CN110327114B - 一种路线规划方法、终端及存储介质 - Google Patents

一种路线规划方法、终端及存储介质 Download PDF

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CN110327114B CN201910574719.9A CN201910574719A CN110327114B CN 110327114 B CN110327114 B CN 110327114B CN 201910574719 A CN201910574719 A CN 201910574719A CN 110327114 B CN110327114 B CN 110327114B
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    • A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions

Abstract

本发明实施例提供一种路线规划方法，该路线规划方法包括：获取起始点的第一位置信息和终止点的第二位置信息；其中，所述起始点在待处理区域内的第一血管上，所述终止点在所述待处理区域内的第二血管上；基于所述第一位置信息和所述第二位置信息确定目标路线。本发明实施例还提供一种终端和计算机存储介质。

Description

一种路线规划方法、终端及存储介质
技术领域
本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种路线规划方法、终端及存储介质。
背景技术
随着冠状动脉CTA图像三维重构技术不断的推广，已成功的将人体各个器官三维模型高度还原，这将为后期各种数值模拟计算提供了重要的依据。如在高危人群中，治愈冠心病的搭桥手术的术前规划，一般先是重构冠状动脉的模型，利用冠状动脉造影技术检测冠状动脉的狭窄程度，后通过检测出来的冠状动脉的狭窄程度来计算血流储备分数(Fractional Flow Reserve，FFR)，来确定是否采用冠状动脉搭桥手术。在采用冠状动脉造影技术检测冠状动脉狭窄程度时，发现冠状动脉狭窄程度为25％、40％、50％、60％、75％、90％以及100％，均会从不同程度影响患者的血流量储备分数。通常当冠状动脉前降支前端、或对角支前端、或回旋支前端存在90％以上的狭窄时，医生才会考虑给患者做冠状动脉搭桥手术，医生可以通过术前手术规划，将数值模拟术中瞬时血流直接测量桥血管参数平均流量、搏动指数、舒张期血流量比例。比较狭窄处闭塞与未闭塞病人桥血流量，合理的规划术前手术路线。
在冠状动脉搭桥手术中，若医生预先知道手术路线的规划则不仅可以提前熟悉手术步骤，而且配合医生娴熟的手术操作技术，可以大大缩短手术时间，进一步还可以有效的避开心脏结构，进而提前进行冠脉血流储备系数FFR的数值模拟来评估手术后达到的预期效果，为患者提供有效的治疗方案从而提高手术成功率。
但是现有技术中的手术路线主要依靠医生自己根据自己的经验来进行规划，并没有可靠有效的路线规划方法可以通过智能终端设备来实现手术路线规划，导致现有技术中手术路线智能规划的效率较低。
发明内容
本发明实施例提供一种路线规划方法、终端及存储介质，以解决相关技术中没有可靠有效的路线规划方法可以通过智能终端设备来实现手术路线规划的问题，提高了手术路线智能规划的效率。
本发明实施例的技术方案是这样实现的：
一方面，一种路线规划方法，所述方法包括：
获取起始点的第一位置信息和终止点的第二位置信息；其中，所述起始点在待处理区域内的第一血管上，所述终止点在所述待处理区域内的第二血管上；
基于所述第一位置信息和所述第二位置信息确定目标路线。
可选的，所述获取起始点的第一位置信息和终止点的第二位置信息，包括：
获取所述第一血管的第一点云数据和所述第二血管的第二点云数据；
