CN110370870A - 一种摆动减震装置、减震轮组和车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种摆动减震装置、减震轮组和车，涉及机械技术领域。该摆动减震装置包括摆臂、支承端和减震滑动端，其中，摆臂的中部连接有车轮，摆臂的一端与支承端转动连接，摆臂的另一端与减震滑动端滑动连接；支承端和减震滑动端分别与底盘连接；减震滑动端倾斜设置，且减震滑动端向摆臂施加沿倾斜方向向下的作用力。该实施方式能够在遇到障碍物时，减小减震滑动端和车体受到的冲击；还可以减小提供相应减震能力所需要的弹力，从而减小减震滑动端的重量；以及避免出现卡滞现象；并降低对加工与安装精度的要求。

Description

一种摆动减震装置、减震轮组和车
技术领域
本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种摆动减震装置、减震轮组和车。
背景技术
通常，自动导引运输车(AGV)或仓储搬运车等车上多装有车轮减震结构，以提高车体运行的稳定性。
现有的轮组减震方案，主要通过两根滑轨滑块与弹簧配合等形式实现轮组的支承与悬挂，滑轨滑块起到轮组减震系统运动导向作用。轮子与减速器、驱动电机等组成整体固定于滑块上。使用弹簧提供减震弹力。
在实现本发明过程中，发明人发现上述操作方式存在以下缺点：
1.由于减震方向与车辆前进方向垂直，当轮组遇到障碍物时滑轨滑块等减震部件受到的冲击较大；
2.轮组依靠弹簧提供支撑力，即轮组的全部重量均由弹簧承担，承载轮组所需要的弹簧的弹力较大，由于弹簧的弹力与弹簧的重量成正比，因此弹簧的重量较大，设备成本较高；
3.滑轨滑块易卡滞，且需要较高的加工与安装精度。
发明内容
为解决现有技术中的当轮组遇到障碍物时滑轨滑块等减震部件受到的冲击较大；滑轨滑块易卡滞，且需要较高的加工与安装精度；以及弹簧质量较大，设备成本较高的问题，本发明提供一种摆动减震装置、减震轮组和车，能够在遇到障碍物时，减小减震滑动端和车体受到的冲击；还可以减小提供相应减震能力所需要的弹力，从而减小减震滑动端的重量；以及避免出现卡滞现象；并降低对加工与安装精度的要求。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种摆动减震装置。
本发明实施例的一种摆动减震装置，包括摆臂、支承端和减震滑动端，其中：所述摆臂的中部连接有车轮，所述摆臂的一端与所述支承端转动连接，所述摆臂的另一端与所述减震滑动端滑动连接；所述支承端和所述减震滑动端分别与底盘连接；所述减震滑动端倾斜设置，且所述减震滑动端向所述摆臂施加沿倾斜方向向下的作用力。
将减震滑动端倾斜设置，可以在遇到障碍物时将所受到的冲击力分解，从而减小减震滑动端和车体受到的冲击。且利用支承端和减震滑动端共同分担车轮等车体部分的重力，能够减小提供相应减震能力所需要的弹力，从而减小减震滑动端的重量。
可选地，所述减震滑动端包括第一固定座、滑杆组件、十字轴、弹性件和限位件，其中：所述第一固定座的下部连接于底盘，所述第一固定座的上部与所述滑杆组件的下部转动连接；所述十字轴与所述滑杆组件滑动连接，且所述十字轴与所述摆臂连接；所述弹性件套设于所述滑杆组件的外部，且所述弹性件向所述十字轴施加沿所述滑杆组件向下的作用力；所述限位件连接于所述滑杆组件的上部。
利用限位件能够调节弹性件的弹力，从而对轮组的支承刚度进行调整。
可选地，所述第一固定座的上部设置有第一通孔，所述滑杆组件包括滑动销轴、铰接块、第一销轴和轴承，其中：所述滑动销轴的上部与所述限位件连接，所述滑动销轴的下部与所述铰接块的上部连接；所述铰接块的下部设置有内孔；所述第一销轴穿过所述第一通孔和所述内孔；所述轴承位于所述十字轴与所述滑动销轴之间。
轴承安装在十字轴内，能够减少十字轴在滑动销轴摆动过程中受到的阻力。
可选地，所述滑杆组件还包括关节轴承，所述关节轴承位于所述铰接块与所述第一销轴之间。
