CN110352334B - 打击检测方法、打击检测装置及装甲小车 - Google Patents

Abstract

一种打击检测方法，打击检测方法包括：检测声音，并根据检测到的声音生成音频数据(S101)；通过校验传感器生成校验数据(S102)；对音频数据和校验数据进行处理，并确定物体是否受到一次打击(S103)。一种打击检测装置，以及应用打击检测装置的装甲小车。打击检测方法以及打击检测装置能够降低检测成本，并且适用于运动物体，应用范围广。

Description

打击检测方法、打击检测装置及装甲小车

技术领域

本发明涉及一种打击检测装置、打击检测方法及一种装甲小车。

背景技术

常见的异常响动检测方法主要是加速度计、应变片或电阻屏方案。就加速度计而言，必须要和物体固定连接，在相同受力下，物体的质量直接影响了加速度的变化程度，此外在物体持续运动的情况下也不适用。而应变片同样不适用于运动物体，且只能作用一个很小的范围，电阻屏可以达到很高的检测精度，但成本较高、易损坏。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种成本低、可以作用于运动物体，并且可以适用于一个较大范围的打击检测方法及打击检测装置，以及同时提供一种应用这种打击检测装置的装甲小车。

一种打击检测方法，其特征在于，所述打击检测方法包括以下步骤：检测声音，并根据检测到的声音生成音频数据；通过校验传感器生成校验数据；对音频数据和校验数据进行处理，并确定物体是否受到一次打击。

一种打击检测装置，包括：麦克风，用于获取音频数据；校验传感器，用于获取校验数据；处理器，所述处理器与所述麦克风和所述校验传感器通信连接，用于处理所述音频数据和所述校验数据，以确定物体是否受到打击。

一种装甲小车，包括：前述打击检测装置，所述装甲小车还包括：主控制器，用于控制所述装甲小车；打击信息处理装置，用于处理装甲小车的受打击信息，所述打击信息处理装置与所述主控制器相连接；装甲外壳，设置于所述装甲小车外部。

本发明的实施方式提供一种打击检测方法，通过检测声音生成音频数据，并通过校验传感器生成校验数据，对声音数据和校验数据进行处理从而确定物体是否受到打击，能够克服现有的检测方式对加速度计或应变片，以及被检测物体的高要求的问题，从而适应更复杂的检测环境。

附图说明

图1是本发明打击检测方法一实施例的步骤示意图；

图2是本发明打击检测方法另一实施例的步骤示意图；

图3是本发明打击检测方法另一实施例的步骤示意图；

图4是本发明打击检测装置一实施例的结构示意图；

图5是本发明装甲小车一实施例的结构示意图；

图6是本发明装甲小车另一实施例的部分结构示意图。

主要元件符号说明

打击检测装置 10

麦克风 101

校验传感器 102

处理器 103

基板 104

装甲小车 20

主控制器 201

打击信息处理装置 202

装甲外壳 203

底盘 211

减震结构 212

显示装置 301

打击次数血量信息 302

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例的所述的方法并不限于说明书所述及的或者图示所示的流程图中的步骤及顺序。根据不同的实施例，方法中的步骤可以增加、移除、或者改变顺序。另外，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明实施例提供了一种打击检测方法、打击检测装置及装甲小车，可以在降低成本的情况下，达到适用范围大检测精度高的效果。打击检测方法具体包括通过麦克风检测声音并生成音频数据，通过校验传感器生成校验数据，通过处理器对音频数据和校验数据进行处理来确定物体是否受到了一次打击。相应地，打击检测装置包括麦克风，用于获取音频数据；校验传感器，用于获取校验数据；处理器，与麦克风和校验传感器通信连接，用于处理音频数据和校验数据，以确定物体是否受到打击。

为便于理解，下面对本发明实施例中的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中打击检测方法一个实施例包括：

S101、检测声音，并根据检测到的声音生成音频数据；

物体在受到外界较小物体打击时，如受到橡胶子弹、小石块等物体的打击时，会在物体表面受打击处产生声音，并且这种声音具有特定的特征。比如，在波形图上通常为存在一个持续时间短暂而幅值较大的波峰，并且随后存在着迅速衰减的波形部分。因此，通过检测物体产生的声音并将其与特定的特征进行比对，是一种确定物体受到打击的检测方法。示例性地，可在物体表面附近设置一个麦克风，用于检测声音。同时，麦克风检测声音后生成音频数据，以便后续进行处理。

