CN110346110A - 一种多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法。所述多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法包括：半球体、球盖、主板、数据接口和充电接口，所述半球体与所述球盖相适配，并且所述球盖的内表面的底部开设有环形卡槽，所述半球体的内表面的顶部固定连接有环形卡块，所述环形卡块与所述环形卡槽相适配，所述主板通过胶水粘贴于所述半球体的内部，并且所述数据接口设置于所述主板的顶部的一侧。本发明提供的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法，使用模拟颗粒的办法，还原真实的泥石流冲击数据，可以更好的得到泥浆内颗粒的运动轨迹以及运动状态，便于后期对于泥石流灾害的防治和减灾。

Description

一种多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法

技术领域

本发明涉及地质灾害防治领域，尤其涉及一种多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法。

背景技术

现有的泥石流状态采集技术一般使用：激光测距，测量泥石流的高度，用于判断泥石流的涨落；压力传感器测量，用于测量泥石流对于坡道侧面、底部的冲击力以及对于承重、导流措施等的冲击力；利用激光雷达、光栅等进行点云数据采集泥石流信息；利用次声波对泥石流运动状态进行采集。

目前对于的监测基本都是由外力或者外界监测进行倒推，再得出泥石流的冲击数据，这样对于泥石流整体或者局部的数据会有一些较大的误差，很多数据是通过后期采样的样品密度等数据中恢复出来的，无法得到更贴近真实情况中的数据。本发明可以直接进行颗粒的模拟，从而得出最真实的数据。

因此，有必要提供一种多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法解决上述技术问题。

发明内容

本发明提供一种多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法，解决了测量误差较大，不利于更好的进行防护措施工作的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统，包括：半球体、球盖、主板、数据接口和充电接口，所述半球体与所述球盖相适配，并且所述球盖的内表面的底部开设有环形卡槽，所述半球体的内表面的顶部固定连接有环形卡块，所述环形卡块与所述环形卡槽相适配，所述主板通过胶水粘贴于所述半球体的内部，并且所述数据接口设置于所述主板的顶部的一侧，所述充电接口设置于所述主板的顶部的一侧，且位于所述数据接口的正面，所述主板的底部设置有电池，所述主板的顶部分别设置有加速度传感器、六轴陀螺仪和WIFI发射器，所述主板的顶部的另一侧设置有地磁传感器和 GPS模块。

优选的，所述半球体和所述球盖的直径均为二点四厘米，并且所述半球体和所述球盖合为一体的重量为十三克。

优选的，所述电池为CR银电池。

优选的，所述半球体和所述球盖合为一体的密度为一点八。

优选的，所述球盖内壁的两侧均固定连接有卡紧结构，所述卡紧结构包括顶杆，所述顶杆的底端固定连接有锥形块，所述顶杆的两侧均开设有限位槽。

优选的，所述半球体内壁的两侧均设置有限位装置，所述限位装置包括活动箱，所述活动箱的内壁的底部的两侧均滑动连接有卡板，两个所述卡板的顶部均滑动连接于所述活动箱的内壁的顶部。

优选的，两个所述卡板相对的一侧均固定连接有凸块，并且所述凸块的一侧设置为弧形面，两个所述卡板相离的一侧的顶部和底部均固定连接有卡紧弹簧，四个所述卡紧弹簧的另一端两两分别固定于所述活动箱的内壁的两侧。

优选的，所述环形卡块的外表面设置有防水结构，所述防水结构包括套环，所述套环的内表面固定于所述环形卡块的外表面，所述套环的外表面固定连接有弹性挤压套，所述弹性挤压套的外表面固定连接有密封套。

优选的，所述密封套的外表面开设有密封槽，所述密封槽的内表面固定连接有防水层，所述防水层的一侧固定连接有弹性挤压球。

一种多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统的操作方法，包括以下使用步骤：

S1、使用CR银电池供电对设备进行供电，并且采样率为100Hz，并且拓展GPS接口，野外采集时可以集成NEMA-0183标准的GPS数据，再使用私有WIFI进行连接，完毕后，拧紧小球；

