CN110385213B - 在没有外表面接触的情况下支撑飞机机身的装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种在没有外表面接触的情况下支撑飞机机身的装置。机身处理装置可操作成支撑和移动部分组装的飞机机身。飞机机身为不完整的，缺少机翼和起落架。该装置可利用飞机机身上的设计成用于飞行载荷的机翼附接结构附接到飞机机身而代替机翼和起落架。在飞机机身附接到装置的情况下，整个机身被支撑在装置上，该装置可操作成移动和操纵飞机机身，像存在机翼和起落架一样。在该装置附接到飞机机身的情况下，机身通过该装置的运动不会在飞机机身上给予处理引起的内部载荷，并且最大限度地无障碍地接近机身的外表面以用于进行喷涂和其它表面处理。

Description

在没有外表面接触的情况下支撑飞机机身的装置

技术领域

本公开涉及一种支撑和移动飞机机身的机身处理装置。该装置的部件可利用飞机机身上的设计成用于飞行载荷的机翼附接结构附接到飞机机身。在飞机机身附接到该装置的情况下，整个机身被支撑在装置的两个传送机构上，该两个传送机构可操作成移动和操纵飞机机身，像存在机翼一样支撑飞机机身。在该装置附接到飞机机身的情况下，机身通过该装置的运动不会在飞机机身上给予处理引起的内部载荷，并且最大限度地无障碍地接近机身的外表面以用于进行喷涂和其它表面处理。在机身组件中使用其它部件，例如，支撑单独的机身部件，因为这些部件相对于彼此定位并彼此附接。

背景技术

在飞机的典型组装中，机翼、前起落架和机翼下方的起落架在组装过程中相对较早地附接到机身。这使得飞机能够在组装过程期间在飞机起落架上移动。

当飞机的组装前进到待对飞机机身的外部进行喷涂的阶段时，飞机被移动到喷涂架(paint hanger)中。喷涂架具有大占地面积以容纳飞机且特别是飞机机翼，其中飞机机翼和飞机机翼下方的起落架需要在整个组装过程中移动飞机。

已考虑了保持用于飞机的大喷涂架的替代方案。替代方案包括在将飞机机翼和机翼下方的起落架组装到飞机机身之前对飞机机身进行喷涂。这使得机身能够在比在机翼和机翼下方的起落架组装到飞机的情况下对飞机进行喷涂所需的小得多的喷涂架中进行喷涂。

例如，已提出了悬挂飞机机身的高架起重机。然而，诸如此类的悬架系统不允许飞机机身移动超出悬架系统的范围。

在另一个示例中，已提出了使用自动导引车(AGV)来支撑和移动飞机机身。然而，这些提出的系统倾向于挡住飞机机身的在此它们接合并支撑飞机机身的表面区域，阻碍喷涂到达这些区域。

发明内容

本公开的机身处理装置克服了在机翼和起落架安装之前将喷涂或其它表面处理应用于飞机机身相关联的缺点。该装置操作成支撑和移动飞机机身。特别地，该装置利用飞机机身的底面上的设计成用于飞行载荷的机翼附接结构附接到飞机机身而代替机翼。在该装置暂时地、可移除地附接到飞机机身的情况下，该飞机机身可支撑在两个机身传送机构上。两个传送机构允许飞机机身像存在起落架一样移动和操纵。因为该装置在设计成用于飞行载荷的机翼附接结构处附接到飞机机身，所以该装置不会在不完整的飞机机身结构上给予处理引起的内部载荷，并且最大限度地无障碍地接近飞机机身蒙皮的所有外部区域，以用于进行喷涂和/或其它表面处理。

该装置包括可移除地附接到飞机机身的底面的组装夹具或夹具。夹具具有多个定位器，这些定位器每个定位在夹具上，以与飞机机身的底面上的机翼附接结构对齐或重合。定位器附接到飞机机身的机翼附接结构并将夹具固定在为机翼盒提供的位于飞机机身的底面的开口中，从而将夹具附接到飞机机身而代替机翼并在飞机制造的某些阶段期间消除对机翼下方的起落架的需求。

