CN110351687A

CN110351687A - V2v资源调配方法和装置

Info

Publication number: CN110351687A
Application number: CN201910589319.5A
Authority: CN
Inventors: 彭木根; 温小然; 张欣然; 闫实
Original assignee: Beijing University of Posts and Telecommunications
Current assignee: Beijing University of Posts and Telecommunications
Priority date: 2019-07-02
Filing date: 2019-07-02
Publication date: 2019-10-18
Anticipated expiration: 2039-07-02
Also published as: CN110351687B

Abstract

本发明公开了一种V2V资源调配方法和装置，应用于V2V业务的发送方，当发送方生成待传输数据包时，该方法包括：获取包含当前时频域已传输数据包信息的第一列表；根据第一列表和半持续调度SPS算法确定第一预留资源；根据第一列表判断第一预留资源是否与高优先级数据包的传输信道冲突，高优先级数据包为优先级高于待传输数据包的数据包；如果否，在第一预留资源上传输所述待传输数据包；如果是，获取包含当前时频域已传输数据包信息的第二列表，根据第二列表确定第二预留资源，在第二预留资源上传输待传输数据包。本发明方法相比SPS算法，能够优先满足延迟及可靠性要求较高的NR‑V2V业务的资源占用需求，提高业务传输的可靠性，适用于NR‑V2V通信系统。

Description

V2V资源调配方法和装置

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种V2V资源调配方法和装置。

背景技术

近年来，随着第五代移动通信系统(5G)的发展，车联网成为继移动互联网之后的又一热点。第三代合作伙伴计划(3GPP)将蜂窝式车联网(C-V2X，Cellular Vehicle-to-Everything)标准的制定分为三个阶段。第一阶段和第二阶段V2X基于LTE协议的LTE-V(LTE:Long Term Evolution，即4G通信技术；V:V2X)技术。第三阶段V2X基于5G新空口(5GNR，5G New Radio)协议的NR-V2X技术。

目前第一阶段Release 14V2X和第二阶段Release 15增强型蜂窝式车联网(eV2X，enhanced Vehicle-to-Everything)的标准化工作已经完成，在Release16中正在开展基于NR的V2X系统的设计。NR-V2X着重于满足3GPP需求组(SA1)定义的先进V2X(advanced V2X)应用场景，包括车辆编队行驶，车载传感器数据实时共享，增强体验驾驶和远程驾驶，主要解决受限于LTE系统设计而无法完全满足的V2X设计指标。NR-V2X将与LTE-V2X形成互补关系，以在车联网场景下实现高吞吐量，超低延迟及高可靠性的直接的设备到设备(D2D)通信，包括实现短距离的车辆到车辆(Vehicle to Vehicle，V2V)，车辆到基础设施(V2I)，车辆到行人(V2P)通信，并与传统的长距离通信相结合。NR-V2X与LTE-V2X支持通过直通链路(Sidelink，SL)进行车辆之间的直接通信，因此被认为是IEEE 802.11p的有效替代。

当前支持LTE-V2X中V2V通信的无线资源管理技术所采用的无线资源调度算法大多为基于感知的半持续调度(Semi-Persistent Scheduling，SPS)方式，车辆根据V2V周期性业务模型预估未来可能发生拥塞的情况，从而进行资源的占用和预留。由于LTE-V2X中，目标应用场景是面向高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems,ADAS)的安全类应用，V2V通信业务为广播安全消息，其在端到端延迟和可靠性方面要求较低，因此基于感知的SPS算法即可以达到V2V通信的性能要求。然而，在NR-V2X中，目标应用主要是先进V2X场景中的高级服务，端到端延迟及可靠性要求非常严格，对于扩展传感器和先进驾驶应用场景，所需的最小延迟达到3ms，并且要求可靠性达到99.999％。

现有LTE-V2V中采用的调度方式没有考虑NR-V2V通信场景中的业务多样性，无法区分延迟及可靠性要求不同的V2V业务，使得所有V2V业务在相同的资源池中公平的竞争传输资源，无法满足延迟及可靠性要求更高的NR-V2V周期性业务的性能需求，不适用于NR-V2V通信系统。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种V2V资源调配方法和装置，解决现有资源调配方法与NR-V2V通信系统不适用的问题。

