CN110341974B - 无人机云台故障监测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种无人机云台故障监测方法及设备。其中，所述方法包括：若无人机云台处于运行状态，从无人机云台开始运行后的任一时刻起，至无人机云台停止运行的时刻，将经过的时长划分为若干段，并对若干段时长中的每一时长段，均建立一标准比对信号，反复加密直至将若干段时长中的最后一时长段中的故障监测信号进行抽样，与倒数第二时长段中得到的加密信号进行共同封装，得到最终加密信号；若最终加密信号，与若干段时长内的最后一时长段的标准比对信号不同，则从最终加密信号逆向检查各个加密信号，直至发现出现故障的时长段，并对出现故障的时长段内的无人机云台工作状态进行查验。本发明可以针对性地对无人机云台故障进行排查。
Description
技术领域
本发明实施例涉及无人机云台技术领域，尤其涉及一种无人机云台故障监测方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前，现行的无人机影像数据采集平台通常为云台系统。云台系统的图像传感器模块一般采用相机，可以获取高分辨率的影像数据；控制模块的主要部件有控制拍照的开关、GPS模块、飞行控制模块等。云台系统的工作模式为接收无人机飞控端传送过来的拍照指令，触发相机拍照从而完成影像数据采集。但是，当前的无人机云台系统在无人机飞行过程中一旦出现故障，飞控端是无法检测到的，只有当无人机停止飞行后，才能知道云台系统出现故障，并且还无法知道云台系统具体在哪个时间段出现故障，从而增加了故障排查的难度。因此，获取一种能够实时发现无人机云台在运行过程中发生故障的时长段，从而有针对性地对无人机云台故障进行排查的方法，就成为业界亟待解决的技术问题。
发明内容
针对现有技术存在的上述问题，本发明实施例提供了一种无人机云台故障监测方法及设备。
第一方面，本发明的实施例提供了一种无人机云台故障监测方法，包括：若无人机云台处于运行状态，从无人机云台开始运行后的任一时刻起，至无人机云台停止运行的时刻，将经过的时长划分为若干段，并对若干段时长中的每一时长段，均建立一标准比对信号，选取若干段时长中的第一时长段，并在所述第一时长段中对故障监测信号进行抽样，得到第一加密信号，将所述第一加密信号传送至所述若干段时长中的第二时长段，将所述第二时长段中的故障监测信号进行抽样，将抽样信号与所述第一加密信号共同封装为第二加密信号，将所述第二加密信号传送至所述若干段时长中的第三时长段，将所述第三时长段中的故障监测信号进行抽样，将抽样信号与所述第二加密信号共同封装为第三加密信号，反复加密直至将所述若干段时长中的最后一时长段中的故障监测信号进行抽样，与倒数第二时长段中得到的加密信号进行共同封装，得到最终加密信号；若所述最终加密信号，与所述若干段时长内的最后一时长段的标准比对信号不同，则从所述最终加密信号逆向检查各个加密信号，直至发现出现故障的时长段，并对所述出现故障的时长段内的无人机云台工作状态进行查验；其中，所述第一时长段至所述最后一时长段中的所有时长段，均按从当前到未来的时间方向划分。
进一步地，在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的无人机云台故障监测方法，所述并在所述第一时长段中对故障监测信号进行抽样，包括：抽取故障监测信号中的特征信号，并将所述特征信号归一化。
进一步地，在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的无人机云台故障监测方法，所述故障监测信号，包括：电压、电流、压力、扭矩、无线电频率和/或电磁脉冲。
进一步地，在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的无人机云台故障监测方法，所述则从所述最终加密信号逆向检查各个加密信号，直至发现出现故障的时长段，包括：以逆向为序，将每个时长段的加密信号与所述每个时长段的标准比对信号进行比对，若首次出现一时长段的加密信号与所述一时长段的标准比对信号相同，则判定所述一时长段的下一时长段中，无人机云台发生故障。
进一步地，在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的无人机云台故障监测方法，还包括：若所述最终加密信号，与所述若干段时长内的最后一时长段的标准比对信号相同，则判定无人机云台无故障。
