CN115914414A - 基于sercos协议的远程通信系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于SERCOS协议的远程通信系统及方法，所述系统包括第一协议转换模块、TSN网络通信模块和第二协议转换模块；所述第一协议转换模块用于将来自一个或多个源SERCOS设备的第一SERCOS协议帧转换为基于TSN网络的以太帧；所述TSN网络通信模块用于基于所述TSN网络传输所述以太帧；所述第二协议转换模块用于将所述以太帧转换为第二SERCOS协议帧，并将所述第二SERCOS协议帧发送至对应的目标SERCOS设备。本发明的基于SERCOS协议的远程通信系统及方法基于TSN网络实现SERCOS设备或SERCOS协议的桥接，有效地扩展了SERCOS网络的使用环境。

Description

基于SERCOS协议的远程通信系统及方法

技术领域

本发明属于SERCOS通信的技术领域，特别是涉及一种基于SERCOS协议的远程通信系统及方法。

背景技术

SERCOS(serial real time communication specification，串行实时通信协议)是一种用于数字伺服和传动系统的现场总线接口和数据交换协议，能够实现工业控制计算机与数字伺服系统、传感器和可编程控制器I/O口之间的实时数据通讯，也可以理解为是一个开放的智能控制、数字化驱动接口，是用于高速串联的闭环数据在光纤上进行实时通信的接口。

如图1所示，SERCOS协议规定，系统在初始化阶段，主站必须完成网络通讯参数的配置，主要包括：系统通讯周期Tscyc，各个伺服电报At1、AT2.....ATx的发送时间T1.1、T1.2…T1.n，主站数据电报MDT的发送时间T2，各个从站控制数据MDTx在MDT数据区中的位置和MDT的长度等。系统初始化需要四个阶段，以上数据必须在规定的阶段由主站采用服务通道方式完成配置。

在SERCOS协议中，通信周期内的数据传输采用时分多址TDMA(Time DivisionMultiple Access)方式控制。主站以固定的周期广播发送主站同步电报MST，表示一个通信周期的开始。所有的从站将同时接收到MST，并以此为基准，在预定的时刻T1.x发送伺服电报ATx给主站。在T2时刻，主站广播发送主站数据电报MDT给各从站。MDT中包含了给所有从站的指令数据，由从站到指定位置读取各自的数据。所有从站在T3时刻同时执行新的MDT打住值，在T4时刻同时采样反馈数据，保证了命令执行和状态反馈的同步性。

现有技术中，SERCOS协议广泛应用在电机伺服控制器通信上，有大量伺服控制器支持。然而，由于SERCOS网络标准的限定，SERCOS网络距离有限。随着现代工业实时以太网标准的发展，时间敏感型网络允许周期性与非周期性数据在同一网络中传输，使得标准以太网具有确定性传输的优势，已成为广泛聚焦的关键技术，便于延展SERCOS网络，并可以将多个异地SERCOS网络组合控制起来。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种基于SERCOS协议的远程通信系统及方法，基于TSN网络实现SERCOS设备或SERCOS协议的桥接，有效地扩展了SERCOS网络的使用环境。

第一方面，本发明提供一种基于SERCOS协议的远程通信系统，包括第一协议转换模块、TSN网络通信模块和第二协议转换模块；所述第一协议转换模块用于将来自一个或多个源SERCOS设备的第一SERCOS协议帧转换为基于TSN网络的以太帧；所述TSN网络通信模块用于基于所述TSN网络传输所述以太帧；所述第二协议转换模块用于将所述以太帧转换为第二SERCOS协议帧，并将所述第二SERCOS协议帧发送至对应的目标SERCOS设备。

在第一方面的一种实现方式中，所述第一协议转换模块将来自源SERCOS设备的第一SERCOS协议帧转换为基于TSN网络的以太帧包括以下步骤：

构建第一TDMA目标站地址列表，所述第一TDMA目标站地址列表用于存储所述源SERCOS设备对应的TDMA目标站地址；

当接收到任一源SERCOS设备发出的第一SERCOS协议帧时，判断所述任一源SERCOS设备的TDMA目标站地址是否包含在所述第一TDMA目标站地址列表中；若否，将所述第一SERCOS协议帧封装为所述以太帧。

