CN110382846B - 混合动力作业机械 - Google Patents

Abstract

混合动力作业机械具备：发动机41、液压泵51、液压执行机构、连结于发动机41的发电电动机61、与发电电动机61进行电力授受的蓄电装置62、基于目标发动机转速控制发动机41的发动机控制部42、控制发电电动机61的动作的动力控制装置63、控制发动机控制部42和动力控制装置63的控制装置72、以及指示目标发动机转速的变更的目标发动机转速变更指示装置。控制装置72在发动机41为无负荷状态时目标发动机转速被降低地变更的情况下，控制发动机控制部42及动力控制装置63而使发电电动机61作为发电机进行动作，直至发动机41的实际转速降低到与变更后的目标发动机转速相应的转速。由此，能够抑制在发动机为无负荷状态下的目标发动机转速被降低地变更时的发动机噪音。

Description

混合动力作业机械

技术领域

本发明涉及搭载有发动机及发电电动机的混合动力作业机械，关于混合动力作业机械中发动机的转速控制。

背景技术

在液压挖掘机、起重机等作业机械中，已知有搭载了发动机及发电电动机的混合动力式作业机械。在搭载于作业机械的发动机的输出控制中，通常根据施加于发动机的负荷的大小来调整发动机转速和燃料喷射量(转矩)，以维持由用刻度盘等构成的发动机转速指示装置指示的目标发动机转速。

在这样控制的情况下，即使在作业机械非动作时，也会调整燃料喷射量以维持所指示的目标发动机转速，因此存在燃料利用率差、并且噪音大的问题。因此，为了提高燃料利用率、降低噪音，已知有如下技术：在作业机械非动作时，例如全部操作杆返回中立位置时，使发动机的转速自动降低到比发动机转速指示装置所指示的目标发动机转速低速的规定转速而非该所指示的目标发动机转速(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004－150305号公报

发明内容

发明要解决的课题

在如专利文献1所记载的技术这样将发动机的目标转速变更为低速的情况下，为了使发动机的实际转速接近目标转速，通常是通过以暂时停止向发动机的燃料喷射的方式进行控制、从而来降低发动机的实际转速。其后，当发动机的实际转速接近低速的目标转速时，以如下方式进行控制：再次开始向发动机的燃料喷射并调整燃料喷射量，从而将发动机的实际转速维持为低速的目标转速。

如此，在停止了向发动机的燃料喷射之后、短时间内再次开始燃料喷射的情况下，存在会引起发动机的输出转矩的大幅变动、产生噪音的问题。

此外，在发动机的负荷为无负荷状态下通过发动机转速指示装置的操作将目标发动机转速的设定变更为低速的情况下，也可能存在与在作业机械非动作时使目标发动机转速自动降低的情况下相同的问题。即，在使发动机的实际转速降低为通过发动机转速指示装置变更后的低速的目标发动机转速之际，考虑以将向发动机的燃料喷射暂时停止之后、在短时间内再次开始燃料喷射的方式控制燃料喷射量。在这样的控制下，会产生由于发动机输出转矩的大幅变动导致的噪音这一问题。

本发明是基于上述情况而做出的，其目的在于提供一种能够抑制在发动机为无负荷状态下使发动机的目标转速变更为低速转速时的发动机噪音的混合动力作业机械。

用于解决课题的技术方案

本申请包括多个解决上述课题的方案，举出其中一例如下所示，混合动力作业机械包括：发动机；液压泵，其由所述发动机驱动；液压执行机构，其通过从所述液压泵排出的压力油而被驱动；发电电动机，其连结于所述发动机，能够进行发电机及电动机这二者的动作；蓄电装置，其在与所述发电电动机之间进行电力的授受；发动机控制部，其基于目标发动机转速来控制所述发动机；动力控制装置，其通过控制所述蓄电装置的充放电来控制所述发电电动机的动作；控制装置，其对所述发动机控制部及所述动力控制装置进行控制；以及目标发动机转速变更指示装置，其根据操作者的操作而对在所述发动机控制部所用的所述目标发动机转速的变更进行指示，在所述发动机处于无负荷状态时通过所述目标发动机转速变更指示装置的指示而使所述目标发动机转速变更为比变更之前设定的目标发动机转速降低的情况下，所述控制装置控制所述发动机控制部及所述动力控制装置并使所述发电电动机作为发电机进行动作，直到所述发动机的实际转速降低为与变更后的目标发动机转速相应的转速。

发明的效果

根据本发明，在发动机处于无负荷状态时、目标发动机转速变更为比变更之前所设定的目标发动机转速低的情况下，使发电电动机作为发电机进行动作，由此在对发动机施加负荷的同时使发动机的实际转速降低，因此在发动机减速时，不会出现向发动机的燃料喷射停止这一状况。因而，发动机的输出转矩不会出现大幅变动，因此能够抑制在发动机为无负荷状态时目标发动机转速降低地变更时的发动机噪音。

附图说明

图1是表示应用了本发明的混合动力作业机械的第一实施方式的液压挖掘机的侧视图。

图2是表示图1所示的本发明的混合动力作业机械的第一实施方式中的混合动力驱动系统的构成的概略图。

图3是表示构成本发明的混合动力作业机械的第一实施方式的一部分的发动机控制部基于下垂特性控制发动机的情况下的、发动机输出转矩相对于发动机转速的特性图。

图4是表示构成本发明的混合动力作业机械的第一实施方式的一部分的发动机控制部基于下垂特性控制发动机的情况下的燃料喷射量特性的特性图。

图5是表示构成本发明的混合动力作业机械的第一实施方式的一部分的车身控制器的运算部中的目标发动机转速及目标发电电动机转速的运算处理的说明图。

图6是表示本发明的混合动力作业机械的第一实施方式及以往技术中的发动机的设定转速被降低地变更的情况下的发动机的动作点的移动的说明图。

图7是表示构成本发明的混合动力作业机械的第一实施方式的一部分的车身控制器的控制顺序的一例的流程图。

图8是表示本发明的混合动力作业机械的第二实施方式中的混合动力驱动系统的构成的概略图。

图9是表示构成图8所示的本发明的混合动力作业机械的第二实施方式的一部分的车身控制器的控制顺序的一例的流程图。

具体实施方式

以下，使用附图说明本发明的混合动力作业机械的实施方式。在本实施方式中，作为混合动力作业机械的一例而以液压挖掘机为例进行说明。

首先，使用图1说明应用了本发明的混合动力作业机械的第一实施方式的液压挖掘机的构成。图1是表示应用了本发明的混合动力作业机械的第一实施方式的液压挖掘机的侧视图。需要说明的是，是从就坐于驾驶席的操作者所见的方向进行说明。

