CN110379040A - 一种汽车黑匣子系统及其数据获取方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种汽车黑匣子系统及其数据获取方法，汽车黑匣子系统包括：壳体，壳体内设置有第一控制芯片，第二控制芯片和存储器，第一控制芯片用于获取无人驾驶车辆的第一运行状态数据，将第一运行状态数据存储在存储器中；第二控制芯片用于获取无人驾驶车辆的第二运行状态数据，将第二运行状态数据存储在存储器中；第一控制芯片和第二控制芯片，还用于分别进行异常自检和互检，如果第二控制芯片和第一控制芯片中的一者发生异常，则由未发生异常的另一者获取第一运行状态数据和第二运行状态数据后存储在存储器中。本申请实施例汽车黑匣子系统安全可靠，记录车体运行情况与故障信息，为车辆运行状况分析提供了原始数据支持。

Description

一种汽车黑匣子系统及其数据获取方法

技术领域

本申请涉及无人驾驶车辆技术领域，具体涉及一种汽车黑匣子系统及其数据获取方法。

背景技术

目前市面上的记录车辆信息的设备主要是行车记录仪类产品，由于行车记录仪只能以视频形式记录车辆前方的信息，缺少车体底盘等重要部件的运行信息，难以满足对无人驾驶车辆运行状况的数据分析需求，而且，行车记录仪类产品在车辆发生事故时容易损坏，安全性较差。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种汽车黑匣子系统及其数据获取方法，不仅能够记录车体运行情况与故障信息，满足无人驾驶车辆后期的数据分析需求而且提高了安全性和可靠性。

根据本申请的一个方面，提供了一种汽车黑匣子系统，汽车黑匣子系统包括：壳体，所述壳体内设置有第一控制芯片，第二控制芯片和存储器，

所述第一控制芯片用于获取无人驾驶车辆的第一运行状态数据，将所述第一运行状态数据存储在所述存储器中；

所述第二控制芯片用于获取所述无人驾驶车辆的第二运行状态数据，将所述第二运行状态数据存储在所述存储器中；

所述第一控制芯片和所述第二控制芯片，还用于分别进行异常自检和互检，如果所述第二控制芯片和所述第一控制芯片中的一者发生异常，则由未发生异常的另一者获取所述第一运行状态数据和所述第二运行状态数据后存储在所述存储器中。

根据本申请的另一个方面，提供了一种汽车黑匣子系统的数据获取方法，包括：

通过汽车黑匣子系统的第一控制芯片获取无人驾驶车辆的第一运行状态数据并存储在所述汽车黑匣子系统的存储器中；

通过所述汽车黑匣子系统的第二控制芯片获取所述无人驾驶车辆的第二运行状态数据并存储在所述存储器中；

通过所述第一控制芯片和所述第二控制芯片分别进行异常自检和互检，获得检测结果，如果所述检测结果指示所述第二控制芯片和所述第一控制芯片中的一者发生异常，则由未发生异常的另一者获取所述第一运行状态数据和所述第二运行状态数据后存储在所述存储器中。

有益效果：将本申请实施例的汽车黑匣子系统应用到无人驾驶车辆中，汽车黑匣子系统的第一控制芯片和第二控制芯片分别获取无人驾驶车辆的第一运行状态、第二运行状态数据，存储在存储器中，第一控制芯片和第二控制芯片还分别进行异常自检和互检，如果两者之一发生异常，则由未发生异常的另一者获取第一运行状态数据和第二运行状态数据后存储在存储器中。由此，本申请实施例的汽车黑匣子系统，不仅能够记录车辆的运行状态信息，为后续分析车体失效的原因提供了原始数据支持，而且包括了互为备份的两个控制芯片，当任一个控制芯片发生故障时由另一个控制芯片进行数据记录，提高了汽车黑匣子系统的安全性和可靠性。本申请的汽车黑匣子系统的数据获取方法能够获取车辆的运行状态信息并进行记录，并通过冗余备份保证了系统的安全可靠性。

附图说明

图1是本申请一个实施例的汽车黑匣子系统的框图；

图2是本申请一个实施例的汽车黑匣子系统的网络拓扑图；

图3是本申请一个实施例的汽车黑匣子系统数据获取方法流程图。

具体实施方式

为使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请实施例作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请实施例保护的范围。