本发明提供一种V2V资源调配方法，应用于V2V业务的发送方，当发送方生成待传输数据包时，该方法包括：

获取包含当前时频域已传输数据包信息的第一列表；

根据第一列表和半持续调度SPS算法确定第一预留资源；

根据第一列表判断第一预留资源是否与高优先级数据包的传输信道冲突，高优先级数据包为优先级高于待传输数据包的数据包；

如果否，在第一预留资源上传输待传输数据包；

如果是，获取包含当前时频域已传输数据包信息的第二列表，根据第二列表确定第二预留资源，在第二预留资源上传输待传输数据包。

本发明还提供一种V2V资源调配装置，包括处理器和非瞬时计算机可读存储介质，非瞬时计算机可读存储介质存储指令，指令在由处理器执行时使得处理器执行上述任一V2V资源调配方法中的步骤。

为了解决上述技术问题，本发明基于第一列表判断是否使用第一预留资源或重新选择预留资源(第二预留资源)，可以确保用于传输待传输数据包的预留资源不会与高优先级数据包的传输信道冲突，使得延迟和可靠性需求较高NR-V2V业务优先占用资源，从而提升NR-V2V中高级服务的传输可靠性，更适用于NR-V2V通信系统。

附图说明

图1为本发明V2V资源调配方法的流程图；

图2为第一感知窗口和第二感知窗口的示意图；

图3为第一仿真结果；

图4为第二仿真结果；

图5为本发明V2V资源调配装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

(1)第一实施例

如图1所示，本发明提供一种V2V资源调配方法，应用于V2V业务的发送方，当发送方生成待传输数据包时，该方法包括：

S1：获取包含当前时频域已传输数据包信息的第一列表；

S2：根据第一列表和半持续调度SPS算法确定第一预留资源；

S3：根据第一列表判断第一预留资源是否与高优先级数据包的传输信道冲突，高优先级数据包为优先级高于待传输数据包的数据包；

S4：如果否，在第一预留资源上传输待传输数据包；

S5：如果是，获取包含当前时频域已传输数据包信息的第二列表，根据第二列表确定第二预留资源，在第二预留资源上传输待传输数据包。

本发明基于第一列表判断是否使用第一预留资源或重新选择预留资源(第二预留资源)，可以确保用于传输待传输数据包的预留资源不会与高优先级数据包的传输信道冲突，使得延迟和可靠性需求较高NR-V2V业务优先占用资源，从而提升NR-V2V中高级服务的传输可靠性，更适用于NR-V2V通信系统。

其中，数据包信息至少包括数据包的优先级、数据包传输的子信道和子信道的直通链路接收信号强度指示符S-RSSI值。

S-RSSI值通过监测子帧获取，优先级和子信道通过解析子帧对应的数据包获取。待传输数据包包括SCI信息和业务数据TB(Transport Block，传输块)，一般，SCI信息与TB在相邻的RB(Resource Block，资源块)中传输，SCI信息在预留资源(第一预留资源或第二预留资源)的前两个RB中传输，TB在预留资源的剩余RB中传输。在SCI信息中写入优先级和子信道。

第一列表为第一感知窗口[T_now-j×Period,T_now]内的已传输数据包信息，T_now为当前时刻，Period为V2V业务的周期，j为正自然数；

第二列表为第二感知窗口[T6,T7]内的已传输数据包信息，T6＝T_now-Period，T7＝T_new+Di-Period，T_new为待传输数据包的生成时间，Di为V2V业务所能容忍的最大延迟。

如图2所示，特别地，第一感知窗口在时间和频率坐标系中为固定长度的滑动窗口，第一感知窗口包含j个Period，发送方在每个Period可以进行一次数据传输，一个数据传输的时间间隔为TTI(Transmission Time Interval)，发送方相连两次数据传输的间隔为Period，T_new为待传输数据包的生成时间，发送方以Period为周期生成待传输数据包，待传输数据包包含V2V业务的优先级。