在第一方面的一种实现方式中，构建第一TDMA目标站地址列表包括以下步骤：

获取每个源SERCOS设备的TDMA目标站地址；

基于所述TDMA目标站地址生成所述第一TDMA目标站地址列表。

在第一方面的一种实现方式中，所述第一TDMA目标站地址列表包括所述源SERCOS设备对应的MAC地址和TDMA目标站地址。

在第一方面的一种实现方式中，将所述第一SERCOS协议帧封装为所述以太帧包括：

将所述第一SERCOS协议帧、VLAN和对应的源SERCOS设备的MAC地址封装为所述以太帧。

在第一方面的一种实现方式中，所述TSN网络通信模块基于所述TSN网络传输所述以太帧包括以下步骤：

获取所述第一SERCOS协议帧的类型；

获取所述类型对应的优先级；

基于所述优先级基于所述TSN网络传输所述以太帧。

在第一方面的一种实现方式中，所述第二协议转换模块将所述以太帧转换为第二SERCOS协议帧，并将所述第二SERCOS协议帧发送至对应的目标SERCOS设备包括以下步骤：

构建第二TDMA目标站地址列表，所述第二TDMA目标站地址列表用于存储所述目标SERCOS设备对应的TDMA目标站地址；

获取所述以太帧对应的TDMA目标站地址；

判断所述TDMA目标站地址是否包含在第二TDMA目标站地址列表中；若是，将所述以太帧转换为第二SERCOS协议帧并发送至对应的目标SERCOS设备。

在第一方面的一种实现方式中，构建第二TDMA目标站地址列表包括以下步骤：

获取一个或多个目标SERCOS设备的TDMA目标站地址；

基于所述TDMA目标站地址生成所述第二TDMA目标站地址列表。

在第一方面的一种实现方式中，将所述以太帧转换为第二SERCOS协议帧并发送至对应的目标SERCOS设备包括以下步骤：

去除所述以太帧所包含的MAC地址和VLAN，生成所述第二SERCOS协议帧；

基于SERCOS网络将所述第二SERCOS协议帧发送至对应的目标SERCOS设备。

第二方面，本发明提供一种基于SERCOS协议的远程通信方法，所述方法包括以下步骤：

基于第一协议转换模块将来自一个或多个源SERCOS设备的第一SERCOS协议帧转换为基于TSN网络的以太帧；

基于TSN网络通信模块采用所述TSN网络传输所述以太帧；

基于第二协议转换模块将所述以太帧转换为第二SERCOS协议帧，并将所述第二SERCOS协议帧发送至对应的目标SERCOS设备。

如上所述，本发明所述的基于SERCOS协议的远程通信系统及方法，具有以下有益效果：

(1)基于TSN网络实现SERCOS设备或SERCOS协议的桥接，能够将多个距离较远的SERCOS设备通过TSN桥接起来并保持同步，从而有效地扩展了SERCOS网络的使用环境；

(2)便于在工厂等复杂的应用环境部署并实施同步电机运动控制。

附图说明

图1显示为SERCOS协议的工作时序图；

图2显示为本发明实施例所述的基于SERCOS协议的远程通信方法于一实施例中的场景示意图；

图3显示为本发明实施例所述的基于SERCOS协议的远程通信系统于一实施例中的结构示意图；

图4显示为本发明实施例所述的基于SERCOS协议的远程通信方法于一实施例中的流程图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

如图2所示，本发明的基于SERCOS协议的远程通信系统及方法应用于一个或多个源SERCOS设备21、一个或多个目标SERCOS设备22和基于SERCOS协议的远程通信系统23组成的通信系统中。通过本发明的基于SERCOS协议的远程通信系统，能够基于TSN网络实现SERCOS设备或SERCOS协议的桥接，有效地扩展了SERCOS网络的使用环境，从而极具实用性。

