CN110328611A - 夹持圆形特征工件的机器人打磨抓手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种夹持圆形特征工件的机器人打磨抓手，包括：第一罩壳；油缸，油缸固定安装在所述第一罩壳内；第二罩壳，第二罩壳位于第一罩壳的下方，第一罩壳与第二罩壳之间通过转接板隔开；卡盘，卡盘固定安装在第二罩壳内；卡盘内活动设置一中仁，中仁上滑动设置若干卡爪，若干卡爪还滑动设置在卡盘上，卡爪上固设有爪头；所述油缸的活塞杆与一连接杆固定连接，连接穿过所述转接板与所述卡盘内的中仁固定连接，油缸工作时，所述活塞杆通过所述连接带动所述中仁做伸缩运动，以实现若干所述卡爪同时做向内收紧或向外张开的动作，解决了现有的标准化抓手难以适用于恶劣的打磨工况、打磨切削力大、打磨精度要求高等要求的技术问题。

Description

夹持圆形特征工件的机器人打磨抓手

技术领域

本发明涉及工业机器人，特别涉及一种夹持圆形特征工件的机器人打磨抓手。

背景技术

工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产，它对稳定、提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

很多产品的加工过程中都需要进行打磨，传统的打磨靠人工完成，但是这样生产效率低下，工况恶劣，安全事故频发。随着技术的发展，机器人逐渐应用到打磨装置领域，机器人抓手抓取方式取决工件特征，当前很多产品都有圆形特征例如在汽车零部件中有涡轮壳、中间壳、发动机缸体等，这类产品一般采用三爪卡盘结构抓取，目前市面上这类抓手也有很多，例festo三点气爪、SMC的平行开闭型三爪，但是现有的这种标准化抓手难以适用于恶劣的打磨工况、打磨切削力大、打磨精度要求高的要求，因此，发明一种针对圆形特征工件的机器人打磨抓手，使其能适用于打磨工况恶劣、打磨切削力大、打磨精度要求高等要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种夹持圆形特征工件的机器人打磨抓手，以解决现有的标准化抓手难以适用于恶劣的打磨工况、打磨切削力大、打磨精度要求高等要求的技术问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种夹持圆形特征工件的机器人打磨抓手，包括：

第一罩壳；

油缸，所述油缸固定安装在所述第一罩壳内；

第二罩壳，所述第二罩壳位于所述第一罩壳的下方，所述第一罩壳与第二罩壳之间通过转接板隔开；

卡盘，所述卡盘固定安装在所述第二罩壳内；所述卡盘内活动设置一中仁，所述中仁上滑动设置若干卡爪，若干所述卡爪还滑动设置在所述卡盘上，所述卡爪上固设有爪头；

所述油缸的活塞杆与一连接杆固定连接，所述连接穿过所述转接板与所述卡盘内的中仁固定连接，所述油缸工作时，所述活塞杆通过所述连接带动所述中仁做伸缩运动，以实现若干所述卡爪同时做向内收紧或向外张开的动作。

较佳的，所述连接杆为螺杆，所述螺杆的一端与所述油缸的活塞杆通过螺纹紧固连接，另一端与所述中仁通过螺纹紧固连接。

较佳的，所述卡盘上均匀设置三个可供所述卡爪滑动的滑道；

所述卡爪的内侧设有一凸出的T形滑块，该T形滑块临靠卡盘轴心的面设为内缩的倾斜面，对应的，所述中仁的外周设置三个相对应所述T形滑块的T形滑槽，所述T形滑块以一斜度套入所述T形滑槽；

当所述油缸的活塞杆伸出时，所述连接杆推动所述中仁，所述卡爪向外张开；当所述油缸的活塞杆缩回时，所述连接杆拉回所述中仁，所述卡爪向内收紧。

较佳的，所述第二罩壳的下端盖设一盖板，所述盖板上设有与工件卡接的定位块。

较佳的，所述定位块上开设一卡槽，对应的，工件上凸设卡柱，所述卡槽可扣设在所述卡柱上；或，

所述定位块上凸设卡柱，对应的，所述工件上凹设卡槽，所述卡柱扣设在所述卡槽内。

较佳的，所述盖板上凸设若干定位顶柱。

较佳的，所述盖板与所述第二罩壳形成一容置所述卡盘的容置空间；

所述卡爪穿过所述盖板，并且，所述盖板上设有可供所述卡爪向内收紧或向外张开的滑槽。

较佳的，所述第一罩壳上固设有上盖，所述上盖上开设有信号线出口，在所述信号线出口处设有塑料软管，信号线从所述塑料软管接出，所述信号线出口连接有与所述塑料软管适配的防水接头螺母，以防止粉尘进入所述罩壳内。