当T_now发生变化，第一感知窗口的头部就会加入新的时频资源，同时又有旧的时频资源从第一感知窗口的尾部移出，在新的时频资源上监测获得新子帧，解析新子帧获得新数据包。然后将新数据包信息加入第一列表，将旧的时频资源上的数据包信息移出第一列表，使第一列表随第一感知窗口动态更新。

由于第一列表实时更新，因此也可以提取当前第一列表中第二感知窗口[T6,T7]对应的列表内容为第二列表。

S2具体包括：

S21：去除第一列表中没有S-RSSI值的子信道，在第一列表中剩余子信道中，计算不同Period相同Period位置的子信道的S-RSSI的平均值，选择S-RSSI的平均值最小的第一预设比例(例如20％，或其他值)的子信道为第三候选子信道集。

例如，不同Period相同Period位置的子信道的S-RSSI的平均值RSSI_ave的计算公式如下：

其中，x表示某个Period中的某个子信道，x-λ×Period与子信道x相距λ个Period且与x处于相同Period位置的其他子信道，λ＝1,2…j。

第一感知窗口的每个Period包含k＝i×n个子信道，则至多可以获得k个子信道对应的RSSI_ave-x；从中选出第三候选子信道集。

S22：从第三候选子信道集中随机选择第一子信道。

S23：根据第一子信道在第一感知窗口中的位置确定第一传输时间T3，包含第一子信道的S个连续子信道和T3为第一预留资源。

具体地，T3的确定条件为：在T3>获取的第一列表对应的“T_now”的条件下，满足T3与第一子信道在第一感知窗口中的时间相距最小整数个Period。

S3具体包括：

S31：计算门限值Th＝(S×m)/M，S为待传输数据包所需的子信道数，m为第一列表中优先级高于V2V业务的数据包总数，M为第一感知窗口划分的子信道总数。

S值由待传输数据包的大小决定，当待传输数据包包含的业务数据较多时，S值较大，当待传输数据包包含的业务数据较小时，S值较小。

第一感知窗口的长度为j×Period，假设，一个Period包含连续的i个TTI，频率上划分的子信道数为n，则M＝j×i×n。

S32：统计第一列表中，数据包的优先级高于V2V业务且数据包的子信道包含第一预留资源中的任一一个子信道的数据包总数为Q。

S33：判断Q是否大于等于Th。

当Q<Th时，指示抢占发送方预留子信道的高优先级数据包的数量在可容忍范围内，使用第一预留资源传输数据，既不影响高优先级业务的性能，也能确保本车辆V2V业务的性能。

当Q≥Th时，指示抢占发送方预留子信道的高优先级数据包的数量超过阈值(或可容忍范围)，若用第一预留资源传输数据，则会与优先级更高的数据包发生资源冲突，无法保证高优先级业务的性能。因此，在图1中，当Q≥Th时，在被抢占资源的车辆(本车辆)进行资源重新选择时加入了小规模感知机制(第二感知窗口)，通过小规模的能量检测使得本车辆可以使用占用率更低的第二预留资源进行数据传输。达到，既避让高优先级业务，保证高优先级业务的性能，也尽量保证本车辆V2V业务的性能，适用于NR-V2V通信系统。

S5中“根据第二列表确定第二预留资源”包括：

S51：对第二列表中优先级高于V2V业务的数据包对N个子信道的占用进行非递减排序，N为第二列表包含的子信道总数，取排序中的前第一预设比例个子信道为第一候选子信道集，再取第一候选子信道集中S-RSSI值非零最小的第二预设比例个子信道为第二候选子信道集；

S52：在第二候选子信道集中随机选择第二子信道；

S53：根据第二子信道在第二感知窗口的位置确定第二预留资源的传输时间T6，包含第二子信道的S个连续子信道和T6为第二预留资源。以上方法为每次生成一个待传输数据包便执行一次图1的方法。