在图1中，液压挖掘机1具备：能够自行驶的下部行驶体2、以能够回转的方式搭载于下部行驶体2上的上部回转体3、以能够俯仰动作的方式设置于上部回转体3的前端部中的左右方向中央部的前作业机4。

下部行驶体2在左右具有履带式的行驶装置11。左右的行驶装置11分别由作为液压执行机构的行驶液压马达12驱动。

上部回转体3例如通过作为液压执行机构的回转液压马达(未图示)而被驱动相对于下部行驶体2回转。上部回转体3包括：作为支承结构体的回转框架21、设置于回转框架21上的前部左侧的驾驶室22、配置于回转框架21上的后部侧的机械室23、和安装于回转框架21的后端部的配重24。在驾驶室22内配置有后述的发动机控制刻度盘71(参照图2)、操作装置54(参照图2)等供操作者用于操作液压挖掘机1的各种设备、及后述的车身控制器72(参照图2)等。在机械室23收纳有后述的发动机41(参照图2)、液压泵51(参照图2)、发电电动机61(参照图2)、蓄电装置62(参照图2)等各种装置。配重24是用于与前作业机4保持重量平衡的部件。

前作业机4是用于进行挖掘作业等的工作装置，具备动臂31、斗杆32和铲斗33。动臂31以能够转动的方式连结于上部回转体3的回转框架21的前端部中的左右方向中央部。斗杆32的基端部以能够转动的方式连结于动臂31的顶端部。铲斗33的基端部以能够转动的方式连结于斗杆32的顶端部。动臂31、斗杆32、铲斗33分别通过动臂油缸35、斗杆油缸36、铲斗油缸37而转动。动臂油缸35、斗杆油缸36、铲斗油缸37是通过供给工作油而能够伸缩的液压执行机构。

接着，使用图2说明本发明的混合动力作业机械的第一实施方式中的混合动力驱动系统的构成。图2是表示图1所示的本发明的混合动力作业机械的第一实施方式中的混合动力驱动系统的构成的概略图。需要说明的是，在图2中，与图1所示附图标记相同的部件为同一部分，因此省略其详细说明。

在图2中，混合动力驱动系统用于对下部行驶体2、上部回转体3、前作业机4等进行驱动，包括发动机系统40、液压系统50、发电电动系统60、控制系统70。

发动机系统40包括：发动机41、和控制发动机41的转速及输出转矩的发动机控制部42。

发动机41例如由柴油发动机构成，具有对向发动机41的各气缸喷射的燃料喷射量进行控制的调速器41a。调速器41a以喷射与来自发动机控制部42的控制信号相应的燃料喷射量的方式控制燃料喷射阀(未图示)。在发动机41设有检测发动机41的实际转速的发动机转速检测装置43。发动机转速检测装置43例如由角速度传感器构成，将实际发动机转速的检测信号向发动机控制部42输出。

发动机控制部42基于目标发动机转速来控制发动机41。具体而言，输入来自后述的车身控制器72的目标发动机转速的指令信号及来自发动机转速检测装置43的实际发动机转速的检测信号，并基于这些信号进行规定的运算处理，向调速器41a输出指示目标燃料喷射量的控制信号。关于发动机控制部42的控制内容的详情将后述。

液压系统50包括：由发动机41驱动的液压泵51及未图示的先导泵；通过从液压泵51排出的压力油而被驱动的液压执行机构组52；对从液压泵51向液压执行机构组52供给的压力油的流动(流量和方向)进行控制的控制阀装置53；用于对控制阀装置53进行操作的操作装置54(作为代表在图中仅示出1个)。

液压泵51例如是可变容量型的泵，具备排出容积可变机构(例如斜板)、和调整排出容积可变机构的倾转位置来控制液压泵51的容量的调节器51a。调节器51a被导入来自先导泵(未图示)的控制先导压力，从而对排出容积可变机构的倾转位置进行调整。在与液压泵51的排出侧连接的排出管路设有检测液压泵51的排出压力的第一压力检测器55。第一压力检测器55将液压泵51的排出压力的检测信号向后述的车身控制器72输出。此外，设有对输入于调节器51a的控制先导压力(流量控制用压力)进行检测的第二压力检测器56。第二压力检测器56将针对调节器51a的控制先导压力的检测信号向后述的车身控制器72输出。

液压执行机构组52包括：图1所示的动臂油缸35、斗杆油缸36、铲斗油缸37、左右的行驶液压马达12、回转液压马达(未图示)等。控制阀装置53内置有与上述的多个液压执行机构12、35、36、37分别对应的多个主滑阀。这些主滑阀通过来自操作装置54的操作先导压力而被切换操作。在操作装置54设有检测操作装置54的操作先导压力的第三压力检测器57。第三压力检测器57将操作装置54的操作先导压力的检测信号(杆操作信号)向后述的车身控制器72输出。在本实施方式中，第三压力检测器57作为对施加于发动机41的负荷状态进行检测的发动机负荷状态检测装置发挥作用。在第三压力检测器57检测到的杆操作信号为规定的阈值以下的情况下，是多个液压执行机构12、35、36、37未被操作的状态，可以判定为发动机41的负荷为无负荷状态。

发电电动系60包括：与发动机41连结的发电电动机61；在与发电电动机61之间进行电力的授受的蓄电装置62；通过控制蓄电装置62的充放电来控制发电电动机61的动作的动力控制装置(以下，称为PCU(power control unit))63。

发电电动机61可以进行发电机动作及电动机动作这两种动作。即，发电电动机61能够进行通过被发动机41旋转驱动而进行发电的发电机动作、和辅助发动机41及液压泵51的驱动(assist)的电动机动作。发电电动机61产生的发电电力经由PCU63被积蓄于蓄电装置62。另一方面，在辅助发动机41及液压泵51的驱动时，经由PCU63而接受蓄电装置62的电力供给来进行驱动。在发电电动机61设有检测发电电动机61的实际转速的发电电动机转速检测装置64。发电电动机转速检测装置64例如由角速度传感器构成，将实际发电电动机转速的检测信号向PCU63输出。

蓄电装置62例如使用电双层电容器构成，经由PCU63与发电电动机61电连接。蓄电装置62是对发电电动机61的发电电力进行充电，或者将所充电的电力向发电电动机61放电的装置。作为蓄电装置62，除了电容器之外也可以使用例如电池等。