进一步地，在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的无人机云台故障监测方法，所述将抽样信号与所述第一加密信号共同封装为第二加密信号，包括：将抽样信号与所述第一加密信号，按照顺序或逆序关系进行共同封装。
第二方面，本发明的实施例提供了一种无人机云台故障监测装置，包括：
信号加密模块，用于若无人机云台处于运行状态，从无人机云台开始运行后的任一时刻起，至无人机云台停止运行的时刻，将经过的时长划分为若干段，并对若干段时长中的每一时长段，均建立一标准比对信号，选取若干段时长中的第一时长段，并在所述第一时长段中对故障监测信号进行抽样，得到第一加密信号，将所述第一加密信号传送至所述若干段时长中的第二时长段，将所述第二时长段中的故障监测信号进行抽样，将抽样信号与所述第一加密信号共同封装为第二加密信号，将所述第二加密信号传送至所述若干段时长中的第三时长段，将所述第三时长段中的故障监测信号进行抽样，将抽样信号与所述第二加密信号共同封装为第三加密信号，反复加密直至将所述若干段时长中的最后一时长段中的故障监测信号进行抽样，与倒数第二时长段中得到的加密信号进行共同封装，得到最终加密信号；
故障检测模块，用于若所述最终加密信号，与所述若干段时长内的最后一时长段的标准比对信号不同，则从所述最终加密信号逆向检查各个加密信号，直至发现出现故障的时长段，并对所述出现故障的时长段内的无人机云台工作状态进行查验；
其中，所述第一时长段至所述最后一时长段中的所有时长段，均按从当前到未来的时间方向划分。
第三方面，本发明的实施例提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与处理器通信连接的至少一个存储器，其中：
存储器存储有可被处理器执行的程序指令，处理器调用程序指令能够执行第一方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的无人机云台故障监测方法。
第四方面，本发明的实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行第一方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的无人机云台故障监测方法。
本发明实施例提供的无人机云台故障监测方法及设备，通过将无人机云台在工作过程中经历的时长进行划分，并对划分后的各个时长段中的故障监测信号进行反复加密，得到各个阶段的加密信号，与标准比对信号进行对比后，可以实时发现无人机云台在运行过程中发生故障的时长段，从而有针对性地对无人机云台故障进行排查。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的无人机云台故障监测方法流程图；
图2为本发明实施例提供的无人机云台故障监测装置结构示意图；
图3为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。另外，本发明提供的各个实施例或单个实施例中的技术特征可以相互任意结合，以形成可行的技术方案，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时，应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明实施例提供了一种无人机云台故障监测方法，参见图1，该方法包括：
101、若无人机云台处于运行状态，从无人机云台开始运行后的任一时刻起，至无人机云台停止运行的时刻，将经过的时长划分为若干段，并对若干段时长中的每一时长段，均建立一标准比对信号，选取若干段时长中的第一时长段，并在所述第一时长段中对故障监测信号进行抽样，得到第一加密信号，将所述第一加密信号传送至所述若干段时长中的第二时长段，将所述第二时长段中的故障监测信号进行抽样，将抽样信号与所述第一加密信号共同封装为第二加密信号，将所述第二加密信号传送至所述若干段时长中的第三时长段，将所述第三时长段中的故障监测信号进行抽样，将抽样信号与所述第二加密信号共同封装为第三加密信号，反复加密直至将所述若干段时长中的最后一时长段中的故障监测信号进行抽样，与倒数第二时长段中得到的加密信号进行共同封装，得到最终加密信号；其中，所述无人机云台停止运行的时刻，即可以是无人机云台被关闭而停止运行的时刻，也可以是无人机云台因故障而停止运行的时刻。
102、若所述最终加密信号，与所述若干段时长内的最后一时长段的标准比对信号不同，则从所述最终加密信号逆向检查各个加密信号，直至发现出现故障的时长段，并对所述出现故障的时长段内的无人机云台工作状态进行查验；
