CN110342258A - 玻璃板取放装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种玻璃板取放装置，包括载具，载具中设有用于放置玻璃板的卡槽，若干个线性排列的卡槽构成一个卡槽组；各卡槽组均对应设有检测装置，检测装置能够向卡槽中发送检测信号，并在检测到玻璃板时发送取出信号至控制器；控制器电连接检测装置与取料部件，控制器用于确定接收到取出信号时检测装置的实时位置，并根据实时位置控制取料部件取出对应的玻璃板。通过检测装置的检测，玻璃板的实际放置位置能够被准确确定，再根据玻璃板的实际位置控制取料部件动作，即取料部件的取料位置与玻璃板的实际放置位置相适应，而并非像现有技术中取料位置完全是预设的，能够使玻璃板被准确取出，可消除载具形变对取料的影响，提高取出效率。

Description

玻璃板取放装置

技术领域

本发明涉及手机玻璃板加工技术领域，特别涉及一种玻璃板取放装置。

背景技术

目前，市面所有智能手机视窗面板玻璃均由丝印自动化设备制造。玻璃板丝印前一道工序为玻璃清洗。在清洗时，玻璃板放在清洗载具中，通过清洗自动化设备加工处理，即进行液体清洗，加工完成后成为干净的面板玻璃。到后段下料工序，需要将玻璃板从载具中取出。

玻璃板取出的过程是采用一个取料部件从载具中依次取出玻璃板。但是，当载具在使用过程中因碰撞或挤压而变形后，载具中的玻璃卡槽位置将会错位，而取料部件的取出位置是确定的，在发生错位后，取料部件依然会去预设的取出位置取料，导致取料部件无法对准玻璃，使得玻璃在取出的过程中将摩擦甚至碰撞到卡槽，导致玻璃划伤、损坏以及取出失败，玻璃板从载具取出的效率较低，严重影响机器生产效率和降低了产品的竞争力。

因此，如何提高玻璃板从载具取出的效率，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种玻璃板取放装置，能够提高玻璃板从载具取出的效率。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种玻璃板取放装置，包括载具，所述载具中设有用于放置玻璃板的卡槽，若干个线性排列的所述卡槽构成一个卡槽组；

各所述卡槽组均对应设有检测装置，所述检测装置能够向所述卡槽中发送检测信号，并在检测到玻璃板时发送取出信号至控制器；

所述控制器电连接所述检测装置与取料部件，所述控制器用于确定接收到所述取出信号时所述检测装置的实时位置，并根据所述实时位置控制所述取料部件取出对应的玻璃板。

优选地，所述卡槽组中对应设有连通各所述卡槽的检测通孔，所述检测通孔的延伸方向为其对应的所述卡槽组中所述卡槽排列的线性方向；所述检测装置能够在对应的所述检测通孔上检测到玻璃板时发送所述取出信号至所述控制器。

优选地，所述检测装置连接于驱动装置，所述驱动装置电连接于所述控制器，所述驱动装置用于带动所述检测装置沿着对应的所述检测通孔的延伸方向运动。

优选地，所述检测通孔沿玻璃板取放方向贯通设置；所述检测装置包括传感器，所述传感器能够朝向对应的所述检测通孔中发出检测信号，并在所述检测信号的反射情况满足设定条件时发送所述取出信号至所述控制器。

优选地，所述传感器包括激光感应器；所述激光感应器能够朝向对应的所述检测通孔中发出检测激光，并在接收到不小于预设量的反射激光时发送所述取出信号至所述控制器。

优选地，所述驱动装置包括线性驱动器和连接于所述线性驱动器的编码器，所述激光感应器固定于所述线性驱动器的滑块上，所述编码器用于检测所述滑块相对于所述线性驱动器的导杆的滑动距离，所述控制器能够根据所述滑动距离对应确定所述激光感应器的位置。

优选地，所述卡槽组由若干个平行设置于所述载具内的槽杆限位而成。

优选地，所述槽杆在所述载具的框架上的固定位置可调。

优选地，所述取料部件与所述激光感应器设于所述载具沿玻璃板取放方向的两侧。

优选地，所述取料部件为带吸具或者夹具的机械手。

本发明提供的玻璃板取放装置，包括载具，载具中设有用于放置玻璃板的卡槽，若干个线性排列的卡槽构成一个卡槽组；各卡槽组均对应设有检测装置，检测装置能够向卡槽中发送检测信号，并在检测到玻璃板时发送取出信号至控制器；控制器电连接检测装置与取料部件，控制器用于确定接收到取出信号时检测装置的实时位置，并根据实时位置控制取料部件取出对应的玻璃板。