S2、将拧紧的小球埋在泥沙中，并且保持标记点，再将混入小球的泥沙竖直向下排放；

S3、冲击过程完成后，再从泥沙中取出小球，并且打开小球，并通过无线方式连接PC，这时PC机就会读取数据，并且按照时间顺序将数据保存为excel 文档并在3D场景内恢复小球的运动轨迹以及运动姿态。

与相关技术相比较，本发明提供的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法具有如下有益效果：

本发明提供一种多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法，使用 CR银电池供电对设备进行供电，并且采样率为100Hz，并且拓展GPS接口，野外采集时可以集成NEMA-0183标准的GPS数据，再使用私有WIFI进行连接，完毕后，拧紧小球；将拧紧的小球埋在泥沙中，并且保持标记点，再将混入小球的泥沙竖直向下排放；冲击过程完成后，再从泥沙中取出小球，并且打开小球，并通过无线方式连接PC，这时PC机就会读取数据，并且按照时间顺序将数据保存为excel文档并在3D场景内恢复小球的运动轨迹以及运动姿态，采样率高，每秒200次采样，通常的土壤压力传感器频率响应一般在100Hz 左右，小球采样率明显高于土壤压力传感器，根据经验，泥沙中对固体颗粒碰撞可以造，成运动轨迹改变的频率小于60Hz，根据奈奎斯特采样定律，200Hz 的采样率足够达到采集要求，可以直接模拟泥石流浆体中的颗粒物，直接进行数据采集优于间接方式采后推倒原状态，可以更好的恢复真实数据，设备中使用卡尔曼滤波等方式进行滤波，提高了测量精度，姿态测量精度达到0.01度，加速度测量精度达到6.1e-5，传输速度高达921600bps，完全达到传输200Hz 数据的要求，电池使用微型锂电池以及微型接头，便于操作，与充电器充电连接方便；上位机软件使用基于directX9.0图形界面库，形成3D场景，可以使用户更好的观察到整个运动过程的状态，在泥石流减灾的方面首次实现全3D 场景重现；上位机软件通过场景重现可以复现速度、位移、加速度三者的3D 场景示意图，在业内也是首次，不仅提高了性能、质量、精度和效率，而且节省了能耗、原材料和工序，并且加工、操作、控制、使用简便等方面，使用模拟颗粒的办法，还原真实的泥石流冲击数据，可以更好的得到泥浆内颗粒的运动轨迹以及运动状态，便于后期对于泥石流灾害的防治和减灾。

附图说明

图1为本发明提供的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法的第一实施例的结构示意图；

图2为图1所示的输送结构的结构示意图；

图3为本发明提供的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法的第一实施例的结构示意图；

图4为图3所示的限位装置的结构示意图；

图5为图3所示的防水结构的结构示意图；

图6为本发明提供的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法的加速度和磁力计拟合图；

图7为本发明提供的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法的四元数姿态输出数据图；

图8为本发明提供的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法的人机交互显示-轨迹显示图；

图9为本发明提供的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法的人机交互显示-速度显示图；

图10为本发明提供的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法的人机交互显示-加速度显示图；

图11为本发明提供的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法的原始数据示意图；

图12为本发明提供的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法的姿态算法结果示意图。

图中标号：1、半球体，2、球盖，3、主板，4、数据接口，5、充电接口， 6、环形卡槽，7、环形卡块，8、电池，9、加速度传感器，10、六轴陀螺仪， 11、WIFI发射器，12、地磁传感器，13、GPS模块，14、卡紧结构，141、顶杆，142、锥形块，143、限位槽，15、限位装置，151、活动箱，152、卡板， 153、凸块，154、卡紧弹簧，16、防水结构，161、套环，162、弹性挤压套，163、密封套，164、密封槽，165、防水层，166、弹性挤压球。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。