PCU63是在蓄电装置62与发电电动机61之间进行直流和交流的转换、直流电力的降压/升压等的部件。具体而言，在发电电动机61发电时，将来自发电电动机61的交流的发电电力转换为直流电力后，对直流电力进行降压而供给到蓄电装置62。另一方面，在将发电电动机61作为电动机而驱动的情况下，将来自蓄电装置62的直流电力升压之后，将直流电力转换为交流的驱动电力而供给到发电电动机61。

此外，PCU63以使发电电动机61的实际转速与目标发电电动机转速一致的方式，进行产生发电电动机61的转矩的转速控制。具体而言，PCU63输入来自后述的车身控制器72的目标发电发电机转速的指令信号及来自发电电动机转速检测装置64的实际发电电动机转速的检测信号，通过规定的运算处理运算发电电动机61的转矩。基于该运算结果，控制蓄电装置62的充放电来控制发电电动机61的转速。需要说明的是，PCU63可以以使发电电动机61的输出转矩成为目标转矩的方式控制发电电动机61的输出转矩。在该情况下，输出转矩的控制通过控制对驱动发电电动机61的转换器(未图示)的指令电流来进行。

控制系统70包括：发动机控制刻度盘(以下，称为EC刻度盘)71，其作为相应于操作者的操作而指示发动机41的设定转速的发动机转速指示装置；车身控制器72，其作为进行液压挖掘机1的整体控制的控制装置。

EC刻度盘71例如通过由操作者操作的操作刻度盘而构成。EC刻度盘71将与操作者的操作相应的设定转速的指示信号向车身控制器72输出。需要说明的是，EC刻度盘71可以由上下开关或发动机杆等构成。

车身控制器72与发动机控制部42及PCU63电连接，经由发动机控制部42控制发动机41的输出转矩及转速，并经由PCU63控制发电电动机61的转矩(吸收转矩或辅助转矩)及转速。还控制液压泵51的排出容量。在本实施方式中，基于来自EC刻度盘71的指示信号和来自第三压力检测器的检测信号，进行规定的比较判定和/或运算处理，将指示目标发动机转速的指令信号向发动机控制部42输出来控制发动机控制部42，并将指示目标发电电动机转速的指令信号向PCU63输出来控制PCU63。

本实施方式涉及的车身控制器72中，作为功能模块具备：判定发动机41的负荷是否是无负荷状态的负荷状态判定部75；判定EC刻度盘71所指示的设定转速是否变更为比变更之前的设定转速降低的设定转速变更判定部76；运算目标发动机转速及目标发电电动机转速的运算部77；预先存储有各种阈值及各种特性图的存储部78。

负荷状态判定部75例如通过将来自第三压力检测器57的检测信号与预先存储于存储部78的规定的阈值进行比较，从而判定发动机41的负荷是否是无负荷状态。在第三压力检测器57的检测信号为阈值以下的情况下，多个液压执行机构12、35、36、37未被操作，因此判定为发动机41的负荷为无负荷状态。另一方面，在第三压力检测器57的检测信号大于阈值的情况下，多个液压执行机构12、35、36、37中的至少一个执行机构被操作，因此判定为发动机41处于负荷状态。

设定转速变更判定部76通过来自EC刻度盘71的指示信号相对于上一次指示信号的差量的正负，来判定EC刻度盘71所指示的设定转速是否被降低地变更。在来自EC刻度盘71的指示信号相对于上一次指示信号的差量为规定值以上的负值的情况下，判定为EC刻度盘71所指示的设定转速被降低地变更。

运算部77基本上基于EC刻度盘71所指示的设定转速来运算目标发动机转速。此外，根据需要而运算目标发电电动机转速。在负荷状态判定部75判定为发动机41的负荷为无负荷状态、且设定转速变更判定部76判定为EC刻度盘71所指示的设定转速变更为比变更之前的设定转速降低的情况下，运算在发动机41减速之际、不会引起发动机41的输出转矩大幅变动的目标发动机转速及目标发电电动机转速。关于该情况下的具体运算处理将后述。

在本实施方式中，EC刻度盘71构成目标发动机转速变更指示装置，其基于操作者的操作来指示在发动机控制部42使用的目标发动机转速的变更。通过目标发动机转速变更指示装置的指示使目标发动机转速变更为比在变更之前所设定的目标发动机转速降低的情况是指如下情况：通过操作者的操作而EC刻度盘71所指示的设定转速被变更为比变更之前的设定转速降低，并且车身控制器72基于变更后的设定转速来运算目标发动机转速。

接着，使用图3至图5说明构成本发明的混合动力作业机械的第一实施方式的发动机控制部及车身控制器的运算部所执行的控制内容。

首先，使用图2至图4说明发动机控制部的控制内容。图3是表示构成本发明的混合动力作业机械的第一实施方式的一部分的发动机控制部基于下垂特性控制发动机的情况下的、发动机输出转矩相对于发动机转速的特性图，图4是表示构成本发明的混合动力作业机械的第一实施方式的一部分的发动机控制部基于下垂特性控制发动机的情况下的燃料喷射量特性的特性图。图3中，横轴NE为发动机转速，纵轴TE为发动机输出转矩。粗线Tf为发动机规格的最大转矩特性，细线Trx是目标转速为NEtx时的调节特性。图4中，横轴ΔNE时从车身控制器输入的目标发动机转速与由发动机转速检测装置检测到的实际发动机转速之间的转速偏差，纵轴F是对发动机的燃料喷射量。

图2所示的发动机控制部42至少在车身控制器72判定为发动机41的负荷为无负荷状态、且车身控制器72判定为EC刻度盘71所指示的设定转速被变更为比变更之前的设定转速降低的情况下，按照如下的下垂(droop)特性的方式控制发动机41，所述下垂特性为：随着施加于发动机41的负荷的增加而使发动机转速以规定的比例(斜率)降低、同时使燃料喷射量增加，随着施加于发动机41的负荷的减少而使发动机转速以规定的比例(斜率)上升、同时使燃料喷射量减少。即，发动机控制部42基于具有下垂特性的调节特性来控制发动机41，所述下垂特性是指随着发动机41的转速降低而发动机41的输出转矩以规定的比例(斜率)增加。关于调节特性，按各目标发动机转速而设定。