关节轴承能够使滑动销轴和铰接块等结构相对于第一销轴形成球连接，从而增加减震滑动端的自由度，进而克服十字轴与滑动销轴之间存在的卡滞现象。
可选地，所述弹性件是压缩弹簧，所述减震滑动端还包括减震垫，其中：所述弹性件套设于所述滑动销轴的外部，且所述弹性件压缩于所述限位件与所述十字轴之间；所述减震垫位于所述十字轴与所述铰接块之间。
减震垫能够限制摆臂的减震行程，并可以减缓十字轴所受冲击。
可选地，所述弹性件是拉伸弹簧，其中：所述弹性件套设于所述滑动销轴的外部，所述弹性件的两端分别与所述十字轴和所述铰接块连接，且所述弹性件拉伸于所述十字轴与所述铰接块之间。
可选地，所述摆臂的与所述减震滑动端连接一端设置有L形的十字轴固定块，所述十字轴位于所述摆臂与所述十字轴固定块之间。
可选地，所述支承端包括第二固定座、第二销轴和旋转固定座，其中：所述第二固定座的下部连接于底盘，所述第二固定座的上部设置有第二通孔；所述第二销轴穿过所述第二通孔，且所述第二销轴的外部套设有所述旋转固定座；所述旋转固定座与所述摆臂连接。
利用第二销轴插入旋转固定座的第二通孔内以增加支承跨度，增大摆臂的抗倾覆能力以及刚性。
可选地，所述支承端还包括润滑轴套，所述润滑轴套位于所述第二销轴与所述旋转固定座之间。
润滑轴套安装在旋转固定座内，使旋转固定座在绕第二销轴旋转时更加顺滑，从而减小摆臂在减震动作摆动过程中的阻力。
为实现上述目的，根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种减震轮组。
本发明实施例的一种减震轮组，包括本发明实施例的一种摆动减震装置、车轮和动力源，其中：所述车轮与所述动力源连接，且所述车轮与所述动力源分别位于摆臂的两侧。
该减震轮组在遇到障碍物时，能够减小减震滑动端和车体受到的冲击；还可以减小提供相应减震能力所需要的弹力，从而减小减震滑动端的重量；以及避免出现卡滞现象；且加工与安装精度。
为实现上述目的，根据本发明实施例的又一个方面，提供了一种车。
本发明实施例的一种车，设置有本发明实施例的一种摆动减震装置，或设置有本发明实施例的一种减震轮组。
该车在遇到障碍物时，能够减小减震滑动端和车体受到的冲击；还可以减小提供相应减震能力所需要的弹力，从而减小减震滑动端的重量；以及避免出现卡滞现象；并降低对加工与安装精度的要求。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：
1、利用支承端和减震滑动端共同分担车轮等车体部分的重力，能够减小提供相应减震能力所需要的弹力，从而减小减震滑动端的重量；
2、倾斜设置的减震滑动端，可以在出现障碍物时将所受到的冲击力分解，减小减震滑动端受到的冲击；
3、通过调节限位件在滑杆组件上的位置，实现对调节弹性件的弹力的调整，从而实现对车体支撑刚度的调整；
4、摆臂、十字轴固定块、十字轴和轴承的组合结构，能够减少滑动销轴在摆动过程中阻力，并适应减震过程中轮组位置的变化；
5、关节轴承安装在铰接块的内孔内，且套设在第一销轴的外部，使滑动销轴和铰接块等结构可以在绕第一销轴旋转的同时在一定幅度内沿第一销轴方向摆动，从而克服十字轴与滑动销轴之间存在的卡滞现象；
6、由于十字轴可以在摆臂与十字轴固定块之间的一定角度范围内左右摆动、铰接块与第一销轴之间采用球连接、第二销轴插入旋转固定座的第二通孔内增加了支承跨度、以及润滑轴套和轴承的使用降低了摆动减震装置对加工与安装精度的要求。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种摆动减震装置的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种摆动减震装置的立体示意图；
图3是本发明实施例提供的一种摆动减震装置的减震滑动端的示意图；
图4是本发明实施例提供的一种摆动减震装置的支承端的示意图。
图中，
