CN110355651A - 冲压模具机器人智能磨抛系统 - Google Patents
冲压模具机器人智能磨抛系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110355651A CN110355651A CN201910530349.9A CN201910530349A CN110355651A CN 110355651 A CN110355651 A CN 110355651A CN 201910530349 A CN201910530349 A CN 201910530349A CN 110355651 A CN110355651 A CN 110355651A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- polishing
- grinding
- oilstone
- tool
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005498 polishing Methods 0.000 title claims abstract description 314
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 17
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 13
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 9
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 43
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 40
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 35
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 claims description 34
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims description 24
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 24
- 239000003082 abrasive agent Substances 0.000 claims description 23
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 17
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 13
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 9
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000004080 punching Methods 0.000 claims description 7
- 239000002699 waste material Substances 0.000 claims description 7
- 238000009940 knitting Methods 0.000 claims description 6
- 239000004575 stone Substances 0.000 claims description 5
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 239000010949 copper Substances 0.000 claims description 3
- 239000004576 sand Substances 0.000 claims description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 6
- 238000005457 optimization Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 10
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 10
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 8
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 5
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 230000007123 defense Effects 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 239000001103 potassium chloride Substances 0.000 description 3
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 2
- 238000007517 polishing process Methods 0.000 description 2
- 230000033764 rhythmic process Effects 0.000 description 2
- 230000003746 surface roughness Effects 0.000 description 2
- 241000233855 Orchidaceae Species 0.000 description 1
- 235000008331 Pinus X rigitaeda Nutrition 0.000 description 1
- 235000011613 Pinus brutia Nutrition 0.000 description 1
- 241000018646 Pinus brutia Species 0.000 description 1
- 206010044565 Tremor Diseases 0.000 description 1
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 239000006071 cream Substances 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 1
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 1
- 125000001475 halogen functional group Chemical group 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000008450 motivation Effects 0.000 description 1
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000002195 synergetic effect Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B19/00—Single-purpose machines or devices for particular grinding operations not covered by any other main group
- B24B19/20—Single-purpose machines or devices for particular grinding operations not covered by any other main group for grinding dies
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B45/00—Means for securing grinding wheels on rotary arbors