基于所述第一点云数据获取所述第一血管的第一中心线信息，并基于所述第二点云数据获取所述第二血管的第二中心线信息；其中，所述第一中心线信息包括所述第一血管的第一中心线图像，所述第二中心线信息包括所述第二血管的第二中心线图像；
基于所述第一中心线图像获取所述第一位置信息；
基于所述第二中心线图像获取所述第二位置信息。
可选的，所述获取所述第一血管的第一点云数据和所述第二血管的第二点云数据，包括：
对所述第一血管进行图像采集得到第一血管图像，并对所述第二血管进行图像采集得到第二血管图像；
确定所述起始点，并采用用于进行三维重构的第一预设算法，对所述第一血管图像上的所述起始点处的像素信息和所述第一血管图像进行处理，得到所述第一点云数据；
采用用于进行三维重构的第二预设算法对所述第二血管图像进行处理，得到所述第二点云数据。
可选的，所述基于所述第一点云数据获取所述第一血管的第一中心线信息，并基于所述第二点云数据获取所述第二血管的第二中心线信息，包括：
采用中心线提取算法提取所述第一点云数据的中心线，得到所述第一中心线信息；
采用所述中心线提取算法提取所述第二点云数据的中心线，得到所述第二中心线信息。
可选的，所述基于所述第一位置信息和所述第二位置信息确定目标路线，包括：
基于所述第一位置信息和预设方向向量确定第一曲线；
基于所述第一曲线的参变量与第一预设变化范围的关系，获取所述第一曲线上的一个点为第一中间点；
获取所述第一中间点的第三位置信息，并基于所述预设方向向量确定第一方向向量；
若所述终止点包括一个点，确定第二方向向量；
基于所述第二位置信息和所述第二方向向量确定第二曲线；
基于所述第三位置信息、所述第一方向向量和所述第二曲线确定第三曲线；
依次连接所述第一曲线、所述第二曲线和所述第三曲线，得到所述目标路线。
可选的，所述基于所述第一曲线的参变量与第一预设变化范围的关系，获取所述第一曲线上的一个点为第一中间点，包括：
在所述第一曲线上获取所述第一曲线的参变量在所述第一预设变化范围内对应的第一子曲线；
获取所述第一子曲线上曲线距离所述起始点最远的点为所述第一中间点。
可选的，所述若所述终止点包括一个点，确定第二方向向量，包括：
若所述终止点包括一个点，从所述第二中心线信息中获取所述终止点的切线方向向量，得到第三方向向量；
获取所述终止点至参考点的方向向量得到第四方向向量；
基于所述第三方向向量和所述第四方向向量确定所述第二方向向量。
可选的，所述基于所述第三方向向量和所述第四方向向量确定所述第二方向向量，包括：
基于所述第三方向向量与所述第四方向向量确定第一角度；
基于所述第一角度、所述第三方向向量和所述第四方向向量，计算第一权重系数和第二权重系数；
计算所述第一权重系数与所述第三方向向量的乘积，得到第一向量；
计算所述第二权重系数与所述第四方向向量的乘积，得到第二向量；
计算所述第一向量与所述第二向量的向量和并取负值，得到所述第二方向向量。
可选的，所述基于所述第三方向向量与所述第四方向向量确定第一角度，包括：
计算所述第三方向向量和所述第四方向向量的外积，得到第一参考向量；
确定法向量为所述第一参考向量且所述终止点所在的平面为第一参考平面；
在所述第一参考平面上，在所述第三方向向量与所述第四方向向量夹角最小的区域内以所述第三方向向量为起始边获取所述第一角度。
可选的，所述基于所述第一角度、所述第三方向向量和所述第四方向向量，计算第一权重系数和第二权重系数，包括：
计算所述第一角度的余弦值的平方得到第一数值；
计算1减去所述第一数值的差值得到第二数值；
计算所述第三方向向量与所述第四方向向量的第一内积，并计算所述第一内积的平方得到第三数值；
计算1减去所述第三数值的差值得到第四数值；
计算所述第二数值与所述第四数值的第一比值，并对所述第一比值进行开方得到所述第二权重系数；
计算所述第一内积与所述第二权重系数的乘积，得到第五数值；
计算所述第一角度的余弦值减去所述第五数值的差值得到所述第一权重系数。
可选的，所述基于所述第三位置信息、所述第一方向向量和所述第二曲线确定第三曲线，包括：