第一实施例

请结合参阅图1、图2、图3、图6、图7、图8、图9、图10和图11，其中，图1为本发明提供的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法的第一实施例的结构示意图；图2为图1所示的输送结构的结构示意图；图6为本发明提供的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法的加速度和磁力计拟合图；图7为本发明提供的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法的四元数姿态输出数据图；图8为本发明提供的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法的人机交互显示-轨迹显示图；图9为本发明提供的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法的人机交互显示-速度显示图；图 10为本发明提供的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法的人机交互显示-加速度显示图；图11为本发明提供的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法的原始数据示意图；图12为本发明提供的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法的姿态算法结果示意图。多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统包括：半球体1、球盖2、主板3、数据接口4和充电接口5，所述半球体1与所述球盖2相适配，并且所述球盖2的内表面的底部开设有环形卡槽6，所述半球体1的内表面的顶部固定连接有环形卡块7，所述环形卡块 7与所述环形卡槽6相适配，所述主板3通过胶水粘贴于所述半球体1的内部，并且所述数据接口4设置于所述主板3的顶部的一侧，所述充电接口5设置于所述主板3的顶部的一侧，且位于所述数据接口4的正面，所述主板3的底部设置有电池8，所述主板3的顶部分别设置有加速度传感器9、六轴陀螺仪10和WIFI发射器11，所述主板3的顶部的另一侧设置有地磁传感器12和GPS 模块13，在这里球体结构较小直径2.4cm，重量13g每支，砂砾的密度1.2-3 (g/cm3)不等，小球的密度为1.8.重于水，与砂砾的平均密度相仿；在冲击运动的过程中可以很好的还原砂砾的运动过程，可以在砂砾中正常运动；采样率高，每秒200次采样，通常的土壤压力传感器频率响应一般在100Hz左右，小球采样率明显高于土壤压力传感器。根据经验，泥沙中对固体颗粒碰撞可以造成运动轨迹改变的频率小于60Hz，根据奈奎斯特采样定律，200Hz的采样率足够达到采集要求；可以直接模拟泥石流浆体中的颗粒物，直接进行数据采集优于间接方式采后推倒原状态，可以更好的恢复真实数据；使用MPU9250、 ESP8266、STM32L011作为主要IC，达到业内最低功耗，使用一个100mah 的锂电池可以持续工作四十分钟，可以完整的采集一次泥石流事件的所有数据；设备中使用卡尔曼滤波等方式进行滤波，提高了测量精度，姿态测量精度达到 0.01度，加速度测量精度达到6.1e-5；传输速度高达921600bps，完全达到传输200Hz数据的要求；业内首创内置了静态校正算法，每次启动的时候按照精制的状态可以重新校正内部陀螺仪、加速度传感器以及地磁传感器，按照当时的状态作为起始0位状态；电池使用微型锂电池以及微型接头，便于操作，与充电器充电连接方便；上位机软件使用基于directX9.0图形界面库，形成3D 场景，可以使用户更好的观察到整个运动过程的状态，在泥石流减灾的方面首次实现全3D场景重现；上位机软件通过场景重现可以复现速度、位移、加速度三者的3D场景示意图，在业内也是首次，装置分为两个部分：示踪球以及采集设备示踪球直径2cm以内，采用无线方式连接PC，PC端使用3D场景进行显示，并保存XYZ三个方向的数据，磁场校准用于去除磁场传感器的零偏。通常磁场传感器在制造时会有较大的零点误差，如果不进行校准，将会带来很大的测量误差，影响航向角测量的准确性。校准时，先连接好模块和电脑，将模块放置于远离干扰磁场的地方，再打开上位机软件。点击设置选项卡，进入设置页面。点击“磁场校准”按钮，先绕模块的X轴转动360°，可以来回转几圈，再绕Y轴转360°，再绕Z轴转360°，再随意转动几圈，知道HxOffset、HyOffset、HzOffset这几个数字不再变化了，再点击“正常模式”按钮，完成校准。再点击保存配置按钮，将零偏数据保存至模块内部FLASH 中，以便掉电保存，此后，模块才能够输出准确的航向角。。