- B24B45/003—Accessories therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B47/00—Drives or gearings; Equipment therefor
- B24B47/22—Equipment for exact control of the position of the grinding tool or work at the start of the grinding operation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B51/00—Arrangements for automatic control of a series of individual steps in grinding a workpiece
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Abstract
本发明提供了一种冲压模具机器人智能磨抛系统，包括如下任一个或任多个系统：单元控制系统(1)、磨抛磨具存储库系统(2)、工作台系统(3)、机器人及七轴系统(4)、磨抛动力工具存储库系统(5)、操作台系统(6)、单元防护系统(7)、磨抛油石更换系统(8)。本发明磨通过精准的工艺控制与工艺补偿，保证冲压模具机器人磨抛质量稳定性与一致性高。本发明通过工艺优化及动力工具及耗材自动更换，机器人磨抛效率为人工3‑5倍，整个磨抛周期可控。
Description
技术领域
本发明涉及磨抛技术领域，具体地涉及一种冲压模具机器人智能磨抛系统。
背景技术
在冲压模具生产制造过程中，因为冲压模具表面质量直接影响最终成型零部件质量，因而冲压模具表面粗糙度及形位精度等要求高，其次冲压模具为典型的小批量多品种零部件，且表面型面多为空间复杂曲面。基于冲压模具特性，市面上尚无成熟自动化设备进行冲压模具磨抛，从而导致当下冲压模具磨抛主要由人工手工进行，人工手工磨抛存在质量不稳定、一致性差、周期长和工作环境恶劣的问题，且返修及报废情况时有发生，导致冲压模具生产质量、成本及交付周期不可控，制约冲压模具生产制造的自动化及智能化。
公开号为CN 207629806U的专利文献公开了一种工业机器人磨抛系统，其特征在于：包括抛光装置、上料装置和控制器；抛光装置包括固定底座、安装座、抛光机构、滑轨一、位置调节机构和气缸；气缸与安装座连接，安装座与滑轨一之间可滑动连接，以实现气缸推动安装座沿滑轨一长度方向移动从而带动抛光机构移动；气缸与控制器连接；气缸通过位置调节机构设置在固定底座上。该方案只能实现单一磨抛工具进行磨抛，不能更换不同磨抛工具进行不同方面的磨抛。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种冲压模具机器人智能磨抛系统。
根据本发明提供的一种冲压模具机器人智能磨抛系统，包括如下任一个或任多个系统：单元控制系统、磨抛磨具存储库系统、工作台系统、机器人及七轴系统、磨抛动力工具存储库系统、操作台系统、单元防护系统、磨抛油石更换系统。
优选地，所述磨抛磨具存储库系统包括卷帘门A、护罩A、磨具库框架、刀具座A、支架件A、底板件、磨抛磨具，所述护罩A安装在磨具库框架周围，所述底板件安装在磨具库框架底部，所述卷帘门A安装在磨具库框架上，卷帘门A、护罩A、磨具库框架、底板件共同限定了一个容纳空间，所述支架件A设置在磨具库框架上并位于所述容纳空间内，刀具座A设置在支架件A上，磨抛磨具放置在刀具座A上，所述卷帘门A具有打开和关闭两个状态，打开状态下，容纳空间与外部空间相互连通；所述关闭状态下，容纳空间与外部空间相互隔离；
所述磨抛磨具包括抛光装置和/或磨抛砂带更换装置；
所述刀具座A上设置有刀柄传感器，所述刀柄传感器能够检测磨抛磨具的状态信息。
优选地，所述抛光装置包括抛光轮系统、抛光罩壳组件，所述抛光轮系统包括柔性力控制组件、抛光组件，所述抛光罩壳组件包括罩壳支架、罩壳、气缸组件、抛光辅助件，所述柔性力控组件分别连接抛光组件、罩壳支架，所述抛辅助件连接气缸组件，抛光辅助件设置在罩壳内部，所述罩壳、气缸组件安装在罩壳支架上；所述抛光辅助件辅助抛光组件对待抛光工件进行抛光；所述抛光罩壳组件安装在抛光组件的一侧形成半封闭空间；
所述磨抛砂带更换装置包括支撑装置、升降装置、套接装置、调节装置、砂带，所述支撑装置包括上板、底板、支架，上板设置在支架上方，底板设置在支架下方，所述升降装置安装在底板上，所述套接连接升降装置，所述调节装置安装在上板上，所述砂带通过调节装置、套接装置张紧支撑，所述升降装置、套接装置相对于支撑装置在垂直于砂带长度延伸方向上能够相对运动或者在垂直于上板的方向上能够相对运动，所述调节装置能够相对于上板滑动以调节砂带张紧程度；所述套接装置、调节装置将砂带张紧支撑后的形状与待更换砂带的砂带磨抛装置上砂带的形状相匹配。
优选地，所述磨抛动力工具存储库系统包括卷帘门B、工具库框架、护罩B、刀具座B、支架件B、磨抛动力工具，所述护罩B安装在工具库框架周围，所述卷帘门B安装在工具库框架上，卷帘门B、工具库框架、护罩B共同限定了一个容纳空间，所述支架件B设置在工具库框架上并位于所述容纳空间内，刀具座B设置在支架件B上，磨抛动力工具放置在刀具座B上，所述卷帘门B具有打开和关闭两个状态，打开状态下，容纳空间与外部空间相互连通；所述关闭状态下，容纳空间与外部空间相互隔离；
所述磨抛动力工具包括以下任一种或任多种结构：画圆机构、往复机构、柔性砂带磨抛装置；
所述刀具座B上设置有刀柄传感器，所述刀柄传感器能够检测磨抛动力工具的状态信息。
优选地，所述画圆机构包括柔性偏摆油石磨抛装置、三轴偏摆油石磨抛设备；
所述柔性偏摆油石磨抛装置包括主体部、柔性曲柄摇杆机构、油石夹持机构、油石A，所述主体部包括安装法兰A、主动接触法兰A、第一罩壳A、连接板A、第二罩壳A、伺服电机，所述安装法兰A、主动接触法兰A、第一罩壳A、连接板A、第二罩壳A依次连接，所述伺服电机A位于第一罩壳A所限定的容纳空间内，所述柔性曲柄摇杆机构位于第二罩壳A所限定的容纳空间内，所述伺服电机A连接柔性曲柄摇杆机构，所述柔性曲柄摇杆机构连接连接板A、油石夹持机构，油石夹持机构对油石A进行夹持；
所述三轴偏摆油石磨抛设备，包括主体部、双曲柄机构、油石夹持机构、油石B，所述主体部包括安装法兰B、主动接触法兰B、第一罩壳B、连接板B、第二罩壳B、伺服电机B，所述安装法兰B、主动接触法兰B、第一罩壳B、连接板B、第二罩壳B依次连接，所述伺服电机B位于第一罩壳B所限定的容纳空间内，所述双曲柄机构位于第二罩壳B所限定的容纳空间内，所述伺服电机B连接双曲柄机构，所述双曲柄机构连接连接板B、油石夹持机构，油石夹持机构对油石B进行夹持。
优选地，所述往复机构包括主体部、浮动部，所述主体部包括安装法兰C、主动接触法兰C、气动抛光机、安装板、安装支架，所述浮动部包括油石安装块、油石C，所述安装法兰C、主动接触法兰C、气动抛光机、安装板、安装支架依次连接，所述安装支架连接油石安装块，油石C设置在油石安装块上；所述油石C能够相对于主体部浮动。
优选地，所述柔性砂带磨抛装置包括砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置、支撑装置，所述砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置均安装在支撑装置上，所述砂带运动机构连接往复运动模块、上下移动装置；所述砂带运动机构实现砂带匀速运动，所述往复运动模块提供砂带磨抛动力，所述上下移动装置实现砂带更换。
优选地，所述磨抛油石更换系统包括磨料库，所述磨料库包括存储柜、检测装置、库支架、油石修形器、油石清灰刷、粉尘收集柜、废料回收桶；
所述库支架上设置有一个或多个所述存储柜，存储柜内部形成油石的存储空间，所述检测装置安装在库支架上，库支架上设置有斜面台，所述油石修形器与油石清灰刷均安装在斜面台的斜面上；所述油石清灰刷为铜刷；库支架上还设置有粉尘收集柜与废料回收桶，所述粉尘收集柜位于斜面台的斜下方，所述粉尘收集柜或者库支架顶部设置有网筛。
优选地，所述工作台系统对冲压模具进行定位和安装，所述工作台系统能够实现翻转；
所述机器人及七轴系统包括机器人、七轴滑道，所述七轴滑道能够实现机器人的位置移动，机器人能够对工件进行磨抛，并能够实现对磨抛磨具、磨抛动力工具以及磨料油石的更换；
所述操作台系统能够设置冲压模具机器人的程序，包括器人行进速度、磨抛节拍；并对磨抛耗材进行监测和自动补偿；
所述单元防护系统能够对所述冲压磨具机器人智能磨抛系统进行安全防护。