飞机机身包括飞机机身的中央段，其可附接在飞机机身的一个或多个前段与飞机机身的一个或多个后段之间。

该装置还包括夹具传送机构。该夹具传送机构被配置成将夹具支撑在夹具传送机构上。夹具传送机构使得夹具和附接到夹具的飞机机身的中央段能够移动到组装架或区域，在该组装架或区域中飞机机身的前段可附接到飞机机身的中央段，并且飞机机身的后段可附接到飞机机身的中央段。另外，夹具传送机构使得完成的飞机机身能够移动。

该装置还包括一对机身传送机构。每个机身传送机构具有支撑机身传送机构的基座。基座可操作成在架或组装设施地板上方在任何方向上水平地移动机身传送机构。

机身传送机构还包括从基座向上延伸的多个直立体或塔式起重机(jack tower)。每个塔式起重机都有从塔式起重机水平地突出的起重机。塔式起重机可操作成使起重机齿沿塔式起重机向上和向下地移动。

在夹具传送机构已将夹具和附接到夹具的机身中央段移动到组装区域之后，并且在机身前段和机身后段已组装到中央段之后，机身传送机构可移动到夹具的相对两侧。机身传送机构然后朝向夹具移动，致使塔的齿延伸到夹具中。这将夹具、夹具上的机身中央段以及连接到机身中央段的机身前段和机身后段可移除地附接到该对机身传送机构。机身传送机构的齿可升高，致使夹具和组装的飞机机身升高而离开夹具传送机构。夹具传送机构然后可从飞机机身下方移动。利用支撑夹具和组装在夹具上的飞机机身的该对机身传送机构，飞机机身的外表面或外蒙皮完全可接近以用于进行喷涂或其它表面处理。

已讨论的特征、功能和优点可在各种实施例中独立地实现，或者可以在其它实施例中组合，其进一步的细节可参考以下描述和附图看出。

附图说明

图1为本公开的装置的组装夹具或夹具的顶部透视图的图示。

图2为夹具的透视图的图示，其中飞机机身的中央段附接到夹具并且夹具支撑在本公开的装置的夹具传送机构上。

图3为附接到夹具的飞机机身的中央段的图示，该夹具又支撑在架或其它飞机制造设施的组装区域中的夹具传送机构上。

图4为飞机机身的中央段、夹具、夹具传送机构和飞机机身的前段的图示，该飞机机身的前段相对于飞机机身的中央段定位，以用于附接到飞机机身的中央段。

图5为飞机机身的中央段、夹具、夹具传送机构、飞机机身的前段和飞机机身的后段的图示，该飞机机身的后段相对于飞机机身的中央段定位，以用于附接到飞机机身的中央段。

图6为本公开的装置的一对机身传送机构的图示，其中机身传送机构的齿定位成插入夹具的相对侧中。

图7为该对机身传送机构的图示，其中它们的齿插入夹具的相对侧中，并且齿提升夹具和附接到夹具的飞机机身。

图8为由机身传送机构提升的飞机机身和附接的夹具的图示。

图9A和图10为飞机机身的图示，其附接到夹具并由机身传送机构在喷涂架中升高，其中飞机机身的无障碍外表面可被喷涂和/或接收其它表面处理。

图9B为图9A的喷涂架的变型的图示。

图11为由机身传送机构传送回组装架的飞机机身的图示，其中机身传送机构将夹具降回到夹具传送机构上并将飞机机身降低到支撑支架上。

图12为机身传送机构与夹具传送机构上支撑的夹具脱离的图示。

图13为夹具传送机构的图示，该夹具传送机构使夹具从飞机机身下方移动，提供在飞机机身的中央段下方的接近，以用于将机翼和机翼下方的起落架附接到飞机机身。

图14为图13的飞机机身下方的机翼和起落架的附接的图示。

图15为采用本公开的装置对飞机机身进行喷涂的方法的流程图。

具体实施方式

本公开的机身处理装置基本上由四个部件组成：组装夹具或夹具12、夹具传送机构14和一对机身传送机构16、18。这些部件中的每个都由这样的材料构成，这些材料为部件提供了足够的结构强度以用于其预期功能。

