CN110361201A - 一种车辆控制参数标定方法及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆控制参数标定方法及设备，通过采集车辆从静止状态至加速到某一速度的过程中的车速，获得加速度/减速度、油门/刹车数据，制定车速‑加速度‑油门/刹车标定表，能够更加方便的获得控制参数，减少测试次数，降低工作量。该方法包括：触发参数标定时，在车辆速度变化过程中发送对应的控制指令，所述车辆速度变化过程为车辆从静止状态加速至设定速度，或者从设定速度减速至车辆处于静止状态；采集车辆速度变化过程中的速度，确定对应的单位时间内的速度变化量；标定所述控制指令的参数下，不同速度与单位时间内的速度变化量的映射关系；更新所述控制指令的参数，重新触发参数标定。
Description
技术领域
本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车辆控制参数标定方法及设备。
背景技术
自动驾驶系统为了实现对车辆的控制，需要确定刹车和减速的关系、油门和加速的关系等，当自动驾驶控制系统确定了关于车辆行驶中的一些控制参数后，就可以实现对车辆的控制。其中，《速度-加速度-油门/刹车》标定表是自动驾驶控制算法中至关重要的表格，用来根据车辆在某一车速下的目标加速度反向求解油门/刹车量。
现有标定《速度-加速度-油门/刹车》中控制参数的方案，需要通过大量试验获得不同速度对应的加速度，从而通过加速度、速度以及油门/刹车量之间的映射关系建立标定表，实际中需要测得不同速度下对应的加速度，所需要测得的数据量极大，使得实施过程工作量极大，效率较低，并且现有试验中需要让车辆稳定的运行在某一车速下，导致试验执行较难。
发明内容
本发明提供一种车辆控制参数标定方法及设备，通过采集车辆从静止状态至加速到某一速度的过程中的车速，获得加速度/减速度、油门/刹车数据，制定车速-加速度-油门/刹车标定表，能够更加方便的获得控制参数，减少测试次数，降低工作量，提高测试效率。
第一方面，本发明提供一种车辆控制参数标定方法，该方法包括：
触发参数标定时，在车辆速度变化过程中发送对应的控制指令，所述车辆速度变化过程为车辆从静止状态加速至设定速度，或者从设定速度减速至车辆处于静止状态；
采集车辆速度变化过程中的速度，确定对应的单位时间内的速度变化量；
标定所述控制指令的参数下，不同速度与单位时间内的速度变化量的映射关系；
更新所述控制指令的参数，重新触发参数标定。
第二方面，本发明提供一种车辆控制参数标定设备，该设备包括：处理器以及存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器用于执行如下步骤：
触发参数标定时，在车辆速度变化过程中发送对应的控制指令，所述车辆速度变化过程为车辆从静止状态加速至设定速度，或者从设定速度减速至车辆处于静止状态；
采集车辆速度变化过程中的速度，确定对应的单位时间内的速度变化量；
标定所述控制指令的参数下，不同速度与单位时间内的速度变化量的映射关系；
更新所述控制指令的参数，重新触发参数标定。
第三方面，本发明提供另一种车辆控制参数标定设备，该设备包括控制单元、采集单元、标定单元、更新单元，其中：
控制单元，用于触发参数标定时，在车辆速度变化过程中发送对应的控制指令，所述车辆速度变化过程为车辆从静止状态加速至设定速度，或者从设定速度减速至车辆处于静止状态；
采集单元，用于采集车辆速度变化过程中的速度，确定对应的单位时间内的速度变化量；
标定单元，用于标定所述控制指令的参数下，不同速度与单位时间内的速度变化量的映射关系；
更新单元，用于更新所述控制指令的参数，重新触发参数标定。
第四方面，本发明提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面所述方法的步骤。
本发明提供的一种车辆控制参数标定方法及设备，具有以下有益效果：
