CN110376979B - 多电机控制器并联系统、方法、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种多电机控制器并联系统、方法、设备及存储介质，所述并联系统包括多个通过同步通信总线相连的电机控制器、协议转换装置和远程监控装置，每一电机控制器包括同步通信单元和监控数据处理单元，且所述监控数据处理单元在所述电机控制器与协议转换装置直接连接时处于监控使能状态，其中：所述同步通信单元，用于向所述同步通信总线发送控制数据和监控数据，并从所述同步通信总线读取其他电机控制器发送的监控数据；所述监控数据处理单元，用于在监控使能状态下获取所有电机控制器的监控数据并发送到所述协议转换装置。本发明实施例在任一节点均可完成监控数据的采集，简化了远程监控在并联电机控制器系统中应用的拓扑结构。
Description
技术领域
本发明施例涉及电机控制器领域，更具体地说，涉及一种多电机控制器并联系统、方法、设备及存储介质。
背景技术
电机控制器常用于工业控制现场，通过多台电机控制器的并联分担负载功率、灵活搭建各种功率容量的应用方式已经成为一种趋势。
并联的电机控制器之间的数据交互及统一远程监控对于现场应用意义非凡：多台电机控制器的并联网络中，不同电机控制器的控制方案需要相互配合，不同电机控制器所需软、硬件接口资源存在差异，因此通过电机控制器通信网络之间的快速数据交互达到电机控制器的同步控制和软硬件接口资源共享至关重要；并联网络中的电机控制器的控制参数、运行状态等信息的记录和实时查看可帮助用户及时了解现场情况、快速定位现场问题、提前预测故障，因此借助并联通信网络实现电机控制器的远程统一监控对工业控制现场具有重要意义。
目前并联的多台电机控制器的数据交互方案多采用主从通信的方式实现，即由专门的主机负责发送同步指令，从机在接收到主机命令后发送数据，但该方案存在灵活性不足的问题，通信网络中的电机控制器节点数量和单一节点所交互的数据通道数目均无法灵活配置，且单一通讯节点无法收集到整个通信网络中其他节点数据，因此无法直接支持整个通信网络数据的统一远程监控。
例如，公开号为CN 109507949A的中国专利申请揭露了以下方案：多台变频器通过MODBUS现场总线组成同步通信网络，每台变频器与MODBUS现场总线进行数据交互，单片机与MODBUS现场总线进行数据交互。在该方案中，通信网络中的各节点传输的数据量固定，通信网络很难扩展，且通信网络的数据必须在通信网络中接入单片机才能采集到全部数据，增加了远程监控系统实现的成本和布线复杂度。
公开号为CN106411184 A的中国专利申请揭露了以下方案：伺服电机驱动模块之间的数据同步借助同步串行差分总线实现，而电机控制器的运行状态等参数则借助工业以太网与PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)交互，由PLC采集电机控制器数据，进而与远程终端机的监控模块交互，实现远程监控。该方案中，控制网络与监控网络分开处理，使操作现场的网络拓扑结构较为复杂，不同控制器模块之间的资源共享很难实现，借助PLC采集电机控制器数据增加了远程监控系统的实现成本。
公开号为CN105978554 B的中国专利构建了一种多个并联逆变单元组成的载波同步总线网络，网络中的每个逆变单元地位平等，无需区分主从机，借助可编程逻辑器件同步模块保证总线上各节点的数据同步。该方案中，同一节点的同步周期相同，实时性要求高的数据与实时性要求低的数据都只能通过一种通信周期同步，限制了数据同步的灵活性。
另外，在现有方案中，电机控制器硬件接口资源的扩展多通过扩展卡或者借助PLC实现，这不仅增加了生产成本，造成接口资源的浪费，同时也提高了现场的布线复杂度。
发明内容
本发明实施例针对上述电机控制器的并联网络中因采用主从通信方式导致灵活性不足、无法直接支持整个通信网络数据的统一远程监控，以及因采用扩展卡或者借助PLC实现接口资源的扩展，并导致接口资源浪费、现场布线复杂度提高的问题，提供一种多电机控制器并联系统、方法、设备及存储介质。