图1为夹具组件或夹具12的顶部透视图的图示。夹具12具有由前面板22、相对的后面板24、右侧面板26和相对的左侧面板28限定的大致矩形配置。夹具12支撑在定位于夹具12的四个拐角处的四个支撑柱32上。在图1中仅能看到两个支撑柱32。加强框架34将前面板22和后面板24以及右侧面板26和左侧面板28互连。加强框架34增加了夹具12的构造的结构刚性。沿右侧面板26和左侧面板28在空间上布置有三个增强接收器36。在图1中仅示出右侧面板26上的接收器36。左侧面板28上的接收器36的位置和结构与右侧面板26上的接收器36的位置和结构相同。接收器36具有大致管状构造，其具有矩形横截面配置。接收器36构造和配置成与机身传送机构16、18连接，如下所述。夹具12还在夹具的顶部上具有多个定位器38。每个定位器38为机翼附接结构。图1中示出了四个定位器38。定位器38为夹具12的构造的重要部分。定位器38相对于彼此定位在夹具12上，以与飞机机身的底面上的机翼附接结构对齐或重合，如将说明的。尽管有四个定位器38以矩形图案布置在图1中所示的夹具12的四个拐角附近，但是根据使用机身处理装置的飞机机身的构造，定位器的数量及其在夹具上的相对位置将不同。

图2为可移除地附接到飞机机身42的中央段40的夹具12的图示。此时，飞机机身42为已组装在夹具12上的部分组装的飞机机身(即，中央段40)。飞机机身42的中央段40可附接在飞机机身42的一个或多个前段与飞机机身42的一个或多个后段之间，如将说明的。如前所述，多个定位器38定位在夹具12上，以与飞机机身42的中央段40的底面上的机翼附接结构44对齐或重合。定位器38定位在夹具12上，以对应于机翼附接结构44的位置，该位置位于为飞机机翼的机翼盒提供的飞机机身42的中央段40的底面中的开口中。定位器38附接到飞机机身42的机翼附接结构44，并且将夹具12固定在为机翼盒提供的飞机机身42的底面中的开口中，从而将夹具12附接到飞机机身42而代替机翼和机翼下方的起落架。如图2所示，定位器38中的每个在机身42的两个Z(epsilon)或肋46的相对底端处附接到机翼附接结构44，当机翼组装到机身42时，这两个Z或肋将附接到飞机机翼。将飞机机身42的一部分固定到每个定位器38使得相对于夹具12精确地定位飞机机身42的中央段40。定位器38的位置将机翼附接结构44精确地定位在两个肋46的底端处。在利用两个肋46使得机翼附接结构44固定到夹具12上的定位器38的情况下，飞机机身42的其余部分于是组装在两个肋46和夹具12上。这构成了飞机机身42，或者更具体地构成了飞机机身42的中央段40，在机翼附接结构44精确定位的情况下，当飞机机身42的构造完成时，飞机机翼可组装到飞机机身42而代替夹具12。

图2还为夹具12支撑在夹具传送机构14上的图示。夹具传送机构14具有大致矩形配置，其精密地对应于夹具12的矩形配置。夹具传送机构具有基座，该基座构造有前杆52和相对的后杆54以及右杆56和相对的左杆58。四个杆52、54、56、58使夹具传送机构14具有其矩形配置，其精密地符合夹具12的矩形配置。夹具传送机构14还具有四个驱动轮组件62，其定位在夹具传送机构14的四个拐角处。可控制驱动轮组件62，以使夹具传送机构14在架或制造设施的地板上方在任何方向上移动。还具有四个支撑柱64，其从夹具传送机构14的四个拐角向上延伸。支撑柱64定位成与夹具12的四个支撑柱32接合并支撑夹具12的四个支撑柱32，并且从而将夹具12支撑在夹具传送机构14上。夹具12的支撑柱32与夹具传送机构14的支撑柱64的顶部接合并支撑在夹具传送机构14的支撑柱64的顶部上，而支撑柱32不附接到支撑柱64。以这种方式，夹具12可从支撑夹具12的夹具传送机构14提升。夹具传送机构14的构造还通过连接前杆52和后杆54以及右杆56和左杆58的加强框架66加强。