通过检测装置的检测，玻璃板的实际放置位置能够被准确确定，再根据玻璃板的实际位置控制取料部件动作，即取料部件的取料位置由玻璃板的实际放置位置确定、与玻璃板的实际放置位置相适应，而并非像现有技术中取料位置完全是预设的，取料部件会对准玻璃板，能够使玻璃板被准确取出，可消除载具形变对取料的影响，减少取出过程中对玻璃板造成的损伤，提高取出操作的成功率以及取出效率，进而提高机器生产效率和产品的竞争力，可以广泛应用于需要消除载具形变影响的取料场合。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供玻璃板取放装置的结构图；

图2为图1中线性驱动器的局部放大图；

图3为图1中载具的局部放大图；

图4为图1中载具的俯视结构简图；

图5为本发明所提供玻璃板取放装置的简易电气原理图；

图6为卡槽组B的局部结构图。

图1至图6中：

1-取料部件，2-玻璃板，3-载具，31-检测通孔，32-卡槽，33-槽杆，34-卡块，35-侧面槽杆，36-底部槽杆，4-检测激光，5-激光感应器，6-线性驱动器，7-编码器，8-连接导线，9-控制器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种玻璃板取放装置，能够提高玻璃板从载具取出的效率。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

本发明所提供玻璃板取放装置的一种具体实施例中，请参考图1至图6，包括载具3，载具3用于装载、搬运玻璃板2。其中，玻璃板2是一种玻璃材质的板件，分有色型和透明型，具体可以为手机视窗玻璃板，当然，也可以为其他种类或者使用场合的玻璃板2。该载具3中设有用于放置玻璃板2的卡槽32，若干个线性排列的卡槽32构成一个卡槽组。另外，各卡槽32均可以所属于某一个卡槽组，即卡槽32均有其所属的卡槽组，以保证所有卡槽32均能够被检测到。

如图3和图4所示，该载具3中包括卡槽组A和卡槽组B，卡槽组A和卡槽组B的各卡槽32分别沿着两个直线方向依次并行设置。当然，在其他实施例中，一个卡槽组中的各卡槽32也可以沿着曲线、折线、密封圈(如圆形、三角形)或者其他形状的线性方向排列。

各卡槽组均对应设有检测装置，检测装置能够向卡槽32中发送检测信号，并在检测到玻璃板2时发送取出信号至控制器9。

控制器9电连接检测装置与取料部件1，控制器9用于确定在接收到取出信号时检测装置的实时位置，并根据该实时位置控制取料部件1取出对应的玻璃板2。其中，控制器在接收到取出信号时，确定了检测装置的实时位置即能够相应确定此时检测到的玻璃板2的实际位置。

其中，可选地，控制器9具体可以为PLC控制器，即设备常用PLC可编程逻辑控制器，可以采集各种电平、模拟量和数字量等输入信号，经过芯片逻辑动作的运算、处理，输出受控的数字信号或模拟量信号等。当然，控制器9也可以按需进行其他设置。控制器9可以通过连接导线8连接检测装置、驱动装置以及取料部件1。连接导线8是设备上常用电线，用于导通连接作用。

在应用本实施例所提供玻璃板取放装置时，如图4所示方位，装载满玻璃板2的载具3到达上下料位置后，检测装置、控制器9形成一个闭环的检测回路，控制器9启动检测。以卡槽组B为例，检测装置检测到玻璃板C时，发送取出信号至控制器9的采集端，控制器9在采集到检测装置的低电平信号后，立即锁存检测装置的实时位置，据此确定玻璃板C的位置，再经过控制器9的处理后，控制器9将控制取料部件1准确朝向玻璃板C所在的位置将玻璃板C取出。