本发明实施例解决上述技术问题的技术方案是，提供一种多电机控制器并联系统，包括多个电机控制器，且所述多个电机控制器通过同步通信总线相连，所述并联系统还包括协议转换装置和远程监控装置，且所述协议转换装置连接到任一所述电机控制器，所述远程监控装置连接到所述协议转换装置；每一所述电机控制器包括同步通信单元和监控数据处理单元，且所述监控数据处理单元在所述电机控制器与所述协议转换装置直接连接时处于监控使能状态，其中：
所述同步通信单元，用于向所述同步通信总线发送控制数据和监控数据，并从所述同步通信总线读取其他电机控制器发送的监控数据；
所述监控数据处理单元，用于在监控使能状态下从同一电机控制器的同步通信单元获取所有电机控制器的监控数据，并将所述监控数据发送到所述协议转换装置；所述监控数据经所述协议转换装置解析和重新组包后发送到所述远程监控装置。
优选地，每一所述电机控制器包括数据通道选择单元，且所述数据通道选择单元用于选择需要同步通信的控制数据和需要远程监控的监控数据；所述同步通信单元将所述数据通道选择单元选择的控制数据和监控数据发送到所述同步通信总线。
优选地，所述数据通道选择单元包括通信周期配置子单元，且所述通信周期配置子单元用于为每一需要同步的控制数据和需要远程监控的监控数据配置通信周期；所述同步通信单元分别按照配置的通信周期向所述同步通信总线发送控制数据和监控数据；
所述同步通信单元通过同步数据帧向所述同步通信总线发送控制数据和监控数据，所述同步数据帧包括实时数据区、复用数据区，且所述实时数据区用于放置一个或多个通信周期等于载波周期的控制数据和监控数据，所述复用数据区用于放置一个或多个通信周期大于载波周期的控制数据和监控数据。
本发明实施例还提供一种多电机控制器并联方法，应用于包括多个电机控制器的系统，且所述多个电机控制器通过同步通信总线相连，任一所述电机控制器还连接有协议转换装置，且所述协议转换装置连接到远程监控装置，所述方法包括：
每一所述电机控制器向所述同步通信总线发送控制数据和监控数据；
与所述协议转换装置直接连接的电机控制器将自身设置为监控使能状态；
处于监控使能状态的电机控制器从所述同步通信总线读取其他电机控制器发送的监控数据，并将所有电机控制器的监控数据发送到所述协议转换装置；所述监控数据经所述协议转换装置解析和重新组包后发送到所述远程监控装置。
优选地，所述方法还包括：每一所述电机控制器选择需要同步通信的控制数据和需要远程监控的监控数据；
所述每一所述电机控制器向所述同步通信总线发送控制数据和监控数据包括：每一所述电机控制器将选择的需要同步通信的控制数据和需要远程监控的监控数据发送到所述同步通信总线。
优选地，所述方法还包括：每一所述电机控制器为每一选择的需要同步的控制数据和需要远程监控的监控数据配置通信周期；
所述每一所述电机控制器向所述同步通信总线发送控制数据和监控数据包括：每一所述电机控制器分别按照配置的通信周期向所述同步通信总线发送控制数据和监控数据。
优选地，所述电机控制器通过同步数据帧向所述同步通信总线发送控制数据和监控数据，所述同步数据帧包括实时数据区、复用数据区，且所述实时数据区用于放置一个或多个通信周期等于载波周期的控制数据和监控数据，所述复用数据区用于放置一个或多个通信周期大于载波周期的控制数据和监控数据。
优选地，所述电机控制器包括多个数据通道，且所述电机控制器通过使能数据通道选择需要同步通信的控制数据和需要远程监控的监控数据。
本发明实施例还提供一种多电机控制器并联设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器执行的计算机程序，且所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任一项所述多电机控制器并联方法的步骤。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上任一项所述多电机控制器并联方法的步骤。
本发明实施例的多电机控制器并联系统、方法、设备及存储介质，通过每一电机控制器的同步通信单元实现并联电机控制器之间点对点的监控数据收发，同时通过协议转换装置将监控数据转发到远程监控装置，无需借助PLC或单片机采集，任一节点均可完成监控数据的采集，简化了远程监控在并联电机控制器系统中应用的拓扑结构，降低了生产成本。
并且，本发明单还可对任一电机控制器的数据通道来源及通信周期进行配置，提高了对不同应用现场的适应性。
附图说明
图1是本发明实施例提供的多电机控制器并联系统的示意图；