另外，由于环境中不可避免地存在着噪音，会导致麦克风检测到的声音并生成的音频数据中包含有噪音数据。因此，降低环境中的噪音对麦克风检测声音的影响是提高检测准确率的必要做法。可选地，可以在物体表面设置双麦克风或麦克风阵列，来获取不同位置处的多个音频数据，并对其进行多音频数据处理以降低环境噪音对检测音频数据的影响。具体地，此处的多音频数据处理可以为处理器对不同位置处的多个音频数据进行差分滤噪处理。

S102、通过检验传感器生成校验数据；

由于麦克风会持续不断地检测声音并生成音频数据，又环境中存在着大量的其他噪音以及物体本身也会可能存在着内部声音，因此，仅用麦克风检测声音生成的音频数据来确定是否受到了打击，可能存在着误判的情况。比如，环境中物体较近位置处亦发生了一次打击情况，该打击生成的声音被麦克风检测到，就会出现一次误判的情况。所以，需要进一步地对声音检测的结果进行校验。通过校验传感器生成校验数据，作为音频数据的进一步检测数据，能够有效地提高打击检测方法的检测准确率。可选的，校验数据可以是现有的打击检测方法所使用的检测设备的传感器生成的数据，也可以是未在现有打击检测方法中使用的检测数据，只要其与物体受打击情况有着明确的相关关系即可。

S103、对音频数据和校验数据进行处理，并确定是否受到一次打击。

在音频数据和校验数据被采集后，对二者进行处理。具体地，对音频数据进行处理，分析并提取所述音频数据中的特征，与物体受到打击时应有的音频数据的特征进行对比；且根据预设条件判断校验数据是否符合要求，本实施例中，判断所述校验数据是否大于预设阈值。如果均符合则可以认为物体受到了一次打击。需要说明的是，尽管校验数据是音频数据的进一步检测数据，但这并不代表在实际的打击检测方法中必须要首先对声音进行检测并对音频数据与物体受到打击时应有的音频数据的特征进行比对，然后再对校验数据进行处理，最后得到确定结果。在实际操作中，音频数据和校验数据的处理可以同时进行；也可以音频数据先进行，校验数据后进行；也可以校验数据先进行，音频数据后进行。这些都是可行的实施方式。

为了便于理解，下面对本发明打击检测方法实施例中的具体流程进行描述，请参阅图2，本发明打击检测方法另一实施例包括：

S201、对音频数据进行处理，并与预设的打击声音特征进行比对，若所述音频数据符合所述打击声音特征，则；

在麦克风检测到声音后，会将声音信号转换成电信号，对常见的数字麦克风和模拟麦克风而言，声音信号将会被分别转换成数字信号和模拟信号进行后续的处理。示例性地，麦克风将声音信号转换成模拟信号，则生成的音频数据是模拟信号数据，也就是麦克风所检测到的声音的波形。因此，音频数据的后续处理是针对声音的波形进行的处理。在处理过程中，处理器预设有打击声音特征。打击声音特征指的是物体受到一次打击时所产生的声音的具体特征，该特征与环境中的其他声音有着较大区别，因此，当对音频数据与预设的打击声音特征进行比对处理后，并且音频数据符合预设的打击声音特征时，确定检测到的声音是物体受到打击的声音。

S202、获取当前校验数据，并与预设的打击校验特征进行比对，若所述校验数据符合所述打击校验特征，则；

虽然在音频数据符合预设的打击声音特征时就可以认为检测到的声音是某个物体受到打击的声音，但是环境中噪音十分复杂，并不能确定该打击声音是目标物体受到打击的声音或某些噪音混杂生成的与打击声音类似的声音。因此，本实施例中，在确认音频数据满足预设的打击声音特征后，再对校验数据进行一次比对处理，能够有效地提高检测准确率。具体地，在处理过程中，处理器中预设有打击校验特征。打击校验特征指的是物体受到一次打击时所产生的校验数据的具体特征。该特征与物体未受打击时的校验数据有着较大区别，因此，当对校验数据与预设的打击校验特征进行比对处理后，并且校验数据符合预设的打击校验特征时，确定前述声音检测结果准确。