具体而言，在来自车身控制器72的目标发动机转速被设定为例如NEtx时，如图3所示，发动机控制部42以发动机41的动作点在调节特性Trx上移动的方式控制调速器41a(参照图2)，所述调节特性Trx具有穿过最大转矩特性Tf与目标发动机转速NEtx的交点的规定斜率(朝向右下的斜率)。也就是说，从发动机输出转矩TE与施加于发动机41的负荷转矩均衡的发动机41的动作点B起，当负荷转矩变大、发动机转速NE降低时，则增加燃料喷射量而使发动机输出转矩TE增大。另一方面，当负荷转矩减少而发动机转速NE上升时，则减少燃料喷射量而使发动机输出转矩TE减少。在此，将目标发动机转速定义为发动机41的最大转矩特性Tf上的发动机转速，但可以定义为未对发动机41施加负荷时的发动机转速。

在目标发动机转速被设定为比NEtx低速的NEtx1的情况下，调节特性变为具有穿过最大转矩特性Tf与目标发动机转速NEtx1的交点的朝向右下的斜率的特性Tr1。也就是说，设定为：在每次目标发动机转速降低时，调节特性在图3所示的特性图中向左侧移动。

为了能够实现基于上述调节特性的控制，在发动机控制部42，例如使用图4所示的燃料喷射量特性。该燃料喷射量特性设定为：随着来自车身控制器72的目标发动机转速NEtx与在发动机转速检测装置43检测到的发动机41的实际转速NEr之间的发动机转速偏差ΔNE的增大，使燃料喷射量F沿着右下的直线特性Fx而呈直线比例地减少。在发动机转速偏差ΔNE为0时，燃料喷射量F成为最大Fmax，发动机转速偏差ΔNE达到规定值ΔNa时，燃料喷射量F成为最小Fmin。

在基于上述调节特性的控制中，按每个目标发动机转速预先存储对应的燃料喷射量特性。发动机控制部42在从车身控制器72输入目标发动机转速时，选择与目标发动机转速相应的燃料喷射量特性。参照所选择的燃料喷射量特性，求出与运算出的发动机转速偏差ΔN对应的燃料喷射量，并将运算结果的燃料喷射量作为目标值而输出到调速器41a。调速器41a基于来自发动机控制部42的燃料喷射量的控制信号，对向发动机41喷射的燃料喷射量进行控制。

需要说明的是，在上述以外的通常的控制中，可以基于来自车身控制器72的目标发动机转速，基于具有下垂特性的调节特性来控制发动机41，也可以基于具有等时(Isochronous)特性的调节特性来控制发动机41，所述等时特性是指无论发动机的负荷是否增减而使发动机转速保持恒定的方式调整燃料喷射量。此外，也可以基于具有其他特性的调节特性来控制发动机41。

接着，使用图5说明车身控制器的运算部中的目标发动机转速及目标发电电动机转速的运算处理。图5是表示构成本发明的混合动力作业机械的第一实施方式的一部分的车身控制器的运算部中的目标发动机转速及目标发电电动机转速的运算处理的说明图。图5中，横轴NE为发动机转速，纵轴TE为发动机输出转矩。

车身控制器72在判定为发动机41处于负荷状态的情况下等，基于EC刻度盘71所指示的设定转速NEs并根据车身状况(例如，温度)运算目标发动机转速，将该运算结果向发动机控制部42输出。

另一方面，在判定为发动机41的负荷为无负荷状态，且判定为EC刻度盘71所指示的设定转速被变更为比变更之前的设定转速降低的情况下，为了使发动机41的实际转速降低为与被变更为低速的设定转速相应的转速，按以下的顺序进行运算目标发动机转速及目标发电电动机转速的处理。本运算处理基本上是：通过控制发电电动机61的转速而使其作为发电机进行动作，从而在对发动机41施加负荷的同时、使发动机41的实际转速降低到EC刻度盘71指示的变更后的设定转速、更具体而言是基于由EC刻度盘71新指示的设定转速NEsl并根据车身状况而运算出的目标转速所对应的转速，使用与发动机控制部42的调节特性Tr相同的调节特性来求出用于控制发电电动机61的目标发电电动机转速。

发电电动机61被控制转速以与目标发电电动机转速一致，因此发动机41也与发电电动机61相同，成为以目标发电电动机转速被驱动。在发动机41被以在具有下垂特性的调节特性上进行动作的方式控制的情况下，发动机41输出与调节特性上的目标发电电动机转速(发动机的驱动转速)对应的发动机转矩。因此，作为在发动机41减速之际施加于发动机的转矩特性，而设定了不会引起较大的转矩变动的目标负荷转矩特性、即在后述的牵拉转矩增加了ΔT而得的转矩特性，将各调节特性上的相对于目标负荷转矩特性的发动机转速设定为目标发电电动机转速。若这样设定目标发电电动机转速，则发动机41以与发电电动机61相同的转速(目标发电电动机转速)驱动，同时输出与目标负荷转矩特性一致的发动机转矩。

即，本实施方式涉及的车身控制器72，在发动机41处于无负荷状态时、通过作为目标发动机转速变更指示装置的EC刻度盘71的指示而将目标发动机转速变更为比变更之前所设定的目标发动机转速降低的情况下，控制发动机控制部42及动力控制装置63，使发电电动机61作为发电机进行动作，并以使发动机41的动作点在对牵拉转矩特性增加了规定量而得的转矩特性(目标负荷转矩特性)上移动的方式使发动机41的转速降低。

具体而言，在车身控制器72的存储部78(参照图2)预先存储有与发动机控制部42的调节特性(参照图3)相同的、具有下垂特性的按各个目标发动机转速的调节特性。

如图5所示，运算部77以从EC刻度盘71的变更前的设定转速NEsf向变更后的设定转速NEsl而阶梯式减少的方式逐次运算目标发动机转速。例如，通过以下的式(1)运算目标发动机转速NEtn。在式(1)中，ΔN表示将变更前的设定转速NEsf与变更后的设定转速NEsl的差量m等分而得的值。N表示从1到m的自然数。运算部77构成为：在每次运算时对n加1，在n到达m时结束运算。

NEtn＝NEsf－ΔN×n…(1)

即，目标发动机转速NEt1、NEt2、NEt3、…、NEtm(NEsl)成为从变更前的设定转速NEsf每次减少ΔN而得的数值。

此外，运算部77从预先存储于存储部78的调节特性，按逐次运算出的各目标发动机转速NEtn而设定调节特性Trn。求出所设定的调节特性Trn与预先设定的目标负荷转矩特性TLt的交点。将该交点的转速作为目标发电电动机转速NGtn进行运算。作为目标负荷转矩特性TLt，例如设定为在通过试验等获得的发动机41的无负荷状态下的转矩特性即牵拉转矩特性TEd(液压执行机构12、35、36、37不工作时、发动机41为怠速状态时的发动机输出转矩特性)增加ΔT而得的转矩特性。需要说明的是，发动机41的无负荷状态下的牵拉转矩依赖于实际发动机转速，发动机转速越低则该牵拉转矩越小。