其中，所述第一时长段至所述最后一时长段中的所有时长段，均按从当前到未来的时间方向划分。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的无人机云台故障监测方法，所述并在所述第一时长段中对故障监测信号进行抽样，包括：抽取故障监测信号中的特征信号，并将所述特征信号归一化。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的无人机云台故障监测方法，所述故障监测信号，包括：电压、电流、压力、扭矩、无线电频率和/或电磁脉冲。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的无人机云台故障监测方法，所述则从所述最终加密信号逆向检查各个加密信号，直至发现出现故障的时长段，包括：以逆向为序，将每个时长段的加密信号与所述每个时长段的标准比对信号进行比对，若首次出现一时长段的加密信号与所述一时长段的标准比对信号相同，则判定所述一时长段的下一时长段中，无人机云台发生故障。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的无人机云台故障监测方法，还包括：若所述最终加密信号，与所述若干段时长内的最后一时长段的标准比对信号相同，则判定无人机云台无故障。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的无人机云台故障监测方法，所述将抽样信号与所述第一加密信号共同封装为第二加密信号，包括：将抽样信号与所述第一加密信号，按照顺序或逆序关系进行共同封装。
本发明实施例提供的无人机云台故障监测方法及设备，通过将无人机云台在工作过程中经历的时长进行划分，并对划分后的各个时长段中的故障监测信号进行反复加密，得到各个阶段的加密信号，与标准比对信号进行对比后，可以实时发现无人机云台在运行过程中发生故障的时长段，从而有针对性地对无人机云台故障进行排查。
本发明各个实施例的实现基础是通过具有处理器功能的设备进行程序化的处理实现的。因此在工程实际中，可以将本发明各个实施例的技术方案及其功能封装成各种模块。基于这种现实情况，在上述各实施例的基础上，本发明的实施例提供了一种无人机云台故障监测装置，该装置用于执行上述方法实施例中的无人机云台故障监测方法。参见图2，该装置包括：
信号加密模块201，用于若无人机云台处于运行状态，从无人机云台开始运行后的任一时刻起，至无人机云台停止运行的时刻，将经过的时长划分为若干段，并对若干段时长中的每一时长段，均建立一标准比对信号，选取若干段时长中的第一时长段，并在所述第一时长段中对故障监测信号进行抽样，得到第一加密信号，将所述第一加密信号传送至所述若干段时长中的第二时长段，将所述第二时长段中的故障监测信号进行抽样，将抽样信号与所述第一加密信号共同封装为第二加密信号，将所述第二加密信号传送至所述若干段时长中的第三时长段，将所述第三时长段中的故障监测信号进行抽样，将抽样信号与所述第二加密信号共同封装为第三加密信号，反复加密直至将所述若干段时长中的最后一时长段中的故障监测信号进行抽样，与倒数第二时长段中得到的加密信号进行共同封装，得到最终加密信号；
故障检测模块202，用于若所述最终加密信号，与所述若干段时长内的最后一时长段的标准比对信号不同，则从所述最终加密信号逆向检查各个加密信号，直至发现出现故障的时长段，并对所述出现故障的时长段内的无人机云台工作状态进行查验；
其中，所述第一时长段至所述最后一时长段中的所有时长段，均按从当前到未来的时间方向划分。
本发明实施例提供的无人机云台故障监测装置，采用信号加密模块和故障检测模块，通过将无人机云台在工作过程中经历的时长进行划分，并对划分后的各个时长段中的故障监测信号进行反复加密，得到各个阶段的加密信号，与标准比对信号进行对比后，可以实时发现无人机云台在运行过程中发生故障的时长段，从而有针对性地对无人机云台故障进行排查。
需要说明的是，本发明提供的装置实施例中的装置，除了可以用于实现上述方法实施例中的方法外，还可以用于实现本发明提供的其他方法实施例中的方法，区别仅仅在于设置相应的功能模块，其原理与本发明提供的上述装置实施例的原理基本相同，只要本领域技术人员在上述装置实施例的基础上，参考其他方法实施例中的具体技术方案，通过组合技术特征获得相应的技术手段，以及由这些技术手段构成的技术方案，在保证技术方案具备实用性的前提下，就可以对上述装置实施例中的装置进行改进，从而得到相应的装置类实施例，用于实现其他方法类实施例中的方法。例如：