图2是本发明另一实施例提供的多电机控制器并联系统的示意图；
图3是图2所示实施例提供的多电机控制器并联系统中数据通道选择单元进行监控数据和通信周期配置的示意图；
图4是本发明实施例提供的多电机控制器并联系统的同步通信总线中同步数据帧的示意图；
图5是本发明实施例提供的多电机控制器并联方法的流程示意图；
图6是本发明另一实施例提供的多电机控制器并联方法的流程示意图；
图7是本发明实施例提供的多电机控制器并联设备的示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，是本发明实施例提供的多电机控制器并联系统的示意图，该多电机控制器并联系统可实现多电机驱动，并可实现远程监控。本实施例的多电机控制器并联系统包括多个电机控制器11、同步通信总线12、协议转换装置13以及远程监控装置14，上述每一电机控制器11分别用于实现一个电机的驱动控制，且多个电机控制器11通过同步通信总线12相连，例如多个电机控制器11分别连接到同步通信总线12，协议转换装置131通过串口连接到任一电机控制器11，远程监控装置14则通过局域网、互联网或无线通信网络等连接到协议转换装置13。每一电机控制器11包括同步通信单元111和监控数据处理单元112，且监控数据处理单元112在其所在的电机控制器11与协议转换装置13直接连接时处于监控使能状态(具体地，监控数据处理单元112的监控使能状态可通过上位机的监控使能信号设置，或在连接到协议转换装置13时自动触发设置，或通过跳线设置等)。上述同步通信单元111和监控数据处理单元112具体可结合运行于电机控制器11的硬件上的软件构成。
上述同步通信单元111用于向同步通信总线12发送控制数据和监控数据，并从同步通信总线12读取其他电机控制器11发送的监控数据。由多个电机控制器11和同步通信总线12组成同步通信网络构成点对点的对等网络拓扑结构，在该同步通信网络中，各个电机控制器11地位平等，只需保证各个电机控制器11的地址唯一即可。在通信过程中，可设置某一个电机控制器11作为主节点进行同步控制及运行控制，例如可将编号为1的电机控制器11设置为主节点，各个电机控制器11的同步通信单元111轮流发送自身数据并选择同步通信总线12中选择需要读取的其他电机控制器11的监控数据。上述主节点与远程监控无关，即在远程监控时，各个电机控制器11对等。
上述控制数据具体可以为内部控制字等，而监控数据则可包括电流、速度、温度、电压、输入输出状态等。
监控数据处理单元112用于在使能状态下从同一电机控制器11的同步通信单元111获取所有电机控制器11的监控数据，并将监控数据发送到协议转换装置13。上述监控数据经协议转换装置13解析和重新组包后发送到远程监控装置14，从而实现电机控制器的远程监控。
具体地，协议转换装置13可将从电机控制器11的监控数据处理单元112中获取的监控数据解析后转化为符合标准TCP/IP协议的数据，发送给远程监控装置14处理。此外，协议转换装置13可接收远程监控装置14回发的响应数据，并将上述响应数据解析后发送给电机控制器11，实现远程控制。协议转换装置13与电机控制器11直接借助串口通信进行数据交互(无需额外的接口卡)，并且协议转换装置13可以与并联的任一电机控制器11通信，只需使能该电机控制器1的远程监控功能，并配置地址信息等参数即可。
在上述多电机控制器并联系统通过每一电机控制器的同步通信单元实现并联电机控制器之间点对点的监控数据收发，同时通过协议转换装置将监控数据转发到远程监控装置，无需借助PLC或单片机采集，任一节点均可完成监控数据的采集，简化了远程监控在并联电机控制器系统中应用的拓扑结构，降低了生产成本。
如图2所示，在本发明另一实施例提供的多电机控制器并联系统中，同样包括多个电机控制器11、同步通信总线12、协议转换装置13以及远程监控装置14，且每一电机控制器11包括同步通信单元111和监控数据处理单元112，并且每一电机控制器11还包括数据通道选择单元113。
上述数据通道选择单元113同样可结合运行于电机控制器11的硬件上的软件构成，且该数据通道选择单元113用于选择需要同步通信的控制数据和需要远程监控的监控数据，同步通信单元111将该数据通道选择单元113选择的控制数据和监控数据发送到同步通信总线12。