优选地，所述单元控制系统包括磨抛磨具存储库系统控制柜、工作台系统控制柜、机器人及七轴系统控制柜、磨抛动力工具存储库系统控制柜、单元防护系统控制柜、磨抛油石更换系统控制柜，
所述磨抛磨具存储库系统控制柜控制并检测磨抛磨具存储库的开关，同时对存储的磨抛磨具是否在位进行检测；
所述工作台系统控制柜控制工作台翻转，契合机器人末端磨抛工具加工角度；
所述机器人及七轴系统控制柜控制机器人的行进速度以及机器人的位置，控制机器人对待加工工件进行磨抛加工，并对加工条件进行检测，还控制机器人进行磨抛工具的更换；
所述磨抛动力工具存储库系统控制柜控制磨抛动力工具存储库的开关，并对存储的动力工具是否在位进行检测；
所述单元防护系统控制柜对操作单元进行防护监控；
所述磨抛油石更换系统控制柜控制磨料库的开关，并对油石更换是否成功进行检测。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、磨抛质量稳定性与一致性高：通过精准的工艺控制与工艺补偿，保证冲压模具机器人磨抛质量稳定性与一致性高。
2、磨抛效率高：通过工艺优化及动力工具及耗材自动更换，机器人磨抛效率为人工3-5倍，整个磨抛周期可控。
3、节省磨具磨料成本：通过精准工艺控制与工艺补偿，可以实现磨具磨料寿命为人工4倍以上。
4、人工工作环境好：整个磨抛过程自动化与智能化，人工参与少，磨抛产生粉尘基本不影响人工工作环境。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明冲压模具机器人智能磨抛系统的示意图。
图2为本发明磨抛磨具存储库的示意图。
图3为本发明抛光装置的立体示意图。
图4为本发明抛光装置的左视示意图。
图5为本发明磨抛砂带更换装置的立体示意图。
图6为本发明磨抛砂带更换装置的正视示意图。
图7为本发明磨抛砂带更换装置的调节装置的结构示意图。
图8为本发明磨抛磨具更换示意图。
图9为本发明磨抛动力工具存储库的结构示意图.
图10为本发明柔性偏摆油石磨抛装置的结构示意图。
图11为本发明三轴偏摆油石磨抛设备的结构示意图。
图12为本发明往复机构结构示意图。
图13为本发明柔性砂带磨抛装置的立体结构示意图。
图14为本发明柔性砂带磨抛装置的正视示意图。
图15为本发明图14在A-A截面处的剖面视图。
图16为本发明磨抛动力工具更换示意图。
图17为本发明磨料库立体结构图。
图18为本发明磨料油石更换示意图。
图中示出：
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
根据本发明提供的一种冲压模具机器人智能磨抛系统，如图1所示，包括如下任一个或任多个系统：单元控制系统1、磨抛磨具存储库系统2、工作台系统3、机器人及七轴系统4、磨抛动力工具存储库系统5、操作台系统6、单元防护系统7、磨抛油石更换系统8。
如图2-7所示，所述磨抛磨具存储库系统2包括卷帘门A111、护罩A112、磨具库框架113、刀具座A115、支架件A116、底板件119、磨抛磨具1111，所述护罩A112安装在磨具库框架113周围，所述底板件119安装在磨具库框架113底部，所述卷帘门A111安装在磨具库框架113上，卷帘门A111、护罩A112、磨具库框架113、底板件119共同限定了一个容纳空间，所述支架件A116设置在磨具库框架113上并位于所述容纳空间内，刀具座A115设置在支架件A116上，磨抛磨具1111放置在刀具座A115上，所述卷帘门A111具有打开和关闭两个状态，打开状态下，容纳空间与外部空间相互连通；所述关闭状态下，容纳空间与外部空间相互隔离；所述磨抛磨具1111包括抛光装置114和/或磨抛砂带更换装置118；所述刀具座A115上设置有刀柄传感器，所述刀柄传感器能够检测磨抛磨具1111的状态信息。所述卷帘门A111包括卷帘门横梁、卷帘门传感器117，所述卷帘门滑行固定横梁设置在磨具库框架113上端，所述卷帘门传感器117包括上端传感器、下端传感器，所述卷帘门横梁连接电动机，通过电动机转动带动卷帘门横梁转动控制卷帘门A111的开合。优选地，所述卷帘门A111包括卷帘门滑行固定横梁，上端卷帘门传感器，下端卷帘门传感器；通过卷帘门滑行固定横梁保证卷帘门A111在竖直方向上升与下降，通过上端卷帘门传感器和下端卷帘门传感器保证卷帘门A111开合到位，防止卷帘门A111关闭不严导致粉尘进入和卷帘门A111开合不到位机器人自动更换磨具时发生撞击事件；当卷帘门需要开合时，电动机转动带动电动机皮带轮的转动，电动机皮带轮通过传动皮带带动卷帘门横梁转动，卷帘门横梁带动转轮盘转动从而带动卷帘门的上升与下降，实现磨具库库的开合，通过电动机的正反转可以实现磨具库的开合，通过上端卷帘门传感器和下端卷帘门传感器控制电动机的启停时间。
如图3-4所示，所述抛光装置114包括抛光轮系统、抛光罩壳组件，所述抛光轮系统包括柔性力控制组件、抛光组件，所述抛光罩壳组件包括罩壳支架5011、罩壳、气缸组件、抛光辅助件，所述柔性力控组件分别连接抛光组件、罩壳支架5011，所述抛辅助件连接气缸组件，抛光辅助件设置在罩壳内部，所述罩壳、气缸组件安装在罩壳支架5011上；所述抛光辅助件辅助抛光组件对待抛光工件进行抛光；所述抛光罩壳组件安装在抛光组件的一侧形成半封闭空间；所述柔性力控制组件包括主动接触法兰安装板501、主动接触法兰E508，所述主动接触法兰E508一端安装在主动接触法兰安装板501上，所述主动接触法兰安装板501连接罩壳支架501，所述主动接触法兰E508另一端连接机器人末端；所述抛光组件包括抛光轮507、电机509、抛光机刀柄5010，所述电机5010通过抛光机刀柄5010连接抛光轮507，所述电机509连接柔性力控组件的主动接触法兰安装板501和/或罩壳支架5011，所述抛光轮507位于罩壳内；所述罩壳包括抛光轮罩壳主体505、罩壳挡板506，所述罩壳挡板506活动连接抛光轮罩壳主体505；所述抛光轮罩壳主体505内安装抛光组件的抛光轮507，抛光轮罩壳主体505至少遮盖半个抛光轮507；所述气缸组件包括气缸支架502、气缸安装板503、气缸罩壳504、气缸，所述气缸安装在气缸安装板503上并位于气缸罩壳504的内部，所述气缸安装板503通过气缸支架502连接罩壳支架5011，所述气缸分别连接抛光辅助件、罩壳；所述抛光辅助件包括抛光膏、抛光膏夹块，所述抛光膏通过抛光膏夹块连接气缸组件的气缸，所述抛光膏通过抛光膏夹块连接罩壳的罩壳主体。
如图5-7所示，所述磨抛砂带更换装置118包括支撑装置、升降装置、套接装置、调节装置、砂带601，所述支撑装置包括上板604、底板6011、支架6012，上板604设置在支架6012上方，底板6011设置在支架6012下方，所述升降装置安装在底板6011上，所述套接连接升降装置，所述调节装置安装在上板604上，所述砂带601通过调节装置、套接装置张紧支撑，所述升降装置、套接装置相对于支撑装置在垂直于砂带1长度延伸方向上能够相对运动或者在垂直于上板4的方向上能够相对运动，所述调节装置能够相对于上板604滑动以调节砂带601张紧程度；所述套接装置、调节装置将砂带601张紧支撑后的形状与待更换砂带的砂带磨抛装置上砂带的形状相匹配；
所述升降装置包括承压板609、升降板6010、移动导杆6014、弹簧底座6015，所述弹簧底座6015分别安装在底板6011上、上板604上，移动导杆6014的两端分别通过弹簧底座6015连接底板6011和上板604，升降板6010位于底板6011和上板604之间，升降板6010连接移动导杆6014并能够相对于移动导杆6014上下滑移，升降板6010连接承压板609，承压板609位于升降板6010上方；所述移动导杆6014与弹簧底座6015连接处之间、弹簧底座6015与上板604连接处之间、弹簧底座6015与底板6011连接处之间均设置有弹簧垫圈；所述套接装置包括一根或多根套接调节柱杆，所述套接调节柱杆的一端安装在升降装置的升降板6010上，能够随着升降板6010一起运动，所述套接调节柱杆的另一端连接砂带601并与协同调节装置对砂带601进行张紧或松弛；所述套接装置包括第一套接调节柱杆605、第二套接调节柱杆606、第三套接调节柱杆607、第四套接调节柱杆608，所述第一套接调节柱杆605、第二套接调节柱杆606、第四套接调节柱杆608位于承压板609的周向上且围成的形状与砂带磨抛装置的一端形状相匹配所述调节装置包括滑动调节组件、弯头6016、滑槽导杆6017、滑槽件6018、弯板6020，所述滑动调节组件的一端连接弯头6016的一端，弯头6016的另一端连接滑槽导杆6017的一端，滑槽导杆6017的另一端连接滑槽件6018，滑槽件6018连接弯板6020的一侧，弯板6020的另一侧连接上板604，所述滑槽件6018内置弹簧，滑槽件6018通过弹簧连接滑槽导杆6017，通过调节弹簧能够使滑槽导杆6017带着滑动调节组件在滑槽导杆6017延伸的方向上往复运动，所述滑动调节组件的另一端连接砂带601并协同套接装置对砂带601进行张紧或松弛；所述滑动调节组件包括一根或多根滑动调节柱杆；所述滑槽件6018通过调整环6019连接弯板6020的一侧。