所述半球体1和所述球盖2的直径均为二点四厘米，并且所述半球体1 和所述球盖2合为一体的重量为十三克。

所述电池8为CR银电池。

所述半球体1和所述球盖2合为一体的密度为一点八，使用时，打开小球内部开关，拧紧小球，将小球埋在泥沙中，并保持标记点竖直向下。冲击过程完成后，取出小球，打开并通过无线方式连接PC，PC机读取数据后按照时间顺序将数据保存为excel文档并在3D场景内恢复小球的运动轨迹以及运动姿态，装置属性、1、使用CR银电池供电，2、采样率为100Hz，并且拓展GPS 接口，野外采集时可以集成NEMA-0183标准的GPS数据，3、使用私有WIFI 进行连接，可以保证数据的稳定以及传输距离，4、姿态测量精度为0.01度，距离计算精度为1mm，性能优于某些倾角仪或测距仪，5、量程宽，适合于不同的测量环境，测试时使用高精度惯性导航原理进行，通过陀螺仪、加速度计、地磁场传感器三者的数据进行处理，根据初始位置推算出小球的具体位置，1 集成了先进的姿态解算器，2在采集启动与结束时增加校准步骤，配合使用卡尔曼滤波，3通过私有无线网络连接，4加速度数据与磁力计增加了小波降噪， (图12)根据地磁传感器以及角速度传感器的数据，进过卡尔曼滤波后，使用MCU内的姿态解算器计算出小球在真实世界中世界坐标的姿态。解算出此姿态可以将示踪球的小球坐标转换为世界坐标。可以在上位机软件中显示在某个时间戳下小球滚动的真实姿态。

一种多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统的操作方法，包括以下使用步骤：

S1、使用CR银电池供电对设备进行供电，并且采样率为100Hz，并且拓展GPS接口，野外采集时可以集成NEMA-0183标准的GPS数据，再使用私有WIFI进行连接，完毕后，拧紧小球；

S2、将拧紧的小球埋在泥沙中，并且保持标记点，再将混入小球的泥沙竖直向下排放；

S3、冲击过程完成后，再从泥沙中取出小球，并且打开小球，并通过无线方式连接PC，这时PC机就会读取数据，并且按照时间顺序将数据保存为excel 文档并在3D场景内恢复小球的运动轨迹以及运动姿态

本发明提供的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法的工作原理如下：

使用CR银电池供电对设备进行供电，并且采样率为100Hz，并且拓展 GPS接口，野外采集时可以集成NEMA-0183标准的GPS数据，再使用私有 WIFI进行连接，完毕后，拧紧小球；将拧紧的小球埋在泥沙中，并且保持标记点，再将混入小球的泥沙竖直向下排放；冲击过程完成后，再从泥沙中取出小球，并且打开小球，并通过无线方式连接PC，这时PC机就会读取数据，并且按照时间顺序将数据保存为excel文档并在3D场景内恢复小球的运动轨迹以及运动姿态，采样率高，每秒200次采样，通常的土壤压力传感器频率响应一般在100Hz左右，小球采样率明显高于土壤压力传感器，根据经验，泥沙中对固体颗粒碰撞可以造，成运动轨迹改变的频率小于60Hz，根据奈奎斯特采样定律，200Hz的采样率足够达到采集要求，可以直接模拟泥石流浆体中的颗粒物，直接进行数据采集优于间接方式采后推倒原状态，可以更好的恢复真实数据，设备中使用卡尔曼滤波等方式进行滤波，提高了测量精度，姿态测量精度达到0.01度，加速度测量精度达到6.1e-5，传输速度高达921600bps，完全达到传输200Hz数据的要求，电池使用微型锂电池以及微型接头，便于操作，与充电器充电连接方便；上位机软件使用基于directX9.0图形界面库，形成3D场景，可以使用户更好的观察到整个运动过程的状态，在泥石流减灾的方面首次实现全3D场景重现；上位机软件通过场景重现可以复现速度、位移、加速度三者的3D场景示意图，在业内也是首次。