结合图2，数据通道选择单元113具体可通过选择数据通道实现控制数据和监控数据选择，即每一数据通道实现一个控制数据或监控数据的采样发送，即选择需要同步通信的控制数据通道和/或远程监控数据通道，例如向各个需要同步通信的数据通道发送通道使能信号，从而可根据现场需求使能相应数量的数据通道(每一处于使能状态的数据通道将采样的数据发送到同步通信单元111)，以提高同步通信总线12的使用效率。对于某些需要并联的电机控制器的数量较多的应用场景，数据通道选择单元113可以通过减少单个电机控制器11的数据通道传输量，以换取电机控制器11的数量的提升。
数据通道中的数据来源可以为电机控制器11内部运行相关数据(例如电流、电压等)、内部状态字(例如温度等)、内部控制字、自定义功能模块、输入输出状态、通讯数据等。
通过数据通道选择单元113对数据通道选择，使同步通信网络中的各电机控制器11的软硬件接口资源实现共享，大大提高了本实施例的多电机控制器并联系统的适用性。
此外，上述数据通道选择单元113还可包括通信周期配置子单元，且该通信周期配置子单元用于为每一需要同步的控制数据和需要远程监控的监控数据(即通过数据通道选择的数据)配置通信周期。同步通信单元111按照配置的通信周期向同步通信总线12发送控制数据和监控数据。
结合图2，通信周期配置子单元可为每一数据通道配置通信周期，在满足不同数据对实时性要求的同时，降低同步通信总线的负载压力。例如，为保证电流信号、速度和电机控制相关状态等快速变化信号的实时性，可将其配置为载波同步周期通信，而对于温度、电压和输入输出状态等慢变化信息，则无需载波同步，可配置为低周期通信。
为实现上述通信周期的自由配置，同步通信单元111可结合图4所示的同步数据帧向同步通信总线12发送控制数据和监控数据。该同步数据帧包括数据协议头41、实时数据区42、复用数据区43以及数据校验区44，且实时数据区42可放置多个实时数据，复用数据区43则可放置多个复用数据，其中实时数据区42中的每一数据的通信周期等于载波周期的控制数据和监控数据，复用数据区中的每一数据的通信周期大于载波周期的控制数据和监控数据。
例如，若通信周期配置子单元将温度和母线电压均配置为两倍载波周期通信，则同步通信单元111可以将温度配置为复用数据1，并将母线电压配置为复用数据2。这样，在前一载波周期发送的同步数据帧中，将复用数据1(即温度)写入复用数据区43，而复用数据2(即母线电压)则不写入复用数据区43；在后一载波周期发送的同步数据帧中则将复用数据2(即母线电压)写入到复用数据区43，复用数据1(即温度)则不写入复用数据区43，如此循环发送复用数据1和复用数据2，从而可减少同步通信总线12中的传输数据。
远程监控装置14用于与协议转换装置进行数据交互，实现多个并联电机控制器11的远程监控。该远程监控装置14具体可包含三个子模块：数据收发模块、数据存储器及数据分析模块，其中数据收发模块直接与协议转换装置13进行数据交互，获取需要进行监控的各类数据，并将数据存储入数据存储器中；同时可以通过数据分析模块在线分析，并将分析结果借助数据收发模块回发给电机控制器11；数据存储器中的数据同样可以借助数据分析模块离线分析。
如图5所示，本发明实施例还提供一种多电机控制器并联方法，该方法可应用于包括多个电机控制器的系统，且上述多个电机控制器通过同步通信总线相连，其中一个电机控制器还连接有协议转换装置，协议转换装置连接到远程监控装置，且与协议转换装置直接连接的电机控制器处于使能状态。本实施例的多电机控制器并联方法包括：
步骤S51：每一电机控制器向同步通信总线发送控制数据和监控数据，并从同步通信总线读取其他电机控制器发送的监控数据。上述控制数据具体可以为内部控制字等，而监控数据则可包括电流、速度、温度、电压、输入输出状态等。
由多个电机控制器和同步通信总线组成同步通信网络构成点对点的对等网络拓扑结构，在该同步通信网络中，各个电机控制器地位平等，只需保证各个电机控制器的地址唯一即可。
步骤S52：与协议转换装置直接连接的电机控制器将自身设置为监控使能状态。具体地，可通过上位机向上述与协议转换装置直接连接的电机控制器发送监控使能信号进行设置，或在上述电机控制器连接到协议转换装置13时自动触发设置，或通过跳线设置等。