若使目标发动机转速NEtn如例如NEt1、NEt2、NEt3、…、NEtm(NEsl)这样每次减少ΔN，则调节特性如图5所示被设定为与其相应地向左侧偏移而分别成为Tr1、Tr2、Tr3、…、Trm。从这些调节特性Tr1、Tr2、Tr3、…、Trm与目标负荷转矩特性TLt的交点，如NGt1、NGt2、NGt3、…、NGtm这样阶梯式减小地求出目标发电电动机转速NGtn。

车身控制器72在每次运算时将运算部77运算出的目标发动机转速NEtn及目标发电电动机转速NGtn分别输出到发动机控制部42及PCU63。即，在每个运算周期，作为目标发动机转速而向发动机控制部42逐次输出NEt1、NEt2、NEt3、…、NEtm，并且作为目标发电电动机转速而向PCU63逐次输出与NEt1、NEt2、NEt3、…、NEtm对应的NGt1、NGt2、NGt3、…、NGtm。发动机控制部42基于从车身控制器72在每个运算周期输出的目标发动机转速NEt1、NEt2、NEt3、…、NEtm来控制发动机41的转速及转矩，PCU63基于从车身控制器72在每个运算周期输出的目标发电电动机转速NGt1、NGt2、NGt3、…、NGtm来控制发电电动机61的转速及转矩。

接着，一边将本发明的混合动力作业机械的第一实施方式的动作与以往技术进行比较一边使用图2、图5、图6及图7进行说明。图6是表示本发明的混合动力作业机械的第一实施方式及以往技术中的发动机的设定转速被降低地变更时的发动机的动作点的移动的说明图，图7的表示构成本发明的混合动力作业机械的第一实施方式的一部分的车身控制器的控制顺序的一例的流程图。图6中，横轴NE为发动机转速，纵轴TE为发动机输出转矩。

在作业机械中，在发动机41的负荷处于无负荷状态下，在通过操作者的操作而EC刻度盘71所指示的设定转速被变更为比变更之前的设定转速的情况下，进行使发动机41的实际转速降低的控制，以使得成为与变更后的低速的设定转速对应的转速。

在以往技术的作业机械中，通过将向发动机的燃料喷射暂时停止而使发动机的输出转矩为0，使发动机的实际转速从与变更前的设定转速NEsf对应的转速(调节特性Tr上的发动机无负荷状态下的转速)降低，如图6所示的虚线的空心箭头所示，发动机的动作点发生了移动。其后，当发动机的实际转速接近变更后的低速的设定转速NEsl时，再次开始燃料喷射而输出发动机转矩，通过控制燃料喷射量而将发动机转速维持为与变更后的低速的设定转速NEsl对应的转速(调节特性Tr上的发动机无负荷状态下的转速)。在该控制中，发动机的输出转矩大幅变动，因此产生了噪音。

与此相对，本实施方式通过以下的控制顺序而抑制了在使发动机41的实际转速降低之际的发动机输出转矩的变动。

在图7中，图2所示的车身控制器72首先判定发动机41的负荷是否为无负荷状态(步骤S10)。具体而言，在第三压力检测器57检测到的操作先导压力为规定的阈值以下时，判定为发动机41的负荷为无负荷状态(是)。将除此之外的情况判定为发动机41处于负荷状态(否)。

在步骤S10，在判定为发动机41处于负荷状态(否)时，进入步骤S40。在步骤S40，车身控制器72基于EC刻度盘71所指示的设定转速NEs并根据车身状况来运算目标发动机转速，将该运算结果输出于发动机控制部42。由此，发动机控制部42基于使用设定转速NEs运算出的目标发动机转速，以符合具有下垂特性、等时特性或其他特性的调节特性的方式控制发动机41的转速及转矩。

需要说明的是，在步骤S40，车身控制器72根据需要而运算目标发电电动机转速，并将其运算结果输出于PCU63。PCU63基于来自车身控制器72的目标发电电动机转速和来自发电电动机转速检测装置64的实际发电电动机转速，作为发电机或电动机进行工作，以使得发电电动机61的实际转速与目标发电电动机转速一致。

另一方面，在步骤S10，判定为发动机41的负荷为无负荷状态(是)时，进入步骤S20。在步骤S20，车身控制器72判定EC刻度盘71所指示的设定转速是否被变更为比变更之前的设定转速降低。具体而言，通过来自EC刻度盘71的指示信号相对于上一次指示信号的差量的正负来判定。在指示信号的差量为规定值以下的负值时，判定为EC刻度盘71所指示的设定转速被降低地变更(是)。将除此之外的情况判定为否。

在步骤S20，在判定为否时进入步骤S40，车身控制器72进行上述的运算，将运算结果向发动机控制部42及PCU63输出。

另一方面，在步骤S20，判定为EC刻度盘71所指示的设定转速被降低地变更(是)时，进入步骤S30。在步骤S30，车身控制器72如图5所示，以从EC刻度盘71所指示的变更前的设定转速NEsf向变更后的设定转速NEsl阶梯式减少的方式逐次运算目标发动机转速NEtn。此外，如图5所示，参照基于运算出的目标发动机转速NEtn设定的与发动机控制部42的调节特性Trn相同的调节特性和预先设定的目标负荷转矩特性TLt而逐次运算目标发电电动机转速NGtn。由于目标发动机转速NEtn阶梯式地减少，因此逐次运算的目标发电电动机转速NGtn与其相应地成为阶梯式减少的值。在每次运算时将运算结果的目标发动机转速NEtn及目标发电电动机转速NGtn分别向发动机控制部42及PCU63输出。