与相关技术相比较，本发明提供的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法具有如下有益效果：

使用CR银电池供电对设备进行供电，并且采样率为100Hz，并且拓展 GPS接口，野外采集时可以集成NEMA-0183标准的GPS数据，再使用私有 WIFI进行连接，完毕后，拧紧小球；将拧紧的小球埋在泥沙中，并且保持标记点，再将混入小球的泥沙竖直向下排放；冲击过程完成后，再从泥沙中取出小球，并且打开小球，并通过无线方式连接PC，这时PC机就会读取数据，并且按照时间顺序将数据保存为excel文档并在3D场景内恢复小球的运动轨迹以及运动姿态，采样率高，每秒200次采样，通常的土壤压力传感器频率响应一般在100Hz左右，小球采样率明显高于土壤压力传感器，根据经验，泥沙中对固体颗粒碰撞可以造，成运动轨迹改变的频率小于60Hz，根据奈奎斯特采样定律，200Hz的采样率足够达到采集要求，可以直接模拟泥石流浆体中的颗粒物，直接进行数据采集优于间接方式采后推倒原状态，可以更好的恢复真实数据，设备中使用卡尔曼滤波等方式进行滤波，提高了测量精度，姿态测量精度达到0.01度，加速度测量精度达到6.1e-5，传输速度高达921600bps，完全达到传输200Hz数据的要求，电池使用微型锂电池以及微型接头，便于操作，与充电器充电连接方便；上位机软件使用基于directX9.0图形界面库，形成3D场景，可以使用户更好的观察到整个运动过程的状态，在泥石流减灾的方面首次实现全3D场景重现；上位机软件通过场景重现可以复现速度、位移、加速度三者的3D场景示意图，在业内也是首次，不仅提高了性能、质量、精度和效率，而且节省了能耗、原材料和工序，并且加工、操作、控制、使用简便等方面，使用模拟颗粒的办法，还原真实的泥石流冲击数据，可以更好的得到泥浆内颗粒的运动轨迹以及运动状态，便于后期对于泥石流灾害的防治和减灾。

第二实施例

请结合参阅图3至图5，基于本发明的第一实施例提供的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法，本发明的第二实施例提供的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统及操作方法，不同之处在于，所述球盖2内壁的两侧均固定连接有卡紧结构14，所述卡紧结构14包括顶杆141，所述顶杆141的底端固定连接有锥形块142，所述顶杆141的两侧均开设有限位槽143，限位槽143 的设置，主要是便于凸块153的卡紧。

所述半球体1内壁的两侧均设置有限位装置15，所述限位装置15包括活动箱151，所述活动箱151的内壁的底部的两侧均滑动连接有卡板152，两个所述卡板152的顶部均滑动连接于所述活动箱151的内壁的顶部。

两个所述卡板152相对的一侧均固定连接有凸块153，并且所述凸块153 的一侧设置为弧形面，两个所述卡板152相离的一侧的顶部和底部均固定连接有卡紧弹簧154，四个所述卡紧弹簧154的另一端两两分别固定于所述活动箱 151的内壁的两侧，凸块153与限位槽143相适配，主要是用于插入限位槽143 的内部，从而对处于活动箱151内部的顶杆141进行卡紧，通过卡紧弹簧154 自身的弹性力，可以对两个卡板152进行挤压，使两个卡板152向顶杆141 的方向运动，进而插入到限位槽143的内部。