如图3所示，于一实施例中，本发明的基于SERCOS协议的远程通信系统包括第一协议转换模块31、TSN网络通信模块32和第二协议转换模块33。

所述第一协议转换模块31用于将来自一个或多个源SERCOS设备的第一SERCOS协议帧转换为基于TSN网络的以太帧。

具体地，所述第一协议转换模块将来自源SERCOS设备的第一SERCOS协议帧转换为基于TSN网络的以太帧包括以下步骤：

311)构建第一TDMA目标站地址列表，所述第一TDMA目标站地址列表用于存储所述源SERCOS设备对应的TDMA目标站地址。

其中，所述第一协议转换模块31获取与其通信连接的一个或多个源SERCOS设备的TDMA目标站地址，并基于所述TDMA目标站地址生成第一TDMA目标站地址列表。其中，所述第一TDMA目标站地址列表中存储有所述源SERCOS设备对应的MAC地址和TDMA目标站地址，即存储有所述源SERCOS设备对应的MAC地址和TDMA目标站地址的映射关系。

需要说明的是，所述源SERCOS设备的TDMA目标站地址可以由所述源SERCOS设备通过局域网提供至所述第一协议转换模块31，也可以由用户输入至所述第一协议转换模块31。

312)当接收到任一源SERCOS设备发出的第一SERCOS协议帧时，判断所述任一源SERCOS设备的TDMA目标站地址是否包含在所述第一TDMA目标站地址列表中；若是，将所述第一SERCOS协议帧封装为所述以太帧。

其中，当任一源SERCOS设备发出第一SERCOS协议帧时，所述第一协议转换模块31识别所述源SERCOS设备的TDMA目标站地址，并判断其是否包含在所述第一TDMA目标站地址列表中。若包含在所述第一TDMA目标站地址列表中，表明为所述第一SERCOS协议帧为所述源SERCOS设备间的通信帧，可忽略。若不包含在所述第一TDMA目标站地址列表中，表明为所述第一SERCOS协议帧需发送至远端的SERCOS设备，故需将其转换为基于TSN网络的以太帧。优选地，将所述第一SERCOS协议帧、VLAN和对应的源SERCOS设备的MAC地址封装为所述以太帧。

所述TSN网络通信模块32与所述第一协议转换模块31相连，用于基于所述TSN网络传输所述以太帧。

具体地，TSN网络即时间敏感网络(Time-Sensitive Network)，是IEEE 802.1TSN工作组开发的一系列数据链路层协议规范的统称，用于指导和开发低延迟、低抖动，并具有传输时间确定性的以太网局域网，是传统以太网在汽车等特定应用环境下的增强功能实现。在本发明中，基于TSN网络实现SERCOS设备间的远程通信。

于本发明一实施例中，所述TSN网络通信模块基于所述TSN网络传输所述以太帧包括以下步骤：

321)获取所述第一SERCOS协议帧的类型。

其中，SERCOS协议帧包括不同的类型，如实时数据电报帧、用户自定义电报帧等。

322)获取所述类型对应的优先级。

其中，不同的SERCOS协议帧类型对应不同的优先级。如，实时数据电报帧对应最高优先级；用户自定义电报帧对应最低优先级。

323)基于所述优先级基于所述TSN网络传输所述以太帧。

其中，按照优先级从高到低的顺序在TSN网络中传输所述以太帧。

所述第二协议转换模块33与所述TSN网络通信模块32相连，用于将所述以太帧转换为第二SERCOS协议帧，并将所述第二SERCOS协议帧发送至对应的目标SERCOS设备。

