CN110340240A - 一种大型3轴多工程冲压件搬运机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种大型3轴多工程冲压件搬运机械手，包括两个对称设置的机箱，机械臂，弹性夹爪，机械臂支承座，升降滑板，x轴运动机构，y轴运动机构，z轴运动机构以及控制器，升降滑板可滑动设置在机箱内，z轴运动机构设置在机箱内且驱动升降滑板沿z轴方向滑动，机械臂支承座有两个且可滑动设置在升降滑板上，y轴运动机构设置在升降滑板上且驱动两个机械臂支承座沿y轴方向相对或者相向运动，机械臂可滑动设置在机械臂支承座上，x轴运动机构设置在机械臂支撑座上且驱动机械臂沿x轴方向运动，所述弹性夹爪有多个且设置在机械臂上；整个机构设置合理，结构简单，平稳性好，定位精度高，可抓取多个工位上的多个冲压件，工作效率高。

Description

一种大型3轴多工程冲压件搬运机械手
技术领域
本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种大型3轴多工程冲压件搬运机械手。
背景技术
在现代化的冲压件车间中，需要用机械臂来上下料，目前的机械臂一般都是悬臂式多轴机械臂，可在三维空间内抓取冲压件，但是其可抓取半径小，抓取量较少，面对超长流水线，流水线上一般具有多个工位，且每个工位上都有待抓取的产品，因此就需要在流水线周围设置多个机械臂，成本较高，而且维护不方便。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种大型3轴多工程冲压件搬运机械手。
本发明技术方案如下：一种大型3轴多工程冲压件搬运机械手，包括两个对称设置的机箱，机械臂，弹性夹爪，机械臂支承座，升降滑板，x轴运动机构，y轴运动机构，z轴运动机构以及控制器，其特征在于：所述升降滑板可滑动设置在机箱内，所述z轴运动机构设置在机箱内且驱动升降滑板沿z轴方向滑动，所述机械臂支承座有两个且可滑动设置在升降滑板上，所述y轴运动机构设置在升降滑板上且驱动两个机械臂支承座沿y轴方向相对或者相向运动，所述机械臂可滑动设置在机械臂支承座上，所述x轴运动机构设置在机械臂支撑座上且驱动机械臂沿x轴方向运动，所述弹性夹爪有多个且设置在机械臂上。
具体地：所述x轴运动机构包括x轴电机，x轴齿轮以及x轴齿条，所述x轴齿条设置在机械臂上，所述x轴齿轮设置在x轴电机的输出轴上，所述x轴齿轮与x轴齿条啮合，所述x轴电机设置在机械臂支承座上且与控制器通信连接，所述单侧机箱的两个机械臂支承座上均设置有x轴运动机构。
具体地：所述y轴运动机构包括y轴电机，y轴齿轮以及两个y轴齿条，所述y轴电机设置在升降滑板上，所述y轴齿轮设置在y轴电机的输出轴上，所述两个y轴齿条设置在两个机械臂支承座上，所述y轴齿条设置在y轴齿轮两侧且与y轴齿轮啮合，所述y轴电机与控制器通信连接，所述两个机箱的升降滑板上均设置有y轴运动机构。
具体地：所述z轴运动机构包括z轴电机，主动皮带轮，皮带，从动皮带轮，滚珠丝杆以及丝杆螺帽，所述z轴电机设置在机箱内，所述主动皮带轮设置在z轴电机输出轴上，所述滚珠丝杆竖直设置机箱内，所述丝杆螺帽设置在滚珠丝杆上，所述丝杆螺帽与升降滑板固定连接，所述从动皮带轮设置在滚珠丝杆下端，所述主动皮带轮与从动皮带轮通过皮带传动连接，所述z轴电机与控制器通信连接，所述两个机箱内均设置有z轴运动机构。
具体地：还包括彩色触摸屏，所述彩色触摸屏与控制器通信连接。