步骤S53：处于使能状态的电机控制器从同步通信总线读取其他电机控制器发送的监控数据，并将所有电机控制器的监控数据发送到协议转换装置；监控数据经协议转换装置解析和重新组包后发送到远程监控装置，从而实现电机控制器的远程监控。
如图6所示，是本发明另一实施例提供的多电机控制器并联方法的流程示意图，该方法包括：
步骤S61：每一电机控制器选择需要同步通信的控制数据和需要远程监控的监控数据。优选地，所述电机控制器包括多个数据通道，且所述电机控制器通过使能数据通道选择需要同步通信的控制数据和需要远程监控的监控数据。
在该步骤中，可通过选择数据通道实现控制数据和监控数据选择，即选择需要同步通信的控制数据通道和/或远程监控数据通道，例如向各个需要同步通信的数据通道发送通道使能信号，从而可根据现场需求使能相应数量的数据通道，以提高同步通信总线的使用效率。对于某些需要并联的电机控制器的数量较多的应用场景，可以通过减少单个电机控制器的数据通道传输量，以换取电机控制器的数量的提升。
数据通道中的数据来源可以为电机控制器内部运行相关数据(例如电流、电压等)、内部状态字(例如温度等)、内部控制字、自定义功能模块、输入输出状态、通讯数据等。
步骤S62：每一电机控制器为每一需要同步的控制数据和需要远程监控的监控数据(即步骤S61中选择的控制数据和监控数据)配置通信周期。例如，为保证电流信号、速度和电机控制相关状态等快速变化信号的实时性，可将其配置为载波同步周期通信，而对于温度、电压和输入输出状态等慢变化信息，则无需载波同步，可配置为低周期通信。
步骤S63：每一电机控制器以步骤S62配置的通信周期，将步骤S61选择的控制数据和监控数据发送到同步通信总线，并从同步通信总线读取其他电机控制器发送的监控数据。
具体地，电机控制器可通过如图4所示的同步数据帧向同步通信总线发送控制数据和监控数据，该同步数据帧包括实时数据区、复用数据区，且实时数据区用于放置一个或多个通信周期等于载波周期的控制数据和监控数据，复用数据区用于放置一个或多个通信周期大于载波周期的控制数据和监控数据。
步骤S64：与协议转换装置直接连接的电机控制器将自身设置为监控使能状态。
步骤S65：处于使能状态的电机控制器从同步通信总线读取其他电机控制器发送的监控数据，并将所有电机控制器的监控数据发送到协议转换装置；监控数据经协议转换装置解析和重新组包后发送到远程监控装置，从而实现电机控制器的远程监控。
上述实施例中的多电机控制器并联方法与上述图1-4对应实施例中的多电机控制器并联系统属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的系统实施例，且系统实施例中的技术特征在本方法实施例中均对应适用，这里不再赘述。
本发明实施例还提供一种多电机控制器并联设备7，该设备7具体可以是电机控制器，如图7所示，该多电机控制器并联设备7包括存储器71和处理器72，存储器71中存储有可在处理器72执行的计算机程序，且处理器72执行计算机程序时实现如上所述多电机控制器并联方法的步骤。
本实施例中的多电机控制器并联设备7与上述图5-6对应实施例中的多电机控制器并联方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如上所述多电机控制器并联方法的步骤。本实施例中的计算机可读存储介质与上述图5-6对应实施例中的多电机控制器并联方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理器中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的应用程序容器集群报警实现方法、系统及设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的应用程序容器集群报警实现系统实施例仅仅是示意性的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理器中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或界面切换设备、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种多电机控制器并联系统，包括多个电机控制器，且所述多个电机控制器通过同步通信总线相连，其特征在于，所述并联系统还包括协议转换装置和远程监控装置，且所述协议转换装置连接到任一所述电机控制器，所述远程监控装置连接到所述协议转换装置；每一所述电机控制器包括同步通信单元和监控数据处理单元，且所述监控数据处理单元在所述电机控制器与所述协议转换装置直接连接时处于监控使能状态，其中：