本申请的设计构思在于：现有技术中记录车辆信息的设备多为行车记录仪，而行车记录仪一是只能记录车辆前方的视频信息，不能记录车辆运行控制指令比如方向盘转角信息，刹车信息，发送机转速信息等，无法覆盖自动驾驶车辆后期分析所需要的数据；二是在遇到交通事故时容易造成不可恢复性损坏，或者在供电线断开或低压电池因某种因素没电时导致行车记录仪失效。也有一种汽车黑匣子进行车辆运行信息，但是这种汽车黑匣子需要外加传感器以获取车辆相关信息，并且该汽车黑匣子的安全可靠性较差，一旦无人驾驶车辆的自动驾驶系统发生碰撞等损伤，很容易造成黑匣子系统无法工作，失去其数据记录功能。

基于此，本申请实施例提供了一种汽车黑匣子系统及其数据获取方法，适用于无人驾驶车辆，本申请实施例的汽车黑匣子系统稳定性好，可靠性高，记录的自动驾驶数据全面，通过从硬件到软件采用冗余备份设计构思，极大的提高了汽车黑匣子系统的安全性和可靠性。

图1是本申请一个实施例的汽车黑匣子系统的框图，参见图1，本申请实施例的汽车黑匣子系统100包括：壳体101，所述壳体101内设置有第一控制芯片101，第二控制芯片103和存储器104，

所述第一控制芯片102用于获取无人驾驶车辆的第一运行状态数据，将所述第一运行状态数据存储在所述存储器104中；

所述第二控制芯片103用于获取所述无人驾驶车辆的第二运行状态数据，将所述第二运行状态数据存储在所述存储器104中；

所述第一控制芯片102和所述第二控制芯片103，还用于分别进行异常自检和互检，如果所述第二控制芯片103和所述第一控制芯片102中的一者发生异常，则由未发生异常的另一者获取所述第一运行状态数据和所述第二运行状态数据后存储在所述存储器104中。

由图1所示可知，本实施例的汽车黑匣子系统包括第一控制芯片，第二控制芯片以及存储器，控制芯片获取车辆运行状态信息，从而汽车黑匣子系统不仅能够较全面的监控、记录无人驾驶车辆的运行状态信息，为后期进行车辆运行状况分析提供了原始数据支持，而且通过两个控制芯片，双核异构冗余，提高汽车黑匣子系统的安全性和可靠性。

本实施例的汽车黑匣子系统安装在无人驾驶车辆上，考虑到无人驾驶车辆可能发生交通事故，为了降低外界环境对汽车黑匣子正常工作的影响，本实施例中汽车黑匣子系统的壳体由耐火阻燃材料组成，壳体内侧设置有缓冲层，且壳体外表面设有防水层。即，壳体能够防爆、防火、防水，以保护存储单元，使得即使车体因故障损毁，黑匣子系统中的电路仍可正常运行，以便获取到其存储的信息进行后续分析。

一个实施例中，汽车黑匣子系统的两个控制芯片分别是MCU(微控制单元，Microcontroller Unit)与FPGA(现场可编程门阵列，Field－Programmable Gate Array)，车辆运行状态信息采用MCU与FPGA配合，并互为备份的方式进行获取，在信息采集过程中两个芯片进行时钟同步，确保数据获取的一致性和连续性。即，汽车黑匣子系统的第一控制芯片为现场可编程门阵列FPGA，第二控制芯片为微控制器MCU；FPGA用于向MCU发送时钟同步请求，MCU收到时钟同步请求后获取当前的系统时间，将系统时间确定为参考时间并向FPGA发送携带参考时间的数据包；FPGA接收到数据包后将自身的系统时间设置为参考时间，以实现与MCU的时钟同步。

由此，通过安全双核异构冗余，FPGA与MCU进行时钟同步并在运行过程中自检与互检，保证双核的正常运行，如果某一核发生异常，车体运行相关监控与记录会集中到运行正常的核中进行，并向外部发送异常信息，保证了汽车黑匣子系统的安全可靠。

这里的自检是控制芯片在开机后自动扫描内部功能模块的运行状况，当任一个功能模块异常时，确定自检异常。

互检的具体实施方式可以是两个控制芯片定期相互发送保活信号，当任一控制芯片超过预设时间未收到另一控制芯片发送的保活信号时，确认另一控制芯片异常，并接管原由另一控制芯片承担的数据获取任务，继续进行数据获取。