本实施例提供的玻璃板取放装置，通过检测装置的检测，玻璃板2的实际放置位置能够被准确确定，再根据玻璃板2的实际位置控制取料部件1动作，即取料部件1的取料位置由玻璃板2的实际放置位置确定、与玻璃板2的实际放置位置相适应，而并非像现有技术中取料位置完全是预设的，能够使玻璃板2被准确取出，可消除载具3形变对取料的影响，减少取出过程中对玻璃板2造成的损伤，提高取出操作的成功率以及取出效率，进而提高机器生产效率和产品的竞争力，可以广泛应用于需要消除载具3形变影响的取料场合。

进一步地，如图3和图4所示，卡槽组中对应设有连通各卡槽32的检测通孔31，检测通孔31的延伸方向为其对应的卡槽组中卡槽32排列的线性方向。所述检测装置连接于驱动装置，驱动装置电连接于所述控制器9，驱动装置用于带动检测装置沿着对应的检测通孔31的延伸方向运动。检测装置能够在对应的检测通孔31上检测到玻璃板2时发送取出信号至控制器9

具体如图4所示，对于卡槽组B，驱动装置载着检测装置从载具3左端开始往载具3右端做平移运动，依次对其中各卡槽位置进行检测。

通过检测通孔31的设置，限定了检测装置的检测范围，使检测装置能够更加明确地区分卡槽组中有玻璃板2的位置和没有玻璃板2的位置。另外，驱动装置可以保证检测的全面性，使检测装置能够全面检测卡槽组中所有卡槽32中的玻璃板2放置情况。

进一步地，检测通孔31沿玻璃板2取放方向贯通设置，该取放方向指的是玻璃板2在卡槽32取放时的运动方向，实际使用中，玻璃板2取放方向通常沿上下方向。玻璃板2在卡槽32中沿着取放方向不断向内(实际使用中向下)运动，当运动到底后玻璃板2即被定位在卡槽32中；玻璃板2在卡槽32中沿着取放方向不断向外(实际使用中向上)运动，当玻璃板2的任一部分均与卡槽32脱离后，玻璃板2即被取出。在实际使用中，如图4所示，检测通孔31为上下贯通的条形孔。检测装置包括传感器，传感器能够朝向对应的检测通孔31中发出检测信号，并在检测信号的反射情况满足设定条件发送取出信号至控制器9。

采用反射式的传感器实现检测功能，能够有效保证检测的精确度，且便于装配。检测通孔31呈沿玻璃板2取放方向的贯通设置，可以避免检测通孔31的结构影响传感器的检测结果。

进一步地，传感器包括激光感应器5。激光感应器5能够朝向对应的检测通孔31中发出检测激光4，并在接收到不小于预设量的反射激光时发送取出信号至控制器9。其中，激光感应器5对应的检测通孔31即为激光感应器5对应的卡槽组中对应形成的检测通孔31。其中，预设量的值应根据激光感应器5与玻璃板2的距离关系进行确定，具体应保证激光感应器5正对一个玻璃板2时，被该玻璃板2反射回激光感应器5的激光的量不小于预设量。

激光感应器5是检测感应器，激光感应器5上设有激光发射口和激光接受口，通过激光接收口接收并检测激光发射口射出的检测激光4的反射光量来判断玻璃板的有无，从而检测激光感应器对应卡槽组的各卡槽32中的玻璃板2的有无以及放置位置。具体地，在检测通孔31不被遮挡的情况下，光束向检测通孔31中射入，不会有足够量的光束反射回来。在卡槽32放置玻璃板2后，该卡槽32上设置检测通孔31的部分被玻璃板2遮挡住，则朝向检测通孔31射入的光束会在打到玻璃板2之后被反射回来。

其中，对于激光感应器5的数量设置，如图1所示，具体可以为一个卡槽组对应设置一个激光感应器5，当然，也可以一个卡槽组对应设置至少两个激光感应器5。

其中，优选地，检测过程与取放作业过程可以相对独立的，即，在取出部件执行取出玻璃板2的动作的同时，激光感应器5可以进行下一玻璃板2位置的检测，从而最大限度节省检测和取放作业的时间。又或者，激光感应器5对对应检测通孔31中所有位置检测完成后，再控制取出部件进行对应卡槽组中玻璃板的取出操作。