图6示出了一对机身传送机构16、18的图示。在图6中清楚地示出了仅一个机身传送机构16。然而，两个机身传送机构16、18具有相同的构造。机身传送机构16具有基座72，该基座支撑传送机构16以用于在基本上任何期望的方向上移动。基座72支撑在两个履带式自动导引车74上。可控制自动导引车74，以使基座72和机身传送机构16在任何期望的方向上移动。机身传送机构16还在基座72上具有三个直立体或塔式起重机76。三个塔式起重机76在构造上基本相同且并排地定位在基座72上。塔式起重机76中的每个具有从塔式起重机水平地突出的叉齿78。三个叉齿78为平行的并按照一距离彼此水平地定位，该距离对应于夹具12的相对侧中的三个加强接收器36之间的距离。这使得三个叉齿78能够穿过夹具12的相对侧中的三个加强接收器36插入。塔式起重机76可操作成选择性地竖直向上和向下地移动它们的相关叉齿78。

在使用机身处理装置时，首先将飞机机身42、或更具体地飞机机身42的中央段40组装在夹具12上。这在夹具12尚未定位在夹具传送机构14上的组装区域中完成。飞机机身42组装在夹具12上，其中飞机机身42的机翼附接结构44连接到定位器38。机翼附接结构44通过穿过机翼附接结构44和定位器38插入的销或螺栓而精确地定位在定位器38上。这使得飞机机身42能够精确地构造在夹具12上，其中机翼附接结构44将与飞机机翼上的结构对齐并重合，在将机翼附接到完成的飞机机身时，该结构连接到机翼附接结构44。

在飞机机身42的中央段40已构造在夹具12上之后，夹具从组装区域移动并定位在夹具传送机构14上，如图2所示。通过起重机或其它等效机构完成将夹具12提升到夹具传送机构14上。在夹具12可移除地附接到飞机机身42并定位在夹具传送机构14上的情况下，然后可操作夹具传送机构，以将夹具移动到其中飞机机身结构的其余部分可附接到飞机机身42的中央段40的位置。机身传送机构16、18可操作成使夹具12在多个方向上水平地移动，并且选择性地竖直地升高和降低夹具12。在图3中示出了夹具12的运动，该夹具支撑飞机机身42的中央段40并在夹具传送机构14上支撑到组装区域。由计算机数控(CNC)系统控制通过夹具传送机构14将夹具12和飞机机身42的中央段40移动到组装区域。这精确地定位可移除地附接到飞机机身42的中央段40并在夹具传送机构14上支撑在组装区域中的夹具12。夹具12和夹具传送机构14构造成将飞机机身42的中央段40支撑在精确的竖直高度位置处，以使飞机机身42的中央段40能够连接到一个或多个飞机机身前段和一个或多个飞机机身后段。

图4为飞机机身前段82附接到飞机机身42的中央段40的图示。在图4中，飞机机身前段82支撑在传统的刚体运动系统84上。刚体运动系统84由CNC系统控制，以将飞机机身前段82相对于飞机机身42的中央段40支撑在适当的竖直高度位置处，并且然后使飞机机身前段82移动到飞机机身42的中央段40，以用于将飞机机身前段82组装到飞机机身42的中央段40。飞机机身42的中央段40与飞机机身前段82之间的连接可以任何已知的方式实现。

图5为飞机机身后段86附接到飞机机身42的中央段40的图示。飞机机身后段86也支撑在传统的刚体运动系统88上。刚体运动系统88由CNC系统控制，以将飞机机身后段86相对于飞机机身42的中央段40提升到适当的竖直高度处，以将飞机机身后段86附接到飞机机身42的中央段40，并且然后将飞机机身后段86移动到飞机机身42的中央段40，在此飞机机身后段86可连接到飞机机身42的中央段40。同样，飞机机身后段86与飞机机身42的中央段40的附接可以任何已知的传统方式实现。