需要说明的是，前述以MCU与FPGA组合示意性说明了本申请的两个控制芯片的实现形式，在本申请的其他实施例中，控制芯片还可以采用ARM与FPGA组合的方式实现，或者采用双FPGA的方式实现，如果采用双FPGA的冗余设计，汽车黑匣子系统的成本可能较高，相应的性能也会更安全可靠，实际应用中应当根据需要进行选择，对此不做限制。

为了全面获取无人驾驶车辆的不同数据类型的运行状态信息，本实施例的第一控制芯片具有至少两个接口，各接口的类型不同；第一控制芯片，用于通过第一接口获取来自无人驾驶车辆上各传感器和无人驾驶车辆上位机的第一运行状态数据，以及通过第二接口获取来自无人驾驶车辆的车辆控制单元以及底盘执行机构的第二运行状态数据；第二控制芯片具有至少两个接口，各接口的类型不同；第二控制芯片，用于通过第二接口获取来自无人驾驶车辆的车辆控制单元以及底盘执行机构的第二运行状态数据，以及通过第一接口获取来自无人驾驶车辆上各传感器和无人驾驶车辆上位机的第一运行状态数据。

也就是说，本实施例的每个控制芯片上都包括至少两个接口，各接口分别用于获取对应总线网络上的数据，从而为后期车辆运行状况分析提供全面数据支持。

公知的是，汽车中有多种总线网络，比如CAN(控制器局域网络，Controller AreaNetwork)总线，LIN(局域互联网络，Local Interconnect Network)总线，MOST(面向媒体的系统传输，Media Oriented System Transport)总线和以太网等，在这其中占据主导地位的是CAN总线。CAN总线是为了解决汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换问题而开发的一种串行数据通讯协议，它灵活的通讯方式适应了汽车的实时性和可靠性要求。

由于CAN总线的主导地位，本实施例的第二接口为控制器局域网络CAN接口，而无人驾驶车辆中车载传感器之间数据传输多是通过以太网总线实现的，所以本实施例中第一接口设计为以太网接口。以太网传输相较于CAN总线有着传输速率高、传输距离长等优势，适合视频、图像、音频数据的传输。接口与汽车内网络总线具体连接关系是：以太网接口与无人驾驶车辆内的以太网总线连接，所述CAN接口与所述无人驾驶车辆内的CAN总线连接，基于接口与汽车内网络总线的连接，所述第一控制芯片，通过所述以太网接口获取经所述以太网总线传输的第一运行状态数据，通过所述CAN接口获取经所述CAN总线传输的第二运行状态数据；所述第二控制芯片，通过所述以太网接口获取经所述以太网总线传输的第一运行状态数据，通过所述CAN接口获取经所述CAN总线传输的第二运行状态数据。

这里的第一运行状态数据包括：各传感器(比如GPS，IMU传感器，摄像头)信息，上位机的决策信息；第二运行状态数据包括：上位机的控制指令信息，车体运行底层信息等。注：上位机是运行无人驾驶系统的机器，比如PC机。

为了保证数据获取的安全性和可靠性，本实施例中在采用不同类型的接口的基础上，每类接口内部也采用双路接口冗余备份设计，即，以太网接口包括第一以太网接口和第二以太网接口，CAN接口包括第一CAN接口和第二CAN接口；所述第一以太网接口与所述无人驾驶车辆内的以太网总线连接，所述第二以太网接口与所述无人驾驶车辆内的无线通信模块连接，所述无线通信模块与云端服务器连接；所述CAN接口包括第一CAN接口和第二CAN接口；所述第一CAN接口与第一CAN总线连接，所述第二CAN接口与第二CAN总线连接，第一CAN总线连接无人驾驶车辆上位机与车辆控制单元，第二CAN总线连接车辆控制单元与底盘执行机构。

由此，本实施例的汽车黑匣子系统采用双路CAN，第一路CAN实时记录上位机发送给整车控制器的控制指令以及整车控制器的控制指令反馈给上位机的车体实时状态(带时间戳)；第二路CAN实时记录车辆控制单元(或称，整车控制器)的控制指令发给车体各部件的控制命令与车体各部件反馈给整车控制器的控制指令的实时状态信息。这样无人驾驶车辆底盘相关信息无需借助第三方传感器来获取，直接从车体底层系统CAN总线上获取车体各运行设备的相关信息即可。