在应用本实施例所提供玻璃板取放装置时，如图4所示方位，在激光感应器5运动的过程中，以卡槽组B为例，其对应的激光感应器5发射出的检测激光4在经过玻璃板C时，玻璃板C反射回的检测激光4的量会超过预设量，此时，激光感应器5发送低电平信号至控制器9的采集端。控制器9在采集到激光感应器5的低电平信号后，立即锁存激光感应器5的实时位置，据此确定玻璃板C的位置再经过控制器9的处理，控制器9将控制取料部件1准确朝向玻璃板C所在的位置将玻璃板C取出。

本实施例提供的玻璃板取放装置，通过利用玻璃板2对激光的反射，能够准确确定玻璃板2的位置，检测精度较高。

进一步地，如图1和图2所示，驱动装置包括线性驱动器6和连接于线性驱动器6的编码器7，激光感应器5固定于线性驱动器6的滑块上，编码器7用于检测滑块相对于线性驱动器6的导杆的滑动距离，控制器能够根据该滑动距离对应确定激光感应器的位置。其中，在线性驱动器6中，滑块滑动连接在导杆上，导杆中的驱动件驱动滑块滑动，以实现驱动功能。

其中，可选地，线性驱动器6可以为伺服驱动器，编码器7可以为伺服编码器。

通过线性驱动器6与编码器7的配合，可以使控制器准确确定激光感应器5的位置。

进一步地，卡槽组由若干个平行设置于载具3内的槽杆33限位而成。

其中，具体地，一个卡槽组可以由至少两个32共同限位而成，且该卡槽组中的每个卡槽32由各槽杆3上凸出设置的卡块34共同限定，卡块34具体可以为环形结构。如图3和图6所示，卡槽组B由两个侧面槽杆35、两个底部槽杆36限位而成，相应地，卡槽组B中，一个卡槽32由两个侧面槽杆35、两个底部槽杆36上卡块34共同限定形成，如图6中虚线矩形框限定的空间。此两个侧面槽杆35、两个底部槽杆36均与玻璃板2通过卡块34形成的卡槽32卡接。卡槽组B中，两个底部槽杆36之间的空间可以作为检测通孔31，或者，一个侧面槽杆35与其相邻的底部槽杆36之间可以作为检测通孔31。

其中，载具3的框架优选为不锈钢材质，槽杆33优选为硬质塑胶材质。

采用槽杆33实现卡槽32的设置，由于空隙空间较多，便于检测通孔31的形成。

进一步地，槽杆33在载具3的框架上的固定位置可调。如图3所示，卡槽组B中，两个侧面槽杆35的间距可以调整，调整完毕与框架固定后再使用。

通过槽杆33安装位置可调的设置，可以根据玻璃板2的实际尺寸调整卡槽32的尺寸，兼容性好，可以实现对不同厚度、大小尺寸、颜色的玻璃板2的兼容，提升设备的利用率。

进一步地，取料部件1与激光感应器5设置在载具3沿玻璃板2取放方向的两侧。在实际使用中，取料部件1位于载具3的上方，激光感应器5位于载具3的下方。当线性驱动器6带着激光感应器5经过载具3中的玻璃板2正下方时，激光感应器5将接收到玻璃板2反射回的超过预设量的光量，以此判断出此处有玻璃板2。

取料部件1从载具3上方进行取料，激光感应器5从载具3的下方进行检测，可以避免两者之间相互干涉。

进一步地，取料部件1为带吸具或者夹具的机械手。另外，放料工作也可以由该机械手完成，即通过机械手完成玻璃板2的取放作业，且可以由控制器9进行控制。

本实施例所提供玻璃板取放装置的一种具体工作过程为：

装载满玻璃板2的载具3到达上下料位置后，线性驱动器6托载着激光感应器5沿着对应的检测通孔31从载具3一端开始往另一端做平移运动。激光感应器5、伺服编码器7、连接导线8、PLC控制器9成一个闭环的检测回路，PLC控制器9启动检测。激光感应器5发射出检测激光4将依次经过载具3中的玻璃板2。激光感应器5通过判断反射回的检测激光4的光量来判断玻璃板2的有无。激光感应器5在检测到玻璃板2的同时也将发送低电平信号至PLC控制器9的采集端，PLC控制器9在采集到激光感应器5的低电平信号后，立即锁存伺服编码器7反馈的线性驱动器6的实时位置。玻璃板2的检测位置再经过PLC控制器9的处理后，PLC控制器9将控制机械手对载具3中的玻璃板2进行吸取作业。