1-摆臂；11-十字轴固定块；2-支承端；21-第二固定座；22-第二销轴；23-旋转固定座；24-润滑轴套；3-减震滑动端；31-第一固定座；32-滑杆组件；321-滑动销轴；322-铰接块；323-第一销轴；324-轴承；325-关节轴承；33-十字轴；34-弹性件；35-限位件；36-减震垫；4-车轮；5-动力源。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
如图1和图2所示，本发明实施例提供的一种摆动减震装置主要包括摆臂1、支承端2和减震滑动端3。
其中，摆臂1用于与车轮连接，可以将车轮连接在摆臂1的中部，且摆臂1的一端与支承端2转动连接，另一端与减震滑动端3滑动连接。支承端2和减震滑动端3分别与底盘连接，支承端2用于承载摆臂1和车轮等车体部分，减震滑动端3用于承载摆臂1和车轮等车体部分以及为车轮提供减震，通过支承端2分担一部分车轮等车体部分的重力，减小提供相应减震能力所需要的弹力，从而减小减震滑动端3的重量。且减震滑动端3倾斜设置，以向摆臂1施加沿倾斜方向向下的作用力。
需要说明的是，减震滑动端3的最优倾斜角度是，使摆臂1与支承端2和减震滑动端3的连接点的连线垂直于减震滑动端3，这样可以减小摆臂1与减震滑动端3连接一端的摆动幅度，增加相应零部件的寿命，降低润滑要求。且该摆动减震装置在向前和向后运动时具有相同的减震效果。
在使用时，摆臂1可以绕支承端2在一定范围内转动，即减震动作的摆动范围内，摆臂1在转动的同时还可以沿减震滑动端3在一定范围内滑动，即减震动作的摆动范围内。当车轮遇障碍物导致车轮突然受到向上的滑动力时，摆臂1会被突然抬起，此时，摆臂1绕支承端2逆时针转动，并沿减震滑动端3的倾斜方向向上滑动，同时摆臂1因始终受到沿减震滑动端3的倾斜方向向下的作用力，会逐渐回到初始位置，从而实现减震功能。将减震滑动端3倾斜设置，可以在出现障碍物时将所受到的冲击力分解，减小减震滑动端3受到的冲击。
在本发明实施例中，摆臂1上还可以设置有L形的十字轴固定块11，该十字轴固定块11位于摆臂1的与减震滑动端3连接一端。减震滑动端3的十字轴33位于摆臂1与十字轴固定块11之间，摆臂1、十字轴固定块11、十字轴33和轴承324的组合结构，能够减少滑动销轴321在摆动过程中阻力。且十字轴33可以在摆臂1与十字轴固定块11之间的一定角度范围内左右摆动，以适应减震过程中轮组位置的变化。
如图3所示，减震滑动端3可以包括第一固定座31、滑杆组件32、十字轴33、弹性件34和限位件35。其中，第一固定座31作为减震滑动端3与底盘的连接部分，其下部连接在底盘上，第一固定座31的上部与滑杆组件32的下部连接，使滑杆组件32可以绕第一固定座31的上部转动。十字轴33与摆臂1连接，同时十字轴33滑动连接于滑杆组件32，即十字轴33可以沿滑杆组件32上下滑动。弹性件34套设于滑杆组件32的外部，且弹性件34向十字轴33施加沿滑杆组件32向下的作用力，从而实现减震功能。限位件35连接在滑杆组件32的上部，限位件35用于限制弹性件34的行程范围，即可以利用限位件35调节弹性件34的弹力，从而对车体支撑刚度的进行调整。该限位件35可以是螺母，并在滑杆组件32的上部设置可与限位件35啮合的外螺纹。
在本发明实施例中，滑杆组件32可以包括滑动销轴321、铰接块322、第一销轴323、轴承324和关节轴承325。其中，滑动销轴321和铰接块322组成一根杆，滑动销轴321的下部与铰接块322的上部连接。轴承324位于十字轴33与滑动销轴321之间，该轴承324可以是直线轴承或轴套(一种滑动轴承)。滑动销轴321的上部与限位件35连接。第一固定座31的上部设置有第一通孔(图中并未示出)，铰接块322的下部设置有内孔(图中并未示出)，第一销轴323同时穿过该第一通孔和该内孔，第一销轴323的外部还套设有关节轴承325，且该关节轴承325位于铰接块322的内孔内，即关节轴承325位于铰接块322与第一销轴323之间。