在夹具传送机构14已将夹具12和附接到夹具的飞机机身42的中央段40移动到组装区域之后，并且在飞机机身前段82和飞机机身后段86已组装到在飞机机身42的中央段40之后，一对机身传送机构16、18移动并定位在夹具12的相对侧处。这在图6中表示。机身传送机构16、18然后朝向夹具12移动，致使机身传送机构16、18的塔式起重机76上的叉齿78移动到夹具12的相对侧上的三个加强接收器36中并穿过其中。这将一对机身传送机构16、18可释放地附接到夹具12、飞机机身42的中央段40、飞机机身前段82和飞机机身后段86。

在机身传送机构16、18可移除地附接到夹具12并且组装的飞机机身92包括支撑在夹具12上的飞机机身42的中央段40、飞机机身前段82和飞机机身后段86的情况下，机身传送机构16、18支撑整个组装的飞机机身92。机身传送机构16、18然后可将夹具12和组装的飞机机身92从夹具传送机构14和上方提升，并且从刚体运动系统84、88和上方提升。这在图7中表示。在整个组装的飞机机身92升高到夹具传送机构14和刚体运动系统84、88上方的情况下，夹具传送机构14和刚体运动系统84、88可远离组装的飞机机身92移动。这在图8中表示。组装的飞机机身92然后可通过机身传送机构16、18移动到如图9A和图10所示的喷涂架。如图9A和图10所示，机身传送机构16、18的叉齿78将机身传送机构16、18的塔式起重机76与组装的飞机机身92水平地隔开足够的距离，以使得自动喷涂装置96的喷涂头94在喷涂架中可接近组装的飞机机身92的蒙皮的所有外表面，以便应用喷涂或其它表面处理。

如图9A和图10所示，自动喷涂装置96包括多个喷涂塔98。在图9A和图10中示出了六个喷涂塔98。自动喷涂装置96可包括多于所示的六个喷涂塔98，或者少于所示的六个塔。每个喷涂塔98被自动化并由CNC控制以沿轨道102移动。轨道102平行并沿附接到夹具12并由塔式起重机76支撑在自动喷涂装置96中的飞机机身92的相对侧延伸。喷涂塔98为自动导引车并被控制为沿轨道102来回移动且完全沿组装的飞机机身92的长度移动。喷涂塔98中的每个都包括下段104和上段106。喷涂塔98的下段104和上段106相对于彼此竖直地移动。这使得喷涂塔98的上段106能够相对于组装的飞机机身92竖直地移动到组装的飞机机身92下方的位置和组装的飞机机身92上方的位置。

喷涂塔98中的每个还包括附接到喷涂塔98的上段106的喷涂塔臂108。喷涂塔臂108可操作成相对于喷涂塔98的上段106水平地前后移动。这使得喷涂塔臂108能够在自动喷涂装置96中朝向组装的飞机机身92移动和远离组装的飞机机身92移动。喷涂塔臂108也可附接到喷涂塔98的上段106，以相对于喷涂塔98的上段106绕水平轴线枢转。

喷涂塔98中的每个还包括连接到喷涂塔98的喷涂塔臂108的远端的机器人喷头94。在本公开中，喷头94被描述为喷涂头94。然而，喷头94可用于在飞机机身92上施加或喷涂任何类型的涂层或物质。喷涂头94连接到它们各自的喷涂塔臂108，以用于相对于喷涂塔臂108在相反的竖直方向上向上和向下的枢转运动以及相对于喷涂塔臂108在相反的水平方向上从一侧到另一侧的枢转运动。喷涂头94可操作成从由自动喷涂装置96的CNC控制的喷涂头94喷射涂料。