通过采集车辆从静止状态至加速到某一速度的过程中的车速，获得加速度、油门、速度之间的映射关系，通过采集车辆从某一速度减速至车辆处于静止状态的过程中的车速，获得减速度、刹车、速度之间的映射关系，综上，能够制定车速-加速度/减速度-油门/刹车标定表，能够更加方便的获得控制参数，减少测试次数，降低工作量，提高测试效率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种车辆控制参数标定方法流程图；
图2为本发明实施例提供的一种油门参数标定方法流程图；
图3为本发明实施例提供的一种刹车参数标定方法流程图；
图4为本发明实施例提供的一种油门和刹车参数标定方法流程图；
图5为发明实施例提供的一种车辆控制参数标定设备示意图；
图6为发明实施例提供的另一种车辆控制参数标定设备示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
本发明实施例提供了一种车辆控制参数标定方法，应用于自动驾驶系统，解决了在对自动驾驶车辆进行测试的过程中，测试执行较难、工作量大、测试效率低的问题。
本发明实施例利用标定所述控制指令的不同参数下，不同速度与单位时间内的速度变化量的映射关系，进行自动驾驶控制。
通过采集车辆从静止状态至加速到某一速度的过程中的车速，获得加速度、油门、速度之间的映射关系，通过采集车辆从某一速度减速至车辆处于静止状态的过程中的车速，获得减速度、刹车、速度之间的映射关系，最终制定车速-加速度/减速度-油门/刹车标定表，用于自动驾驶控制系统根据车辆在某一车速下的目标加速度反向求解油门/刹车量，从而进行自动驾驶控制。
如图1所示，该方法包括：
步骤100、触发参数标定时，在车辆速度变化过程中发送对应的控制指令，所述车辆速度变化过程为车辆从静止状态加速至设定速度，或者从设定速度减速至车辆处于静止状态。
自动驾驶控制系统中，由于测试过程中车辆速度可以通过车速传感器获得，因此需要计算在对应的控制指令下，某一车速对应的加速度/减速度，从而建立速度-加速度/减速度-控制指令之间的映射关系。
本实施例中对应的控制指令包括：使车辆从静止状态加速至设定速度的油门控制指令，或者，使车辆从设定速度减速至车辆处于静止状态的刹车控制指令。
实施中，第一次发送对应的第一控制指令后，车辆控制系统接收并开始执行所述第一控制指令，直至第二次发送对应的第二控制指令后停止执行所述第一控制指令并开始执行所述第二控制指令。例如，第一次发送油门指令后，车辆控制系统接收并开始执行该油门指令对应的油门开度下的加速运动，车辆处于加速运动状态，直至第二次发送刹车指令后，停止执行该油门指令并开始执行刹车指令，车辆处于减速状态。
本实施例在车辆从静止状态至设定速度的过程中，能够获得对应的控制指令下，不同速度对应的加速度，在车辆从设定速度减速至车辆处于静止状态的过程中，能够获得对应的控制指令下，不同速度对应的减速度。
步骤101、采集车辆速度变化过程中的速度，确定对应的单位时间内的速度变化量。
本实施例中采集车辆速度的方式可以为每间隔设定时间采集一次车辆速度变化过程中的速度，例如每间隔10ms采集一次车辆速度变化过程中的速度。
本实施例中根据采集的车辆速度变化过程中的各个速度，基于各个速度在设定时间内的变化量，能够计算出各个速度对应的单位时间内的速度变化量，车辆油门或刹车装置正常工作的情况下，若车辆速度变化过程为车辆从静止状态加速至设定速度，所述单位时间内的速度变化量为加速度，若车辆速度变化过程为车辆从设定速度减速至车辆处于静止状态时，所述单位时间内的速度变化量为减速度。
本实施例从采集的车辆速度中选取离散速度，可以按采集时间的先后顺序选取该采集时间内所有采集到的车辆速度，也可以选取当前车辆速度较前一时刻车辆速度的变化程度符合预设条件的车辆速度，也可以从采集的所有车辆速度中按设定时间间隔顺序选取，也可以选取采集的车辆速度中大于预设阈值，或小于预设阈值的车辆速度，本发明实施例对如何从采集的车辆速度中选取多个速度的方式不作过多限定。