采用双路以太网接口(以太网1和以太网2)，以太网1接口通过交换机或路由器访问到上位机或激光雷达等车载传感器，获取上位机的相关决策数据与传感器状态与信息，其中包括上位机的控制策略信息、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)的位置信息、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)加速度信息、摄像头采集的车体周围图像信息、激光雷达的点云信息等关键信息；以太网2接口接到无线通信模块比如4G/5G模块，无线通信模块与云端进行实时通信，实时上报车辆运行状况。

为了保证汽车黑匣子系统的工作连续性，本实施例的汽车黑匣子系统还包括：电源单元和充电电路，所述充电电路的输出端与所述电源单元连接，所述充电电路的输入端与所述无人驾驶车辆的动力电源连接，所述充电电路用于在所述电源单元的剩余电量低于预设阈值时通过所述动力电源为所述电源单元充电。

比如，车体上的动力电源通过电源转换器连接到汽车黑匣子系统的电源单元上，实现冗余电源。黑匣子独立电源在电量不足时可以通过车体动力电源充电，当外部动力电源出现问题断电时，汽车黑匣子系统可以依靠独立的电源继续工作一段时间，保证车体在正常运行时以及出现问题时都能记录相关信息。

考虑到实际应用时不同场景下的使用需求，本实施例中的第一控制芯FPGA支持低功耗模式，比如第一控制芯片，还用于获取电源单元的剩余电量信息，如果剩余电量达到低功耗模式触发条件则进入低功耗模式，并停止工作。即，低功耗模式下FPGA相关功能关闭，仅一个控制芯片MCU工作，通过MCU记录车体底层CAN总线上的相关信息，在FPGA低功耗模式下，无人驾驶车辆的上位机及传感器信息不会被监控及存储，以此满足不同场景下的使用需求。

图2是本申请一个实施例的汽车黑匣子系统的网络拓扑图，参见图2，汽车黑匣子系统的控制芯片包括两种接口，分别是CAN接口和以太网接口。

CAN接口包括第一CAN接口(图2所示CAN01)和第二CAN接口(图2中示意的CAN02)，通过双路CAN记录车体底层各模块的运行信息及故障信息，通过以太网记录上层传感器(如图2所示激光雷达、摄像头、GPS等传感器)信息以及上位机的决策控制信息。

以太网接口包括第一以太网接口(图2所示以太网1)和第二以太网接口(图2所示的以太网2)，第一以太网接口与无人驾驶车辆内的以太网总线连接，如图2所示，以太网1通过以太网总线连接交换机，交换机(在以太网连接中交换机是必要的，一旦交换机异常整个网络都可能崩溃。)通过以太网总线连接上位机、激光雷达、摄像头、GPS等传感器。第二以太网接口(以太网2)与无人驾驶车辆内的无线通信模块(参见图2中的4G/5G通信模块)连接，无线通信模块(参见图2中的4G/5G通信模块)与云端服务器连接；

如图2所示，双路CAN接口及双路以太网接口：第一路CAN接入到VCU(整车控制器/车辆控制单元，Vehicle Control Unit，简称VCU)与上位机通信所在CAN网络；第二路CAN接入到整车控制器与底盘执行机构所在的CAN网络中，以太网1接口接入到上位机所在局域网络中；以太网2接到4G/5G通信模块上，与云端进行通信，实时传送自动驾驶车辆运行状况。如图2所示，这里的底盘执行机构包括：EPS(电动助力转向系统，Electric PowerSteering)，EPB(电子驻车制动系统，Electrical Park Brake)，EHB(电子液压制动系统，Electro Hydraulic Brake)等。作为一种变型，本实施例的控制芯片还可以包括多路串口，以接入串口相关设备获取相关信息。

由图2所示可知，汽车黑匣子系统通过双路CAN记录车体上位机与整车控制器之间，整车控制器与底层各个模块的运行信息及故障信息，通过以太网记录上层传感器(激光雷达、摄像头等相关传感器信息)以及上位机的决策控制信息。

正常使用情况下，汽车黑匣子系统的FPGA监控及记录以太网相关信息，MCU监控及记录两路CAN总线相关车体底层信息，两者之间做好时间同步，以方便后续进行数据备份。

在异常状态下，由于车体碰撞等导致汽车黑匣子系统中FPGA或MCU某一核发生异常无法正常工作，则未损坏的MCU或FPGA单独工作，把以太网、CAN总线及串口设备上的所有数据进行监控及保存。