可选地，当S2扩展为S2’。

S2’：如果资源计算器RC为0，根据第一列表和半持续调度SPS算法确定第一预留资源，重新设置RC值；RC的初始值为0。

其中，发送方车辆根据Period设定RC值，例如：

对于Period≥100ms的V2V业务，在[5,15]的范围内随机选择RC的值；

对于Period为50ms的业务，在[10,30]的范围内随机选择RC的值；

对于Period为30ms的业务，在[20,50]的范围内随机选择RC的值；

对于Period为20ms的业务，在[25,75]的范围内随机选择RC的值；

对于Period为10ms的业务，在[50,150]的范围内随机选择RC的值。

S4也可以相应扩展为S4’。

S4’：在第一预留资源上以Period为周期传输待传输数据包，并且在每次传输之后将RC值减1，当RC值归零时，重新设置RC值，返回S1(获取包含当前时频域已传输数据包信息的第一列表)。

S2’和S4’配合，当RC不为零时，仍然以第一预留资源继续传输数据，当RC为零时，才重新执行图1的方法。该方法考虑了第一预留资源的短期有效性，避免频繁调用图1方法。

或者，S4扩展为S4”。

S4”：在第一预留资源上以Period为周期传输待传输数据包；如果第一预留资源被抢占，返回S5(获取包含当前时频域已传输数据包信息的第二列表…)；如果第一预留资源未被抢占，则在此次传输之后将RC值减1；当RC值归零时，重新设置RC值，返回S1(获取包含当前时频域已传输数据包信息的第一列表)。

第一预留资源的选择时没有避让高优先级的数据包，因此存在被抢的可能，当第一预留资源被抢占，返回S5，更换为第二预留资源，提高待传输数据包的传输可靠性，S4”与S4’相比，前者的可靠性高，后者的传输效率高，各有利弊，可根据实际情况选用。

进一步地，S4”与S4’中的“返回获取包含当前时频域已传输数据包信息的第一列表(S1)”还可以扩展为：执行S41和S42。

S41：以概率P返回S1(获取包含当前时频域已传输数据包信息的第一列表)。

S42：以概率(1-P)继续在第一预留资源上，以Period为周期传输待传输数据包，如果第一预留资源被抢占，返回S5(获取包含当前时频域已传输数据包信息的第二列表…)；如果第一预留资源未被抢占，则在此次传输之后将RC值减1；当RC值归零时，重新设置RC值，返回S41(以概率P返回S1(获取包含当前时频域已传输数据包信息的第一列表))。

S41和S42给出了“下一个待数据数据包”的3种发送方法，第一种，返回S1；第二种，返回S5，在第二预留资源上传输数据；第三种，继续在原第一预留资源上传输数据。

或者，S5扩展为S5’。

S5’：获取包含当前时频域已传输数据包信息的第二列表，根据第二列表确定第二预留资源，在第二预留资源上以Period为周期传输待传输数据包，在每次传输之后将RC值减1，当RC值归零时，重新设置RC值，返回S1(获取包含当前时频域已传输数据包信息的第一列表)。

或者，S5扩展为S5”。

S5”：获取包含当前时频域已传输数据包信息的第二列表，根据第二列表确定第二预留资源，在第二预留资源上以Period为周期传输待传输数据包；如果第二预留资源被抢占，返回S5(获取包含当前时频域已传输数据包信息的第二列表…)；如果第二预留资源未被抢占，则在此次传输之后将RC值减1；当RC值归零时，重新设置RC值，返回S1(获取包含当前时频域已传输数据包信息的第一列表)。

虽然，第二预留资源的选择时尽量避让了高优先级的数据包，但仍然存在被抢的可能，因此当第二预留资源被抢占，返回S5，更换第二预留资源，提高待传输数据包的传输可靠性，S5”与S5’相比，前者的可靠性高，后者的传输效率高，各有利弊，可根据实际情况选用。

进一步地，S5”与S5’中的“返回S1(获取包含当前时频域已传输数据包信息的第一列表)”还可以扩展为：执行S51和S52。

S51：以概率P返回S1(获取包含当前时频域已传输数据包信息的第一列表)。

S52：或者，以概率(1-P)继续在第二预留资源上，以Period为周期传输待传输数据包，如果第二预留资源被抢占，返回S5(获取包含当前时频域已传输数据包信息的第二列表…)；如果第二预留资源未被抢占，则在此次传输之后将RC值减1；当RC值归零时，重新设置RC值，返回S51(以概率P返回S1(获取包含当前时频域已传输数据包信息的第一列表))。