所述同步通信单元，用于向所述同步通信总线发送控制数据和监控数据，并从所述同步通信总线读取其他电机控制器发送的监控数据；
所述监控数据处理单元，用于在监控使能状态下从同一电机控制器的同步通信单元获取所有电机控制器的监控数据，并将所述监控数据发送到所述协议转换装置；所述监控数据经所述协议转换装置解析和重新组包后发送到所述远程监控装置。
2.根据权利要求1所述的多电机控制器并联系统，其特征在于，每一所述电机控制器包括数据通道选择单元，且所述数据通道选择单元用于选择需要同步通信的控制数据和需要远程监控的监控数据；所述同步通信单元将所述数据通道选择单元选择的控制数据和监控数据发送到所述同步通信总线。
3.根据权利要求2所述的多电机控制器并联系统，其特征在于，所述数据通道选择单元包括通信周期配置子单元，且所述通信周期配置子单元用于为每一需要同步的控制数据和需要远程监控的监控数据配置通信周期；所述同步通信单元分别按照配置的通信周期向所述同步通信总线发送控制数据和监控数据；
所述同步通信单元通过同步数据帧向所述同步通信总线发送控制数据和监控数据，所述同步数据帧包括实时数据区、复用数据区，且所述实时数据区用于放置一个或多个通信周期等于载波周期的控制数据和监控数据，所述复用数据区用于放置一个或多个通信周期大于载波周期的控制数据和监控数据。
4.一种多电机控制器并联方法，应用于包括多个电机控制器的系统，且所述多个电机控制器通过同步通信总线相连，其特征在于，任一所述电机控制器还连接有协议转换装置，且所述协议转换装置连接到远程监控装置，所述方法包括：
每一所述电机控制器向所述同步通信总线发送控制数据和监控数据；
与所述协议转换装置直接连接的电机控制器将自身设置为监控使能状态；
处于监控使能状态的电机控制器从所述同步通信总线读取其他电机控制器发送的监控数据，并将所有电机控制器的监控数据发送到所述协议转换装置；所述监控数据经所述协议转换装置解析和重新组包后发送到所述远程监控装置。
5.根据权利要求4所述的多电机控制器并联方法，其特征在于，所述方法还包括：每一所述电机控制器选择需要同步通信的控制数据和需要远程监控的监控数据；
所述每一所述电机控制器向所述同步通信总线发送控制数据和监控数据包括：每一所述电机控制器将选择的需要同步通信的控制数据和需要远程监控的监控数据发送到所述同步通信总线。
6.根据权利要求5所述的多电机控制器并联方法，其特征在于，所述方法还包括：每一所述电机控制器为每一选择的需要同步的控制数据和需要远程监控的监控数据配置通信周期；
所述每一所述电机控制器向所述同步通信总线发送控制数据和监控数据包括：每一所述电机控制器分别按照配置的通信周期向所述同步通信总线发送控制数据和监控数据。
7.根据权利要求6所述的多电机控制器并联方法，其特征在于，所述电机控制器通过同步数据帧向所述同步通信总线发送控制数据和监控数据，所述同步数据帧包括实时数据区、复用数据区，且所述实时数据区用于放置一个或多个通信周期等于载波周期的控制数据和监控数据，所述复用数据区用于放置一个或多个通信周期大于载波周期的控制数据和监控数据。
8.根据权利要求5所述的多电机控制器并联方法，其特征在于，所述电机控制器包括多个数据通道，且所述电机控制器通过使能数据通道选择需要同步通信的控制数据和需要远程监控的监控数据。
9.一种多电机控制器并联设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器执行的计算机程序，且多个所述多电机控制器并联设备各自的处理器分别执行所述计算机程序时实现如权利要求4-8中任一项所述多电机控制器并联方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求4-8中任一项所述多电机控制器并联方法的步骤。
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