如图9-15所示，所述磨抛动力工具存储库系统5包括卷帘门B121、工具库框架122、护罩B123、刀具座B124、支架件B125、磨抛动力工具127，所述护罩B123安装在工具库框架122周围，所述卷帘门B121安装在工具库框架122上，卷帘门B121、工具库框架122、护罩B123共同限定了一个容纳空间，所述支架件B125设置在工具库框架122上并位于所述容纳空间内，刀具座B124设置在支架件B125上，磨抛动力工具127放置在刀具座B124上，所述卷帘门B121具有打开和关闭两个状态，打开状态下，容纳空间与外部空间相互连通；所述关闭状态下，容纳空间与外部空间相互隔离；所述磨抛动力工具127包括以下任一种或任多种结构：画圆机构、往复机构、柔性砂带磨抛装置；所述刀具座B124上设置有刀柄传感器，所述刀柄传感器能够检测磨抛动力工具127的状态信息。
所述画圆机构包括柔性偏摆油石磨抛装置、三轴偏摆油石磨抛设备；
如图10所示，所述柔性偏摆油石磨抛装置包括主体部、柔性曲柄摇杆机构、油石夹持机构、油石A106，所述主体部包括安装法兰A101、主动接触法兰A102、第一罩壳A103、连接板A104、第二罩壳A105、伺服电机7，所述安装法兰A101、主动接触法兰A102、第一罩壳A103、连接板A104、第二罩壳A105依次连接，所述伺服电机A107位于第一罩壳A103所限定的容纳空间内，所述柔性曲柄摇杆机构位于第二罩壳A105所限定的容纳空间内，所述伺服电机A107连接柔性曲柄摇杆机构，所述柔性曲柄摇杆机构连接连接板A104、油石夹持机构，油石夹持机构对油石A106进行夹持；
所述柔性曲柄摇杆机构包括成对深沟球轴承1011、第一弹性挡圈A1012、偏心轴1013、橡胶棒1014、碟簧1016、成对角接触轴承1017、第二弹性挡圈A1018、传动轴1019、气缸安装板1020，所述成对深沟球轴承1011通过第一弹性挡圈A1012连接连接板4，所述偏心轴1013的一端穿过成对深沟球轴承1011连接伺服电机7的轴，偏心轴1013的另一端通过过渡配合与成对角接触轴承1017连接并通过第二弹性挡圈A1018固定，所述碟簧1016设置在成对角接触轴承1017与偏心轴1013之间，成对角接触轴承1017的预紧力通过碟簧1016调节，所述传动轴1019的一端与成对角接触轴承1017之间通过过盈配合连接，传动轴1019的另一端连接气缸安装板1020，所述橡胶棒1014两端分别连接连接板A104、气缸安装板1020。
所述柔性曲柄摇杆机构包括四根橡胶棒1014，所述四根橡胶棒1014均匀分布在传动轴1019的周围。所述橡胶棒1014上设置有内嵌金属内螺纹。所述橡胶棒1014具有柔韧性，橡胶棒1014在偏心轴1013的作用下发生弹性形变，带动气缸安装板1020做画圆运动。所述成对深沟球轴承1011通过过渡配合连接连接板A104并进行径向定位。所述伺服电机7的旋转运动通过柔性曲柄摇杆机构转化成油石A106画圆运动，所述画圆运动的半径通过偏心轴1013的偏心距调节。
所述主动接触法兰A102能够输出恒定力，使油石A106与工件表面的接触力保持恒定。通过主动接触法兰A102精准的工艺控制，可以显著提升油石使用寿命，降低成本。
所述油石夹持机构包括手指气缸A108、第一夹爪A109、第二夹爪A1010，所述手指气缸8安装在连接安装块1023上，所述第一夹爪A109、第二夹爪A1010均连接在手指气缸A108上，并能够对油石A106进行夹持。所述第二罩壳A105上设置有通孔，所述第一夹爪A109或第二夹爪A1010在手指气缸A108的作用下能够穿过第二罩壳A105上的通孔对油石A106进行夹持；通过更换不同的夹爪，对不同规格油石A106进行夹持。
如图11所示，所述三轴偏摆油石磨抛设备，包括主体部、双曲柄机构、油石夹持机构、油石B206，所述主体部包括安装法兰B201、主动接触法兰B202、第一罩壳B203、连接板B204、第二罩壳B205、伺服电机B207，所述安装法兰B201、主动接触法兰B202、第一罩壳B203、连接板B204、第二罩壳B205依次连接，所述伺服电机B207位于第一罩壳B203所限定的容纳空间内，所述双曲柄机构位于第二罩壳B205所限定的容纳空间内，所述伺服电机B207连接双曲柄机构，所述双曲柄机构连接连接板B204、油石夹持机构，油石夹持机构对油石B206进行夹持。
所述双曲柄机构包括偏心装置、从动偏心装置、连接安装块2023；所述偏心装置、从动偏心装置均通过连接安装块2023连接油石夹持机构。
所述从动偏心装置包括两个偏心组件，所述偏心组件包括第一锁紧螺母2011、第一成对角接触轴承2016、从动偏心轴2018、第二成对角接触轴承2020、第二锁紧螺母2022，所述从动偏心轴2018的一端通过过渡配合与第一成对角接触球轴承2016连接，第一成对角接触球轴承2016通过第一锁紧螺母2011锁紧，所述从动偏心轴2018的另一端通过过渡配合与第二成对角接触球轴承2020连接，第二成对角接触球轴承2020连接通过第二锁紧螺母2022锁紧。所述偏心组件还包括第一碟簧2015、第一弹性挡圈B2017、第二碟簧2021、第二弹性挡圈B2019，所述第一碟簧2015设置在第一锁紧螺母2011与第一成对角接触轴承2016之间，所述第一弹性挡圈B2017设置在第一成对角接触轴承2016与从动偏心轴2018的一端之间，所述第一成对角接触轴承2016与连接板B204之间通过过渡配合相连并通过第一弹性挡圈B2017固定，第一成对角接触轴承2016的预紧力通过第一碟簧2015调节；所述第二碟簧2021设置在第二成对角接触轴承2020与第二锁紧螺母2022之间，所述第二弹性挡圈B2019设置在从动偏心轴2018的另一端与第二成对角接触轴承2020之间，所述第二成对角接触球轴承2020与连接安装块2023之间通过过渡配合相连并通过第二弹性挡圈B2019固定，第二成对角接触球轴承2020的预紧力通过第二碟簧2021调节。
所述偏心装置包括深沟球轴承2012、第四弹性挡圈2013、偏心轴2014、第三锁紧螺母2024、第三成对角接触轴承2026，所述深沟球轴承2012通过第四弹性挡圈2013连接连接板B204并通过过渡配合进行径向定位，所述偏心轴2014的一端通过过盈配连接到伺服电机7的轴上，偏心轴2014的另一端通过过渡配合与第三成对角接触轴承2026连接，第三成对角接触轴承2026通过第三锁紧螺母2024锁紧。所述偏心装置还包括第三碟簧2025、第三弹性挡圈2027，所述第三碟簧2025设置在第三锁紧螺母2024与第三成对角接触轴承2026之间，所述第三弹性挡圈2027设置在偏心轴2014的另一端与第三成对角接触轴承2026之间；所述第三成对角接触轴承2026与连接安装块2023之间通过过渡配合相连并通过第三弹性挡圈2027固定，第三成对角接触轴承2026的预紧力通过第三碟簧2025调节。
所述伺服电机7的旋转运动通过双曲柄机构转化成油石B206画圆运动，所述画圆运动的半径通过从动偏心装置的从动偏心轴2018的偏心距、偏心装置的偏心轴2014的偏心距调节。所述从动偏心装置的两个从动偏心轴2018的偏心距与偏心装置的偏心轴2014的偏心距相等。所述油石B206通过在工件表面不断做画圆运动对工件进行抛磨。
所述油石夹持机构包括手指气缸B208、第一夹爪B209、第二夹爪B2010，所述手指气缸B208安装在连接安装块2023上，所述第一夹爪B209、第二夹爪B2010均连接在手指气缸B208上，并能够对油石B206进行夹持。所述第二罩壳B205上设置有通孔，所述第一夹爪B209或第二夹爪B2010在手指气缸B208的作用下能够穿过第二罩壳B205上的通孔对油石B206进行夹持；通过更换不同的夹爪，对不同规格油石B206进行夹持。
如图12所示，所述往复机构包括主体部、浮动部，所述主体部包括安装法兰C301、主动接触法兰C302、气动抛光机304、安装板305、安装支架306，所述浮动部包括油石安装块307、油石C308，所述安装法兰C301、主动接触法兰C302、气动抛光机304、安装板305、安装支架306依次连接，所述安装支架306连接油石安装块307，油石C308设置在油石安装块307上；所述油石C308能够相对于主体部浮动。