较佳的，所述第一罩壳上固设有上盖，所述上盖上开设有气管接头，气源可通过所述气管接头向所述第一罩壳内通气增压以防止粉尘进入所述第一罩壳内。

较佳的，所述上盖上固设有与机器人法兰连接的连接板，所述气管接头穿过所述连接板。

与现有技术相比，本发明存在以下技术效果：

1、卡爪通过油缸驱动，因此，卡爪的夹紧力大，确保打磨状态稳点；

2、油缸安装在第一罩壳内，卡爪位于第一罩壳外，卡爪与油缸分开，防尘效果好；

3、更换产品时只需要更换卡爪，节约成本；

4、底部的盖板上设有定位块，产品抓取重复精度高。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。附图中：

图1为本发明的优选实施例提供的夹持圆形特征工件的机器人打磨抓手的立体图；

图2为本发明的优选实施例提供的夹持圆形特征工件的机器人打磨抓手的平面图；

图3为本发明的优选实施例提供的夹持圆形特征工件的机器人打磨抓手的内部结构示意图；

图4为本发明的优选实施例提供的盖板的结构示意图；

图5为本发明的优选实施例提供的夹持圆形特征工件的机器人打磨抓手定位工件的结构示意图。

1、连接板；2、塑料软管；3、防水接头螺母；4、上盖；5、第一罩壳；6、转接板；7、第二罩壳；8、卡爪；9、爪头；10、盖板；1001、沉孔；1002、定位顶柱；1003、定位块；1004、滑槽；11、气管接头；12、卡盘；13、油缸；1301、油缸本体；1302、活塞杆；14、连接杆；15、工件；151、卡柱。

具体实施方式

以下将结合图1至图5对本发明提供的夹持圆形特征工件的机器人打磨抓手进行详细的描述，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例，本领域技术人员在不改变本发明精神和内容的范围内，能够对其进行修改和润色。

请参考图1至图4，一种夹持圆形特征工件的机器人打磨抓手，包括：

第一罩壳5，所述第一罩壳5由若干侧板围成一围框，所述第一罩壳5的上端固设有上盖4，所述上盖4上开设有信号线出口，在所述信号线出口处设有塑料软管2，信号线从所述塑料软管2接出，所述信号线出口连接有与所述塑料软管2适配的防水接头螺母3，以防止粉尘进入所述罩壳内。上盖4上还开设有气管接头11，气源可通过所述气管接头11向所述第一罩壳5内通气增压以防止粉尘进入所述第一罩壳5内。所述上盖4上固设有与机器人法兰连接的连接板1，所述气管接头11穿过所述连接板1。

机器人管线包有航插可以接信号线，管线包有气管、油管引出来。塑料软管2只是把信号线包起来，与油缸连接的信号线从塑料软管2穿过以接到航插上。在本实施例中，塑料软管2还可以通过防火布来代替。

油缸13，所述油缸13固定安装在所述第一罩壳5内；

第二罩壳7，所述第二罩壳7也由若干侧板围成一围框，所述第二罩壳7位于所述第一罩壳5的下方，所述第一罩壳5与第二罩壳7之间通过转接板6隔开，即第一罩壳5固定在转接板6的上方，第二罩壳7固定在转接板6的下方；在本实施例中，油缸13包括油缸本体1301和活塞杆1302，油缸本体1301固定在转接板6的上端面，转接板6的中心开设有通孔；

卡盘12，所述卡盘12固定安装在所述第二罩壳7内，具体是通过螺纹紧固件固定在转接板6的下端面上；所述卡盘12内活动设置一中仁，所述中仁上滑动设置若干卡爪8，若干所述卡爪8还滑动设置在所述卡盘12上，所述卡爪8上可拆卸的固设有爪头9，目的是便于更换爪头；

所述油缸13的活塞杆1302与一连接杆14固定连接，所述连接穿过所述转接板6与所述卡盘12内的中仁固定连接，所述油缸13工作时，所述活塞杆1302通过所述连接带动所述中仁做伸缩运动，以实现若干所述卡爪8同时做向内收紧或向外张开的动作。

在本实施例中，所述连接杆14为螺杆，所述螺杆的一端与所述油缸13的活塞杆1302通过螺纹紧固连接，另一端与所述中仁通过螺纹紧固连接。

在本实施例中，所述卡盘12为三爪卡盘12，通过一个油缸13使三个卡爪8一起动，三个卡爪8的动作是等距的，具体结构如下：

所述卡盘12上均匀设置三个可供所述卡爪8滑动的滑道；

所述卡爪8的内侧设有一凸出的T形滑块，该T形滑块临靠卡盘12轴心的面设为内缩的倾斜面，对应的，所述中仁的外周设置三个相对应所述T形滑块的T形滑槽，所述T形滑块以一斜度套入所述T形滑槽；

当所述油缸13的活塞杆1302伸出时，所述连接杆14向下推动所述中仁，所述卡爪8向外张开；当所述油缸13的活塞杆1302缩回时，所述连接杆14拉回所述中仁，所述卡爪8向内收紧。