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的无人机云台故障监测装置，还包括：归一化模块，用于抽取故障监测信号中的特征信号，并将所述特征信号归一化。
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的无人机云台故障监测装置，还包括：逆向检测模块，用于以逆向为序，将每个时长段的加密信号与所述每个时长段的标准比对信号进行比对，若首次出现一时长段的加密信号与所述一时长段的标准比对信号相同，则判定所述一时长段的下一时长段中，无人机云台发生故障。
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的无人机云台故障监测装置，还包括：封装模块，用于将抽样信号与所述第一加密信号，按照顺序或逆序关系进行共同封装。
本发明实施例的方法是依托电子设备实现的，因此对相关的电子设备有必要做一下介绍。基于此目的，本发明的实施例提供了一种电子设备，如图3所示，该电子设备包括：至少一个处理器(processor)301、通信接口(Communications Interface)304、至少一个存储器(memory)302和通信总线303，其中，至少一个处理器301，通信接口304，至少一个存储器302通过通信总线303完成相互间的通信。至少一个处理器301可以调用至少一个存储器302中的逻辑指令，以执行如下方法：若无人机云台处于运行状态，从无人机云台开始运行后的任一时刻起，至无人机云台停止运行的时刻，将经过的时长划分为若干段，并对若干段时长中的每一时长段，均建立一标准比对信号，选取若干段时长中的第一时长段，并在所述第一时长段中对故障监测信号进行抽样，得到第一加密信号，将所述第一加密信号传送至所述若干段时长中的第二时长段，将所述第二时长段中的故障监测信号进行抽样，将抽样信号与所述第一加密信号共同封装为第二加密信号，将所述第二加密信号传送至所述若干段时长中的第三时长段，将所述第三时长段中的故障监测信号进行抽样，将抽样信号与所述第二加密信号共同封装为第三加密信号，反复加密直至将所述若干段时长中的最后一时长段中的故障监测信号进行抽样，与倒数第二时长段中得到的加密信号进行共同封装，得到最终加密信号；若所述最终加密信号，与所述若干段时长内的最后一时长段的标准比对信号不同，则从所述最终加密信号逆向检查各个加密信号，直至发现出现故障的时长段，并对所述出现故障的时长段内的无人机云台工作状态进行查验；其中，所述第一时长段至所述最后一时长段中的所有时长段，均按从当前到未来的时间方向划分。
此外，上述的至少一个存储器302中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。例如包括：若无人机云台处于运行状态，从无人机云台开始运行后的任一时刻起，至无人机云台停止运行的时刻，将经过的时长划分为若干段，并对若干段时长中的每一时长段，均建立一标准比对信号，选取若干段时长中的第一时长段，并在所述第一时长段中对故障监测信号进行抽样，得到第一加密信号，将所述第一加密信号传送至所述若干段时长中的第二时长段，将所述第二时长段中的故障监测信号进行抽样，将抽样信号与所述第一加密信号共同封装为第二加密信号，将所述第二加密信号传送至所述若干段时长中的第三时长段，将所述第三时长段中的故障监测信号进行抽样，将抽样信号与所述第二加密信号共同封装为第三加密信号，反复加密直至将所述若干段时长中的最后一时长段中的故障监测信号进行抽样，与倒数第二时长段中得到的加密信号进行共同封装，得到最终加密信号；若所述最终加密信号，与所述若干段时长内的最后一时长段的标准比对信号不同，则从所述最终加密信号逆向检查各个加密信号，直至发现出现故障的时长段，并对所述出现故障的时长段内的无人机云台工作状态进行查验；其中，所述第一时长段至所述最后一时长段中的所有时长段，均按从当前到未来的时间方向划分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。基于这种认识，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
在本专利中，术语"包括"、"包含"或者其任何其它变体意在涵盖非排它性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句"包括……"限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (9)