所述安装支架306上设置有开口销309、销钉孔，所述油石安装块307上设置有销钉孔，利用带孔销轴3010穿过安装支架306上的销钉孔、油石安装块307上销钉孔连接安装支架306与油石安装块307，所述带孔销轴3010的两端分别通过安装支架306上的开口销309进行限位固定。所述油石安装块307与安装支架306之间能够以带孔销轴3010为轴相互旋转。所述安装支架306上设置有定位斜面3014，所述油石安装块307上设置有定位平面3015，所述定位斜面3014与定位平面3015相互匹配。所述油石安装块307能够在定位斜面3014与定位平面3015之间夹角的范围内旋转浮动。所述安装支架306上设置有两个相邻的定位斜面3014。所述油石C308的浮动范围可以根据实际待加工工件的曲面设定，改变定位斜面3014与定位平面3015之间的夹角即可改变油石C308的浮动角度范围。
所述油石C308通过紧固件3012连接油石安装块307，并通过锁紧螺母3011进行防松处理。所述安装板305上加工有凸台3013，并通过凸台连接气动抛光机304。还包括过渡法兰303，所述过渡法兰303设置在主动接触法兰C302与气动抛光机304之间。所述油石C308能够在20度的范围内浮动。
如图13-15所示，所述柔性砂带磨抛装置包括砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置、支撑装置，所述砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置均安装在支撑装置上，所述砂带运动机构连接往复运动模块、上下移动装置；所述砂带运动机构实现砂带匀速运动，所述往复运动模块提供砂带磨抛动力，所述上下移动装置实现砂带更换。
所述支撑装置包括张紧轮安装板403、伸缩气缸安装板405、主动轮安装板4011、电机安装板4018，所述主动轮安装板4011、张紧轮安装板403分别连接伸缩气缸安装板405，所述伸缩气缸安装板405连接电机安装板4018；所述砂带运动机构包括由主动轮401、主动接触法兰D4012、砂带驱动电机4016、砂带，所述主动轮401安装在主动轮安装板4011的前板前侧，所述主动接触法兰D4012安装在电机安装板4018上，所述砂带驱动电机4016安装在主动轮安装板4011的前板后侧，砂带驱动电机4016的传动轴穿过主动轮安装板4011的前板连接主动轮401，所述砂带连接主动轮401，所述砂带在砂带驱动电机4016的驱动下运动，所述主动接触法兰D4012连接机器人；所述往复运动模块包括第二张紧轮408、压磨固定柱409、压磨板4010、第三张紧轮4015、压磨板驱动电机4017、曲柄滑块传动机构4019，所述第二张紧轮408、第三张紧轮4015安装在张紧轮安装板403上并连接砂带运动机构的砂带，所述压磨板驱动电机4017安装在电机安装板4018上，压磨板驱动电机4017的传动轴连接曲柄滑块传动机构4019，曲柄滑块传动机构4019连接压磨板固定柱409，压磨板固定柱409连接压磨板4010，压磨板4010连接砂带传动机构的砂带；所述曲柄滑块传动机构4019安装在曲柄滑块罩壳7内部，曲柄滑块传动机构4019通过曲柄滑块罩壳407连接压磨板固定柱409。所述第二张紧轮408、第三张紧轮4015分别设置在压磨板固定柱409的两侧，能够张紧压磨板固定柱409的两侧的砂带运动机构的砂带；所述第二张紧轮408、第三张紧轮4015安装在张紧轮安装板403或曲柄滑块罩壳407上。所述压磨板驱动电机4017设置有电机罩壳404，所述电机罩壳404紧固连接或一体成型在伸缩气缸安装板405上，位于伸缩气缸安装板405的中部，所述电机罩壳404连接电机安装板4018，所述压磨板驱动电机4017位于电机罩壳404与电机安装板4018限定的容纳空间内，对压磨板驱动电机4017起保护和防尘作用。压磨板驱动电机4017通过传动轴驱动使压磨板4010在垂直于砂带运动方向上往复运动，压磨板4010在其运动方向上能够与砂带接触，提供砂带磨抛装置磨抛动力，保证砂带磨抛的效率。所述上下移动装置包括主动轮401、第一张紧轮402、第一伸缩气缸406、滑杆4013、第二伸缩气缸4014，所述第一张紧轮402安装在张紧轮安装板403上，所述第一伸缩气缸406、第二伸缩气缸4014分别安装在伸缩气缸安装板405的两端部，所述滑杆4013一端连接主动轮安装板4011的下板或张紧轮安装板403，滑杆4013的另一端连接第一伸缩气缸406或第二伸缩气缸4014，所述滑杆能够在第一伸缩气缸406或第二伸缩气缸4014的滑道内滑移，改变主动轮401和第二伸缩气缸4014之间、第一张紧轮402和第一伸缩气缸406之间的距离，使砂带运动机构的砂带处于张紧或放松的状态，砂带处于放松状态时方便更换，滑杆4013能够在第二伸缩气缸4014的滑道内滑移用以张紧主动轮401，保证砂带与主动轮401之间的摩擦力，滑杆4013能够在第一伸缩气缸406的滑倒内滑移用以张紧砂带。当需要更换砂带时，滑杆4013在伸缩气缸的滑道内下移，带动驱动轮401，第一张紧轮402随之向下移动，砂带松弛，从而实现砂带更换。所述上下移动装置还包括一个或多个张紧轮，每个张紧轮对应设置一个伸缩气缸，张紧轮与伸缩气缸之间通过滑杆4013连接，所述一个或多个张紧轮设置在主动轮401、第一张紧轮402之间；或者一个或多个张紧轮对应一个伸缩气缸，伸缩气缸通过滑杆连接板连接一根或多根滑杆4013，滑杆4013与张紧轮一一对应连接。
如图17所示，所述磨抛油石更换系统8包括磨料库200，所述磨料库200包括存储柜139、检测装置1310、库支架1313、油石修形器1312、油石清灰刷、粉尘收集柜1311、废料回收桶1314；
所述库支架1313上设置有一个或多个所述存储柜139，存储柜139内部形成油石的存储空间，所述检测装置1310安装在库支架1313上，库支架1313上设置有斜面台，所述油石修形器1312与油石清灰刷均安装在斜面台的斜面上；所述油石清灰刷为铜刷13；库支架1313上还设置有粉尘收集柜1311与废料回收桶1314，所述粉尘收集柜1311位于斜面台的斜下方，所述粉尘收集柜1311或者库支架1313顶部设置有网筛。
所述工作台系统3对冲压模具进行定位和安装，所述工作台系统能够实现翻转；所述机器人及七轴系统4包括机器人、七轴滑道，所述七轴滑道能够实现机器人的位置移动，机器人能够对工件进行磨抛，并能够实现对磨抛磨具、磨抛动力工具以及磨料油石的更换；所述操作台系统6能够设置冲压模具机器人的程序，包括器人行进速度、磨抛节拍；并对磨抛耗材进行监测和自动补偿；所述单元防护系统7能够对所述冲压磨具机器人智能磨抛系统进行安全防护。
如图8、图16、图18所示，所述机器人1110、机器人126为同一机器人或两个机器人，所述控制系统1113包括所述控制系统1113包括机器人控制柜、磨抛磨具控制柜、磨抛磨具存储库控制柜，所述控制系统129包括机器人控制柜、磨抛动力工具控制柜、磨抛动力工具存储库控制柜，所述控制系统300包含以下模块：柜门启闭控制模块：令存储柜139打开或关闭；抓取确认模块：根据来自检测装置1310的检测信号，判断油石夹持机构8是否对油石抓取成功。所述单元控制系统1包括磨抛磨具存储库系统控制柜、工作台系统控制柜、机器人及七轴系统控制柜、磨抛动力工具存储库系统控制柜、单元防护系统控制柜、磨抛油石更换系统控制柜，
所述磨抛磨具存储库系统控制柜控制并检测磨抛磨具存储库的开关，同时对存储的磨抛磨具是否在位进行检测；
所述工作台系统控制柜控制工作台翻转，契合机器人末端磨抛工具加工角度；
所述机器人及七轴系统控制柜控制机器人的行进速度以及机器人的位置，控制机器人对待加工工件进行磨抛加工，并对加工条件进行检测，还控制机器人进行磨抛工具的更换；
所述磨抛动力工具存储库系统控制柜控制磨抛动力工具存储库的开关，并对存储的动力工具是否在位进行检测；
所述单元防护系统控制柜对操作单元进行防护监控；
所述磨抛油石更换系统控制柜控制磨料库的开关，并对油石更换是否成功进行检测。
优选实施方式：
本发明主要实现冲压模具机器人智能磨抛，解决冲压模具人工磨抛存在质量不稳定、一致性差、周期长和工作环境恶劣的问题。通过本发明可以实现冲压模具机器人智能化磨抛，保证冲压模具表面粗糙度及形位精度，其次通过本发明可以很好的实现冲压模具磨抛成本及周期的控制，在保证冲压模具磨抛前提下，降低模具磨抛周期和成本，实现冲压模具磨抛的自动化与智能化。
如图1所示，本发明主要由单元控制系统1，磨抛磨具存储库系统2，工作台系统3，机器人及七轴系统4，磨抛磨抛动力工具存储库系统5，操作台系统6，单元防护系统7，磨抛油石更换系统8组成。上述八大系统均固定在工作台面上，保证在磨抛过程中整个系统稳定，各系统间相对位置固定。