S51和S52给出了“下一个待数据数据包”的3种发送方法，第一种，返回S1，第二种是在第二预留资源传输数据，第三种在更新第二预留资源上传输数据。

可选地，在S1之前还包括：

S0：根据V2V业务的可靠性指标和延时指标确定V2V业务的优先级，优先级随可靠性指标的增大而增大，随延时指标的增大而减小。

下面给出优先级的一种确定方式：

计算优先级权值：

其中，Q_i为V2V业务i的可靠性要求指标，Q_i∈[90-99.999]，D_i为V2V业务i所能容忍的最大延迟,Di∈[3-100]。

然后，根据优先级权值w_i对所有的V2V业务进行排序，根据w_i由高到低，设置业务优先级从高到低，对应优先级标识符PPPP值由小到大，PPPP值越小表明V2V业务的优先级越高，PPPP值越大表明V2V业务的优先级越低。

当前车辆可以通过网络侧获取自身V2V业务的PPPP值，也可以根据w_i与PPPP值的映射关系确定自身V2V业务的PPPP值。

当车辆通过网络确定PPPP值时，PPPP值可以设置在SCI信息中，SCI信息通过PSCCH(Physical SL Control Channel，物理层直通链路控制通道)传输给当前车辆，PSCCH承载着与通过PSSCH(Physical SL Shared Channel，物理层直通链路共享通道)传输的数据相关的信息。

SCI信息采用SCI format 1格式。SCI format 1包含32bits的信息，占用两个RB(Resource Block，资源块)传输。其信息包括：PPPP，资源预留信息，初始传输和重传的频率资源位置，初始传输和重传时间间隔，MCS(Modulation and coding scheme，调制编码方案)，重传指示符。

本发明的V2V资源调配方法基于资源感知和一次重选技术，通过区分不同业务的优先次序，车辆可以通过解码SCI来获得来自更高优先级业务的资源抢占信息，从而进行避让，使得对延迟和可靠性要求较高的业务优先占用资源，并且在被抢占资源的车辆进行一次资源的重新选择时加入了小规模感知机制，通过小规模的能量检测使得低优先级的车辆可以预留资源占用率更低的资源块进行传输。因此，本发明提出的V2V资源调配方法可以使得对延迟和可靠性需求较高NR-V2V业务优先占用资源，从而达到优先保证NR-V2V中的高级服务的业务性能的目的，与原有基于感知的SPS算法相比，本发明提出的V2V资源调配方法更适用于NR-V2V通信系统。

(2)仿真对比

本发明的V2V资源调配方法在基于OPNET14.5编写的C-V2X系统级动态仿真平台软件上实现，并与基于感知的半持续调度算法相比较。

基于感知的半持续调度算法采用能量检测机制，车辆通过在每个TTI检测当前时刻资源块组(RBG，Resource Block Group)上的总能量，从而在业务延迟容忍的范围内选择能量较小(即资源占用率较低)的RBG用于业务传输。在选定用于传输的资源块之后，采用半持续调度的方式，即在一个半持续调度周期结束之前，采用相同的RBG进行业务传输。

本发明的V2V资源调配方法与基于感知的半持续调度算法相比，最大的区别是本发明方法基于资源感知和一次重选技术，通过对不同时延及可靠性要求的周期性业务划分优先级，使得高优先级的业务可以抢占低优先级业务的预留资源进行传输。对于预留资源被抢占的低优先级的业务，引入了一次重选机制，车辆可以通过小规模的资源感知对于当前待传输数据包进行一次资源的重新选择。仿真结果参见如图3及图4。

图3为本发明的V2V资源调配方法的平均PRR性能。平均PRR(Packet receptionratio，数据包成功传输率)为V2V通信系统的性能度量指标，指示业务传输的可靠性。对于发送方车辆通过广播发送的一个数据包TX，PRR＝X/Y。其中，Y为距离发送车辆(a,b)范围内的接受车辆的数量，X为Y中成功接收到TX的车辆数量。系统的平均PRR为:

其中，K为发送的数据包总数，a＝i×20m，b＝(i+1)×20m，i为整数，可取值0,1,2,…,25。

图3中实线代表系统中所有业务的平均PRR性能，虚线代表低优先级业务，即延迟及可靠性要求较低的V2V业务的平均PRR性能，点划线代表高优先级业务，即延迟及可靠性要求较高的V2V业务的平均PRR性能。由仿真结果可以看出，由于本发明的V2V资源调配方法引入了优先级抢占机制，高优先级的业务可以抢占低优先级的业务预留的资源，从而使得高优先级的业务可以优先占用资源，因此高优先级的业务的平均PRR性能明显优于低优先级的业务。

图4为基于感知的SPS算法和本发明的V2V资源调配方法对于系统中所有业务的平均PRR性能对比。实线为本发明提出的V2V资源调配方法的平均PRR性能，虚线为基于感知的SPS算法的平均PRR性能。由仿真结果可以看出，本发明提出的V2V资源调配方法，车辆可以通过解码数据包的SCI信息来获得来自更高优先级业务的优先级抢占指示信息，从而进行资源避让，使得对延迟和可靠性需求较高的高优先级业务优先占用资源，从而达到优先保证高优先级业务传输的目的。并且由于在被抢占资源的低优先级业务进行一次重选时加入了小规模感知机制，通过小规模的能量检测使得低优先级的车辆可以预留资源占用率更低的资源块进行传输，因此采用本发明提出的V2V资源调配方法的V2V通信系统的整体性能会优于仅采用基于感知的SPS算法的情况。

综上，相比于基于感知的SPS算法，本发明提出的V2V资源调配方法可以提升延迟及可靠性要求更高的NR-V2V业务的性能，同时提升NR-V2V通信系统的整体性能，因此本发明提出的V2V资源调配方法更加适用于NR-V2V通信系统。

(3)第二实施例

本发明还提供一种V2V资源调配装置，包括处理器和非瞬时计算机可读存储介质，非瞬时计算机可读存储介质存储指令，指令在由处理器执行时使得处理器执行上述任一资源V2V调配方法(第一实施例)中的步骤。

(4)第三实施例

本发明还提供一种V2V资源调配装置，应用于V2V业务的发送方，当发送方生成待传输数据包时触发如图5所示装置，包括：

第一列表获取模块：获取包含当前时频域已传输数据包信息的第一列表；

第一预留资源确定模块：根据第一列表和半持续调度SPS算法确定第一预留资源；

判断模块：根据第一列表判断第一预留资源是否与高优先级数据包的传输信道冲突，高优先级数据包为优先级高于待传输数据包的数据包，如果否，执行第一发送模块；如果是，执行第二发送模块；

第一发送模块：在第一预留资源上传输待传输数据包；

第二发送模块：获取包含当前时频域已传输数据包信息的第二列表，根据第二列表确定第二预留资源，在第二预留资源上传输待传输数据包。

需要说明的是，本发明的V2V资源调配装置的实施例，与V2V资源调配方法的实施例原理相同，相关之处可以互相参照。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限定本发明的包含范围，凡在本发明技术方案的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种V2V资源调配方法，其特征在于，所述方法应用于V2V业务的发送方，当所述发送方生成待传输数据包时，所述方法包括：

获取包含当前时频域已传输数据包信息的第一列表；

根据所述第一列表和半持续调度SPS算法确定第一预留资源；

根据所述第一列表判断所述第一预留资源是否与高优先级数据包的传输信道冲突，所述高优先级数据包为优先级高于所述待传输数据包的数据包；

如果否，在所述第一预留资源上传输所述待传输数据包；

如果是，获取包含当前时频域已传输数据包信息的第二列表，根据所述第二列表确定第二预留资源，在所述第二预留资源上传输所述待传输数据包。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据包信息至少包括数据包的优先级、数据包传输的子信道和子信道的直通链路接收信号强度指示符S-RSSI值；

所述第一列表为第一感知窗口[T_now-j×Period,T_now]内的已传输数据包信息，T_now为当前时刻，Period为所述V2V业务的周期，j为正自然数；