可选的，校验数据可以为加速度信息，预设的打击校验特征为加速度变化预设值，校验数据符合打击校验特征代表着加速度信息符合加速度变化预设值；可选的，校验数据还可以为压力感测值，预设的打击校验特征为压力变化预设值，校验数据符合打击校验特征代表着压力感测值符合压力变化预设值。所述校验步骤主要是为了确定所述打击是否发生于目标物体，当然也可用于进一步确认是否为某些环境噪音。

可以理解，所述确认声音是否为打击声音和校验处理可为任意顺序，如先确认声音是否为打击声音再进行校验，或先进行校验再确认声音是否为打击声音，或同时执行该两个动作。

S203、确定物体受到一次打击。

在此实施例的打击检测方法中，当音频数据符合预设的打击声音特征，并且进一步地校验数据也符合预设的打击校验特征，则确定物体受到了一次打击。

为了便于理解，下面对本发明打击检测方法实施例中的具体流程进行描述，请参阅图3，本发明打击检测方法另一实施例包括：

S301、将电压模拟信号波形按时间分成若干个窗口；

在对音频数据进行处理并与预设的打击声音特征进行比对的过程中，需要首先对声音的特征进行提取。具体地，在本实施例中麦克风为模拟麦克风，检测到声音后将声音信号转换成电信号，并且电信号为电压模拟信号波形。进一步地，对电压模拟信号波形进行进一步处理，具体的处理操作为通过对电压模拟信号波形进行加窗函数处理，将波形按时间分成若干个窗口。可选的，此处的加窗处理中的窗函数可以为矩形窗、三角形窗、高斯窗等。可选的，此处的加窗处理中的窗函数的宽度可以为20ms，窗函数的位移可以为15ms。

S302、将多个窗口合并成一个完整的波峰；

在对电压模拟信号进行加窗处理，得到按时间分成若干个窗口的电压模拟信号波形后，针对一帧一帧的波形，后续处理将会对其进行重拼接处理，以获得一个个完整的波峰。一个完整的打击声音的波峰具有独特的特征，例如波峰幅值大、达到幅值的时间短、后续尾音较长等特征。具体的，一帧一帧的波形在进行重拼接的过程中，也是同样参照这些特征来进行处理；例如，重拼接后的完整的波峰同样包括一个波峰值、波形起点至达到波峰值的时刻时间间隔较短、波峰幅值后的衰减尾音波形段较长等特征。

S303、将所述完整的波峰与预设的打击声音特征进行比对；

将电压模拟信号波形通过加窗函数分成若干个窗口，并将其中多个窗口合并成一个完整的波峰后，该完整的波峰即被用来与处理器中预设的打击声音特征进行比对。具体地，处理器中预设的打击声音特征包括波峰的峰值、能量、尾音、衰减程度中的至少一种。同样的，重拼接后的完整的波峰亦会包括峰值、能量、尾音、衰减程度中的至少一种。示例性的，处理器针对具体的某个应用场景，可以将峰值、能量的大小预设定在一个具体地范围，将尾音的分贝值、尾音衰减程度的比例和衰减时间等同样与设定在一个具体的范围。当该完整的波峰符合所有预设的打击声音的特征时，可以初步地认为物体受到了一次打击。

在本发明的另一实施例中，提供了一种打击检测装置。请参阅图4，图4为本发明实施例中打击检测装置一个实施例的结构示意图。

所述打击检测装置10包括麦克风101、校验传感器102以及处理器103。所述麦克风101、校验传感器102以及处理器103均设置在所述基板104上，并且麦克风101、校验传感器102均通过基板104与处理器103通信连接。可以知道的是，麦克风101、校验传感器102以及处理器103的位置关系并不限于图中所示意的位置关系，同时，基板104也并不限于图中所示意的长方形形状。所述打击检测装置10设置于被检测物体常受打击部分的内表面，并紧贴内表面。所述打击检测装置10的这种设置方式的好处在于，能够使得麦克风101可以通过骨传导的方式直接获取到物体受打击时所产生的声音，相较于通过空气进行传播而被检测到的声音，通过骨传导方式进行传播而被检测到的声音更有利于进行后续处理，并且能够减少所混杂的噪音成分。