所述环形卡块7的外表面设置有防水结构16，所述防水结构16包括套环 161，所述套环161的内表面固定于所述环形卡块7的外表面，所述套环161 的外表面固定连接有弹性挤压套162，所述弹性挤压套162的外表面固定连接有密封套163，防水结构16的设置，主要是加大球盖2和半球体1组合后的密封性和防水性，避免在检测的过程中，水源进入到球体的内部，从而造成设备的损坏。

所述密封套163的外表面开设有密封槽164，所述密封槽164的内表面固定连接有防水层165，所述防水层165的一侧固定连接有弹性挤压球166，通过防水层165的设置，主要是用于水源的隔绝。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统，其特征在于，包括：半球体、球盖、主板、数据接口和充电接口，所述半球体与所述球盖相适配，并且所述球盖的内表面的底部开设有环形卡槽，所述半球体的内表面的顶部固定连接有环形卡块，所述环形卡块与所述环形卡槽相适配，所述主板通过胶水粘贴于所述半球体的内部，并且所述数据接口设置于所述主板的顶部的一侧，所述充电接口设置于所述主板的顶部的一侧，且位于所述数据接口的正面，所述主板的底部设置有电池，所述主板的顶部分别设置有加速度传感器、六轴陀螺仪和WIFI发射器，所述主板的顶部的另一侧设置有地磁传感器和GPS模块。

2.根据权利要求1所述的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统，其特征在于，所述半球体和所述球盖的直径均为二点四厘米，并且所述半球体和所述球盖合为一体的重量为十三克。

3.根据权利要求1所述的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统，其特征在于，所述电池为CR银电池。

4.根据权利要求1所述的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统，其特征在于，所述半球体和所述球盖合为一体的密度为一点八。

5.根据权利要求1所述的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统，其特征在于，所述球盖内壁的两侧均固定连接有卡紧结构，所述卡紧结构包括顶杆，所述顶杆的底端固定连接有锥形块，所述顶杆的两侧均开设有限位槽。

6.根据权利要求1所述的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统，其特征在于，所述半球体内壁的两侧均设置有限位装置，所述限位装置包括活动箱，所述活动箱的内壁的底部的两侧均滑动连接有卡板，两个所述卡板的顶部均滑动连接于所述活动箱的内壁的顶部。

7.根据权利要求6所述的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统，其特征在于，两个所述卡板相对的一侧均固定连接有凸块，并且所述凸块的一侧设置为弧形面，两个所述卡板相离的一侧的顶部和底部均固定连接有卡紧弹簧，四个所述卡紧弹簧的另一端两两分别固定于所述活动箱的内壁的两侧。

8.根据权利要求1所述的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统，其特征在于，所述环形卡块的外表面设置有防水结构，所述防水结构包括套环，所述套环的内表面固定于所述环形卡块的外表面，所述套环的外表面固定连接有弹性挤压套，所述弹性挤压套的外表面固定连接有密封套。

9.根据权利要求8所述的多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统，其特征在于，所述密封套的外表面开设有密封槽，所述密封槽的内表面固定连接有防水层，所述防水层的一侧固定连接有弹性挤压球。

10.一种多通道泥石流冲击状态追踪模拟系统的操作方法，其特征在于，包括以下使用步骤：

S1、使用CR银电池供电对设备进行供电，并且采样率为100Hz，并且拓展GPS接口，野外采集时可以集成NEMA-0183标准的GPS数据，再使用私有WIFI进行连接，完毕后，拧紧小球；

S2、将拧紧的小球埋在泥沙中，并且保持标记点，再将混入小球的泥沙竖直向下排放；

S3、冲击过程完成后，再从泥沙中取出小球，并且打开小球，并通过无线方式连接PC，这时PC机就会读取数据，并且按照时间顺序将数据保存为excel文档并在3D场景内恢复小球的运动轨迹以及运动姿态。