通过喷涂塔98沿轨道102的运动、通过喷涂塔下段104和喷涂塔上段106的相对运动、通过喷涂塔臂108的运动以及通过喷涂头94的移动和从由自动喷涂装置96的CNC控制的喷涂头94分配涂料，可移除地附接到夹具12并支撑在机身传送机构16、18上的组装的飞机机身92可完全利用喷涂或其它类似类型的表面处理而覆盖。在组装的飞机机身92由夹具12支撑的情况下，没有被自动喷涂装置96阻挡的组装的飞机机身92的外表面。这使得组装的飞机机身92的整个外表面能够接收喷涂或其它表面处理。

图9B为图9A的自动喷涂装置96的图示，除图9B的自动喷涂装置96不包括轨道102之外。相反，喷涂塔98中的每个都安装在自动导引车(AGV)110上。AGV由CNC控制以沿组装的飞机机身92的相对侧来回移动并完全沿组装的飞机机身92的长度移动。AGV 110不限于沿自动喷涂装置96的图9A表示的轨道102的移动。除此之外，图9B的自动喷涂装置96以与图9A的自动喷涂装置96相同的方式操作。

当机身92的喷涂完成时，机身传送机构16、18然后可将机身92从自动喷涂装置96移动到组装区域，在此夹具传送机构14可再次定位在附接到机身92的夹具12下方。机身传送机构16、18然后可将机身92和夹具12降回到夹具传送机构14上。同时，机身传送机构16、18将机身92降低到已升高以支撑机身92的刚体运动系统84、88上。在机身92支撑在刚体运动系统84、88上的情况下，然后可将机身传送机构16、18从夹具12移除。在将机身传送机构16、18从夹具12移除的情况下，然后可将夹具12从机身92拆卸。然后可操作刚体运动系统84、88以将机身92升高到支撑在夹具传送机构14上的夹具12上方。然后可操作夹具传送机构14以使夹具12从机身86下方移出。这在图13中表示。在将夹具12从机身92和机翼附接结构44移除的情况下，飞机的机翼然后可附接到机身92。这在图14中表示。

由于在不脱离本发明的范围的情况下可对本文描述和说明的装置的构造及其操作方法进行各种修改，所以旨在使包含在前述描述中或在附图中示出的所有内容应被解释为说明性的而非限制性的。因此，本公开的广度和范围不应受任何上述示例性实施例限制，而应仅根据所附权利要求及其等同物限定。

Claims (14)

1.一种用于将物质施加到整个组装的飞机机身的装置，所述组装的飞机机身包括飞机机身的中央段、一个或多个飞机机身前段和一个或多个飞机机身后段，所述装置包括：

夹具，所述夹具能附接至飞机机身的机翼附接结构以将所述组装的飞机机身单独地支撑在所述夹具上而代替机翼，其中，所述机翼附接结构精确地定位成使得，当将所述物质施加到所述组装的飞机机身完成时，所述机翼组装到所述组装的飞机机身而代替所述夹具；

传送机构，所述传送机构配置成将所述夹具支撑在所述传送机构上，所述传送机构能操作成在所述夹具附接到所述组装的飞机机身时在另外的自动导引车上移动所述夹具且从而移动附接到所述夹具的所述组装的飞机机身；以及

自动喷涂装置，所述传送机构能操作成在所述夹具附接到所述组装的飞机机身时将所述夹具移动到所述自动喷涂装置且从而将所述组装的飞机机身移动到所述自动喷涂装置，所述自动喷涂装置包括自动导引车，所述自动导引车包括机器人喷头，所述机器人喷头在所述夹具附接到所述组装的飞机机身且所述夹具和附接的所述组装的飞机机身已通过所述传送机构移动到所述自动喷涂装置时能相对于所述夹具移动，所述机器人喷头能操作成在所述夹具已通过所述传送机构移动到所述自动喷涂装置且所述组装的飞机机身附接到所述夹具时通过相对于所述传送机构移动所述自动导引车上的所述机器人喷头将所述物质喷涂到附接到所述夹具的所述组装的飞机机身的整个外表面上。