基于所述第二曲线的参变量与第二预设变化范围的关系，获取所述第二曲线上的一个点为第二中间点；
获取所述第二中间点的第四位置信息；
基于所述第二方向向量确定第五方向向量；
对所述第三位置信息、所述第四位置信息、所述第一方向向量和所述第五方向向量进行计算，得到所述第三曲线。
可选的，所述基于所述第二曲线的参变量与第二预设变化范围的关系，获取所述第二曲线上的一个点为第二中间点，包括：
在所述第二曲线上获取所述第二曲线的参变量在所述第二预设变化范围内对应的第二子曲线；
获取所述第二子曲线上曲线距离所述终止点最远的点为所述第二中间点。
可选的，所述方法还包括：
若所述终止点包括两个点，从所述第二位置信息中获取第一子终止点的第一子位置信息和第二子终止点的第二子位置信息；其中，所述第二位置信息为位置信息集合；
基于所述第一子位置信息和所述第三位置信息确定第四曲线和第五曲线；
获取第六方向向量；
基于所述第二子位置信息和所述第六方向向量确定第六曲线；
基于所述第四曲线和所述第六曲线确定第七曲线；
依次连接所述第一曲线、所述第五曲线、所述第四曲线、所述第七曲线和所述第六曲线，得到所述目标路线。
可选的，所述基于所述第一子位置信息和所述第三位置信息确定第四曲线和第五曲线，包括：
基于所述第一子位置信息和所述第三位置信息确定第二参考平面；
在所述第二参考平面上，确定圆心在所述第一子终止点和所述第一中间点的连线上，且半径为预设数值，并经过所述第一子终止点的圆为参考曲线；
在所述参考曲线上获取所述参考曲线的参变量在第三预设变化范围内对应的曲线为所述第四曲线；
基于所述第三位置信息、所述第一方向向量和所述第四曲线，得到所述第五曲线。
可选的，所述基于所述第一子位置信息和所述第三位置信息确定第二参考平面，包括：
获取所述第一子终止点至所述第一中间点的方向向量得到第七方向向量；
获取所述第一子终止点至参考点的方向向量得到第八方向向量；
基于所述第七方向向量和所述第八方向向量确定所述第二参考平面。
可选的，所述基于所述第七方向向量和所述第八方向向量确定所述第二参考平面，包括：
计算所述第七方向向量和所述第八方向向量的内积，得到计算结果；
若所述计算结果小于或等于0，计算所述第一方向向量和所述第七方向向量的外积得到第九方向向量，并确定法向量为所述第九方向向量的平面为所述第二参考平面；
若所述计算结果大于0，计算所述第七方向向量和所述第八方向向量的外积得到第十方向向量，并确定法向量为所述第十方向向量的平面为所述第二参考平面。
可选的，所述基于所述第三位置信息、所述第一方向向量和所述第四曲线，得到所述第五曲线，包括：
基于所述第四曲线的参变量与第四预设变化范围的关系，获取所述第四曲线上的一个点为第三中间点；
获取所述第三中间点的第五位置信息；
确定第十一方向向量；
对所述第三位置信息、所述第一方向向量、所述第五位置信息和所述第十一方向向量进行计算，得到所述第五曲线。
可选的，所述基于所述第四曲线的参变量与第四预设变化范围的关系，获取所述第四曲线上的一个点为第三中间点，包括：
在所述第四曲线上获取所述第四曲线的参变量在所述第四预设变化范围内对应的第三子曲线；
获取所述第三子曲线上直线距离所述第二子终止点最远的点为所述第三中间点。
可选的，所述确定第十一方向向量，包括：
确定与所述圆心至所述第三中间点的连线垂直的直线的方向向量为所述第十一方向向量。
可选的，所述获取第六方向向量，包括：
从所述第二中心线信息中获取所述第二子终止点的切线方向向量，得到第十二方向向量；
确定所述第二子终止点至参考点的方向向量为第十三方向向量；
基于所述第十二方向向量和所述第十三方向向量确定所述第六方向向量。
可选的，所述基于所述第十二方向向量和所述第十三方向向量得到所述第六方向向量，包括：
基于所述第十二方向向量与所述第十三方向向量确定第二角度；
基于所述第二角度、所述第十二方向向量和所述第十三方向向量计算第三权重系数和第四权重系数；
计算所述第三权重系数与所述第十二方向向量的乘积，得到第三向量；