1.一种无人机云台故障监测方法，其特征在于，包括：
若无人机云台处于运行状态，从无人机云台开始运行后的任一时刻起，至无人机云台停止运行的时刻，将经过的时长划分为若干段，并对若干段时长中的每一时长段，均建立一标准比对信号，选取若干段时长中的第一时长段，并在所述第一时长段中对故障监测信号进行抽样，得到第一加密信号，将所述第一加密信号传送至所述若干段时长中的第二时长段，将所述第二时长段中的故障监测信号进行抽样，将抽样信号与所述第一加密信号共同封装为第二加密信号，将所述第二加密信号传送至所述若干段时长中的第三时长段，将所述第三时长段中的故障监测信号进行抽样，将抽样信号与所述第二加密信号共同封装为第三加密信号，反复加密直至将所述若干段时长中的最后一时长段中的故障监测信号进行抽样，与倒数第二时长段中得到的加密信号进行共同封装，得到最终加密信号；
若所述最终加密信号，与所述若干段时长内的最后一时长段的标准比对信号不同，则从所述最终加密信号逆向检查各个加密信号，直至发现出现故障的时长段，并对所述出现故障的时长段内的无人机云台工作状态进行查验；
其中，所述第一时长段至所述最后一时长段中的所有时长段，均按从当前到未来的时间方向划分。
2.根据权利要求1所述的无人机云台故障监测方法，其特征在于，所述并在所述第一时长段中对故障监测信号进行抽样，包括：
抽取故障监测信号中的特征信号，并将所述特征信号归一化。
3.根据权利要求1所述的无人机云台故障监测方法，其特征在于，所述故障监测信号，包括：
电压、电流、压力、扭矩、无线电频率和/或电磁脉冲。
4.根据权利要求1所述的无人机云台故障监测方法，其特征在于，所述则从所述最终加密信号逆向检查各个加密信号，直至发现出现故障的时长段，包括：
以逆向为序，将每个时长段的加密信号与所述每个时长段的标准比对信号进行比对，若首次出现一时长段的加密信号与所述一时长段的标准比对信号相同，则判定所述一时长段的下一时长段中，无人机云台发生故障。
5.根据权利要求1所述的无人机云台故障监测方法，其特征在于，还包括：
若所述最终加密信号，与所述若干段时长内的最后一时长段的标准比对信号相同，则判定无人机云台无故障。
6.根据权利要求1所述的无人机云台故障监测方法，其特征在于，所述将抽样信号与所述第一加密信号共同封装为第二加密信号，包括：
将抽样信号与所述第一加密信号，按照顺序或逆序关系进行共同封装。
7.一种无人机云台故障监测装置，其特征在于，包括：
信号加密模块，用于若无人机云台处于运行状态，从无人机云台开始运行后的任一时刻起，至无人机云台停止运行的时刻，将经过的时长划分为若干段，并对若干段时长中的每一时长段，均建立一标准比对信号，选取若干段时长中的第一时长段，并在所述第一时长段中对故障监测信号进行抽样，得到第一加密信号，将所述第一加密信号传送至所述若干段时长中的第二时长段，将所述第二时长段中的故障监测信号进行抽样，将抽样信号与所述第一加密信号共同封装为第二加密信号，将所述第二加密信号传送至所述若干段时长中的第三时长段，将所述第三时长段中的故障监测信号进行抽样，将抽样信号与所述第二加密信号共同封装为第三加密信号，反复加密直至将所述若干段时长中的最后一时长段中的故障监测信号进行抽样，与倒数第二时长段中得到的加密信号进行共同封装，得到最终加密信号；
故障检测模块，用于若所述最终加密信号，与所述若干段时长内的最后一时长段的标准比对信号不同，则从所述最终加密信号逆向检查各个加密信号，直至发现出现故障的时长段，并对所述出现故障的时长段内的无人机云台工作状态进行查验；
其中，所述第一时长段至所述最后一时长段中的所有时长段，均按从当前到未来的时间方向划分。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器、至少一个存储器、通信接口和总线；其中，
所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；
所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令，以执行如权利要求1至6任一项权利要求所述的方法。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至6中任一项权利要求所述的方法。
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