本实施例中计算各个速度对应的单位时间内的速度变化量时，可以通过将采集的时间段均分为设定数量的单位时间段，计算每个单位时间段内采集到的各个速度的平均速度，利用各个速度拟合的直线方程，确定该平均速度对应的单位时间内的速度变化量，也可以根据预先定义的规则，从每个单位时间段内采集到的各个速度中选取一个样本速度，根据各个速度拟合的直线方程，确定所述一个样本速度在该单位时间段内的单位时间内的速度变化量。
步骤102、标定所述控制指令的参数下，不同速度与单位时间内的速度变化量的映射关系。
本实施例中所述控制指令的参数表示不同程度的控制指令，例如油门指令参数表示指示给整车控制器的油门开度的大小，刹车指令参数表示指示给整车控制器的刹车程度的大小。
本实施例中不同速度与单位时间内的速度变化量的映射关系，可以是本实施例中从采集到的所有车辆速度中选取的各个车辆速度与各个车辆速度在设定时间段内的单位时间内的车辆速度变化量的映射关系，可以是选取的各个车辆速度与各个车辆速度对应的加速度/减速度之间的映射关系，可以采用二维表格的形式表示，其中，横轴和纵轴分别表示车辆速度和对应的加速度/减速度，该二维表格中的坐标值表示在该车辆速度及对应的加速度/减速度下的控制指令参数值。其中，加速度为矢量值，减速度为(-加速度)，可以都用矢量加速度来表示加速度/减速度。
步骤103、更新所述控制指令的参数，重新触发参数标定。
本发明实施例每一次的参数标定，都能够确定在某一控制指令下，采集的某一速度，对应的加速度/减速度，从而通过不断的更新该控制指令参数，不断的触发参数标定，从而完成所有控制指令参数下，采集的各个速度，对应的加速度/减速度，得到控制指令-速度-加速度/减速度之间的映射关系。
本实施例利用标定所述控制指令的不同参数下，不同速度与单位时间内的速度变化量的映射关系，进行自动驾驶控制。
本实施例在测试初始时刻，为了保证测试初始车辆处于静止状态，在采集到车辆速度为零且收到用户指示的刹车指令时，向车辆整车控制器VCU连续发送刹车指令，确定车辆处于静止状态。
作为一种可选的实施方式，采集车辆速度变化过程中的速度，采用如下方式确定对应的单位时间内的速度变化量：
利用最小二乘法对采集的速度进行线性拟合，得到拟合线性方程；
根据所述拟合线性方程的斜率，确定对应的单位时间内的速度变化量。
实施中，可以在设定时间内采集车辆速度变化过程中的各个速度，将设定时间均分为单位时间段，在各个单位时间段内利用最小二乘法对采集的各个离散速度进行线性拟合，得到拟合线性方程，根据所述拟合线性方程的斜率，确定采集的各个离散速度按采集时间先后顺序组成的离散集合中处于中点的速度，对应的加速度/减速度。
为了利用采集到的瞬时速度，得到准确的该瞬时速度对应的单位时间内的速度变化量(加速度/减速度)，本实施例不需要使得车辆稳定的保持在该速度下，可以利用各个瞬时速度，采用线性拟合的方法，获得各个瞬时速度对应的单位时间内的速度变化量(加速度/减速度)。
为了利用各个瞬时速度，获得各个瞬时速度对应的单位时间内的速度变化量，本实施例中选取采集时间点连续的设定数量的速度，按照采集时间点连续的设定数量的速度组成一个离散点集的方式，确定所有的离散点集；进而可以采用线性拟合的方法，确定每个离散点集的其中一个速度对应的单位时间内的速度变化量。
可选的，所述每个离散点集的其中一个速度，为位于该离散点集的中点的速度。
实施例2
如图2所示，本发明实施例提供一种油门参数标定方法，具体步骤如下：
步骤201、触发油门参数标定时，在车辆从静止状态加速至设定速度的过程中发送油门指令；
具体的可以发送20％的油门指令。
步骤202、采集车辆加速过程中的速度；
步骤203、按照采集时间点连续的设定数量个速度组成一个离散点集的方式，确定所有的离散点集；
具体的，可以按照采集时间点连续的11个速度组成一个离散点集的方式，确定所有的离散点集。
步骤204、利用最小二乘法对每个离散点集进行线性拟合，得到拟合线性方程；
步骤205、根据所述拟合线性方程的斜率，确定位于每个离散点集的中点的速度对应的加速度；