PCU63以使发电电动机61的实际转速与来自车身控制器72的目标发电电动机转速NGtn一致的方式对发电电动机61进行转速控制。结果，发动机41以其实际转速成为与目标发电电动机转速NGtn大致相同的方式被驱动。此时，发动机控制部42基于具有由车身控制器72所运算的目标发动机转速NEtn所唯一确定的下垂特性的调节特性Trn来控制发动机41。因而，发动机41输出该调节特性Trn上的与目标发电电动机转速NGtn相应的发动机转矩。如图5所示，目标发电电动机转速NGtn由与按每个目标发动机转速NEtn设定的发动机控制部42的调节特性Trn相同的调节特性、和目标负荷转矩特性TLt(使牵拉转矩特性Ted增加了ΔT而得的转矩特性)的交点而求出。因而，在使用了相同的调节特性的发动机控制中，由与目标发电电动机旋转NGtn相同转速驱动的发动机41输出在发动机41为无负荷状态下的牵拉转矩增加了ΔT而得的转矩。该增量ΔT相当于发电电动机61的转矩。也就是说，在本实施方式中，车身控制器72以使发电电动机61作为发电机进行动作、并对发动机41施加发电转矩(负荷)的方式控制发动机41及发电电动机61。

若对由发动机控制部42及PCU63基于每次运算的目标发动机转速NEtn及目标发电电动机转速NGtn进行控制得到的发动机41的动作点进行描绘，则其动作点如图6所示的空心箭头所示，在目标负荷转矩特性TEd上移动。也就是说，由于使发电电动机61作为发电机进行工作并一边对发动机41施加负荷一边使发动机41的实际转速降低，因此在发动机41减速之际，发动机输出转矩不会有大幅变动。

如上述所述，根据本发明的混合动力作业机械的第一实施方式，在发动机41为无负荷状态时EC刻度盘71所指示的设定转速被变更为比变更之前的设定转速降低的情况下，通过使发电电动机61作为发电机而工作，由此一边对发动机41施加负荷地一边使发动机41的实际转速降低，因此在发动机41减速之际，对发动机41的燃料喷射不会停止。因而，不会产生发动机输出转矩的大幅变动，因此能够抑制在发动机41处于无负荷状态时发动机41的目标转速被降低地变更时的发动机41的噪音。

此外，根据本实施方式，以从EC刻度盘71所指示的变更前的设定转速向变更后的设定转速阶梯式减少的方式逐次运算目标发动机转速并向发动机控制部42输出，并且基于逐次运算后的目标发动机转速逐次设定与发动机控制部42的调节特性Trn相同的调节特性，将该调节特性Trn与预先设定的发动机41减速时的目标负荷转矩特性TLt的交点的转速作为发电电动机61的目标发电电动机转速而向PCU63输出，由于以这样的方式构成车身控制器72，因此不会产生发动机输出转矩的大幅变动，能够使发动机41的实际转速降低到EC刻度盘71所指示的变更后的设定转速。

进而，根据本实施方式，由于使车身控制器72为如下构成，即、在发动机41处于无负荷状态时通过作为目标发动机转速变更指示装置的EC刻度盘71的指示而使目标发动机转速变更为比变更之前设定的目标发动机转速降低的情况下，控制发动机控制部42及动力控制装置63而以使发动机41的动作点在使发动机的无负荷状态下的转矩特性即牵拉转矩特性增加了规定量而得的转矩特性上移动的方式，使发动机41的转速降低，因此能够抑制发动机41减速时的发动机41的燃料喷射量。

此外，根据本实施方式，作为目标发电电动机转速的运算所使用的目标负荷转矩特性TLt，采用了在发动机41的无负荷状态下的转矩特性即牵拉转矩特性Ted增加了规定量而得的转矩特性，因此能够以使发动机41减速时的动作点在牵拉转矩特性TEd的近旁移动的方式进行控制。因而，能够在抑制发动机41的燃料喷射量的同时、对发动机41施加发电电动机61的发电转矩。

接着，使用图8说明本发明的混合动力作业机械的第二实施方式的构成。图8是表示本发明的混合动力作业机械的第二实施方式中的混合动力驱动系统的构成的概略图。需要说明的是，在图8中，与图1至图7所示附图标记相同的部件为同样的部分，因此省略其详细说明。

图8所示的本发明的混合动力作业机械的第二实施方式中的混合动力驱动系统，除了第一实施方式的构成之外还构成为：在发动机41的无负荷状态持续了规定时间的情况下执行自动怠速控制，所述自动怠速控制是指使目标发动机转速从基于EC刻度盘71所指示的设定转速的转速自动变更为预先设定的怠速转速(例如，1200rpm)。由此，能够抑制发动机41为无负荷状态下的燃料消耗量。

具体而言，第二实施方式的混合动力驱动系统还具备切换自动怠速控制的有效和无效的自动怠速开关73。自动怠速开关73设于液压挖掘机1的驾驶室22(参照图1)内，通过操作者而被操作接通/关断。自动怠速开关73将有效/无效的切换指示信号输出到车身控制器72A。

车身控制器72A还包括判定自动怠速控制的条件是否成立的自动怠速判定部80而作为功能模块。自动怠速控制的成立条件是指发动机41的无负荷状态持续规定时间、自动怠速开关73被切换为有效侧、且怠速转速小于EC刻度盘71所指示的设定转速。自动怠速判定部80在负荷状态判定部75判定为发动机41的负荷为无负荷状态的情况下，判定该状态是否经过了规定时间。此外，自动怠速判定部80基于自动怠速开关73的有效/无效的切换指示信号，判定自动怠速开关73是否为有效。进而，自动怠速判定部80通过将预先设定的怠速转速与从EC刻度盘71输入的设定转速进行比较来判定。

车身控制器72A的运算部77A在自动怠速判定部80判定为自动怠速控制的条件成立的情况下，使目标发动机转速从EC刻度盘71所指示的设定转速向预先设定的怠速转速变更。在该情况下，车身控制器72A将怠速转速作为目标发动机转速而向发动机控制部42输出。发动机控制部42基于作为目标发动机转速的怠速转速控制发动机41的转速及转矩。

在本实施方式中，EC刻度盘71和通过操作者的操作切换自动怠速控制的有效/无效的自动怠速开关73构成基于操作者的操作来指示在发动机控制部42使用的目标发动机转速的变更的目标发动机转速变更指示装置。通过目标发动机转速变更指示装置的指示使目标发动机转速变更为比变更之前所设定的目标发动机转速降低的情况是指，自动怠速控制的条件成立，使目标发动机转速从EC刻度盘71指示的设定转速向低速的怠速转速变更的情况。