所述单元控制系统1包括工作台系统控制柜，动力工具和单元防护控制柜，磨抛磨具存储库控制柜，磨抛动力工具库控制柜控制柜，磨料库控制柜等，主要用于整个冲压模具机器人智能磨抛系统的控制。工作台系统控制柜用以控制工作台翻转，契合机器人六轴末端磨抛动力工具加工角度；动力工具和单元防护控制柜控制动力工具对待加工工件进行磨抛加工，并对加工条件进行检测，对单元进行防护；磨抛磨具存储库控制柜控制并检测卷帘门开合，同时对存储的磨抛磨具是否在位进行检测；磨抛动力工具库控制柜控可以控制动力工具卷帘门开合，并对存储的动力工具是否在位进行检测；磨料库控制柜控制磨料库自动开关，并对油石更换是否成功进行检测。
所述磨抛磨具存储库系统2用以存储砂带与抛光轮，方便机器人六轴末端磨抛动力工具更换，同时通过对卷帘门的开合进行控制，使磨抛磨具存储库系统2在空闲状态封闭，更换状态开启，做到对磨抛磨具的防尘绝尘保护，提高待加工工件的加工质量。
所述工作台系统3可以实现冲压模具的快速定位和安装，同时，采用翻转系统可以增大机器人可磨抛区域，避免加工过程中产生干涉，方便粉尘等清洁；
所述机器人及七轴系统4主要包括机器人和七轴滑道，当机器人对工件进行加工时，可通过在滑道移动，选择抛光动力工件，更换油石，抛光轮，砂带等磨抛动力工具，并增大在翻转工作台前的行程空间，以适应不同类型工件；
所述磨抛动力工具存储库系统5用以存储动力工具，方便机器人根据待加工工件特性和加工条件选取最佳磨抛动力工具，并通过对卷帘门的开合进行控制，使磨抛动力工具存储库系统5在空闲状态封闭，更换状态开启，做到对磨抛动力工件的防尘绝尘保护，提高待加工工件的加工质量。
所述操作台系统6用以实现冲压模具机器人程序智能生成，控制机器人行进速度等参数，进行磨抛节拍控制，解决模具小品量多品种问题，且可以对磨抛耗材进行监测和自动补偿；
所述单元防护系统7实现对整个冲压磨具机器人智能磨抛系统的单元安全性保证，为工人安全提供保证；
所述智能磨抛油石更换系统8用以存储油石，实现对油石的自动更换，同时可对设备进行修整。
当需要对待加工工件进行磨抛时，首先将工件吊装到工作台上，当待加工工件安置固定后，单元控制系统1的工作台系统控制柜对工件的状态进行检测，并控制工作台翻转到位，以契合机器人六轴末端磨抛动力工具的磨抛角度，单元控制系统1及时将工作台状态传输给操作台系统6。同时，操作台系统6控制机器人在七轴上移动，根据待加工工件的类型和加工条件，在磨抛动力工具存储库系统5抓取磨抛动力工具，当磨抛动力工具安装在机器人六轴末端法兰盘上后，机器人根据所安装的磨抛动力工具，安装磨抛耗材。
当机器人六轴末端安装的是柔性砂带磨抛装备时，操作台系统6控制机器人在磨抛磨具存储库系统2抓取砂带，再控制单元控制系统1的动力工具和单元防护控制柜，进而控制电机驱动主动轮带动砂带运转，对工具进行打磨。在打磨过程中，同时通过单元控制系统1对电机转到圈数进行监测，计算砂带的磨损长度。当监测到所夹持砂带全部报废时，操作台系统6控制机器人在磨抛磨具存储库系统2更换砂带，此时单元控制系统1控制磨抛磨具存储库系统2的卷帘门打开，机器人靠近磨抛磨具存储库系统2，通过自动换砂带装置的调节柱杆收缩自动更换砂带。
当机器人六轴末端安装的是油石磨抛装备时，操作台系统6控制机器人在智能磨抛油石更换系统8抓取油石。在打磨过程中，通过单元控制系统1的动力工具和单元防护控制柜，实时监控油石的磨损并进行相应的位移补偿，保证打磨抛光力恒定，同时监测柔性力控法兰ACF的伸缩，判定更换油石临界点，并及时将信息传递给操作台系统6。当达到更换油石临界点时，操作台系统6控制机器人靠近智能磨抛油石更换系统8，并将信息传递给单元控制系统1。单元控制系统1的动力工具和单元防护控制柜控制柔性往复油石打磨头的油石夹持机构使气缸张开，油石落入磨料库200的废料回收桶1314中。单元控制系统1的磨料库控制柜控制智能磨抛油石更换系统8的油石存储柜自动开关，从而实现了机器人的油石快速、精确自动更换。
当机器人六轴末端安装的是抛光轮动力工具时，操作台系统6控制机器人在磨抛磨具存储库系统2抓取抛光轮。在打磨过程中，通过单元控制系统1的动力工具和单元防护控制柜，实时监控抛光膏的磨损并进行相应的位移补偿，保证打磨抛光力恒定，同时监测柔性力控法兰ACF(主动接触法兰)的伸缩，判定更换抛光膏临界点，并及时将信息传递给操作台系统6。当达到更换抛光轮临界点时，操作台系统6控制机器人在磨抛磨具存储库系统2更换抛光轮。此时单元控制系统1控制磨抛磨具存储库系统2的卷帘门打开，机器人靠近磨抛磨具存储库系统2，自动更换抛光轮；
通过工作台系统3完成对动力工具和控制磨抛磨具存储库系统2，磨抛动力工具存储库系统5，智能磨抛油石更换系统8的控制。控制动力工具对工件进行磨抛，并将力控法兰盘ACF(主动接触法兰)的状态信息和电机控制箱的数据传给操作台系统6，操作台系统6处理信息并反馈，进而控制磨抛动力工具存储库系统5，磨抛磨具存储库系统2适时打开卷帘门，控制智能磨抛油石更换系统8的储存柜打开，配合机器人夹取设备，提高了整个冲压磨具机器人智能磨抛系统的自动化。
通过操作台系统6对机器人磨抛程序进行智能生成，控制机器人行进速度等参数，进行磨抛节拍控制，并与控制工作台系统3的控制柜进行实时通讯，控制控制工作台系统3运转，对耗材耗损智能监控与补偿，并根据监测情况实时进给和更换磨抛工具，提高了整个冲压磨具机器人智能磨抛系统的智能化。
通过单元控制系统1，磨抛磨具存储库系统2，工作台系统3，机器人及七轴系统4，磨抛动力工具存储库系统5，操作台系统6，单元防护系统7，智能磨抛油石更换系统8八大部分组成一个冲压磨具机器人智能磨抛系统。单元控制系统1，操作台系统6保证了所有的控制都由机器人来控制，从而保证整个模具打磨和抛光过程的工艺参数可控可调整，且能实时检测砂带，油石，抛光膏的使用，进行补偿和更换，保证在磨抛过程中的工艺法向力的稳定，从而保证磨抛质量稳定。通过机器人实时监控砂带，油石，抛光膏的磨损并实现磨抛动力工具与磨抛磨具存储库，磨料库的联动，实现磨抛磨具磨料的自动更换，提升了整个模具磨抛系统的自动化、智能化和效率，整个系统的工作效率为人工3-5倍。由于工艺控制精准智能，耗材仅为人工的1/4，降低了成本。本发明通过智能的离线程序生成，当冲压模具出现版本系列更改也能实现机器人磨抛，可扩展性好。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
Claims (10)
1.一种冲压模具机器人智能磨抛系统，其特征在于，包括如下任一个或任多个系统：单元控制系统(1)、磨抛磨具存储库系统(2)、工作台系统(3)、机器人及七轴系统(4)、磨抛动力工具存储库系统(5)、操作台系统(6)、单元防护系统(7)、磨抛油石更换系统(8)。
2.根据权利要求1所述的冲压模具机器人智能磨抛系统，其特征在于，所述磨抛磨具存储库系统(2)包括卷帘门A(111)、护罩A(112)、磨具库框架(113)、刀具座A(115)、支架件A(116)、底板件(119)、磨抛磨具(1111)，所述护罩A(112)安装在磨具库框架(113)周围，所述底板件(119)安装在磨具库框架(113)底部，所述卷帘门A(111)安装在磨具库框架(113)上，卷帘门A(111)、护罩A(112)、磨具库框架(113)、底板件(119)共同限定了一个容纳空间，所述支架件A(116)设置在磨具库框架(113)上并位于所述容纳空间内，刀具座A(115)设置在支架件A(116)上，磨抛磨具(1111)放置在刀具座A(115)上，所述卷帘门A(111)具有打开和关闭两个状态，打开状态下，容纳空间与外部空间相互连通；所述关闭状态下，容纳空间与外部空间相互隔离；
所述磨抛磨具(1111)包括抛光装置(114)和/或磨抛砂带更换装置(118)；
所述刀具座A(115)上设置有刀柄传感器，所述刀柄传感器能够检测磨抛磨具(1111)的状态信息。
3.根据权利要求2所述的冲压模具机器人智能磨抛系统，其特征在于，所述抛光装置(114)包括抛光轮系统、抛光罩壳组件，所述抛光轮系统包括柔性力控制组件、抛光组件，所述抛光罩壳组件包括罩壳支架(5011)、罩壳、气缸组件、抛光辅助件，所述柔性力控组件分别连接抛光组件、罩壳支架(5011)，所述抛辅助件连接气缸组件，抛光辅助件设置在罩壳内部，所述罩壳、气缸组件安装在罩壳支架(5011)上；所述抛光辅助件辅助抛光组件对待抛光工件进行抛光；所述抛光罩壳组件安装在抛光组件的一侧形成半封闭空间；