该玻璃板取放装置巧妙利用激光对玻璃板2的检测灵敏度，采用激光感应器、线性驱动器6、PLC控制系统和连接导线8等，通过线性驱动器6托载激光感应器检测玻璃板2的侧面，从而判断玻璃板2的有无。通过在线检测载具3中玻璃板2位置，玻璃板2的实际位置能够被准确检测出来，消除了载具3形变的影响，实现了玻璃板2被准确取出的功能，使用效率高，精确度高，实用性强，结构简单可靠，成本低，易于推广应用，尤其适用于手机玻璃板2的自动化设备上下料环节。

显然，检测装置的设置不限于上述实施例所提供的方式，本发明所提供玻璃板取放装置的另一种具体实施例中，传感器可以包括超声传感器，通过声波反射情况确定玻璃板2的位置。

又或者，在另一种具体实施例中，检测装置可以包括摄像头，控制器9根据摄像头的拍摄结果确定玻璃板2的位置。此时，摄像头可以位置固定，例如固定在载具框架上，无需设置驱动装置驱动摄像头移动。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本发明所提供的玻璃板取放装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种玻璃板取放装置，其特征在于，包括载具(3)，所述载具(3)中设有用于放置玻璃板(2)的卡槽(32)，若干个线性排列的所述卡槽(32)构成一个卡槽组；

各所述卡槽组均对应设有检测装置，所述检测装置能够向所述卡槽(32)中发送检测信号，并在检测到玻璃板(2)时发送取出信号至控制器(9)；

所述控制器(9)电连接所述检测装置与取料部件(1)，所述控制器(9)用于确定接收到所述取出信号时所述检测装置的实时位置，并根据所述实时位置控制所述取料部件(1)取出对应的玻璃板(2)。

2.根据权利要求1所述的玻璃板取放装置，其特征在于，所述卡槽组中对应设有连通各所述卡槽(32)的检测通孔(31)，所述检测通孔(31)的延伸方向为其对应的所述卡槽组中所述卡槽(32)排列的线性方向；所述检测装置能够在对应的所述检测通孔(31)上检测到玻璃板(2)时发送所述取出信号至所述控制器(9)。

3.根据权利要求2所述的玻璃板取放装置，其特征在于，所述检测装置连接于驱动装置，所述驱动装置电连接于所述控制器(9)，所述驱动装置用于带动所述检测装置沿着对应的所述检测通孔(31)的延伸方向运动。

4.根据权利要求3所述的玻璃板取放装置，其特征在于，所述检测通孔(31)沿玻璃板(2)取放方向贯通设置；所述检测装置包括传感器，所述传感器能够朝向对应的所述检测通孔(31)中发出检测信号，并在所述检测信号的反射情况满足设定条件时发送所述取出信号至所述控制器(9)。

5.根据权利要求4所述的玻璃板取放装置，其特征在于，所述传感器包括激光感应器(5)；所述激光感应器(5)能够朝向对应的所述检测通孔(31)中发出检测激光(4)，并在接收到不小于预设量的反射激光时发送所述取出信号至所述控制器(9)。

6.根据权利要求5所述的玻璃板取放装置，其特征在于，所述驱动装置包括线性驱动器(6)和连接于所述线性驱动器(6)的编码器(7)，所述激光感应器(5)固定于所述线性驱动器(6)的滑块上，所述编码器(7)用于检测所述滑块相对于所述线性驱动器(6)的导杆的滑动距离，所述控制器能够根据所述滑动距离对应确定所述激光感应器(5)的位置。

7.根据权利要求5所述的玻璃板取放装置，其特征在于，所述卡槽组由若干个平行设置于所述载具(3)内的槽杆(33)限位而成。

8.根据权利要求7所述的玻璃板取放装置，其特征在于，所述槽杆(33)在所述载具(3)的框架上的固定位置可调。

9.根据权利要求5所述的玻璃板取放装置，其特征在于，所述取料部件(1)与所述激光感应器(5)设于所述载具(3)沿玻璃板(2)取放方向的两侧。

10.根据权利要求1至9任一项所述的玻璃板取放装置，其特征在于，所述取料部件(1)为带吸具或者夹具的机械手。