CN110370248A - 一种人体防护型穿戴式机械外骨骼 - Google Patents
一种人体防护型穿戴式机械外骨骼 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110370248A CN110370248A CN201810333656.3A CN201810333656A CN110370248A CN 110370248 A CN110370248 A CN 110370248A CN 201810333656 A CN201810333656 A CN 201810333656A CN 110370248 A CN110370248 A CN 110370248A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- armor
- forearm
- flank
- rerebrace
- vertebra
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 claims abstract description 47
- 210000000038 chest Anatomy 0.000 claims abstract description 13
- 230000001012 protector Effects 0.000 claims abstract description 13
- 210000000115 thoracic cavity Anatomy 0.000 claims abstract description 11
- 210000003109 clavicle Anatomy 0.000 claims abstract description 8
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims abstract description 7
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 claims description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 3
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 claims description 2
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 abstract description 10
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 abstract description 2
- 239000000203 mixture Substances 0.000 abstract description 2
- 230000037396 body weight Effects 0.000 abstract 1
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 7
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 7
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 description 3
- 206010023204 Joint dislocation Diseases 0.000 description 2
- 208000008877 Shoulder Dislocation Diseases 0.000 description 2
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 2
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000001459 mortal effect Effects 0.000 description 2
- 210000002976 pectoralis muscle Anatomy 0.000 description 2
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 208000020431 spinal cord injury Diseases 0.000 description 2