所述磨抛砂带更换装置(118)包括支撑装置、升降装置、套接装置、调节装置、砂带(601)，所述支撑装置包括上板(604)、底板(6011)、支架(6012)，上板(604)设置在支架(6012)上方，底板(6011)设置在支架(6012)下方，所述升降装置安装在底板(6011)上，所述套接连接升降装置，所述调节装置安装在上板(604)上，所述砂带(601)通过调节装置、套接装置张紧支撑，所述升降装置、套接装置相对于支撑装置在垂直于砂带(1)长度延伸方向上能够相对运动或者在垂直于上板(4)的方向上能够相对运动，所述调节装置能够相对于上板(604)滑动以调节砂带(601)张紧程度；所述套接装置、调节装置将砂带(601)张紧支撑后的形状与待更换砂带的砂带磨抛装置上砂带的形状相匹配。
4.根据权利要求1所述的冲压模具机器人智能磨抛系统，其特征在于，所述磨抛动力工具存储库系统(5)包括卷帘门B(121)、工具库框架(122)、护罩B(123)、刀具座B(124)、支架件B(125)、磨抛动力工具(127)，所述护罩B(123)安装在工具库框架(122)周围，所述卷帘门B(121)安装在工具库框架(122)上，卷帘门B(121)、工具库框架(122)、护罩B(123)共同限定了一个容纳空间，所述支架件B(125)设置在工具库框架(122)上并位于所述容纳空间内，刀具座B(124)设置在支架件B(125)上，磨抛动力工具(127)放置在刀具座B(124)上，所述卷帘门B(121)具有打开和关闭两个状态，打开状态下，容纳空间与外部空间相互连通；所述关闭状态下，容纳空间与外部空间相互隔离；
所述磨抛动力工具(127)包括以下任一种或任多种结构：画圆机构、往复机构、柔性砂带磨抛装置；
所述刀具座B(124)上设置有刀柄传感器，所述刀柄传感器能够检测磨抛动力工具(127)的状态信息。
5.根据权利要求4所述的冲压模具机器人智能磨抛系统，其特征在于，所述画圆机构包括柔性偏摆油石磨抛装置、三轴偏摆油石磨抛设备；
所述柔性偏摆油石磨抛装置包括主体部、柔性曲柄摇杆机构、油石夹持机构、油石A(106)，所述主体部包括安装法兰A(101)、主动接触法兰A(102)、第一罩壳A(103)、连接板A(104)、第二罩壳A(105)、伺服电机7，所述安装法兰A(101)、主动接触法兰A(102)、第一罩壳A(103)、连接板A(104)、第二罩壳A(105)依次连接，所述伺服电机A(107)位于第一罩壳A(103)所限定的容纳空间内，所述柔性曲柄摇杆机构位于第二罩壳A(105)所限定的容纳空间内，所述伺服电机A(107)连接柔性曲柄摇杆机构，所述柔性曲柄摇杆机构连接连接板A(104)、油石夹持机构，油石夹持机构对油石A(106)进行夹持；
所述三轴偏摆油石磨抛设备，包括主体部、双曲柄机构、油石夹持机构、油石B(206)，所述主体部包括安装法兰B(201)、主动接触法兰B(202)、第一罩壳B(203)、连接板B(204)、第二罩壳B(205)、伺服电机B(207)，所述安装法兰B(201)、主动接触法兰B(202)、第一罩壳B(203)、连接板B(204)、第二罩壳B(205)依次连接，所述伺服电机B(207)位于第一罩壳B(203)所限定的容纳空间内，所述双曲柄机构位于第二罩壳B(205)所限定的容纳空间内，所述伺服电机B(207)连接双曲柄机构，所述双曲柄机构连接连接板B(204)、油石夹持机构，油石夹持机构对油石B(206)进行夹持。
6.根据权利要求4所述的冲压模具机器人智能磨抛系统，其特征在于，所述往复机构包括主体部、浮动部，所述主体部包括安装法兰C(301)、主动接触法兰C(302)、气动抛光机(304)、安装板(305)、安装支架(306)，所述浮动部包括油石安装块(307)、油石C(308)，所述安装法兰C(301)、主动接触法兰C(302)、气动抛光机(304)、安装板(305)、安装支架(306)依次连接，所述安装支架(306)连接油石安装块(307)，油石C(308)设置在油石安装块(307)上；所述油石C(308)能够相对于主体部浮动。
7.根据权利要求4所述的冲压模具机器人智能磨抛系统，其特征在于，所述柔性砂带磨抛装置包括砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置、支撑装置，所述砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置均安装在支撑装置上，所述砂带运动机构连接往复运动模块、上下移动装置；所述砂带运动机构实现砂带匀速运动，所述往复运动模块提供砂带磨抛动力，所述上下移动装置实现砂带更换。
8.根据权利要求1所述的冲压模具机器人智能磨抛系统，其特征在于，所述磨抛油石更换系统(8)包括磨料库(200)，所述磨料库(200)包括存储柜(139)、检测装置(1310)、库支架(1313)、油石修形器(1312)、油石清灰刷、粉尘收集柜(1311)、废料回收桶(1314)；
所述库支架(1313)上设置有一个或多个所述存储柜(139)，存储柜(139)内部形成油石的存储空间，所述检测装置(1310)安装在库支架(1313)上，库支架(1313)上设置有斜面台，所述油石修形器(1312)与油石清灰刷均安装在斜面台的斜面上；所述油石清灰刷为铜刷(13)；库支架(1313)上还设置有粉尘收集柜(1311)与废料回收桶(1314)，所述粉尘收集柜(1311)位于斜面台的斜下方，所述粉尘收集柜(1311)或者库支架(1313)顶部设置有网筛。
9.根据权利要求1所述的冲压模具机器人智能磨抛系统，其特征在于，所述工作台系统(3)对冲压模具进行定位和安装，所述工作台系统能够实现翻转；
所述机器人及七轴系统(4)包括机器人、七轴滑道，所述七轴滑道能够实现机器人的位置移动，机器人能够对工件进行磨抛，并能够实现对磨抛磨具、磨抛动力工具以及磨料油石的更换；
所述操作台系统(6)能够设置冲压模具机器人的程序，包括器人行进速度、磨抛节拍；并对磨抛耗材进行监测和自动补偿；
所述单元防护系统(7)能够对所述冲压磨具机器人智能磨抛系统进行安全防护。
10.根据权利要求1所述的冲压模具机器人智能磨抛系统，其特征在于，所述单元控制系统(1)包括磨抛磨具存储库系统控制柜、工作台系统控制柜、机器人及七轴系统控制柜、磨抛动力工具存储库系统控制柜、单元防护系统控制柜、磨抛油石更换系统控制柜，
所述磨抛磨具存储库系统控制柜控制并检测磨抛磨具存储库的开关，同时对存储的磨抛磨具是否在位进行检测；
所述工作台系统控制柜控制工作台翻转，契合机器人末端磨抛工具加工角度；
所述机器人及七轴系统控制柜控制机器人的行进速度以及机器人的位置，控制机器人对待加工工件进行磨抛加工，并对加工条件进行检测，还控制机器人进行磨抛工具的更换；
所述磨抛动力工具存储库系统控制柜控制磨抛动力工具存储库的开关，并对存储的动力工具是否在位进行检测；
所述单元防护系统控制柜对操作单元进行防护监控；
所述磨抛油石更换系统控制柜控制磨料库的开关，并对油石更换是否成功进行检测。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910530349.9A CN110355651B (zh) | 2019-06-19 | 2019-06-19 | 冲压模具机器人智能磨抛系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910530349.9A CN110355651B (zh) | 2019-06-19 | 2019-06-19 | 冲压模具机器人智能磨抛系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110355651A true CN110355651A (zh) | 2019-10-22 |
| CN110355651B CN110355651B (zh) | 2024-02-06 |
Family
ID=68216287
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910530349.9A Active CN110355651B (zh) | 2019-06-19 | 2019-06-19 | 冲压模具机器人智能磨抛系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110355651B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110842688A (zh) * | 2019-12-20 | 2020-02-28 | 同高先进制造科技（太仓）有限公司 | 车顶焊缝自动打磨系统 |