具体地，所述第二协议转换模块将所述以太帧转换为第二SERCOS协议帧，并将所述第二SERCOS协议帧发送至对应的目标SERCOS设备包括以下步骤：

331)构建第二TDMA目标站地址列表，所述第二TDMA目标站地址列表用于存储所述目标SERCOS设备对应的TDMA目标站地址。

其中，所述第二协议转换模块32获取与其通信连接的一个或多个目标SERCOS设备的TDMA目标站地址，并基于所述TDMA目标站地址生成第二TDMA目标站地址列表。其中，所述第二TDMA目标站地址列表中存储有所述目标SERCOS设备对应的MAC地址和TDMA目标站地址，即存储有所述目标SERCOS设备对应的MAC地址和TDMA目标站地址的映射关系。

需要说明的是，所述目标SERCOS设备的TDMA目标站地址可以由所述目标SERCOS设备通过局域网提供至所述第二协议转换模块33，也可以由用户输入至所述第二协议转换模块33。

332)获取所述以太帧对应的TDMA目标站地址。

333)判断所述TDMA目标站地址是否包含在第二TDMA目标站地址列表中；若是，将所述以太帧转换为第二SERCOS协议帧并发送至对应的目标SERCOS设备。

其中，当所述第二协议转换模块33判断所述TDMA目标站地址是否包含在所述第二TDMA目标站地址列表中。若不包含在所述第一TDMA目标站地址列表中，表明为所述第二SERCOS协议帧不属于SERCOS设备间的通信帧，可忽略。若包含在所述第二TDMA目标站地址列表中，表明所述第二SERCOS协议帧需发送至目标SERCOS设备，故需将其转换为第二SERCOS协议帧。优选地，去除所述以太帧所包含的MAC地址和VLAN，生成所述第二SERCOS协议帧，并基于SERCOS网络将所述第二SERCOS协议帧发送至对应的目标SERCOS设备。

需要说明的是，本发明所述的基于SERCOS协议的远程通信系统的实现装置包括但不限于本实施例列举的基于SERCOS协议的远程通信系统的结构，凡是根据本发明的原理所做的现有技术的结构变形和替换，都包括在本发明的保护范围内。

如图4所示，于一实施例中，本发明的基于SERCOS协议的远程通信方法包括以下步骤：

步骤S41、基于第一协议转换模块将来自一个或多个源SERCOS设备的第一SERCOS协议帧转换为基于TSN网络的以太帧。

具体地，所述第一协议转换模块将来自源SERCOS设备的第一SERCOS协议帧转换为基于TSN网络的以太帧包括以下步骤：

411)构建第一TDMA目标站地址列表，所述第一TDMA目标站地址列表用于存储所述源SERCOS设备对应的TDMA目标站地址。

其中，所述第一协议转换模块获取与其通信连接的一个或多个源SERCOS设备的TDMA目标站地址，并基于所述TDMA目标站地址生成第一TDMA目标站地址列表。其中，所述第一TDMA目标站地址列表中存储有所述源SERCOS设备对应的MAC地址和TDMA目标站地址，即存储有所述源SERCOS设备对应的MAC地址和TDMA目标站地址的映射关系。

需要说明的是，所述源SERCOS设备的TDMA目标站地址可以由所述源SERCOS设备通过局域网提供至所述第一协议转换模块，也可以由用户输入至所述第一协议转换模块。

412)当接收到任一源SERCOS设备发出的第一SERCOS协议帧时，判断所述任一源SERCOS设备的TDMA目标站地址是否包含在所述第一TDMA目标站地址列表中；若是，将所述第一SERCOS协议帧封装为所述以太帧。

其中，当任一源SERCOS设备发出第一SERCOS协议帧时，所述第一协议转换模块识别所述源SERCOS设备的TDMA目标站地址，并判断其是否包含在所述第一TDMA目标站地址列表中。若包含在所述第一TDMA目标站地址列表中，表明为所述第一SERCOS协议帧为所述源SERCOS设备间的通信帧，可忽略。若不包含在所述第一TDMA目标站地址列表中，表明为所述第一SERCOS协议帧需发送至远端的SERCOS设备，故需将其转换为基于TSN网络的以太帧。优选地，将所述第一SERCOS协议帧、VLAN和对应的源SERCOS设备的MAC地址封装为所述以太帧。