具体的，确定每个离散点集中第5个速度对应的加速度。
步骤206、标定20％的油门指令下，位于每个离散点集的中点的速度与对应的加速度的映射关系；
步骤207、更新油门指令参数，重新触发油门参数标定直至完成。
实施例3
如图3所示，本发明实施例提供一种刹车参数标定方法，具体步骤如下：
步骤301、触发刹车参数标定时，在车辆从设定速度减速至车辆处于静止状态的过程中发送刹车指令；
具体的可以发送20％的刹车指令。
步骤302、采集车辆减速过程中的速度；
步骤303、按照采集时间点连续的设定数量个速度组成一个离散点集的方式，确定所有的离散点集；
具体的，可以按照采集时间点连续的11个速度组成一个离散点集的方式，确定所有的离散点集。
步骤304、利用最小二乘法对每个离散点集进行线性拟合，得到拟合线性方程；
步骤305、根据所述拟合线性方程的斜率，确定位于每个离散点集的中点的速度对应的减速度；
具体的，确定每个离散点集中第5个速度对应的减速度。
步骤306、标定20％的刹车指令下，位于每个离散点集的中点的速度与对应的减速度的映射关系；
步骤307、更新刹车指令参数，重新触发刹车参数标定直至完成。
实施例4
如图4所示，本发明还提供一种油门和刹车参数标定方法，保证在一次测试过程中，能够得到多个速度对应的加速度/减速度，减少了测试次数，提高了测试效率，具体步骤如下：
步骤400、测试初始时刻，向车辆整车控制器VCU连续2s发送刹车指令，确定车辆处于静止状态；
步骤401、触发油门参数标定，在车辆从静止状态加速至设定速度的过程中发送20％的油门指令；
步骤402、采集车辆加速过程中的速度；
步骤403、按照采集时间点连续的设定数量个速度组成一个离散点集的方式，确定所有的离散点集；
步骤404、利用最小二乘法对每个离散点集进行线性拟合，得到拟合线性方程；
步骤405、根据所述拟合线性方程的斜率，确定位于每个离散点集的中点的速度对应的加速度；
步骤406、标定20％的油门指令下，位于每个离散点集的中点的速度与对应的加速度的映射关系；
步骤407、更新油门指令参数，重新触发油门参数标定；
步骤408、油门参数标定完成时，触发刹车参数标定，在车辆从设定速度减速至车辆处于静止状态的过程中发送20％的刹车指令；
步骤409、采集车辆减速过程中的速度；
步骤410、按照采集时间点连续的设定数量个速度组成一个离散点集的方式，确定所有的离散点集；
步骤411、利用最小二乘法对每个离散点集进行线性拟合，得到拟合线性方程；
步骤412、根据所述拟合线性方程的斜率，确定位于每个离散点集的中点的速度对应的减速度；
步骤413、标定20％的刹车指令下，位于每个离散点集的中点的速度与对应的减速度的映射关系；
步骤414、更新刹车指令参数，重新触发刹车参数标定直至完成。
实施例5
基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种车辆控制参数标定设备，由于该设备即是本发明实施例中的方法中的设备，并且该设备解决问题的原理与该方法相似，因此该设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
如图5所示，该设备包括：处理器500以及存储器501，其中，所述存储器501存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器500执行时，使得所述处理器500用于执行如下步骤：
触发参数标定时，在车辆速度变化过程中发送对应的控制指令，所述车辆速度变化过程为车辆从静止状态加速至设定速度，或者从设定速度减速至车辆处于静止状态；
采集车辆速度变化过程中的速度，确定对应的单位时间内的速度变化量；
标定所述控制指令的参数下，不同速度与单位时间内的速度变化量的映射关系；
更新所述控制指令的参数，重新触发参数标定。
作为一种可能的实施方式，所述车辆速度变化过程为车辆从静止状态加速至设定速度，所述控制指令为油门指令，所述单位时间内的速度变化量为加速度；