在这样执行自动怠速控制的情况下，将目标发动机转速从EC刻度盘71所指示的设定转速向低速的怠速转速变更。这会产生与将EC刻度盘71所指示的设定转速变更为比变更之前的设定转速降低的情况相同的状况。即，在以往技术的作业机械中，为了使发动机41的实际转速(EC刻度盘71指示的设定转速)减速到怠速转速，以将向发动机41的燃料喷射暂时停止的方式进行控制，由此来降低发动机41的实际转速。其后，当发动机41的实际转速接近怠速转速时，再次开始向发动机41的燃料喷射并调整燃料喷射量，由此以使发动机41的实际转速维持为怠速转速的方式控制。此时，会引起发动机41的输出转矩的大幅变动，发生噪音。

因此，在本实施方式中，与第一实施方式同样，执行使发电电动机61作为发电机工作而一边对发动机41施加负荷一边使发动机41的实际转速降低的控制，由此避免了该问题。

具体而言，车身控制器72A在判定为自动怠速控制的条件成立的情况下，利用与第一实施方式时相同的方法，进行目标发动机转速及目标发电电动机转速的运算处理。本运算处理相对于第一实施方式的运算处理的变更点在于：使发动机41的实际转速降低的最终转速从EC刻度盘71的变更后的设定转速NEsl置换为怠速转速NEi。例如，将图5所示位于左端的变更后的设定转速NEsl变更为怠速转速NEi。伴随着向怠速转速NEi的变更，调节特性变更为Tri。怠速转速NEi所对应的调节特性Tri与预先设定的目标负荷转矩特性TLt的交点即目标发电电动机转速也伴随着向调节特性Tri的变更而变更为NGti。

接着，使用图5、图6、图8及图9说明本发明的混合动力作业机械的第二实施方式的动作。图9是表示构成图8所示的本发明的混合动力作业机械的第二实施方式的一部分的车身控制器的控制顺序的一例的流程图。需要说明的是，在图9中，与图1至图8所示附图标记相同的部件为同样的部分，因此省略其详细说明。

在图9中，图8所示的车身控制器72A判定自动怠速开关73是否有效(接通状态)(步骤S110)。在步骤S110，判定为自动怠速开关73为无效(关断状态)(否)时，进入步骤S10，执行与第一实施方式相同的控制流程(步骤S10～S40)。

另一方面，在步骤S110，在判定为自动怠速开关73为有效(接通状态)(是)时进入步骤S120，车身控制器72A判定发动机41的无负荷状态是否持续了规定时间。具体而言，在第三压力检测器57检测到的操作先导压力为规定的阈值以下的状态持续了规定时间的情况下判定为是。在除此之外的情况下判定为否。

在步骤S120，在判定为发动机41的无负荷状态未持续规定时间(否)时，车身控制器72A进入步骤S40，如在第一实施方式中的动作的说明所述，将基于EC刻度盘71所指示的设定转速并根据车身状况运算出的目标发动机转速向发动机控制部42输出。发动机控制部42基于由EC刻度盘71所指示的设定转速运算的目标发动机转速来控制发动机41。另一方面，在步骤S120，在判定为发动机41的无负荷状态持续了规定时间(是)时，进入步骤S130，车身控制器72A判定自动怠速转速是否比EC刻度盘71指示的设定转速低。

在步骤S130，在判定为自动怠速转速为EC刻度盘71指示的设定转速以上(否)时，车身控制器72A进入步骤S40，执行相同的顺序。另一方面，在步骤S130，在判定为自动怠速转速比EC刻度盘71指示的设定转速低(是)时进入步骤S140。

在步骤S140，车身控制器72A进行与第一实施方式中的控制流程的步骤S30同样的运算处理。即，如在前述的车身控制器72A的运算处理的说明所述，基于EC刻度盘71指示的设定转速NEs和怠速转速NEi而阶梯式地将目标发动机转速NEtn减法运算，参照基于该运算结果的目标发动机转速NEtn设定的与发动机控制部42的调节特性Trn相同的调节特性、和预先设定的目标负荷转矩特性TLt来运算目标发电电动机转速NGtn(参照图5)。在每次运算时将运算结果的目标发动机转速NEtn及目标发电电动机转速NGtn分别输出到发动机控制部42及PCU63。

PCU63基于来自车身控制器72A的目标发电电动机转速NGtn对发电电动机61进行转速控制，发动机控制部42根据具有如下下垂特性的调节特性来控制发动机41，所述下垂特性基于来自车身控制器72A的目标发动机转速NEtn而设定。因而，发动机41的动作点与第一实施方式时相同，如图6所示的空心箭头所示，在目标负荷转矩特性TEd上移动。也就是说，由于使发电电动机61作为发电机进行工作并一边对发动机41施加负荷一边使发动机41的实际转速降低，因此在发动机41减速之际，发动机输出转矩不会有大幅变动。

如上所述，根据本发明的混合动力作业机械的第二实施方式，在自动怠速控制的条件成立的情况下，也与前述的第一实施方式相同，能够抑制发动机41处于无负荷状态时将目标发动机转速从EC刻度盘71指示的设定转速向怠速转速降低地变更时的发动机41的噪音。

需要说明的是，在上述的第一及第二实施方式中，示出了将本发明的混合动力作业机械应用于液压挖掘机1的例子，但本发明可以广泛适用于液压起重机、轮式装载机等具备发动机及发电电动机的混合动力作业机械。

此外，本发明不限于本实施方式，包含各种变形例。上述的实施方式是为了便于理解本发明而详细说明的，并非限定于一定具有说明的全部构成。可以将某实施方式的构成的一部分置换为其他实施方式的构成，而且可以在某实施方式的构成增加其他实施方式的构成。此外，对于各实施方式的构成的一部分，可以追加、削除或置换其他构成。

例如，在上述的实施方式中，示出了负荷状态判定部75基于来自第三压力检测器57的检测信号来判定发动机41的负荷是否为无负荷状态的构成的例子。但是，负荷状态判定部75可以构成为：基于来自第一压力检测器55的检测信号，即基于液压泵51的排出压，来判定发动机41的负荷是否为无负荷状态。此外，也可以构成为：基于来自第二压力检测器56的检测信号，即基于输入于液压泵51的调节器51a的控制先导压力，来判定发动机41的负荷是否为无负荷状态。

此外，在上述的实施方式中，示出了在发动机41的无负荷状态下的牵拉转矩特性Ted增加ΔT而得的转矩特性作为运算部77、77A为了目标发电电动机转速的运算所使用的目标负荷转矩特性TLt的例子。但是，作为目标负荷转矩特性TLt，只要设定始终显示出发动机41的无负荷状态下的牵拉转矩以上的发动机转矩的转矩特性即可。在该情况下，能够使发电电动机61作为发电机工作而一边对发动机41施加负荷一边使发动机41的转速降低。作为这样的目标负荷转矩特性TLt的一例，举出发动机输出转矩显示出与EC刻度盘71的指示变更前的设定转速中的发动机输出转矩相同的转矩的转矩特性。