步骤S42、基于TSN网络通信模块采用所述TSN网络传输所述以太帧。

具体地，TSN网络即时间敏感网络(Time-Sensitive Network)，是IEEE 802.1TSN工作组开发的一系列数据链路层协议规范的统称，用于指导和开发低延迟、低抖动，并具有传输时间确定性的以太网局域网，是传统以太网在汽车等特定应用环境下的增强功能实现。在本发明中，基于TSN网络实现SERCOS设备间的远程通信。

于本发明一实施例中，所述TSN网络通信模块基于所述TSN网络传输所述以太帧包括以下步骤：

421)获取所述第一SERCOS协议帧的类型。

其中，SERCOS协议帧包括不同的类型，如实时数据电报帧、用户自定义电报帧等。

422)获取所述类型对应的优先级。

其中，不同的SERCOS协议帧类型对应不同的优先级。如，实时数据电报帧对应最高优先级；用户自定义电报帧对应最低优先级。

423)基于所述优先级基于所述TSN网络传输所述以太帧。

其中，按照优先级从高到低的顺序在TSN网络中传输所述以太帧。

步骤S43、基于第二协议转换模块将所述以太帧转换为第二SERCOS协议帧，并将所述第二SERCOS协议帧发送至对应的目标SERCOS设备。

具体地，所述第二协议转换模块将所述以太帧转换为第二SERCOS协议帧，并将所述第二SERCOS协议帧发送至对应的目标SERCOS设备包括以下步骤：

431)构建第二TDMA目标站地址列表，所述第二TDMA目标站地址列表用于存储所述目标SERCOS设备对应的TDMA目标站地址。

其中，所述第二协议转换模块获取与其通信连接的一个或多个目标SERCOS设备的TDMA目标站地址，并基于所述TDMA目标站地址生成第二TDMA目标站地址列表。其中，所述第二TDMA目标站地址列表中存储有所述目标SERCOS设备对应的MAC地址和TDMA目标站地址，即存储有所述目标SERCOS设备对应的MAC地址和TDMA目标站地址的映射关系。

需要说明的是，所述目标SERCOS设备的TDMA目标站地址可以由所述目标SERCOS设备通过局域网提供至所述第二协议转换模块33，也可以由用户输入至所述第二协议转换模块。

432)获取所述以太帧对应的TDMA目标站地址。

433)判断所述TDMA目标站地址是否包含在第二TDMA目标站地址列表中；若是，将所述以太帧转换为第二SERCOS协议帧并发送至对应的目标SERCOS设备。

其中，当所述第二协议转换模块判断所述TDMA目标站地址是否包含在所述第二TDMA目标站地址列表中。若不包含在所述第一TDMA目标站地址列表中，表明为所述第二SERCOS协议帧不属于SERCOS设备间的通信帧，可忽略。若包含在所述第二TDMA目标站地址列表中，表明所述第二SERCOS协议帧需发送至目标SERCOS设备，故需将其转换为第二SERCOS协议帧。优选地，去除所述以太帧所包含的MAC地址和VLAN，生成所述第二SERCOS协议帧，并基于SERCOS网络将所述第二SERCOS协议帧发送至对应的目标SERCOS设备。

本发明实施例所述的基于SERCOS协议的远程通信方法的保护范围不限于本实施例列举的步骤执行顺序，凡是根据本发明的原理所做的现有技术的步骤增减、步骤替换所实现的方案都包括在本发明的保护范围内。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置或方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅是示意性的，例如，模块/单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或单元可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块/单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块/单元显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块/单元来实现本发明实施例的目的。例如，在本发明各个实施例中的各功能模块/单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块/单元单独物理存在，也可以两个或两个以上模块/单元集成在一个模块/单元中。

本领域普通技术人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种基于SERCOS协议的远程通信系统，其特征在于，包括第一协议转换模块、TSN网络通信模块和第二协议转换模块；