本发明的有益效果在于：两个超长的相对设置的机械臂上设置有多个弹性夹爪，可以抓取流水线上的多个工位上的多个冲压件，代替了原先在流水线边设置的多个机械臂，节省成本，工作效率高；机械臂的两端设置在对称设置的机械臂支承座上，z轴运动机构驱动整个y轴运动机构，x轴运动机构以及机械臂上下运动，y轴运动机构驱动机械臂沿y轴运动，x轴运动机构驱动机械臂沿x轴运动，因此整个机构可实现在流水线上多个工位上冲压件的全方位抓取，整个机构设置合理，结构简单，平稳性好，定位精度高。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是发明结构示意图。
图2是发明中x轴运动机构结构示意图。
图3是本发明中y轴运动机构结构示意图。
图4是本发明中z轴运动机构结构示意图。
其中：1、机箱；2、升降滑板；3、机械臂；4、弹性夹爪；5、机械臂支承座；6、x轴运动机构；61、x轴电机；62、x轴齿轮；63、x轴齿条；7、y轴运动机构；71、y轴电机；72、y轴齿轮；73、y轴齿条；8、z轴运动机构；81、z轴电机；82、主动皮带轮；83、皮带；84、从动皮带轮；85、丝杆螺帽；86、滚珠丝杆。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。
参阅图1-4，一种大型3轴多工程冲压件搬运机械手，包括两个对称设置的机箱1，机械臂3，弹性夹爪4，机械臂支承座5，升降滑板2，x轴运动机构6，y轴运动机构7，z轴运动机构8以及控制器（未标出），其特征在于：所述升降滑板2可滑动设置在机箱1内，可以理解的是升降滑板2可以通过导轨的形式在机箱1内沿z轴运动，所述z轴运动机构8设置在机箱1内且驱动升降滑板2沿z轴方向滑动，所述机械臂支承座5有两个且可滑动设置在升降滑板2上，同样机械臂支承座5可以通过导轨的形式在升降滑板2上沿y轴滑动，所述y轴运动机构7设置在升降滑板2上且驱动两个机械臂支承座5沿y轴方向相对或者相向运动，所述机械臂3可滑动设置在机械臂支承座5上，在本实施例中机械臂3通过套管的形式在机械臂支撑座上沿x轴滑动，所述x轴运动机构6设置在机械臂支撑座5上且驱动机械臂3沿x轴方向运动，所述弹性夹爪4有多个且设置在机械臂3上，在本实施例中，每个机械臂上设有10个弹性夹爪4。
本发明中所述x轴运动机构6包括x轴电机61，x轴齿轮62以及x轴齿条63，所述x轴齿条63设置在机械臂3上，所述x轴齿轮62设置在x轴电机61的输出轴上，所述x轴齿轮62与x轴齿条63啮合，所述x轴电机61设置在机械臂支承座5上且与控制器通信连接，所述单侧机箱1的两个机械臂支承座5上均设置有x轴运动机构6，设置在机械臂支承座5上的两个x轴运动机构6，可同步实现机械臂3沿x轴方向的运动。
本发明中所述y轴运动机构7包括y轴电机71，y轴齿轮72以及两个y轴齿条73，所述y轴电机71设置在升降滑板2上，所述y轴齿轮72设置在y轴电机71的输出轴上，所述两个y轴齿条73设置在两个机械臂支承座5上，所述y轴齿条73设置在y轴齿轮72两侧且与y轴齿轮72啮合，所述y轴电机71与控制器通信连接，所述两个机箱1的升降滑板2上均设置有y轴运动机构7，在两侧的机箱1内设置y轴运动机构可同步实现机械臂3在y轴方向上的运动。
本发明中所述z轴运动机构8包括z轴电机81，主动皮带轮82，皮带83，从动皮带轮84 ，滚珠丝杆86以及丝杆螺帽85，所述z轴电机81设置在机箱1内，所述主动皮带轮82设置在z轴电机81输出轴上，所述滚珠丝杆86竖直设置机箱1内，所述丝杆螺帽85设置在滚珠丝杆86上，所述丝杆螺帽85与升降滑板2固定连接，所述从动皮带轮84设置在滚珠丝杆86下端，所述主动皮带轮82与从动皮带轮84通过皮带83传动连接，所述z轴电机81与控制器通信连接，所述两个机箱1内均设置有z轴运动机构8，在两侧的机箱1内设置有z轴运动机构可同步实现机械臂3以及整个y轴运动机构7以及x轴运动机构6沿z轴方向上的运动。