所述车辆速度变化过程为车辆从设定速度减速至车辆处于静止状态时，所述控制指令为刹车指令，所述单位时间内的速度变化量为减速度。
作为一种可能的实施方式，所述处理器500具体用于：
利用最小二乘法对采集的速度进行线性拟合，得到拟合线性方程；
根据所述拟合线性方程的斜率，确定对应的单位时间内的速度变化量。
作为一种可能的实施方式，所述处理器500具体用于：
按照采集时间点连续的设定数量个速度组成一个离散点集的方式，确定所有的离散点集；
确定每个离散点集的其中一个速度对应的单位时间内的速度变化量。
作为一种可能的实施方式，所述每个离散点集的其中一个速度，为位于该离散点集的中点的速度。
作为一种可能的实施方式，所述处理器500具体还用于：
利用标定所述控制指令的不同参数下，不同速度与单位时间内的速度变化量的映射关系，进行自动驾驶控制。
作为一种可能的实施方式，所述处理器500具体用于：
采集到车辆速度为零且收到用户指示的刹车指令时，向车辆整车控制器VCU连续发送刹车指令，确定车辆处于静止状态。
实施例6
基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种车辆控制参数标定设备，由于该设备即是本发明实施例中的方法中的设备，并且该设备解决问题的原理与该方法相似，因此该设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
如图6所示，该设备包括控制单元600、采集单元601、标定单元602、更新单元603，其中：
控制单元600，用于触发参数标定时，在车辆速度变化过程中发送对应的控制指令，所述车辆速度变化过程为车辆从静止状态加速至设定速度，或者从设定速度减速至车辆处于静止状态；
采集单元601，用于采集车辆速度变化过程中的速度，确定对应的单位时间内的速度变化量；
标定单元602，用于标定所述控制指令的参数下，不同速度与单位时间内的速度变化量的映射关系；
更新单元603，用于更新所述控制指令的参数，重新触发参数标定。
作为一种可能的实施方式，所述车辆速度变化过程为车辆从静止状态加速至设定速度，所述控制指令为油门指令，所述单位时间内的速度变化量为加速度；
所述车辆速度变化过程为车辆从设定速度减速至车辆处于静止状态时，所述控制指令为刹车指令，所述单位时间内的速度变化量为减速度。
作为一种可能的实施方式，所述采集单元601具体用于：
利用最小二乘法对采集的速度进行线性拟合，得到拟合线性方程；
根据所述拟合线性方程的斜率，确定对应的单位时间内的速度变化量。
作为一种可能的实施方式，所述采集单元601具体用于：
按照采集时间点连续的设定数量个速度组成一个离散点集的方式，确定所有的离散点集；
确定每个离散点集的其中一个速度对应的单位时间内的速度变化量。
作为一种可能的实施方式，所述每个离散点集的其中一个速度，为位于该离散点集的中点的速度。
作为一种可能的实施方式，所述设备还包括控制单元600，具体用于：
利用标定所述控制指令的不同参数下，不同速度与单位时间内的速度变化量的映射关系，进行自动驾驶控制。
作为一种可能的实施方式，所述控制单元600具体用于：
采集到车辆速度为零且收到用户指示的刹车指令时，向车辆整车控制器VCU连续发送刹车指令，确定车辆处于静止状态。
本实施例还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如下步骤：
触发参数标定时，在车辆速度变化过程中发送对应的控制指令，所述车辆速度变化过程为车辆从静止状态加速至设定速度，或者从设定速度减速至车辆处于静止状态；
采集车辆速度变化过程中的速度，确定对应的单位时间内的速度变化量；
标定所述控制指令的参数下，不同速度与单位时间内的速度变化量的映射关系；