所述第一协议转换模块用于将来自一个或多个源SERCOS设备的第一SERCOS协议帧转换为基于TSN网络的以太帧；

所述TSN网络通信模块用于基于所述TSN网络传输所述以太帧；

所述第二协议转换模块用于将所述以太帧转换为第二SERCOS协议帧，并将所述第二SERCOS协议帧发送至对应的目标SERCOS设备。

2.根据权利要求1所述的基于SERCOS协议的远程通信系统，其特征在于：所述第一协议转换模块将来自源SERCOS设备的第一SERCOS协议帧转换为基于TSN网络的以太帧包括以下步骤：

构建第一TDMA目标站地址列表，所述第一TDMA目标站地址列表用于存储所述源SERCOS设备对应的TDMA目标站地址；

当接收到任一源SERCOS设备发出的第一SERCOS协议帧时，判断所述任一源SERCOS设备的TDMA目标站地址是否包含在所述第一TDMA目标站地址列表中；若否，将所述第一SERCOS协议帧封装为所述以太帧。

3.根据权利要求2所述的基于SERCOS协议的远程通信系统，其特征在于：构建第一TDMA目标站地址列表包括以下步骤：

获取每个源SERCOS设备的TDMA目标站地址；

基于所述TDMA目标站地址生成所述第一TDMA目标站地址列表。

4.根据权利要求2所述的基于SERCOS协议的远程通信系统，其特征在于：所述第一TDMA目标站地址列表包括所述源SERCOS设备对应的MAC地址和TDMA目标站地址。

5.根据权利要求4所述的基于SERCOS协议的远程通信系统，其特征在于：将所述第一SERCOS协议帧封装为所述以太帧包括：

将所述第一SERCOS协议帧、VLAN和对应的源SERCOS设备的MAC地址封装为所述以太帧。

6.根据权利要求1所述的基于SERCOS协议的远程通信系统，其特征在于：所述TSN网络通信模块基于所述TSN网络传输所述以太帧包括以下步骤：

获取所述第一SERCOS协议帧的类型；

获取所述类型对应的优先级；

基于所述优先级基于所述TSN网络传输所述以太帧。

7.根据权利要求1所述的基于SERCOS协议的远程通信系统，其特征在于：所述第二协议转换模块将所述以太帧转换为第二SERCOS协议帧，并将所述第二SERCOS协议帧发送至对应的目标SERCOS设备包括以下步骤：

构建第二TDMA目标站地址列表，所述第二TDMA目标站地址列表用于存储所述目标SERCOS设备对应的TDMA目标站地址；

获取所述以太帧对应的TDMA目标站地址；

判断所述TDMA目标站地址是否包含在第二TDMA目标站地址列表中；若是，将所述以太帧转换为第二SERCOS协议帧并发送至对应的目标SERCOS设备。

8.根据权利要求7所述的基于SERCOS协议的远程通信系统，其特征在于：构建第二TDMA目标站地址列表包括以下步骤：

获取一个或多个目标SERCOS设备的TDMA目标站地址；

基于所述TDMA目标站地址生成所述第二TDMA目标站地址列表。

9.根据权利要求7所述的基于SERCOS协议的远程通信系统，其特征在于：将所述以太帧转换为第二SERCOS协议帧并发送至对应的目标SERCOS设备包括以下步骤：

去除所述以太帧所包含的MAC地址和VLAN，生成所述第二SERCOS协议帧；

基于SERCOS网络将所述第二SERCOS协议帧发送至对应的目标SERCOS设备。

10.一种基于SERCOS协议的远程通信方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

基于第一协议转换模块将来自一个或多个源SERCOS设备的第一SERCOS协议帧转换为基于TSN网络的以太帧；

基于TSN网络通信模块采用所述TSN网络传输所述以太帧；

基于第二协议转换模块将所述以太帧转换为第二SERCOS协议帧，并将所述第二SERCOS协议帧发送至对应的目标SERCOS设备。

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