所述第二列表为第二感知窗口[T4,T5]内的已传输数据包信息，T4＝T_now-Period，T5＝T_new+Di-Period，T_new为所述待传输数据包的生成时间，Di为所述V2V业务所能容忍的最大延迟。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一列表判断所述第一预留资源是否与高优先级数据包的传输信道冲突包括：

计算门限值Th＝(S×m)/M，所述S为所述待传输数据包所需的子信道数，所述m为所述第一列表中优先级高于所述V2V业务的数据包总数，M为所述第一感知窗口划分的子信道总数；

统计所述第一列表中，数据包的优先级高于所述V2V业务且数据包的子信道包含所述第一预留资源中的任一一个子信道的数据包总数为Q；

判断Q是否大于等于Th。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述第一列表和半持续调度SPS算法确定第一预留资源包括：如果资源计算器RC为0，根据所述第一列表和半持续调度SPS算法确定第一预留资源，重新设置RC值；所述RC的初始值为0；

所述在所述第一预留资源上传输所述待传输数据包包括：在所述第一预留资源上以所述Period为周期传输待传输数据包，并且在每次传输之后将所述RC值减1，当所述RC值归零时，重新设置RC值，返回所述获取包含当前时频域已传输数据包信息的第一列表；

或者，所述在所述第一预留资源上传输所述待传输数据包包括：在所述第一预留资源上以所述Period为周期传输待传输数据包；如果所述第一预留资源被抢占，返回所述获取包含当前时频域已传输数据包信息的第二列表；如果所述第一预留资源未被抢占，则在此次传输之后将所述RC值减1；当所述RC值归零时，重新设置RC值，返回所述获取包含当前时频域已传输数据包信息的第一列表。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述返回所述获取包含当前时频域已传输数据包信息的第一列表包括：

以概率P返回所述获取包含当前时频域已传输数据包信息的第一列表；

或者，以概率(1-P)继续在所述第一预留资源上，以Period为周期传输待传输数据包，如果所述第一预留资源被抢占，返回所述获取包含当前时频域已传输数据包信息的第二列表；如果所述第一预留资源未被抢占，则在此次传输之后将所述RC值减1；当所述RC值归零时，重新设置RC值，返回所述以概率P返回所述获取包含当前时频域已传输数据包信息的第一列表。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二列表确定第二预留资源包括：

对所述第二列表中优先级高于所述V2V业务的数据包对N个子信道的占用进行非递减排序，N为所述第二列表包含的子信道总数，取所述排序中的前第一预设比例个子信道为第一候选子信道集，再取所述第一候选子信道集中S-RSSI值非零最小的第二预设比例个子信道为第二候选子信道集；

在所述第二候选子信道集中随机选择所述第二子信道；根据所述第二子信道在所述第二感知窗口的位置确定所述第二预留资源的传输时间T6；包含所述第二子信道的所述S个连续子信道和所述T6为所述第二预留资源。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述在所述第二预留资源上传输所述待传输数据包包括：在所述第二预留资源上以所述Period为周期传输待传输数据包，在每次传输之后将所述RC值减1，当所述RC值归零时，重新设置RC值，返回所述获取包含当前时频域已传输数据包信息的第一列表；

或者，所述在所述第二预留资源上传输所述待传输数据包包括：在所述第二预留资源上以所述Period为周期传输待传输数据包；如果所述第二预留资源被抢占，返回所述获取包含当前时频域已传输数据包信息的第二列表；如果所述第二预留资源未被抢占，则在此次传输之后将所述RC值减1；当所述RC值归零时，重新设置RC值，返回所述获取包含当前时频域已传输数据包信息的第一列表。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述返回所述获取包含当前时频域已传输数据包信息的第一列表包括：

或者，以概率(1-P)继续在所述第二预留资源上，以Period为周期传输待传输数据包，如果所述第二预留资源被抢占，返回所述获取包含当前时频域已传输数据包信息的第二列表；如果所述第二预留资源未被抢占，则在此次传输之后将所述RC值减1；当所述RC值归零时，重新设置RC值，返回所述以概率P返回所述获取包含当前时频域已传输数据包信息的第一列表。

9.一种V2V资源调配装置，包括处理器和非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，其特征在于，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行如权利要求1至8中任一所述的V2V资源调配方法中的步骤。