麦克风101用于获取音频数据。在麦克风101检测到声音后，会将声音信号转换为电信号。对于常见的数字麦克风和模拟麦克风，会分别转换成数字信号和模拟信号。由于模拟麦克风成本较低，使用方便，适用范围广，示例性地，本实施例以模拟麦克风为例进行说明。麦克风101将声音信号转换成模拟信号，生成的音频数据是模拟信号数据，也就是麦克风101所检测到的声音的波形。该模拟信号波形将会被麦克风101传输至处理器进行进一步地后续处理。

校验传感器102用于获取校验数据。由于麦克风101会持续不断地检测声音并生成音频数据，又环境中存在着大量的其他噪音以及物体本身也会可能存在着内部声音或附近有其他物体也可能受到打击，因此，仅用麦克风检测声音生成的音频数据来确定是否是目标物体受到了打击，可能存在着误判的情况。比如，环境中物体较近位置处亦发生了一次打击情况，该打击生成的声音被麦克风检测到，就会出现一次误判的情况。所以，需要进一步地对声音检测的结果进行校验。

校验传感器102可以是加速度计，用于获取打击检测装置10的加速度信息。当使用打击检测装置10的物体受到一次打击时，会产生一个具有打击特征的加速度信号，此时对加速度信息进行校对，能够有效提高检测准确率。如上段中所述的情况，当在物体较近位置处发生了一次打击情况被声音检测确定为打击时，此时物体本身并不会有加速度的变化，从而不满足校验特征，因此能够有效排除这种误判的情况。

校验传感器102还可以是压力传感器，用于获取打击检测装置10受到的压力信息。当使用打击检测装置10的物体受到一次打击时，会产生一个具有打击特征的压力信号，此时对压力信息进行校对，同样能够有效提高检测准确率。如前述中的情况，当在物体较近位置处发生了一次打击情况被声音检测确定为打击时，此时物体本身并不会有压力的变化，从而不满足校验特征，因此也能够有效排除这种误判的情况。

可以知道的是，所述校验传感器102并不限于加速度计或压力传感器，只要是能检测物体受打击情况的传感器均可，还可以包括陀螺仪、接触式传感器等。相关领域技术人员应当知道，能够实现相似功能的传感器，均属于校验传感器102的保护范围。

处理器103用于处理所述音频数据和所述校验数据，以确定物体是否受到打击。

处理器103处理音频数据的基本步骤如以下所述。麦克风101检测到声音后将其转换成电信号，示例性的，为模拟信号波形。处理器103接收到模拟信号波形后对其进行加窗处理，将波形按时间分成若干个窗口，并有选择地将多个窗口重拼接成一个完整的波峰。此处一个完整的波峰指的是在波形上具有前段稳定过程、波峰峰值过程以及尾音衰减过程的一段波形。同时，处理器103预设有打击声音特征，所述打击声音特征包括波峰的峰值、能量、尾音、衰减程度中的至少一种。处理器103在将多个窗口重拼接成一个完整的波峰后，将其与预设的打击声音特征进行比对，如果该完整的波峰符合预设的打击声音特征，则处理器103初步确定物体受到了一次打击。

需要说明的是，处理器103处理音频数据与校验数据并不存在先后顺序，可以是二者同时进行，也可以是先处理音频数据后处理校验数据，也可以是先处理校验数据后处理音频数据。

示例性地，在本实施例中以先处理音频数据后处理校验数据为例进行说明。处理器103处理校验数据的基本步骤如以下所述。在处理器103确认音频数据符合预设的打击声音特征后，会针对该音频数据同时段的校验数据进行处理。示例性地，以校验传感器102是加速度计为例，处理器103预设有打击校验特征，当该时段的加速度计采集到的加速度信息符合预设的打击校验特征，例如该时段的加速度出现明显的突变且方向与预设的一致，则可以认为之前音频数据的判断结果准确，处理器103确定物体受到了一次打击。

在本发明的另一实施例中，所述打击检测装置10还用于过滤所述麦克风101获取的噪音音频数据。示例性的，麦克风101获取的噪音音频数据包括背景噪音音频数据和近源噪音音频数据，还可以包括风噪音音频数据。对于背景噪音和近源噪音，所述处理器103可以通过相应的滤噪算法来对此类噪音进行过滤。对于近源噪音，所述麦克风101还可以为双麦克风或麦克风阵列，通过获取多个位置的声音并在处理器103中进行差分滤噪过程，可以对此类噪音进行过滤。对于风噪音音频数据，还可以在麦克风101外侧设置一个密闭装置，使得空气不在麦克风表面流动，可以抑制风噪音的产生。可以理解的是，本实施例中，所述打击检测装置10用于过滤所述麦克风101的装置或方法并不限于本实施例中所列举的方法，一种过滤噪音的方法也不限于其所列举的噪音种类，能够实现同样的过滤噪音效果的装置或结构均属于本实施例的技术方案范围。