如前述，汽车黑匣子系统中包括用于存储记录车辆运行状态信息存储器，这里的存储器比如是Flash存储器，控制芯片上可以挂载多块Flash存储器，以保证存储空间及传输效率。存储器还用于监测存储空间的剩余空间，如果所述剩余空间小于预设空间阈值，则依据记录时间和故障标记筛选所述第一运行状态数据和所述第二运行状态数据，将筛选出的所述第一运行状态数据和所述第二运行状态数据删除。也就是说，当存储空间不够时，释放存储设备中存储最早时刻运行信息的空间，将腾出的空间记录当前时刻信息。

另外，本实施例在存储无人驾驶车辆运行状态数据时，对存储的数据进行标记比如正常或异常，这样后续当删除存储设备中的数据时，避免将异常数据删除掉，这是因为异常数据对故障分析至关重要，所以异常信息不能被主动擦除，可在分析人员拷贝出记录相关故障信息的异常数据后，再释放存储空间。

继续参见图2，图2所示的汽车黑匣子系统的控制芯片上还可以预留多种其他总线接口，如RS422/485、SPI(串行外设接口，Serial Peripheral Interface)，I2C，LIN(局域互联网络，Local Interconnect Network)等总线的接口，后续如果增加其他传感器，可以将传感器直接挂载到对应总线中，方便在不改动硬件的情况下支持传感器的增加。

由上可知，采用本实施例的汽车黑匣子系统，稳定、可靠地监控及记录无人驾驶车辆运行时的状态信息并能够及时记录车辆出现故障时的故障信息，为后续分析故障原因，提升系统可靠性提供了十分重要的原始数据。

基于前述汽车黑匣子系统，本实施例还提供了一种汽车黑匣子系统的数据获取方法，参见图3，包括下列步骤：

步骤S301，通过汽车黑匣子系统的第一控制芯片获取无人驾驶车辆的第一运行状态数据并存储在所述汽车黑匣子系统的存储器中；

步骤S302，通过所述汽车黑匣子系统的第二控制芯片获取所述无人驾驶车辆的第二运行状态数据并存储在所述存储器中；

步骤S303，通过所述第一控制芯片和所述第二控制芯片分别进行异常自检和互检，获得检测结果，如果所述检测结果指示所述第二控制芯片和所述第一控制芯片中的一者发生异常，则由未发生异常的另一者获取所述第一运行状态数据和所述第二运行状态数据后存储在所述存储器中。

本实施例的汽车黑匣子系统的数据获取方法是基于本实施例的汽车黑匣子系统各部件的功能而实现的，因此，有关本实施例的汽车黑匣子系统的数据获取方法的实现步骤的说明可以参见前述实施例中的汽车黑匣子系统中有关各部件功能的介绍，这里不再赘述。

综上所述，本申请实施例的汽车黑匣子系统，采用冗余备份保证系统的安全可靠性，比如除了对壳体进行防爆防水防火等物理保护外还对控制芯片等硬件采用双核异构备份，内部通过独立电源供电，软件上，采用双路接口进行运行状态信息获取，由此可知，该汽车黑匣子系统不仅能够全面记录车辆的运行状态信息，为后续分析车体故障原因等提供原始数据支持，而且数据获取记录过程更安全、可靠，满足了应用需求。

需要说明的是，本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请实施例的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本申请实施例的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的页面性能测试装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请实施例的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本申请实施例进行说明而不是对本申请实施例进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请实施例可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些单词解释为名称。

Claims (10)

1.一种汽车黑匣子系统，其特征在于，包括：壳体，所述壳体内设置有第一控制芯片，第二控制芯片和存储器，

所述第一控制芯片用于获取无人驾驶车辆的第一运行状态数据，将所述第一运行状态数据存储在所述存储器中；

所述第二控制芯片用于获取所述无人驾驶车辆的第二运行状态数据，将所述第二运行状态数据存储在所述存储器中；

所述第一控制芯片和所述第二控制芯片，还用于分别进行异常自检和互检，如果所述第二控制芯片和所述第一控制芯片中的一者发生异常，则由未发生异常的另一者获取所述第一运行状态数据和所述第二运行状态数据后存储在所述存储器中。