计算所述第四权重系数与所述第十三方向向量的乘积，得到第四向量；
计算所述第三向量与所述第四向量的向量和并取负值，得到所述第六方向向量。
可选的，所述基于所述第十二方向向量与所述第十三方向向量确定第二角度，包括：
计算所述第十二方向向量和所述第十三方向向量的外积，得到第二参考向量；
确定法向量为所述第二参考向量且所述第二子终止点所在的平面为第三参考平面；
在所述第三参考平面上，在所述第十二方向向量与所述第十三方向向量夹角最小的区域内以所述第十二方向向量为起始边获取所述第二角度。
可选的，所述基于所述第二角度、所述第十二方向向量和所述第十三方向向量计算第三权重系数和所述第四权重系数，包括：
计算所述第二角度的余弦值的平方得到第六数值；
计算1减去所述第六数值的差值得到第七数值；
计算所述第十二方向向量与所述第十三方向向量的第二内积，并计算所述第二内积的平方得到第八数值；
计算1减去所述第八数值的差值得到第九数值；
计算所述第七数值与所述第九数值的第二比值，并对所述第二比值进行开方得到所述第四权重系数；
计算所述第二内积与所述第四权重系数的乘积，得到第十数值；
计算所述第二角度的余弦值减去所述第十数值的差值得到所述第三权重系数。
可选的，所述基于所述第四曲线和所述第六曲线确定第七曲线，包括：
基于所述第四曲线的参变量与所述第四预设变化范围的关系，获取所述第四曲线上的一个点为第四中间点；其中，所述第三中间点与所述第四中间点不同；
获取所述第四中间点的第六位置信息；
确定第十四方向向量；
基于所述第六曲线的参变量与第五预设变化范围的关系，获取所述第六曲线上的一个点为第五中间点；
获取所述第五中间点的第七位置信息；
确定第十五方向向量；
对所述第六位置信息、所述第十四方向向量、所述第七位置信息和所述第十五方向向量进行计算，得到所述第七曲线。
可选的，所述基于所述第四曲线的参变量与所述第四预设变化范围的关系，获取所述第四曲线上的一个点为第四中间点，包括：
在所述第四曲线上获取所述第四曲线的参变量在所述第四预设变化范围内对应的第三子曲线；
获取所述第三子曲线上直线距离所述第二子终止点最近的点为所述第四中间点。
可选的，所述确定第十四方向向量，包括：
在所述第四中间点处确定与所述圆心至所述第四中间点的连线垂直的直线的方向向量为所述第十四方向向量。
可选的，所述基于所述第六曲线的参变量与第五预设变化范围的关系，获取所述第六曲线上的一个点为第五中间点，包括：
在所述第六曲线上获取所述第六曲线的参变量在所述第五预设变化范围内对应的第四子曲线；
获取所述第四子曲线上曲线距离所述第二子终止点位置信息最远的点为所述第五中间点。
可选的，所述确定第十五方向向量，包括：
确定所述第六方向向量为所述第十五方向向量。
可选的，所述方法还包括：
从所述第一中心线信息中获取所述第一血管的第一内径信息和第一长度信息；
基于所述第一内径信息和所述第一长度信息对所述目标路线进行处理，生成目标模型。
另一方面，一种终端，所述终端包括：处理器、存储器和通信总线，其中：
所述存储器，用于存储可执行指令；
所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的通信连接；
所述处理器，用于执行所述存储器中存储的路线规划程序，实现如上述任一项所述的路线规划方法。
另一方面，一种存储介质，所述存储介质上存储有路线规划程序，所述路线规划程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的路线规划方法的步骤。
本发明实施例提供的路线规划方法、终端及存储介质，获取起始点的第一位置信息和终止点的第二位置信息后，对起始点的第一位置信息和终止点的第二位置信息进行处理得到目标路线。这样，根据确定的起始点的第一位置信息和终止点的第二位置信息进行处理得到目标路线，解决了相关技术中没有可靠有效的路线规划方法可以通过智能终端设备来实现手术路线规划的问题，提高了手术路线智能规划的效率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种路线规划方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的另一种路线规划方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种冠状动脉和乳内动脉点云数据的示意图；