在本发明的另一实施例中，提供了一种使用所述打击检测装置的装甲小车。图5为本发明实施例中装甲小车一个实施例的结构示意图。

请参阅图5，装甲小车20包括所述打击检测装置10，还包括主控制器201、打击信息处理装置202以及装甲外壳203。所述打击检测装置10包括麦克风101、校验传感器102、处理器103以及基板104。可以理解的是，装甲小车20可以是可用于对战的玩具小车，也可以是用于教育的机器人车，抑或是其他具有类似结构的小车。装甲外壳203表明所述装甲小车20包括可以受到打击的外壳，并不代表装甲小车20必须实现装甲功能。

打击检测装置10固定设置于装甲外壳203的内侧，以用于检测所述装甲外壳203受到的打击。在本实施例中，当装甲外壳203受到打击时，由于打击检测装置10与装甲外壳直接连接，麦克风101检测声音的途径主要为骨传导方式，即装甲外壳203受到的打击所产生的声音直接通过固体传导的方式被麦克风所检测并采集。

麦克风101可以为数字麦克风，也可以为模拟麦克风。示例性的，以模拟麦克风为例，麦克风101在检测到装甲外壳203所产生的声音后，会将其转换成电压模拟信号，并传递至处理器103进行处理。处理器103将所述电压模拟信号波形进行加窗处理，按时间片分成若干个窗口，并有选择地将多个窗口合并成一个完整的波峰。所述一个完整的波峰指的是在波形上具有前段稳定过程、波峰峰值过程以及尾音衰减过程的一段波形。处理器103预设有打击声音特征。所述打击声音特征包括波峰的峰值、能量、尾音、衰减程度等特征中的至少之一。处理器103将所述一个完整的波峰与预设的打击声音特征进行比对。

如果处理器103确定所述一个完整的波峰符合预设的打击声音特征，则进一步地，处理器103获取当前时段校验传感器102的校验数据。可以理解的是，校验传感器102可以为加速度计或压力传感器，以及陀螺仪等任何能够实现校验目的的传感器。以加速度计为例，处理器103预设有打击校验特征，即加速度信息校验特征。当处理器103获取到当前时段加速度计的数据，如果其满足加速度信息校验特征，则确定装甲外壳203受到了一次打击。

在某些实施例中，所述装甲小车20可以用于对战型游戏中。当处理器103确定装甲外壳203受到了一次打击后，可以将受打击信息传递至装甲小车20的主控制器201。主控制器201将受打击信息传递至打击信息处理装置202进行进一步处理。例如，在装甲小车20受到一次打击后，打击信息处理装置202可以输出警示命令，并由主控制器201控制装甲小车20进行短暂鸣音或亮灯等操作，或者是在装甲小车20上显示受打击的信息，或者是通过通信模块将受打击信息发送至外部终端设备，例如玩家手中的遥控器以让玩家第一时间了解到受打击信息。所述处理器103可以是独立于所述装甲小车20的主控制器201的元件，也可与所述装甲小车20的主控制器201集成为一体。

在某些实施例中，由于装甲小车20结构复杂，因此除去环境噪音外，来自小车内部的噪音也是不可忽略的影响打击检测准确率的因素。因此，在设计上应当考虑尽可能地减少装甲小车20内部噪音的影响。可选的，所述麦克风101可以为定向麦克风，所述定向麦克风固定朝向所述装甲外壳203的内表面设置。这样的好处在于通过定向麦克风的使用，能够定向地选择来自装甲外壳203骨传导的声音，而减少车内其他方向产生噪音对拾音效果的影响。在另外一些实施例中，所述装甲小车20还包括底盘211，底盘211在装甲小车20的快速运动过程中同样会产生内部噪音。可选的，可以在底盘211和装甲外壳203之间设置减震结构212。减震结构212可以有效地过滤掉底盘211的传导噪音，降低底盘211产生噪音对打击检测装置10的影响。可选的，还可以将装甲外壳203远离底盘设置，例如将装甲外壳203设置在装甲小车20的较高处的位置，这样底盘211的传导噪音经过长距离的传输到达麦克风101时，也会因距离的原因衰减到一个很小的影响程度。