- 238000012549 training Methods 0.000 description 2
- 241000238424 Crustacea Species 0.000 description 1
- 241000238631 Hexapoda Species 0.000 description 1
- 230000037147 athletic performance Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 210000000746 body region Anatomy 0.000 description 1
- 238000005266 casting Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Professional, Industrial, Or Sporting Protective Garments (AREA)
Abstract
本发明提供了一种人体防护型穿戴式机械外骨骼，包括胸背护甲、右臂护甲和左臂护甲；所述胸背护甲由胸部护甲、护肩悬带、肩部护甲、肩胛支撑、锁骨护甲和椎骨护甲构成；所述右臂或左臂护甲由上臂护甲、肘部护甲、前臂护甲、上臂侧翼护甲、上臂护甲纵向导向轴、肘部支撑件、前臂侧翼护甲、前臂护甲纵向导向轴和腕部护甲构成；各部件通过铰接副、圆柱副、移动副和球铰链组成的连接装置和机械关节连接在一起，可实现人体上半身多自由度全方位运动，并且可支撑上身重量保护脊椎；此外骨骼不仅可以消除外界对上身冲击的动能，对人体进行保护，并且其可与防摔背心、防弹背心、下肢外骨骼兼容，使用者可以在外衣内穿戴，用于安全防护或者残疾肢体的保护。
Description
技术领域
本发明涉及机械外骨骼领域，具体一种人体防护型穿戴式机械外骨骼。
背景技术
近年来机械外骨骼的发展如火如荼，但是市场上销售的外骨骼与学术报告中正在研发的外骨骼，几乎都是在做用于助力或者康复训练的机电一体化装置。其中大部分外骨骼装置体积巨大而且笨重，不适于人体穿戴，必须进行复杂的人机捆绑。有的外骨骼厂商或研发机构为了减轻重量，把外骨骼做成了只有连杆的电机驱动机械设备。由此可见，实现外骨骼最基本功能，即像大自然中昆虫和甲壳纲动物的外骨骼，用于自身防护的外骨骼产品，乏善可陈。于此同时，用于人体防护的护具，不管是警用、军用，还是残疾人或肢体受伤的病人使用的肢体护具，都存在结构僵硬，穿戴不方便的问题。警用军用的护具，大多是背心，没有肢体的保护，更没有承重保护脊椎的功能；用于残疾人或行动不便人群的护具，大多数都是一整块的刚性结构。例如手臂护具，一般都是一个铸模结构体，手臂放在其中，保护其不被外接碰到，没有任何的连接装置和机械关节，一般由绳索将其与人体捆绑。此装置是否不利于病人中后期的康复训练，而且穿戴不舒适，给患者带来诸多生活的不便。
发明内容
本发明针对上述问题，设计了一种人体防护型穿戴式机械外骨骼，包括胸背护甲、右臂护甲和左臂护甲；所述的胸背护甲通过连接装置和机械关节连接连接右臂护甲与左臂护甲，即可实现肩关节三个正交轴方向转动，又可实现向上耸肩、向下垂肩、向前探肩，向后扩肩，以及因为弓背或扩胸引起的人体横切面侧方向上的肩部的位移，即三个正交轴方向上平动，完美模拟人体肩部6个自由度的运动，在空间上没有约束；于此同时，由于移动副链接与圆柱副副链接相配合，约束了肩部平动的范围，可在剧烈撞击或剧烈运动时起到保护肩关键，降低肩膀脱臼的发生率，符合人体工程学的要求；所述的右臂护甲与左臂护甲通过支撑构件与机械关节连接各部，并通过侧翼护甲扩到保护的范围以及利于与人体固定。所述的人体防护型穿戴式机械外骨骼，满足对于弱者潜在的致命伤害的保护需求以及残疾与肢体受伤人员对肢体的保护需求，通过机械结构对使用者的两臂和胸背部进行保护；其不仅可以用于消除外界对上身冲击的动能，对人体进行保护，并且其可以与防摔背心、防弹背心、下肢外骨骼兼容，使用者可以在外衣内穿戴，用于安全防护或者残疾或受伤肢体的保护。
进一步地，所述胸背护甲由胸部护甲、护肩悬带、肩胛支撑、锁骨护甲和椎骨护甲构成；胸部护甲与锁骨护甲相连，并且此连接具有三个正交转动方向上的自由度，使得胸部护甲可以随胸部肌肉运动而活动，不像刚性的盔甲那样僵硬，而以至于大大约束人体上半身的运动；锁骨护甲与肩部护甲相连，同时肩部护甲通过球铰链与肩胛翼梁相连，此连接提供了三个正交方向上完整的转动自由度，从而可组合实现所有方向上的关节转动；肩胛翼梁通过三个正交方向上的轴铰链副和一组圆柱副和轴铰链副组合的连接装置与护肩悬带连接，此机械关节即可实现所有方向上的关节转动，又可以实现延肩方向上的移动，即可以实现护甲随人体肩部6个自由度的全方位运动；所述椎骨护甲可根据人体脊椎长度进行多片组合连接，各片椎骨护甲之间由椎骨翼梁支撑件与椎骨中梁支撑件相连，形成由每个椎骨和椎骨支撑件所限定的四边形；此四边形结构可通过沿着该平面的对角线的折叠方向进行旋转，同时又能约束自身旋转的幅度，避免动作过于猛烈导致脊椎受伤；此连接具备一定的柔性，可模拟人体脊椎的生理弯曲，同时其刚性的机构可支撑重量并保护脊椎。