需要注意的是，关节轴承325能够使滑动销轴321和铰接块322等结构相对于第一销轴323形成球连接，即滑动销轴321和铰接块322等结构可以在绕第一销轴323旋转的同时在一定幅度内沿第一销轴323方向摆动，从而增加减震滑动端3的自由度。由于加工或零部件变形等原因可能导致滑动销轴321所在平面与摆臂1的摆动平面不平行，造成十字轴33在滑动销轴321上滑动受阻，从而出现卡滞现象，而铰接块322与第一销轴323之间采用球连接，则能够克服十字轴33与滑动销轴321之间存在的卡滞现象。轴承324安装在十字轴33内，能够减少十字轴33在滑动销轴321摆动过程中受到的阻力。
压缩弹簧或拉伸弹簧作为弹性件34，套设在滑动销轴321的外部。
当弹性件34是压缩弹簧时，弹性件34压缩于限位件35与十字轴33之间，使弹性件34的张力沿滑动销轴321向下作用于十字轴33上。在十字轴33与铰接块322之间还可以设置减震垫36，减震垫36用于限制摆臂1的减震行程，并可以减缓十字轴33所受冲击。
当弹性件34是拉伸弹簧时，可以将弹性件34的两端分别与十字轴33和铰接块322连接，并将弹性件34拉伸于十字轴33与铰接块322之间，从而使弹性件34的拉力沿滑动销轴321向下作用于十字轴33上。
如图4所示，支承端2可以包括第二固定座21、第二销轴22、旋转固定座23和润滑轴套24。
第二固定座21作为支承端2与底盘的连接部分，其下部连接在底盘上，其上部设置有第二通孔(图中并未示出)，该第二通孔用于与支承端2的其它部分连接。旋转固定座23作为支承端2与摆臂1的连接部分与摆臂1连接。第二固定座21与旋转固定座23通过第二销轴22连接，第二销轴22穿过第二通孔，同时旋转固定座23套设在第二销轴22的外部，在第二销轴22与旋转固定座23之间还可以设置润滑轴套24。即通过第二销轴22和旋转固定座23将第二固定座21与摆臂1连接，使摆臂1可以绕第二固定座21在减震动作的摆动范围内转动，利用第二销轴22插入旋转固定座23的第二通孔内以增加支承跨度，增大摆臂1的抗倾覆能力以及刚性。润滑轴套24安装在旋转固定座23内，使旋转固定座23在绕第二销轴22旋转时更加顺滑，从而减小摆臂1在减震动作摆动过程中的阻力。
继续参见图2，本发明实施例还提供了一种减震轮组，该减震轮组包括本发明实施例的一种摆动减震装置、车轮4和动力源5。其中，动力源5可以由电机和减速机等组成。车轮4与动力源5连接，同时车轮4与动力源5分别位于摆臂1的两侧。
此外，本发明实施例还提供了一种车，该车设置有本发明实施例的一种摆动减震装置，或设置有本发明实施例的一种减震轮组。需要说明的是，该车可以是自动导引运输车(AGV)或仓储搬运车等。
根据以上描述可以看出，本发明实施例的一种摆动减震装置、减震轮组和车具有如下优点或有益效果：
1、利用支承端2和减震滑动端3共同分担车轮等车体部分的重力，能够减小提供相应减震能力所需要的弹力，从而减小减震滑动端3的重量；
2、倾斜设置的减震滑动端3，可以在遇到障碍物时将所受到的冲击力分解，减小减震滑动端3和车体受到的冲击；
3、通过调节限位件35在滑杆组件32上的位置，实现对调节弹性件34的弹力的调整，从而实现对车体支撑刚度的调整；
4、摆臂1、十字轴固定块11、十字轴33和轴承324的组合结构，能够减少滑动销轴321在摆动过程中阻力，并适应减震过程中轮组位置的变化；
5、关节轴承325安装在铰接块322的内孔内，且套设在第一销轴323的外部，使滑动销轴321和铰接块322等结构可以在绕第一销轴323旋转的同时在一定幅度内沿第一销轴323方向摆动，从而克服十字轴33与滑动销轴321之间存在的卡滞现象；
6、由于十字轴33可以在摆臂1与十字轴固定块11之间的一定角度范围内左右摆动、铰接块322与第一销轴323之间采用球连接、第二销轴22插入旋转固定座23的第二通孔内增加了支承跨度、以及润滑轴套24和轴承324的使用降低了摆动减震装置对加工与安装精度的要求。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明实质内容上所作的任何修改、等同替换和简单改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种摆动减震装置，其特征在于，包括摆臂(1)、支承端(2)和减震滑动端(3)，其中：