请一并参阅图6，在某些实施例中，所述装甲小车20还包括显示装置301。在处理器103确定装甲外壳203受到了一次打击后，打击信息处理装置202以及主控制器201会对此次打击信息进行处理，并输出相应控制操作至显示装置301。以图6为例，所述装甲小车20预设有血量值，所述显示装置301包括打击次数血量信息302，如图6中所示，此时装甲小车20累计受到了7次打击，失去了5格血量槽，剩余75％的血量。可以理解的是，所述显示装置301的可显示信息并不限于打击次数血量信息，显示方式也并不限于数字显示或条槽形显示，其他任何与打击信息相关的显示信息及显示方式都应当认为是本实施例所保护的范围。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同特征限定。

Claims (31)

1.一种打击检测方法，其特征在于，所述打击检测方法包括以下步骤：

检测声音，并根据检测到的声音生成音频数据；

通过校验传感器生成校验数据；

对音频数据和校验数据进行处理，以确定所述声音是物体受到一次打击生成的而非环境噪音；

其中，对音频数据和校验数据进行处理，包括：

对音频数据进行处理，并与预设的打击声音特征进行比对，将所述校验数据与预设的打击校验特征进行比对；

若所述音频数据符合所述打击声音特征，且所述校验数据符合所述打击校验特征，则确定物体受到一次打击；

当所述音频数据为电压模拟信号波形时，所述打击检测方法还包括：将电压模拟信号波形按时间分成若干个窗口；将多个窗口合并成一个完整的波峰；将所述完整的波峰与预设的打击声音特征进行比对。

2.根据权利要求1所述的打击检测方法，其特征在于，所述打击检测方法还包括：

若所述音频数据符合所述打击声音特征，则

获取当前校验数据，并与预设的打击校验特征进行比对，若所述校验数据符合所述打击校验特征，则

确定物体受到一次打击。

3.根据权利要求2所述的打击检测方法，其特征在于，所述预设的打击声音特征包括波峰的峰值、能量、尾音、衰减程度中的至少一种。

4.根据权利要求2所述的打击检测方法，其特征在于，所述校验传感器包括加速度计，所述校验数据为加速度信息，所述打击校验特征为加速度变化预设值，对校验数据进行处理具体包括：

确定所述加速度信息是否符合所述加速度变化预设值。

5.根据权利要求2所述的打击检测方法，其特征在于，所述校验传感器包括压力传感器，所述校验数据为压力感测值，所述打击校验特征为压力变化预设值，对校验数据进行处理具体包括：

确定所述压力感测值是否符合所述压力变化预设值。

6.根据权利要求2所述的打击检测方法，其特征在于，所述打击检测方法还包括：

通过双麦克风或麦克风阵列获取多个音频数据，并对多个音频数据进行处理来过滤外部噪音音频数据。

7.根据权利要求6所述的打击检测方法，其特征在于，所述外部噪音音频数据包括背景噪音音频数据和近源噪音音频数据中的至少一种，处理器对所述多个音频数据进行差分滤噪处理。