2.如权利要求1所述的汽车黑匣子系统，其特征在于，

所述第一控制芯片具有至少两个接口，各接口的类型不同；

所述第一控制芯片，用于通过第一接口获取来自无人驾驶车辆上各传感器和无人驾驶车辆上位机的所述第一运行状态数据，以及通过第二接口获取来自无人驾驶车辆的车辆控制单元以及底盘执行机构的所述第二运行状态数据；

所述第二控制芯片具有至少两个接口，各接口的类型不同；

所述第二控制芯片，用于通过第二接口获取来自无人驾驶车辆的车辆控制单元以及底盘执行机构的所述第二运行状态数据，以及通过第一接口获取来自无人驾驶车辆上各传感器和无人驾驶车辆上位机的所述第一运行状态数据。

3.如权利要求2所述的汽车黑匣子系统，其特征在于，所述第一接口为以太网接口，所述第二接口为控制器局域网络CAN接口，

所述以太网接口与所述无人驾驶车辆内的以太网总线连接，所述CAN接口与所述无人驾驶车辆内的CAN总线连接，

所述第一控制芯片，通过所述以太网接口获取经所述以太网总线传输的数据得到所述第一运行状态数据，通过所述CAN接口获取经所述CAN总线传输的数据得到所述第二运行状态数据；

所述第二控制芯片，通过所述以太网接口获取经所述以太网总线传输的所述第一运行状态数据，通过所述CAN接口获取经所述CAN总线传输的所述第二运行状态数据。

4.如权利要求3所述的汽车黑匣子系统，其特征在于，

所述以太网接口包括第一以太网接口和第二以太网接口，所述第一以太网接口与所述无人驾驶车辆内的以太网总线连接，所述第二以太网接口与所述无人驾驶车辆内的无线通信模块连接，所述无线通信模块与云端服务器连接；

所述CAN接口包括第一CAN接口和第二CAN接口；

所述第一CAN接口与第一CAN总线连接，所述第二CAN接口与第二CAN总线连接，

所述第一CAN总线连接无人驾驶车辆上位机与车辆控制单元，所述第二CAN总线连接所述车辆控制单元与底盘执行机构。

5.如权利要求1所述的汽车黑匣子系统，其特征在于，所述汽车黑匣子系统还包括：电源单元和充电电路，

所述充电电路的输出端与所述电源单元连接，所述充电电路的输入端与所述无人驾驶车辆的动力电源连接，

所述充电电路用于在所述电源单元的剩余电量低于预设阈值时通过所述动力电源为所述电源单元充电。

6.如权利要求5所述的汽车黑匣子系统，其特征在于，

所述第一控制芯片，还用于获取所述电源单元的剩余电量信息，如果所述剩余电量达到低功耗模式触发条件则进入低功耗模式，并停止工作。

7.如权利要求1所述的汽车黑匣子系统，其特征在于，所述第一控制芯片为现场可编程门阵列FPGA，所述第二控制芯片为微控制器MCU；

所述FPGA用于向所述MCU发送时钟同步请求，

所述MCU收到所述时钟同步请求后获取当前的系统时间，将所述系统时间确定为参考时间并向所述FPGA发送携带所述参考时间的数据包；

所述FPGA接收到所述数据包后将自身的系统时间设置为所述参考时间，以实现与所述MCU的时钟同步。

8.如权利要求1所述的汽车黑匣子系统，其特征在于，

所述存储器，用于监测存储空间的剩余空间，如果所述剩余空间小于预设空间阈值，则依据记录时间和故障标记筛选所述第一运行状态数据和所述第二运行状态数据，将筛选出的所述第一运行状态数据和所述第二运行状态数据删除。

9.如权利要求1-8中任一项所述的汽车黑匣子系统，其特征在于，所述壳体由耐火阻燃材料组成，所述壳体内侧设置有缓冲层，且所述壳体外表面设有防水层。

10.一种汽车黑匣子系统的数据获取方法，其特征在于，包括：

通过汽车黑匣子系统的第一控制芯片获取无人驾驶车辆的第一运行状态数据并存储在所述汽车黑匣子系统的存储器中；

通过所述汽车黑匣子系统的第二控制芯片获取所述无人驾驶车辆的第二运行状态数据并存储在所述存储器中；

通过所述第一控制芯片和所述第二控制芯片分别进行异常自检和互检，获得检测结果，如果所述检测结果指示所述第二控制芯片和所述第一控制芯片中的一者发生异常，则由未发生异常的另一者获取所述第一运行状态数据和所述第二运行状态数据后存储在所述存储器中。