更新所述控制指令的参数，重新触发参数标定。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的设备。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令设备的制造品，该指令设备实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种车辆控制参数标定方法，其特征在于，该方法包括：
触发参数标定时，在车辆速度变化过程中发送对应的控制指令，所述车辆速度变化过程为车辆从静止状态加速至设定速度，或者从设定速度减速至车辆处于静止状态；
采集车辆速度变化过程中的速度，确定对应的单位时间内的速度变化量；
标定所述控制指令的参数下，不同速度与单位时间内的速度变化量的映射关系；
更新所述控制指令的参数，重新触发参数标定。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆速度变化过程为车辆从静止状态加速至设定速度，所述控制指令为油门指令，所述单位时间内的速度变化量为加速度；
所述车辆速度变化过程为车辆从设定速度减速至车辆处于静止状态时，所述控制指令为刹车指令，所述单位时间内的速度变化量为减速度。
3.根据权利要求1～2任一所述的方法，其特征在于，采集车辆速度变化过程中的速度，确定对应的单位时间内的速度变化量，包括：
利用最小二乘法对采集的速度进行线性拟合，得到拟合线性方程；
根据所述拟合线性方程的斜率，确定对应的单位时间内的速度变化量。
4.根据权利要求1～2任一所述的方法，其特征在于，采集车辆速度变化过程中的速度，确定对应的单位时间内的速度变化量，包括：
按照采集时间点连续的设定数量个速度组成一个离散点集的方式，确定所有的离散点集；
确定每个离散点集的其中一个速度对应的单位时间内的速度变化量。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述每个离散点集的其中一个速度，为位于该离散点集的中点的速度。
6.根据权利要求1～2任一所述的方法，其特征在于，还包括：
利用标定所述控制指令的不同参数下，不同速度与单位时间内的速度变化量的映射关系，进行自动驾驶控制。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定车辆处于静止状态，包括：
采集到车辆速度为零且收到用户指示的刹车指令时，向车辆整车控制器VCU连续发送刹车指令，确定车辆处于静止状态。
8.一种车辆控制参数标定设备，其特征在于，该设备包括：处理器以及存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器用于执行如下步骤：
触发参数标定时，在车辆速度变化过程中发送对应的控制指令，所述车辆速度变化过程为车辆从静止状态加速至设定速度，或者从设定速度减速至车辆处于静止状态；
采集车辆速度变化过程中的速度，确定对应的单位时间内的速度变化量；
标定所述控制指令的参数下，不同速度与单位时间内的速度变化量的映射关系；
更新所述控制指令的参数，重新触发参数标定。
9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述车辆速度变化过程为车辆从静止状态加速至设定速度，所述控制指令为油门指令，所述单位时间内的速度变化量为加速度；
所述车辆速度变化过程为车辆从设定速度减速至车辆处于静止状态时，所述控制指令为刹车指令，所述单位时间内的速度变化量为减速度。
10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～7任一所述方法的步骤。
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|---|---|---|---|
| CN201910691533.1A CN110361201A (zh) | 2019-07-29 | 2019-07-29 | 一种车辆控制参数标定方法及设备 |
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