8.根据权利要求1所述的打击检测方法，所述检测声音，并根据检测到的声音生成音频数据，具体包括：

检测靠近被检测物体处的声音。

9.根据权利要求1所述的打击检测方法，所述检测声音，并根据检测到的声音生成音频数据，其特征在于，所述声音通过骨传导的方式被检测。

10.一种打击检测装置，其特征在于，包括：

麦克风，用于获取音频数据；

校验传感器，用于获取校验数据；

处理器，所述处理器与所述麦克风和所述校验传感器通信连接，用于处理所述音频数据和所述校验数据，以确定声音是物体受到打击生成的而非环境噪音；

其中，所述处理器具体用于：

对音频数据进行处理，并与预设的打击声音特征进行比对，将所述校验数据与预设的打击校验特征进行比对；

若所述音频数据符合所述打击声音特征，且所述校验数据符合所述打击校验特征，则确定物体受到一次打击；

当所述音频数据为电压模拟信号波形时，将电压模拟信号波形按时间分成若干个窗口；将多个窗口合并成一个完整的波峰；将所述完整的波峰与预设的打击声音特征进行比对。

11.根据权利要求10所述的打击检测装置，其特征在于，所述校验传感器包括加速度计，所述加速度计用于获取所述打击检测装置的加速度信息。

12.根据权利要求10所述的打击检测装置，其特征在于，所述校验传感器包括压力传感器，所述压力传感器用于获取所述打击检测装置受到的压力信息。

13.根据权利要求10所述的打击检测装置，其特征在于，所述打击检测装置还用于过滤所述麦克风获取的噪音音频数据。

14.根据权利要求13所述的打击检测装置，其特征在于，所述噪音音频数据包括风噪音频数据，所述风噪音频数据为空气在麦克风表面流动时产生的噪音音频数据，所述打击检测装置还包括密闭装置，所述密闭装置用于密闭麦克风。

15.根据权利要求13所述的打击检测装置，其特征在于，所述噪音音频数据包括背景噪音音频数据，所述背景噪音音频数据为背景环境远处声源产生的噪音音频数据，所述处理器还用于过滤背景噪音音频数据。

16.根据权利要求13所述的打击检测装置，其特征在于，所述噪音音频数据包括近源噪音音频数据，所述近源噪音音频数据为近处声源产生的噪音音频数据，所述麦克风为双麦克风或麦克风阵列。

17.根据权利要求13所述的打击检测装置，其特征在于，所述噪音音频数据包括近源噪音音频数据，所述近源噪音音频数据为近处声源产生的噪音音频数据，所述处理器还用于过滤近源噪音音频数据。

18.根据权利要求10所述的打击检测装置，其特征在于，所述打击检测装置包括基板，所述基板上设置有所述麦克风，所述校验传感器以及所述处理器。

19.一种装甲小车，其特征在于，包括权利要求10-18任一项所述的打击检测装置，所述装甲小车还包括：

主控制器，用于控制所述装甲小车；

打击信息处理装置，用于处理装甲小车的受打击信息，所述打击信息处理装置与所述主控制器相连接；

装甲外壳，设置于所述装甲小车外部。

20.根据权利要求19所述的装甲小车，其特征在于，所述打击检测装置固定设置于所述装甲外壳的内侧。

21.根据权利要求19所述的装甲小车，其特征在于，所述装甲小车还包括通信模块，用于与外部终端设备进行通信连接，所述通信模块与所述主控制器相连接。

22.根据权利要求19所述的装甲小车，其特征在于，所述装甲小车还包括显示装置，用于显示所述装甲小车的受打击信息，所述显示装置与所述主控制器和所述打击信息处理装置分别相连接。

23.根据权利要求22所述的装甲小车，其特征在于，所述装甲小车预设有生命值，所述受打击信息包括受打击次数、剩余生命值的至少一种。

24.根据权利要求20所述的装甲小车，其特征在于，所述打击检测装置还用于过滤所述打击检测装置的麦克风获取的噪音音频数据。

25.根据权利要求24所述的装甲小车，其特征在于，所述噪音音频数据包括内部噪音音频数据，所述内部噪音音频数据为所述装甲小车内部产生的噪音音频数据。

26.根据权利要求25所述的装甲小车，其特征在于，所述打击检测装置的麦克风为定向麦克风，所述定向麦克风固定朝向所述装甲外壳内表面设置。

27.根据权利要求24所述的装甲小车，其特征在于，所述噪音音频数据包括传导噪音音频数据，所述传导噪音音频数据为所述装甲小车上所述装甲外壳外的部分产生并通过刚性连接介质传导至所述麦克风的噪音音频数据。

28.根据权利要求27所述的装甲小车，其特征在于，所述装甲小车还包括减震结构，所述减震结构设置于所述装甲外壳和所述装甲小车上所述装甲外壳外的部分的连接部位。

29.根据权利要求28所述的装甲小车，其特征在于，所述装甲小车还包括底盘，所述装甲外壳远离所述底盘设置。

30.根据权利要求19所述的装甲小车，其特征在于，所述打击检测装置的麦克风和校验传感器设置于所述装甲外壳的内侧。

31.根据权利要求19所述的装甲小车，其特征在于，所述打击检测装置的处理器集成于所述主控制器或所述打击信息处理装置中。

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