本发明中还包括彩色触摸屏，所述彩色触摸屏与控制器通信连接，在彩色触摸屏上可以设置机器的运动参数以及查看机器的运行情况，操作简单，便于管理。
在实际运行中，两个超长的相对设置的机械臂3上设置有多个弹性夹爪4，可以抓取流水线上的多个工位上的多个冲压件，代替了原先在流水线边设置的多个机械臂，节省成本，工作效率高；机械臂3的两端设置在对称设置的机械臂支承座5上，z轴运动机构8驱动整个y轴运动机构7，x轴运动机构6以及机械臂3上下运动，y轴运动机构7驱动机械臂3沿y轴运动，x轴运动机构6驱动机械臂沿x轴运动，因此整个机构可实现在流水线上多个工位的冲压件的全方位抓取，整个机构设置合理，结构简单，平稳性好，定位精度高。
上述附图及实施例仅用于说明本发明，任何所属技术领域普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，都皆应视为不脱离本发明专利范畴。

Claims (5)

1.一种大型3轴多工程冲压件搬运机械手，包括两个对称设置的机箱，机械臂，弹性夹爪，机械臂支承座，升降滑板，x轴运动机构，y轴运动机构，z轴运动机构以及控制器，其特征在于：所述升降滑板滑动设置在机箱内，所述z轴运动机构设置在机箱内且驱动升降滑板沿z轴方向滑动，所述机械臂支承座有两个且滑动设置在升降滑板上，所述y轴运动机构设置在升降滑板上且驱动两个机械臂支承座沿y轴方向相对或者相向运动，所述机械臂滑动设置在机械臂支承座上，所述x轴运动机构设置在机械臂支撑座上且驱动机械臂沿x轴方向运动，所述弹性夹爪有多个且设置在机械臂上。
2.根据权利要求1所述，一种大型3轴多工程冲压件搬运机械手，其特征在于：所述x轴运动机构包括x轴电机，x轴齿轮以及x轴齿条，所述x轴齿条设置在机械臂上，所述x轴齿轮设置在x轴电机的输出轴上，所述x轴齿轮与x轴齿条啮合，所述x轴电机设置在机械臂支承座上且与控制器通信连接，所述单侧机箱的两个机械臂支承座上均设置有x轴运动机构。
3.根据权利要求1所述，一种大型3轴多工程冲压件搬运机械手，其特征在于：所述y轴运动机构包括y轴电机，y轴齿轮以及两个y轴齿条，所述y轴电机设置在升降滑板上，所述y轴齿轮设置在y轴电机的输出轴上，所述两个y轴齿条设置在两个机械臂支承座上，所述y轴齿条设置在y轴齿轮两侧且与y轴齿轮啮合，所述y轴电机与控制器通信连接，所述两个机箱的升降滑板上均设置有y轴运动机构。
4.根据权利要求1所述，一种大型3轴多工程冲压件搬运机械手，其特征在于：所述z轴运动机构包括z轴电机，主动皮带轮，皮带，从动皮带轮，滚珠丝杆以及丝杆螺帽，所述z轴电机设置在机箱内，所述主动皮带轮设置在z轴电机输出轴上，所述滚珠丝杆竖直设置机箱内，所述丝杆螺帽设置在滚珠丝杆上，所述丝杆螺帽与升降滑板固定连接，所述从动皮带轮设置在滚珠丝杆下端，所述主动皮带轮与从动皮带轮通过皮带传动连接，所述z轴电机与控制器通信连接，所述两个机箱内均设置有z轴运动机构。
5.根据权利要求1所述，一种大型3轴多工程冲压件搬运机械手，其特征在于：还包括彩色触摸屏，所述彩色触摸屏与控制器通信连接。
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