进一步的，所述右臂护甲和左臂护甲分别由其上臂护甲、肘部护甲、前臂护甲、上臂侧翼护甲、上臂护甲纵向导向轴、肘部上支撑件、肘部下支撑件、前臂侧翼护甲、前臂护甲纵向导向轴和腕部支撑构成；上臂护甲通过肘部护甲与前臂护甲相连，肘部护甲由具有韧性的弹性材料构成，肘部上支撑件与肘部下支撑件之间可以弯曲，实现人类肘部的折叠动作。
进一步的，所述上臂护甲两侧各配有上臂侧翼护甲；所述的上臂侧翼护甲具有一个上臂侧翼护甲支撑轴，且上臂侧翼护甲支撑轴两端通过球铰链与上臂护甲相连，两侧的上臂侧翼护甲支撑轴其与上臂护甲中轴线上的纵向导向轴以及球铰链形成一个带有中轴约束的四边形结构；此四边形结构即可以实现上臂护甲随上臂护甲纵向导向轴沿轴方向转动，即通过沿着该平面的对角线的折叠方向旋转运动，同时又能约束其转动的幅度，避免动作过于猛烈导致受伤。
进一步的，所述前臂护甲两侧配有前臂侧翼护甲；所述的前臂侧翼护甲具有一个前臂侧翼护甲支撑轴，且前臂侧翼护甲支撑轴两端通过球铰链与前臂护甲相连，两侧的前臂侧翼护甲支撑轴其与前臂护甲中轴线上的纵向导向轴以及球铰链形成一个带有中轴约束的四边形结构；此四边形结构即可以实现前臂臂护甲随前臂护甲纵向导向轴沿轴方向转动，即通过沿着该平面的对角线的折叠方向旋转运动，同时又能约束其转动的幅度，避免动作过于猛烈导致受伤。
进一步地，所述腕部护甲与前臂护甲之间的连接为弹性材料，在保护腕部的同时，不阻碍腕部的自由活动，也其不妨碍军用或警用手套的穿戴。
进一步地，所述的一种人体防护型穿戴式机械外骨骼，使用者可以在外衣内进行穿戴，针对可能遭受致命伤害的身体区域进行保护，例如胸部、背部和上肢；该发明采用了刚性结构、弹性结构与多自由度机械关节以及连接装置相融合的设计方法，使得外骨骼可以完全模仿使用者的运动动作，以此满足保护需求；同时使用者可以通过肢体动作的主动保护，使用上臂护甲、前臂护甲主动保护，利用外骨骼的坚硬部分分散受到的撞击，即使用者自由使用的外骨骼安全设备，将不同要素组合起来以此保护身体。
进一步地，所述的一种人体防护型穿戴式机械外骨骼，是一件完全铰接的机械保护设备，亦可定义为机械内衣，其可以代替传统的防摔背心；同时其也可与防摔背心、防弹衣兼容，既可以穿在防摔背心、防弹衣之内或之外，也可以将背部护甲拆卸，将右臂护甲、左臂护甲通过护臂悬带的机械组件与防摔背心或防弹衣固定连接； 进一步地，所述的一种人体防护型穿戴式机械外骨骼，其机械部件包括便于其与人体固定的槽，支架，孔；可通过所有合适的可移除装置在固定点将外骨骼固定到佩戴者的身体和/或佩戴者肢体上，它们可以包括各种材料：帆布带，皮带，吊带，绑扎，粘合手段，自动钩挂手段或任何其他适当的装置。
附图说明
图1是本发明的一种人体防护型穿戴式机械外骨骼的整体结构总视图。
图2是本发明的一种人体防护型穿戴式机械外骨骼的背部结构视图。
图3是椎骨护甲连接器的两种解决方案示意图。
图4是外骨骼肩部结构的各部件以及互相直接连接的结构示意图。
图5是外骨骼上肢结构的各部件以及互相直接连接的结构示意图。
图6是上臂护甲的各部件以及互相直接连接的结构示意图。
图7是前臂护甲的各部件以及互相直接连接的结构示意图。
其中：1-左臂护甲；2-右臂护甲；3-胸背护甲；4-肩胛支撑；5-护肩悬带；6-椎骨护甲；7-椎骨护甲连接器；8-椎骨锚接部；9-椎骨翼梁支撑件；10-椎骨中梁支撑件；11-锁骨护甲；12-肩胛翼梁；13-胸部护甲；14-肩部护甲；15-上臂护甲；16-肘部护甲；17-前臂护甲；18-上臂侧翼护甲支撑轴、19-上臂侧翼护甲；20-上臂护甲纵向导向轴；21-肘部护甲上支撑件；22-肘部护甲下支撑件；23前臂侧翼护甲支撑轴、25-前臂侧翼护甲；24-前臂护甲纵向导向轴；26-腕部护甲；27、28、29、30、33、34、35、36-机械关节与连接装置的轴铰链副的旋转轴线方向；31机械关节与连接装置的圆柱副轴线方向；32、37、38-机械关节与连接装置的球铰链。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案以及优点更加清楚明白，下面结合附图对本发明的结构做详细说明。本实施例在以本发明技术方案的前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程。应当指出的是，对本领域的技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
如图1所示，所述的一种人体防护型穿戴式机械外骨骼，包括左臂护甲1、右臂护甲2、胸背护甲3；其为一件完全铰接的机械保护设备，亦可定义为机械内衣；其机械部件包括便于其与人体固定的槽，支架，孔；使用时可通过所有合适的可移除装置在固定点将外骨骼固定到佩戴者的身体和/或佩戴者肢体上，它们可以包括各种材料：帆布带、皮带、吊带、绑扎、粘合手段、自动钩挂手段或任何其他适当的装置。
如图2所示，所述的胸背护甲3通过两侧的护肩悬带5分别与两侧的肩胛支撑4相连，两侧的肩胛支撑4分别与右臂护甲2、左臂护甲1相连；所述椎骨护甲6可根据人体脊椎长度进行多片组合连接，各片椎骨护甲6之间由椎骨护甲连接器7连接。
如图3所示，所述的椎骨护甲连接器7的两种解决方案，上下椎骨护甲的椎骨锚接部8通过椎骨翼梁支撑件9与（或）椎骨中梁支撑件10连接，形成由上下椎骨椎骨锚接部和椎骨支撑件所限定的四边形；此四边形结构可通过沿着该平面的对角线的折叠方向进行旋转，同时又能约束自身旋转的幅度，避免动作过于猛烈导致脊椎受伤；此连接具备一定的柔性，可模拟人体脊椎的生理弯曲，同时其刚性的机构可支撑重量并保护脊椎。
如图4所示，胸部护甲13与锁骨护甲11相连，并且此连接具有三个正交转动方向33、34、35上的自由度，使得胸部护甲可以随胸部肌肉运动而活动，不像刚性的盔甲那样僵硬，而以至于大大约束人体上半身的运动；锁骨护甲11与肩部护甲14相连，同时肩部护甲通过球铰链32与肩胛翼梁12相连，此连接提供了三个正交方向上完整的转动自由度，从而可组合实现所有方向上的关节转动；肩胛翼梁12通过三个正交方向上的轴铰链副27、28、29和一组圆柱副31-轴铰链副30组合的连接装置与护肩悬带12连接，此机械关节即可实现所有方向上的关节转动，又可实现向上耸肩、向下垂肩、向前探肩，向后扩肩，以及因为弓背或扩胸引起的沿肩方向上的移动，即三个正交轴方向上平动，完美模拟人体肩部6个自由度的运动，在空间上没有约束；于此同时，由于轴铰链副30与圆柱副31链接相配合，约束了肩部平动的范围，可在剧烈撞击或剧烈运动时起到保护肩关键，降低肩膀脱臼的发生率，符合人体工程学的要求。
如图5所示，所述的左臂护甲或者右臂护甲由上臂护甲15、肘部护甲16、前臂护甲17构成，上臂护甲通过肘部护甲与前臂护甲相连，肘部护甲由具有韧性的弹性材料构成，肘部上支撑件与肘部下支撑件之间可以弯曲，实现人类肘部的折叠动作。
如图5、6所示，所述上臂护甲15由上臂侧翼护甲18、上臂侧翼护甲支撑轴19、上臂护甲纵向导向轴20构成，并与肘部上支撑件相连；上臂护甲15与肩部护甲14通过轴铰链副连接，可绕Y轴方向转动，即实现抬放上臂的动作；上臂护甲15两侧各配有上臂侧翼护甲19，通过上臂侧翼护甲支撑轴18两端的球铰链37与上臂护甲15相连，两侧的上臂侧翼护甲支撑轴18与上臂护甲中轴线上的纵向导向轴20以及六个球铰链37形成一个带有中轴约束的四边形结构；此四边形结构即可以实现上臂护甲随上臂护甲纵向导向轴沿轴方向转动，即通过沿着该平面的对角线的折叠方向旋转运动，同时又能约束其转动的幅度，避免动作过于猛烈导致受伤。
如图5、7所示，所述前臂护甲17由前臂侧翼护甲25、上臂侧翼护甲支撑轴23、上臂护甲纵向导向轴24构成，并与肘部下支撑件22相连；前臂护甲17两侧各配有前臂侧翼护甲25，通过前臂侧翼护甲支撑轴23两端的球铰链38与前臂护甲17相连，两侧的前臂侧翼护甲支撑轴23与前臂护甲中轴线上的纵向导向轴24以及六个球铰链38形成一个带有中轴约束的四边形结构；此四边形结构即可以实现前臂护甲随前臂护甲纵向导向轴沿轴方向转动，即通过沿着该平面的对角线的折叠方向旋转运动，同时又能约束其转动的幅度，避免动作过于猛烈导致受伤。
Claims (6)
1.一种人体防护型穿戴式机械外骨骼，其特征在于，包括胸背护甲、右臂护甲和左臂护甲；所述胸背护甲、右臂护甲和左臂护甲之间通过多重铰接的方式相连，形成了一个完整的机械保护设备，可以模仿跟随佩戴者的上半身与上肢的运动。
2.如权利要求1所述的胸背护甲，其特征在于，包括胸部护甲、护肩悬带、肩胛支撑、锁骨护甲和椎骨护甲；所述胸部护甲与锁骨护甲相连，并且此连接具有三个正交转动方向上的自由度；所述肩部护甲通过球铰链与肩胛翼梁相连，具有三个正交方向上完整的转动自由度；所述肩胛翼梁通过三个正交方向上的轴铰链副和一组圆柱副和轴铰链副组合的连接装置与护肩悬带连接；所述椎骨护甲之间由椎骨翼梁支撑件与椎骨中梁支撑件相连，形成由上下椎骨和椎骨支撑件所限定的四边形；此四边形结构可通过沿着该平面的对角线的折叠方向进行旋转，同时约束自身旋转的幅度。
3.如权利要求1中所述的右臂护甲和左臂护甲，其特征在于，包括上臂护甲、肘部护甲、前臂护甲和腕部支撑；上臂护甲通过肘部护甲与前臂护甲相连，肘部护甲由具有韧性的弹性材料构成，肘部上支撑件与肘部下支撑件之间可以弯曲，实现肘部的折叠动作。
4.如权利要求3中所述的上臂护甲，其特征在于，包括上臂侧翼护甲、上臂护甲纵向导向轴和上臂侧翼护甲支撑轴；所述的上臂侧翼护甲支撑轴两端通过球铰链与上臂护甲相连，两侧的上臂侧翼护甲支撑轴其与上臂护甲中轴线上的纵向导向轴以及球铰链形成一个带有中轴约束的四边形结构；此四边形结构即可以实现上臂护甲随上臂护甲纵向导向轴沿轴方向转动，即通过沿着该平面的对角线的折叠方向旋转运动，同时又能约束其转动的幅度。
5.如权利要求3中所述的前臂护甲，其特征在于，包括前臂侧翼护甲、前臂护甲纵向导向轴和前臂侧翼护甲支撑轴；所述的前臂侧翼护甲支撑轴两端通过球铰链与前臂护甲相连，两侧的前臂侧翼护甲支撑轴其与前臂护甲中轴线上的纵向导向轴以及球铰链形成一个带有中轴约束的四边形结构；此四边形结构即可以实现前臂臂护甲随前臂护甲纵向导向轴沿轴方向转动，即通过沿着该平面的对角线的折叠方向旋转运动，同时又能约束其转动的幅度。
6.如权利要求1中所述的一种人体防护型穿戴式机械外骨骼，其特征在于，其可与防摔背心、防弹衣兼容，既可以穿在防摔背心、防弹衣之内或之外；也可以将背部护甲拆卸，将右臂护甲、左臂护甲通过护臂悬带的机械组件与防摔背心或防弹衣固定连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810333656.3A CN110370248A (zh) | 2018-04-13 | 2018-04-13 | 一种人体防护型穿戴式机械外骨骼 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810333656.3A CN110370248A (zh) | 2018-04-13 | 2018-04-13 | 一种人体防护型穿戴式机械外骨骼 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110370248A true CN110370248A (zh) | 2019-10-25 |
Family
ID=68243716
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810333656.3A Pending CN110370248A (zh) | 2018-04-13 | 2018-04-13 | 一种人体防护型穿戴式机械外骨骼 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110370248A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110744528A (zh) * | 2019-11-01 | 2020-02-04 | 重庆理工大学 | 一种上肢运动自适应助力外骨骼 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007097636A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 筋力補助装置 |
| CN106109167A (zh) * | 2016-06-22 | 2016-11-16 | 上海电气集团股份有限公司 | 一种便携式可穿戴上肢外骨骼康复训练器 |
| US9522077B1 (en) * | 2012-05-21 | 2016-12-20 | Alwyn Patrice Johnson | Adjustable dual function spinal exoskeleton active spinal orthosis |
| JP2017024086A (ja) * | 2015-07-15 | 2017-02-02 | 株式会社キトー | 作業アシスト装置 |
| CN209520893U (zh) * | 2018-04-13 | 2019-10-22 | 南京拓步智能科技有限公司 | 一种用于人体上半身防护的穿戴式机械外骨骼 |
-
2018
- 2018-04-13 CN CN201810333656.3A patent/CN110370248A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007097636A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 筋力補助装置 |
| US9522077B1 (en) * | 2012-05-21 | 2016-12-20 | Alwyn Patrice Johnson | Adjustable dual function spinal exoskeleton active spinal orthosis |
| JP2017024086A (ja) * | 2015-07-15 | 2017-02-02 | 株式会社キトー | 作業アシスト装置 |
| CN106109167A (zh) * | 2016-06-22 | 2016-11-16 | 上海电气集团股份有限公司 | 一种便携式可穿戴上肢外骨骼康复训练器 |
| CN209520893U (zh) * | 2018-04-13 | 2019-10-22 | 南京拓步智能科技有限公司 | 一种用于人体上半身防护的穿戴式机械外骨骼 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110744528A (zh) * | 2019-11-01 | 2020-02-04 | 重庆理工大学 | 一种上肢运动自适应助力外骨骼 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6894467B2 (ja) | 適応的腕支持システムおよび使用方法 | |
| AU2018281876B2 (en) | Device for supporting at least one arm of a user | |
| EP2291603B1 (en) | Articulated body armour | |
| ES2791759T3 (es) | Rodillera ortopédica con bisagras mediales y laterales que cambian de manera dinámica | |
| ES2732661T3 (es) | Estructura de soporte ponible y método de soporte del torso | |
| KR101740881B1 (ko) | 움직임 개선과 중력보상을 위한 상지 외골격 로봇 | |
| WO2018093448A2 (en) | Robotic upper limb rehabilitation device | |
| CN104887456B (zh) | 一种气动人工肌肉驱动的可穿戴式上肢康复训练装置 | |
| CN110666783B (zh) | 一种髋关节外骨骼助力机构 | |
| JP2018525239A (ja) | ヒト外骨格のための汎用テンセグリティ関節 | |
| US20160113339A1 (en) | Exoskeleton system | |
| CN106132359A (zh) | 阻力支架 | |
| CN113580100B (zh) | 一种被动式负重机动外骨骼 | |
| CN110251892A (zh) | 一种基于变刚度弹簧的柔性下肢外骨骼 | |
| JP2018535808A (ja) | 脊椎支持装置 | |
| RU2665386C1 (ru) | Пассивный реабилитационный экзоскелет | |
| CN209520893U (zh) | 一种用于人体上半身防护的穿戴式机械外骨骼 | |
| US20080076645A1 (en) | Wearable elastic upper body strengthening exercise device. | |
| CN115122304A (zh) | 一种被动式人工搬运辅助外骨骼 | |
| CN110370248A (zh) | 一种人体防护型穿戴式机械外骨骼 | |
| US11648169B2 (en) | Wearable apparatus for assisting muscular strength | |
| US20150264984A1 (en) | Exoskeleton system | |
| CN111568704A (zh) | 基于绳索传动的下肢康复外骨骼 | |
| CN212730912U (zh) | 一种手部术后握力康复训练装置及其组件 | |
| JPS60129044A (ja) | 上肢用外装具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20191025 |