| CN111687837A (zh) * | 2020-05-28 | 2020-09-22 | 宁夏巨能机器人股份有限公司 | 一种打磨抛光机器人及其控制方法 |
| CN114750038A (zh) * | 2022-04-19 | 2022-07-15 | 江门市亚泰智能抛磨科技有限公司 | 具有补偿功能的抛光机构及应用其的抛光机 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105904297A (zh) * | 2016-06-12 | 2016-08-31 | 禹奕智能科技（上海）有限公司 | 一种用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置 |
| CN206544078U (zh) * | 2017-02-28 | 2017-10-10 | 禹奕智能科技（上海）有限公司 | 激光焊缝打磨的智能打磨系统 |
| CN108161669A (zh) * | 2018-02-01 | 2018-06-15 | 北京华航唯实机器人科技股份有限公司 | 一种基于机器人的流水线式打磨抛光工作站 |
| DE102017101141A1 (de) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | Shl Holding Ag | Vorrichtung und Verfahren zum Schleifen und Polieren |
| CN109623587A (zh) * | 2019-01-21 | 2019-04-16 | 东莞市照亮智能装备科技有限公司 | 一种机器人抛光工作站 |
| CN211639370U (zh) * | 2019-06-19 | 2020-10-09 | 禹奕智能科技（上海）有限公司 | 冲压模具机器人磨抛系统 |
-
2019
- 2019-06-19 CN CN201910530349.9A patent/CN110355651B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105904297A (zh) * | 2016-06-12 | 2016-08-31 | 禹奕智能科技（上海）有限公司 | 一种用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置 |
| DE102017101141A1 (de) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | Shl Holding Ag | Vorrichtung und Verfahren zum Schleifen und Polieren |
| CN206544078U (zh) * | 2017-02-28 | 2017-10-10 | 禹奕智能科技（上海）有限公司 | 激光焊缝打磨的智能打磨系统 |
| CN108161669A (zh) * | 2018-02-01 | 2018-06-15 | 北京华航唯实机器人科技股份有限公司 | 一种基于机器人的流水线式打磨抛光工作站 |
| CN109623587A (zh) * | 2019-01-21 | 2019-04-16 | 东莞市照亮智能装备科技有限公司 | 一种机器人抛光工作站 |
| CN211639370U (zh) * | 2019-06-19 | 2020-10-09 | 禹奕智能科技（上海）有限公司 | 冲压模具机器人磨抛系统 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110842688A (zh) * | 2019-12-20 | 2020-02-28 | 同高先进制造科技（太仓）有限公司 | 车顶焊缝自动打磨系统 |
| CN111687837A (zh) * | 2020-05-28 | 2020-09-22 | 宁夏巨能机器人股份有限公司 | 一种打磨抛光机器人及其控制方法 |
| CN111687837B (zh) * | 2020-05-28 | 2021-09-14 | 宁夏巨能机器人股份有限公司 | 一种打磨抛光机器人及其控制方法 |
| CN114750038A (zh) * | 2022-04-19 | 2022-07-15 | 江门市亚泰智能抛磨科技有限公司 | 具有补偿功能的抛光机构及应用其的抛光机 |
| CN114750038B (zh) * | 2022-04-19 | 2024-05-07 | 江门市亚泰智能抛磨科技有限公司 | 具有补偿功能的抛光机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110355651B (zh) | 2024-02-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110355651A (zh) | 冲压模具机器人智能磨抛系统 | |
| CN105598804B (zh) | 多工位直线式抛光机系统 | |
| CN1065800C (zh) | 用于多砂带磨床的仿形头装置及其装配方法 | |
| CN207387354U (zh) | 一种门把手打磨拉丝设备 | |
| CN106737056A (zh) | 一种用于usb接口金属外壳打磨的自动打磨机 | |
| WO2023109579A1 (zh) | 漆面往复磨抛砂纸系统 | |
| CN103121188A (zh) | 轮毂抛光机 | |
| CN109702582A (zh) | 一种玻璃倒角机 | |
| CN105290935A (zh) | 手机后壳自动化磨抛装置 | |
| CN1093633A (zh) | 多砂带磨床仿形头装置的锁紧机构 | |
| CN106002544B (zh) | 箱内降尘自动抛光成套装置 | |
| CN209223784U (zh) | 全方位多轴抛光机 | |
| CN114346881A (zh) | 一种用于关节轴承的自动抛光装置 | |
| CN110385688A (zh) | 适用于机器人磨抛动力工具存储库及更换系统 | |
| CN109483366A (zh) | 数控精密双工位研磨机 | |
| CN207997207U (zh) | 多工位数控抛光机 | |
| CN204935343U (zh) | 滚子球面磨超装置 | |
| CN110328587A (zh) | 适用于机器人磨抛磨具存储库及更换系统 | |
| CN111203784B (zh) | 一种活塞杆制造加工批量精细化抛光处理系统 | |
| CN211639370U (zh) | 冲压模具机器人磨抛系统 | |
| CN209698680U (zh) | 一种玻璃倒角机 | |
| CN209936575U (zh) | 一种方便调节的轴承加工用打磨装置 | |
| CN208005431U (zh) | 平面抛光机 | |
| CN2301282Y (zh) | 全自动凹凸面仿形铣床 | |
| CN208391021U (zh) | 精密车削装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20211108 Address after: 310056 room 0004, 23rd floor, Wenyao building, No. 422 binwen Road, Puyan street, Binjiang District, Hangzhou City, Zhejiang Province (self declaration) Applicant after: Yuyi Intelligent Technology (Hangzhou) Co.,Ltd. Address before: 201306 room 24083, zone 2, building 2, No. 888, Huanhu West 2nd Road, Nanhui new town, Pudong New Area, Shanghai Applicant before: YUYI INTELLIGENT TECHNOLOGY (SHANGHAI) Co.,Ltd. |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |