移动，以使N个所述物体的特征点云数据之间的相对位置关系和所述N个模型的相对位置关系相同，得到所述至少一个所述第一坐标系的第一移动轨迹；其中，所述第一移动轨迹为打印所述N个模型所用的所述至少两个打印器之间的打印误差。其中，所述至少一个第一坐标系的数量可以为1,2,…,M中的任意整数，其中，M小于等于N。

在M为2时，可以将M个第一坐标系中的一个第一坐标系进行移动，可以理解的是，在第一坐标系移动时，与第一坐标系对应的特征点云数据也进行同步移动，也可以将所述M个第一坐标系均进行移动，以使N个所述物体的特征点云数据之间的相对位置关系和所述N个模型之间的相对位置关系相同，得到所述至少一个第一坐标系的第一移动轨迹；其中，在所述N个模型在打印界面上处于拼接状态时，通过将所述至少一个第一坐标系进行移动，以使N个物体的特征点云数据处于拼接状态，得到所述至少一个第一坐标系的第一移动轨迹。

在N为3时，可以将处于所述N个第一坐标系中的中间位置的第一坐标系的位置保持不变，移动所述N个第一坐标系中的其余两个第一坐标系，也可以移动所述N个第一坐标系，以使N个所述物体的特征点云数据之间的相对位置关系和所述N个模型之间的相对位置关系相同。

作为另一种实施方式，S40包括步骤：E1和E2。

E1：响应第二移动指令，将每个打印器对应的物体的特征点云数据移动，以使每个物体的特征点云数据与所述N个模型处于同一个坐标系中。

响应第二移动指令，根据N个物体的特征点云数据建立第二坐标系，其中，根据所述N个所述物体的特征点云数据来建立坐标系的方式和步骤B1中在所述打印界面上建立坐标系的方式相同，可以理解的是，确定这两个坐标系的原点相同，确定两个坐标系的X轴或Y轴相同，两个坐标系的刻度相同，将所述第二坐标系和N个所述物体的特征点云数据进行同步移动，在所述第二坐标系与所述N个模型所处的坐标系重合时，每个所述物体的特征点云数据与所述N个模型处于同一个坐标系中。

在每个物体的特征点云数据和所述N个模型处于同一个坐标系中之后，执行步骤E2。

E2：响应第三移动指令，针对每个打印器对应的物体的特征点云数据，将所述对应的物体的特征点云数据进行再次移动，以在所述对应的物体的特征点云数据和打印所述对应的物体所用的模型的重合度达到最大时，得到所述对应的物体的特征点云数据再次移动的第二移动轨迹；其中，所述第二移动轨迹为与所述对应的物体对应的打印器的打印误差；N个所述物体各自对应的打印器的打印误差构成打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差。

响应第三移动指令，针对每个打印器对应的物体的特征点云数据，将所述对应的物体的特征点云数据进行再次同步移动，以在所述对应的物体的特征点云数据和所述所用的模型的重合度达到最大时，得到所述对应的物体的特征点云数据再次移动的第二移动轨迹。

作为一种实施方式，可以从所述对应的物体的特征点云数据中选取出表征该所述对应的物体的轮廓的第二特征点云数据之后，将所述对应的物体的第二特征点云数据进行再次同步移动，在所述对应的物体的第二特征点云数据和打印所述对应的物体所用的模型的轮廓重合度达到最大时，得到所述对应的物体的第二特征点云数据再次移动的第二移动轨迹。

在利用第二实施例所提供的打印误差确定方法确定出打印器之间的打印误差之后，若需要对待打印物体进行打印，则基于所述打印误差进行打印，请参照图5，图5为本申请第二实施例提供的另一种打印方法的流程图，下面将对图5所示的流程进行详细阐述，所述方法应用于打印设备，所述方法包括步骤：S50、S60和S70。

S50：获取待打印物体的三维模型。

其中，S50的具体实施方式请参照步骤S100，在此不再赘述。

S60：针对所述三维模型中的每个子模型在打印界面上的坐标，利用第二实施例所得的打印所述三维模型中的全部子模型所用的打印器之间的打印误差，对所述三维模型的坐标进行统一修正，得到修正后的模型；其中，子模型与激光束一一对应。

通过对所述待打印物体的模型进行竖向切割，得到至少两个子模型，一个激光器可以打印一个子模型、两个子模型等，针对所述三维模型中的每个子模型在打印界面上的坐标，其中，所述三维模型所处坐标系和步骤B1中建立的坐标系相同，在利用打印该子模型所用的打印器对该子模型进行打印时，利用第二实施例所提供的打印误差确定方法所得的打印器之间的打印误差对该子模型在打印界面上的坐标进行统一移动，以对该子模型的坐标进行统一修正，得到修正后的模型。

其中，在利用第二实施例中的步骤D1-D2确定出的至少两个打印器之间的打印误差时，若利用至少两个打印器协调打印所述三维模型中的N个子模型时，则根据所述至少一个打印器对应的第一移动轨迹移动利用所述至少一个打印器打印的子模型在打印界面上的坐标，以对该子模型的坐标进行统一修正，得到修正的后的模型，可以理解的是，在打印所述三维模型中的剩余子模型所用的打印器不存在第一移动轨迹时，则不会对所述其余子模型的坐标进行修正。

其中，在利用第二实施例中的步骤E1-E2确定出的至少两个打印器之间的打印误差时，若利用所述至少两个打印器协调打印所述三维模型中的N个子模型时，在打印所述N个子模型中的每个子模型时，则利用打印该子模型所用打印器对应的第二移动轨迹移动该子模型在所述打印界面上的坐标，继而得到修正后的模型。

S70：利用所述所用的打印器对所述修正后的模型进行打印。

根据所述修正后的模型在所述打印界面上的坐标，利用所述所用的打印器对所述修正后的模型进行打印，在完成对所述三维模型的打印时，得到位于打印平台上的与所述三维模型对应的物体。

请参照图6，图6是本申请第一实施例提供的一种打印误差确定装置400的结构框图。下面将对图6所示的结构框图进行阐述，所示装置包括：

模型获取单元410，用于获取待打印的三维模型。第一打印单元420，用于根据所述三维模型在所述打印界面上的坐标，利用打印设备对所述三维模型进行打印，得到位于打印平台上的实物。第一获取单元430，用于获取所述实物在所述打印平台上的特征点云数据。坐标确定单元440，用于根据每个特征点云数据，从所述三维模型中确定出与该特征点云数据对应的点的坐标。第一确定单元450，用于确定所述对应的点的坐标与该特征点云数据之间的偏差为打印误差；其中，所述打印误差用于校准所述打印设备。

作为一种实施方式，所述第一获取单元430，具体用于获取所述实物的初始特征点云数据；以及获取分散放置于所述打印平台上的两个第一参照物的特征点云数据；其中，所述两个第一参照物在所述打印平台上的距离为第一距离；根据所述两个第一参照物的特征点云数据，确定出所述两个第一参照物之间的第二距离；确定出所述第一距离和所述第二距离之间的比值；基于所述比值对所述初始特征点云数据的坐标进行统一修正，得到所述实物的特征点云数据。

作为一种实施方式，所述三维模型的数量为多个；多个所述三维模型间隔分布在所述打印界面上，以使打印得到的所述实物间隔分布在所述打印平台上。

请参照图7，图7是本申请第一实施例提供的提供了一种3D打印装置500的结构框图。下面将对图7所示的结构框图进行阐述，所述装置应用于打印设备，所示装置包括：

三维模型获取单元510，用于获取待打印物体的三维模型。坐标修正单元520，用于针对所述待打印物体的三维模型中的每个点在打印界面上的坐标，利用第一方面所得的打印误差，对该点的坐标进行修正，得到修正后的三维模型。第三打印单元530，用于对所述修正后的三维模型进行打印。

请参照图8，图8是本申请第二实施例提供的提供了另一种误差打印装置600的结构框图。下面将对图8所示的结构框图进行阐述，所示装置包括：

模型获得单元610，用于获取N个模型，其中，N为大于等于2的正整数。第二打印单元620，用于针对每个模型，利用打印设备的与该模型对应的打印器进行打印，得到位于打印平台上的物体。第二获取单元630，用于获取每个物体在所述打印平台上的特征点云数据。第二确定单元640，用于基于每个物体的特征点云数据，确定出打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差；其中，所述打印误差用于校准所述打印设备。

作为一种实施方式，所述第二确定单元640，具体用于构建每个打印器对应的物体的特征点云数据的第一坐标系；以及响应第一移动指令，将至少两个第一坐标系中的至少一个所述第一坐标系进行移动，以使N个所述物体的特征点云数据之间的相对位置关系和所述N个模型之间的相对位置关系相同，得到所述至少一个所述第一坐标系的第一移动轨迹；其中，所述第一移动轨迹为打印所述N个模型所用的所述至少两个打印器之间的打印误差。

作为一种实施方式，所述第二确定单元640，还用于响应第二移动指令，将每个打印器对应的物体的特征点云数据移动，以使每个所述物体的特征点云数据与所述N个模型处于同一个坐标系中；响应第三移动指令，针对每个打印器对应的物体的特征点云数据，将所述对应的物体的特征点云数据进行再次移动，以在所述对应的物体的特征点云数据和打印所述对应的物体所用的模型的重合度达到最大时，得到所述对应的物体的特征点云数据再次移动的第二移动轨迹；N个所述物体各自对应的打印器的打印误差构成打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差。

作为一种实施方式，所述第二打印单元620，具体用于针对每个模型，利用第一实施例所获得的打印误差对该模型在打印界面的坐标进行修正，得到修正后的模型；利用所述打印设备的所述对应的打印器对所述修正后的模型进行打印，得到位于所述打印平台上的该物体。

作为一种实施方式，所述模型获得单元610，具体用于在所述N个模型为一个整体模型，且所述打印平台横向设置时，将所述整体模型竖向切割，得到所述N个模型。

请参照图9，图9是本申请第二实施例提供的提供了另一种打印装置700的结构框图。下面将对图9所示的结构框图进行阐述，所述装置应用于打印设备，所示装置包括：

三维模型获得单元710，用于获取待打印物体的三维模型。修正单元720，用于针对所述三维模型中的每个子模型在打印界面上的坐标，利用第三方面所得的打印所述三维模型中的全部子模型所用的打印器之间的打印误差，对所述三维模型的坐标进行修正，得到修正后的模型；其中，子模型与打印器对应。第四打印单元730，用于利用所述所用的打印器对所述修正后的模型的修正坐标进行打印。

本实施例对的各功能单元实现各自功能的过程，请参见上述图1-图5所示实施例中描述的内容，此处不再赘述。

请参照图10，本申请第三实施例提供一种电子设备100的结构示意图，在所述电子设备100可以是个人电脑(personal computer，PC)、平板电脑、智能手机、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等。

电子设备100可以包括：存储器102、处理101、通信接口103和通信总线，通信总线用于实现这些组件的连接通信。

存储器102用于存储本申请实施例提供的待打印的三维模型和打印误差确定方法、打印方法和装置对应的计算程序指令等各种数据，其中，存储器102可以是，但不限于，随机存取存储器，只读存储器等。

处理器101用于读取并运行存储于存储器中的计算机程序指令时，执行本申请实施例提供的打印误差确定方法的步骤，以确定打印界面上的各点的坐标对应的打印偏差或各个打印设备的各个激光束之间的打印误差。

其中，处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器，也可以是任何常规的处理器等。

通信接口103，可以使用任何收发器一类的装置，获取待打印的三维模型。

此外，本申请实施例还提供了一种存储介质，在该存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行本申请任一项实施方式所提供的方法。

综上所述，本申请各实施例提出的打印误差确定和打印方法、装置、电子设备及存储介质，由于实物的特征点云数据能够准确的表征出该实物在打印平台上的位置，因此，在打印设备存在打印误差的情况下，利用该打印设备打印出的实物的特征点云数据和打印所述实物的模型之间势必存在偏差，因此，根据每个特征点云数据的坐标，准确的确定出该特征点云数据和所述三维模型中的与该特征点云数据对应的点的坐标之间的偏差，该偏差为所述对应的点的坐标的打印误差，继而能够得到打印界面上的每个点的坐标对应的打印误差。

在本申请所提供的实施例中，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。在本申请实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

Claims (11)

1.一种打印误差确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待打印的三维模型；

根据所述三维模型在打印界面上的坐标，利用打印设备对所述三维模型进行打印，得到位于打印平台上的实物；

获取所述实物在所述打印平台上的特征点云数据；

根据每个特征点云数据，从所述三维模型中确定出与该特征点云数据对应的点的坐标；

确定所述对应的点的坐标与该特征点云数据之间的偏差为打印误差；其中，所述打印误差用于校准所述打印设备，其中，

所述获取所述实物的特征点云数据，包括：

获取所述实物的初始特征点云数据；

获取分散放置于所述打印平台上的两个第一参照物的特征点云数据；其中，所述两个第一参照物在所述打印平台上的距离为第一距离；

根据所述两个第一参照物的特征点云数据，确定出所述两个第一参照物之间的第二距离；

确定出所述第一距离和所述第二距离之间的比值；

基于所述比值对所述初始特征点云数据的坐标进行统一修正，得到所述实物的特征点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维模型的数量为多个；多个所述三维模型间隔分布在所述打印界面上，以使打印得到的所述实物间隔分布在所述打印平台上。

3.一种3D打印方法，其特征在于，应用于打印设备，所述方法包括：

获取待打印物体的三维模型；

针对所述待打印物体的三维模型中的每个点在打印界面上的坐标，利用权利要求1-2中任一项所得的打印误差，对该点的坐标进行修正，得到修正后的三维模型；

对所述修正后的三维模型进行打印。

4.一种打印误差确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取N个模型，其中，N为大于等于2的正整数；

针对每个模型，利用打印设备的与该模型对应的打印器进行打印，得到位于打印平台上的物体；

获取每个物体在所述打印平台上的特征点云数据；

基于每个物体的特征点云数据，确定出打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差；其中，所述打印误差用于校准所述打印设备；

其中，所述基于每个物体的特征点云数据，确定出打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差，包括：

构建每个打印器对应的物体的特征点云数据的第一坐标系；

响应第一移动指令，将至少两个第一坐标系中的至少一个第一坐标系进行移动，以使N个所述物体的特征点云数据之间的相对位置关系和所述N个模型之间的相对位置关系相同，得到所述至少一个第一坐标系的第一移动轨迹；其中，所述第一移动轨迹为打印所述N个模型所用的所述至少两个打印器之间的打印误差；

或者，所述基于每个物体的特征点云数据，确定出打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差，包括：

响应第二移动指令，将每个打印器对应的物体的特征点云数据进行同步移动，以使每个物体的特征点云数据与所述N个模型处于同一个坐标系中；

响应第三移动指令，针对每个打印器对应的物体的特征点云数据，将所述对应的物体的特征点云数据进行再次移动，以在所述对应的物体的特征点云数据和打印所述对应的物体所用的模型的重合度达到最大时，得到所述对应的物体的特征点云数据再次移动的第二移动轨迹；其中，所述第二移动轨迹为与所述对应的物体对应的打印器的打印误差；N个所述物体各自对应的打印器的打印误差构成打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，针对每个模型，利用打印设备的与该模型对应的打印器进行打印，得到位于打印平台上的物体，包括：

针对每个模型，利用权利要求1-2中任一项所得的打印误差对该模型在打印界面上的坐标进行修正，得到修正后的模型；

利用所述打印设备的所述对应的打印器对所述修正后的模型进行打印，得到位于所述打印平台上的该物体。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述N个模型为一个整体模型，且所述打印平台横向设置时，获取N个模型，包括：

将所述整体模型竖向切割，得到所述N个模型。

7.一种打印方法，其特征在于，应用于打印设备，所述方法包括：

获取待打印物体的三维模型；

针对所述三维模型中的每个子模型在打印界面上的坐标，利用权利要求4-6中任一项所得的打印所述三维模型中的全部子模型所用的打印器之间的打印误差，对所述三维模型的坐标进行修正，得到修正后的模型；其中，子模型与打印器对应；

利用所述所用的打印器对所述修正后的模型进行打印。

8.一种打印误差确定装置，其特征在于，所述装置包括：

模型获取单元，用于获取待打印的三维模型；

第一打印单元，用于根据所述三维模型在打印界面上的坐标，利用打印设备对所述三维模型进行打印，得到位于打印平台上的实物；

第一获取单元，用于获取所述实物在所述打印平台上的特征点云数据；

坐标确定单元，用于根据每个特征点云数据，从所述三维模型中确定出与该特征点云数据对应的点的坐标；

第一确定单元，用于确定所述对应的点的坐标与该特征点云数据之间的偏差为打印误差；其中，所述打印误差用于校准所述打印设备，其中，

所述第一获取单元，具体用于获取所述实物的初始特征点云数据；获取分散放置于所述打印平台上的两个第一参照物的特征点云数据；其中，所述两个第一参照物在所述打印平台上的距离为第一距离；根据所述两个第一参照物的特征点云数据，确定出所述两个第一参照物之间的第二距离；确定出所述第一距离和所述第二距离之间的比值；基于所述比值对所述初始特征点云数据的坐标进行统一修正，得到所述实物的特征点云数据。

9.一种打印误差确定装置，其特征在于，所述装置包括：

模型获得单元，用于获取N个模型，其中，N为大于等于2的正整数；

第二打印单元，用于针对每个模型，利用打印设备的与该模型对应的打印器进行打印，得到位于打印平台上的物体；

第二获取单元，用于获取每个物体在所述打印平台上的特征点云数据；

第二确定单元，用于基于每个物体的特征点云数据，确定出打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差；其中，所述打印误差用于校准所述打印设备，其中，

所述第二确定单元，具体用于构建每个打印器对应的物体的特征点云数据的第一坐标系；响应第一移动指令，将至少两个第一坐标系中的至少一个第一坐标系进行移动，以使N个所述物体的特征点云数据之间的相对位置关系和所述N个模型之间的相对位置关系相同，得到所述至少一个第一坐标系的第一移动轨迹；其中，所述第一移动轨迹为打印所述N个模型所用的所述至少两个打印器之间的打印误差；

或者，所述第二确定单元，具体用于响应第二移动指令，将每个打印器对应的物体的特征点云数据进行同步移动，以使每个物体的特征点云数据与所述N个模型处于同一个坐标系中；响应第三移动指令，针对每个打印器对应的物体的特征点云数据，将所述对应的物体的特征点云数据进行再次移动，以在所述对应的物体的特征点云数据和打印所述对应的物体所用的模型的重合度达到最大时，得到所述对应的物体的特征点云数据再次移动的第二移动轨迹；其中，所述第二移动轨迹为与所述对应的物体对应的打印器的打印误差；N个所述物体各自对应的打印器的打印误差构成打印所述N个模型所用的至少两个打印器之间的打印误差。

10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器读取并运行时，执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被计算机读取并运行时，执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

Images