2.根据权利要求1所述的装置，其中：

所述机器人喷头在所述传送机构已将所述夹具和附接到所述夹具的飞机机身移动到所述自动喷涂装置时能在附接到所述夹具的所述飞机机身与所述传送机构之间移动。

3.根据权利要求1所述的装置，其中：

所述传送机构能操作成远离所述自动喷涂装置移动所述夹具和附接到所述夹具的飞机机身。

4.根据权利要求3所述的装置，其中：

所述机器人喷头为所述自动喷涂装置的多个机器人喷头中的一个，所述多个机器人喷头中的每个机器人喷头在所述传送机构已将所述夹具和附接到所述夹具的飞机机身移动到所述自动喷涂装置时能相对于所述夹具和所述传送机构移动；并且

所述多个机器人喷头能操作成在所述夹具附接到所述飞机机身且所述夹具由所述传送机构支撑并已通过所述传送机构移动到所述自动喷涂装置时将所述物质喷涂到所述飞机机身上。

5.根据权利要求4所述的装置，进一步包括：

多个喷涂塔；

每个机器人喷头支撑在所述多个喷涂塔中的一喷涂塔上，以用于当所述夹具附接到所述飞机机身且所述夹具由所述传送机构支撑在所述自动喷涂装置中时，所述机器人喷头相对于所述飞机机身在相反的竖直方向上移动，并且每个机器人喷头支撑在所述多个喷涂塔中的一喷涂塔上，以用于当所述夹具附接到所述飞机机身且所述夹具由所述传送机构支撑在所述自动喷涂装置中时，所述机器人喷头相对于所述飞机机身在相反的水平方向上移动。

6.根据权利要求1所述的装置，其中：

所述自动喷涂装置包括轨道，所述机器人喷头能相对于所述夹具和所述传送机构沿所述轨道移动。

7.根据权利要求6所述的装置，其中：

所述机器人喷头为所述自动喷涂装置的多个机器人喷头中的一个；

所述轨道为所述自动喷涂装置的一对平行轨道中的一个；并且

所述多个机器人喷头能相对于所述夹具和所述传送机构沿所述一对轨道移动。

8.根基权利要求1所述的装置，其中：

所述夹具能附接到所述飞机机身而代替飞机的机翼。

9.根基权利要求1所述的装置，其中：

所述物质为涂料。

10.一种用于将物质施加到整个组装的飞机机身的方法，所述组装的飞机机身包括飞机机身的中央段、一个或多个飞机机身前段和一个或多个飞机机身后段，所述方法包括：

接合机翼附接结构以单独支撑所述组装的飞机机身；以及

使用自动导引车上的机器人将所述物质施加到所述组装的飞机机身的整个外表面；

将夹具附接到所述机翼附接结构，以将所述组装的飞机机身单独地支撑在所述夹具上而代替机翼，其中，所述机翼附接结构精确地定位成使得，当将所述物质施加到所述组装的飞机机身完成时，所述机翼能组装到所述组装的飞机机身而代替所述夹具；

将所述夹具支撑在传送机构上并将所述夹具和所述组装的飞机机身移动到另外的自动导引车上的机器人；

相对于所述传送机构、支撑在所述传送机构上的所述夹具和附接到所述夹具的所述组装的飞机机身移动所述自动导引车上的所述机器人；以及

将所述物质施加到所述组装的飞机机身的所述整个外表面。

11.根据权利要求10所述的方法，进一步包括：

在将所述物质施加到所述飞机机身之后，操作所述传送机构以远离自动喷涂装置和所述自动导引车上的所述机器人移动支撑在所述传送机构上的所述夹具和附接到所述夹具的所述飞机机身。

12.根据权利要求11所述的方法，进一步包括：

通过所述自动导引车的操作沿附接到所述夹具且由所述传送机构支撑的所述飞机机身的相对侧移动所述自动导引车上的所述机器人。

13.根据权利要求10所述的方法，进一步包括：

通过所述自动导引车的操作相对于所述飞机机身竖直地和水平地移动所述机器人，以将所述物质施加到所述飞机机身的长度和周长。

14.根据权利要求10所述的方法，其中：

所述物质为涂料。

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