所述第二罩壳7的下端固设一盖板10，所述盖板10上设置若干沉孔1001，所述沉孔1001上通过连接若干紧固件与第二罩壳7固定连接。盖板10上还设有与工件卡接的定位块1003，如：请参考图5，所述定位块1003上开设一卡槽，对应的，工件15上凸设卡柱151，所述卡槽可扣设在所述卡柱151上；或，

所述定位块1003上凸设卡柱，对应的，所述工件上凹设卡槽，所述卡柱扣设在所述卡槽内。

当然，除了上述两种定位块1003的具体结构，还可以是其他结构，只要抓手在夹紧工件时，能对工件进行定位即可。

在本实施例中，所述盖板10的下端面还凸设若干定位顶柱1002。

在本实施例中，所述盖板10盖设在所述第二罩壳7的下端，所述盖板10和第二罩壳7之间形成一容置所述卡盘12的容置空间；

所述卡爪8穿过所述盖板10，并且，所述盖板10上设有可供所述卡爪8向内收紧或向外张开的滑槽1004。

以上公开的仅为本申请的一个具体实施例，但本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化，都应落在本申请的保护范围内。

Claims (10)

1.一种夹持圆形特征工件的机器人打磨抓手，其特征在于，包括：

第一罩壳；

油缸，所述油缸固定安装在所述第一罩壳内；

第二罩壳，所述第二罩壳位于所述第一罩壳的下方，所述第一罩壳与第二罩壳之间通过转接板隔开；

卡盘，所述卡盘固定安装在所述第二罩壳内；所述卡盘内活动设置一中仁，所述中仁上滑动设置若干卡爪，若干所述卡爪还滑动设置在所述卡盘上，所述卡爪上固设有爪头；

所述油缸的活塞杆与一连接杆固定连接，所述连接穿过所述转接板与所述卡盘内的中仁固定连接，所述油缸工作时，所述活塞杆通过所述连接带动所述中仁做伸缩运动，以实现若干所述卡爪同时做向内收紧或向外张开的动作。

2.如权利要求1所述的夹持圆形特征工件的机器人打磨抓手，其特征在于，所述连接杆为螺杆，所述螺杆的一端与所述油缸的活塞杆通过螺纹紧固连接，另一端与所述中仁通过螺纹紧固连接。

3.如权利要求1所述的夹持圆形特征工件的机器人打磨抓手，其特征在于，所述卡盘上均匀设置三个可供所述卡爪滑动的滑道；

所述卡爪的内侧设有一凸出的T形滑块，该T形滑块临靠卡盘轴心的面设为内缩的倾斜面，对应的，所述中仁的外周设置三个相对应所述T形滑块的T形滑槽，所述T形滑块以一斜度套入所述T形滑槽；

当所述油缸的活塞杆伸出时，所述连接杆推动所述中仁，所述卡爪向外张开；当所述油缸的活塞杆缩回时，所述连接杆拉回所述中仁，所述卡爪向内收紧。

4.如权利要求1所述的夹持圆形特征工件的机器人打磨抓手，其特征在于，所述第二罩壳的下端盖设一盖板，所述盖板上设有与工件卡接的定位块。

5.如权利要求4所述的夹持圆形特征工件的机器人打磨抓手，其特征在于，所述定位块上开设一卡槽，对应的，工件上凸设卡柱，所述卡槽可扣设在所述卡柱上；或，

所述定位块上凸设卡柱，对应的，所述工件上凹设卡槽，所述卡柱扣设在所述卡槽内。

6.如权利要求4所述的夹持圆形特征工件的机器人打磨抓手，其特征在于，所述盖板上凸设若干定位顶柱。

7.如权利要求4所述的夹持圆形特征工件的机器人打磨抓手，其特征在于，所述盖板与所述第二罩壳形成一容置所述卡盘的容置空间；

所述卡爪穿过所述盖板，并且，所述盖板上设有可供所述卡爪向内收紧或向外张开的滑槽。

8.如权利要求1所述的夹持圆形特征工件的机器人打磨抓手，其特征在于，所述第一罩壳上固设有上盖，所述上盖上开设有信号线出口，在所述信号线出口处设有塑料软管，信号线从所述塑料软管接出，所述信号线出口连接有与所述塑料软管适配的防水接头螺母，以防止粉尘进入所述罩壳内。

9.如权利要求1所述的夹持圆形特征工件的机器人打磨抓手，其特征在于，所述第一罩壳上固设有上盖，所述上盖上开设有气管接头，气源可通过所述气管接头向所述第一罩壳内通气增压以防止粉尘进入所述第一罩壳内。

10.如权利要求9所述的夹持圆形特征工件的机器人打磨抓手，其特征在于，所述上盖上固设有与机器人法兰连接的连接板，所述气管接头穿过所述连接板。