所述摆臂(1)的中部连接有车轮，所述摆臂(1)的一端与所述支承端(2)转动连接，所述摆臂(1)的另一端与所述减震滑动端(3)滑动连接；
所述支承端(2)和所述减震滑动端(3)分别与底盘连接；
所述减震滑动端(3)倾斜设置，且所述减震滑动端(3)向所述摆臂(1)施加沿倾斜方向向下的作用力。
2.根据权利要求1所述的摆动减震装置，其特征在于，所述减震滑动端(3)包括第一固定座(31)、滑杆组件(32)、十字轴(33)、弹性件(34)和限位件(35)，其中：
所述第一固定座(31)的下部连接于底盘；
所述滑杆组件(32)转动连接于所述第一固定座(31)的上部；
所述十字轴(33)与所述滑杆组件(32)滑动连接，且所述十字轴(33)与所述摆臂(1)连接；
所述弹性件(34)套设于所述滑杆组件(32)的外部，且所述弹性件(34)向所述十字轴(33)施加沿所述滑杆组件(32)向下的作用力；
所述限位件(35)连接于所述滑杆组件(32)的上部。
3.根据权利要求2所述的摆动减震装置，其特征在于，所述第一固定座(31)的上部设置有第一通孔，所述滑杆组件(32)包括滑动销轴(321)、铰接块(322)、第一销轴(323)和轴承(324)，其中：
所述滑动销轴(321)的上部与所述限位件(35)连接，所述滑动销轴(321)的下部与所述铰接块(322)的上部连接；
所述铰接块(322)的下部设置有内孔；
所述第一销轴(323)穿过所述第一通孔和所述内孔；
所述轴承(324)位于所述十字轴(33)与所述滑动销轴(321)之间。
4.根据权利要求3所述的摆动减震装置，其特征在于，所述滑杆组件(32)还包括关节轴承(325)，所述关节轴承(325)位于所述铰接块(322)与所述第一销轴(323)之间。
5.根据权利要求3所述的摆动减震装置，其特征在于，所述弹性件(34)是压缩弹簧，所述减震滑动端(3)还包括减震垫(36)，其中：
所述弹性件(34)套设于所述滑动销轴(321)的外部，且所述弹性件(34)压缩于所述限位件(35)与所述十字轴(33)之间；
所述减震垫(36)位于所述十字轴(33)与所述铰接块(322)之间。
6.根据权利要求3所述的摆动减震装置，其特征在于，所述弹性件(34)是拉伸弹簧，其中：
所述弹性件(34)套设于所述滑动销轴(321)的外部，所述弹性件(34)的两端分别与所述十字轴(33)和所述铰接块(322)连接，且所述弹性件(34)拉伸于所述十字轴(33)与所述铰接块(322)之间。
7.根据权利要求2所述的摆动减震装置，其特征在于，所述摆臂(1)的与所述减震滑动端(3)连接一端设置有L形的十字轴固定块(11)，所述十字轴(33)位于所述摆臂(1)与所述十字轴固定块(11)之间。
8.根据权利要求1所述的摆动减震装置，其特征在于，所述支承端(2)包括第二固定座(21)、第二销轴(22)和旋转固定座(23)，其中：
所述第二固定座(21)的下部连接于底盘，所述第二固定座(21)的上部设置有第二通孔；
所述第二销轴(22)穿过所述第二通孔，且所述第二销轴(22)的外部套设有所述旋转固定座(23)；
所述旋转固定座(23)与所述摆臂(1)连接。
9.根据权利要求8所述的摆动减震装置，其特征在于，所述支承端(2)还包括润滑轴套(24)，所述润滑轴套(24)位于所述销轴(22)与所述旋转固定座(23)之间。
10.一种减震轮组，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的一种摆动减震装置、车轮(4)和动力源(5)，其中：
所述车轮(4)与所述动力源(5)连接，且所述车轮(4)与所述动力源(5)分别位于摆臂(1)的两侧。
11.一种车，其特征在于，设置有权利要求1-9中任一项所述的一种摆动减震装置，或设置有权利要求10所述的一种减震轮组。
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