此外，在上述的实施方式中示出了如下例子：车身控制器72、72A将运算出的目标发动机转速NEtn及目标发电电动机转速NGtn向发动机控制部42及PCU63输出后，不判定发动机41及发电电动机61的实际转速是否与目标发电电动机转速大致一致，而是开始目标发动机转速NEtn及目标发电电动机转速NGtn的再次运算。但是也可以构成为，在判定了发动机41及发电电动机61的实际转速与车身控制器72运算出的目标发电电动机转速NGtn一致之后，开始目标发动机转速NEtn及目标发电电动机转速NGtn的再次运算。

此外，在上述的实施方式中示出了如下构成的例子：由发动机转速检测装置43检测发动机41的实际转速，并由发电电动机转速检测装置64检测发电电动机61的实际转速。但是也可以构成为，由于发动机41和发电电动机61被连结而以相同的转速驱动，因此设置发动机转速检测装置43及发电电动机转速检测装置64的任意一方。

附图标记的说明

1…液压挖掘机(混合动力作业机械)，12…行驶液压马达(液压执行机构)，35…动臂油缸(液压执行机构)，36…斗杆油缸(液压执行机构)，37…铲斗油缸(液压执行机构)，41…发动机，42…发动机控制部，51…液压泵，61…发电电动机，62…蓄电装置，63…动力控制装置，71…发动机控制刻度盘(目标发动机转速变更指示装置)，72，72A…车身控制器(控制装置)，73…自动怠速开关(目标发动机转速变更指示装置)。

Claims (6)

1.混合动力作业机械，包括：

发动机；

液压泵，其由所述发动机驱动；

液压执行机构，其通过从所述液压泵排出的压力油而被驱动；

发电电动机，其连结于所述发动机，能够进行发电机及电动机这二者的动作；

蓄电装置，其在与所述发电电动机之间进行电力的授受；

发动机控制部，其基于目标发动机转速来控制所述发动机；

动力控制装置，其通过控制所述蓄电装置的充放电来控制所述发电电动机的动作；

控制装置，其对所述发动机控制部及所述动力控制装置进行控制；以及

目标发动机转速变更指示装置，其根据操作者的操作而对在所述发动机控制部所用的所述目标发动机转速的变更进行指示，

其特征在于，在所述发动机处于无负荷状态时、通过所述目标发动机转速变更指示装置的指示而使所述目标发动机转速变更为比变更之前设定的目标发动机转速降低的情况下，所述发动机控制部基于按各个目标发动机转速设定的调节特性来控制所述发动机的转速和输出转矩，

所述调节特性具有随着所述发动机的转速的降低而所述发动机的输出转矩以规定的比例增加的下垂特性，

在所述发动机处于无负荷状态时、通过所述目标发动机转速变更指示装置的指示而使所述目标发动机转速变更为比变更之前设定的目标发动机转速降低的情况下，所述控制装置基于与所述发动机控制部的所述调节特性相同的调节特性，控制所述发动机控制部及所述动力控制装置并使所述发电电动机作为发电机进行动作，直到所述发动机的实际转速降低为与变更后的目标发动机转速相应的转速。

2.根据权利要求1所述的混合动力作业机械，其特征在于，

在所述发动机处于无负荷状态时通过所述目标发动机转速变更指示装置的指示而使所述目标发动机转速变更为比变更之前设定的目标发动机转速降低的情况下，所述控制装置控制所述发动机控制部及所述动力控制装置，以使所述发动机的动作点在如下的转矩特性上移动的方式使所述发动机的转速降低，所述转矩特性是在所述发动机的无负荷状态下的转矩特性即牵拉转矩特性增加了规定量而得的转矩特性。

3.根据权利要求1所述的混合动力作业机械，其特征在于，

所述目标发动机转速变更指示装置是相应于操作者的操作来指示所述发动机的设定转速的操作刻度盘，

所述控制装置基于所述操作刻度盘指示的所述设定转速来运算所述目标发动机转速，

在所述发动机处于无负荷状态时所述操作刻度盘所指示的所述设定转速变更为比变更之前的设定转速降低的情况下，所述控制装置控制所述发动机控制部及所述动力控制装置而使所述发电电动机作为发电机进行动作，直至所述发动机的实际转速降低到与基于变更后的设定转速运算出的目标发动机转速相应的转速。

4.根据权利要求1所述的混合动力作业机械，其特征在于，

所述目标发动机转速变更指示装置包括：相应于操作者的操作来指示所述发动机的设定转速的操作刻度盘；和通过操作者的操作来切换自动怠速控制的有效和无效的自动怠速开关，所述自动怠速控制是指将目标发动机转速从所述操作刻度盘指示的设定转速变更为预先设定的怠速转速，

在所述发动机的无负荷状态持续了规定时间、所述自动怠速开关被切换为有效、且所述怠速转速小于所述操作刻度盘指示的设定转速的情况下，所述控制装置控制所述发动机控制部及所述动力控制装置而使所述发电电动机作为发电机进行动作，直至所述发动机的实际转速降低到与所述怠速转速相应的转速。

5.根据权利要求1所述的混合动力作业机械，其特征在于，

在所述发动机处于无负荷状态时通过所述目标发动机转速变更指示装置的指示而使所述目标发动机转速变更为比变更之前设定的目标发动机转速降低的情况下，所述控制装置以从变更前的目标发动机转速向变更后的目标发动机转速阶梯式减少的方式逐次运算目标发动机转速，并向所述发动机控制部输出，并且按各个逐次运算出的目标发动机转速逐次设定与所述发动机控制部的所述调节特性相同的调节特性，将该调节特性与预先设定的目标负荷转矩特性的交点的转速作为所述发电电动机的目标发电电动机转速并向所述动力控制装置输出，

在所述发动机处于无负荷状态时通过所述目标发动机转速变更指示装置的指示而使所述目标发动机转速变更为比变更之前设定的目标发动机转速降低的情况下，所述动力控制装置以使所述发电电动机的实际转速与来自所述控制装置的目标发电电动机转速一致的方式，控制所述发电电动机。

6.根据权利要求5所述的混合动力作业机械，其特征在于，

所述目标负荷转矩特性是在所述发动机的无负荷状态下的转矩特性即牵拉转矩特性增加了规定量而得的转矩特性。

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