图4为本发明实施例提供的一种冠状动脉和乳内动脉中心线的示意图；
图5为本发明实施例提供的又一种路线规划方法的流程示意图；
图6为本发明实施例提供的一种目标路线示意图；
图7为本发明实施例提供的再一种路线规划方法的流程示意图；
图8为本发明实施例提供的又一种目标路线示意图；
图9为本发明另一实施例提供的一种路线规划方法的流程示意图；
图10为本发明另一实施例提供的另一种路线规划方法的流程示意图；
图11为本发明实施例提供的一种目标模型示意图；
图12为本发明实施例提供的另一种目标模型示意图；
图13为本发明实施例提供的一种终端的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本发明的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本发明实施例的目的，不是旨在限制本发明。
本发明实施例提供一种路线规划方法，该方法应用于终端，参见图1所示，该方法包括：
步骤101、获取起始点的第一位置信息和终止点的第二位置信息。
其中，起始点在待处理区域内的第一血管上，终止点在待处理区域内的第二血管上。
在本发明实施例中，起始点为搭桥手术中的搭桥起点，终止点为搭桥手术中的搭桥终点。待处理区域为需要进行搭桥手术时的动脉所在区域。第一血管和第二血管是进行搭桥手术时对应的血管，可以是动脉血管，第一血管可以是提供血流的供血动脉，第二血管为发生堵塞或血管狭窄的动脉血管。其中，起始点与终止点通常由医生基于显示的第一血管的CTA图像和第二血管的CTA图像通过容积再现法(Volume Rendering，VR)所确定。
例如，在进行心脏搭桥手术时，医生在终端的显示器件上看到病人心脏的数字图像后，确定发生堵塞或者狭窄的动脉血管即第二血管，并在第二血管上通过鼠标或者触控的方式在对应的数字图像上进行标记实现终止点的确定，以及对应的可进行搭桥的动脉血管即第一血管，并在第一血管上通过鼠标或者触控的方式在对应的数字图像上进行标记实现起始点的确定。
进一步的，显示器件显示的数字图像一般设置有参考坐标系，例如从数字图像的左上角为坐标原点，横坐标为x轴，纵坐标为y轴，竖直方向为z轴，这样，医生确定起始点和终止点后，即可获得起始点的位置信息即第一位置信息和终止点的位置信息即第二位置信息。
步骤102、基于第一位置信息和第二位置信息确定目标路线。
在本发明实施例中，可以采用一定的算法计算出连接路径将第一位置信息和第二位置信息连接起来，实现搭桥过程起始点与终止点之间的搭桥。
本发明实施例提供的路线规划方法，获取起始点的第一位置信息和终止点的第二位置信息后，对起始点的第一位置信息和终止点的第二位置信息进行处理得到目标路线。这样，根据确定的起始点的第一位置信息和终止点的第二位置信息进行处理得到目标路线，解决了相关技术中没有可靠有效的路线规划方法可以通过智能终端设备来实现手术路线规划的问题，提高了手术路线智能规划的效率。
基于前述实施例，本发明实施例提供一种路线规划方法，该方法应用于终端，参见图2所示，该方法包括：
步骤201、获取第一血管的第一点云数据和第二血管的第二点云数据。
在本发明实施例中，第一点云数据可以是终端基于采集到的一组第一血管的二维图像进行三维重构得到的，对应的第二点云数据可以是终端基于采集到的一组第二血管的二维图像进行三维重构得到。需说明的是，一组第一血管的二维图像的数量与一组第二血管的二维图像的数量一般相同。
以第一血管为左乳内动脉，第二血管为冠状动脉为例进行说明，终端对采集到的左乳内动脉和冠状动脉的一组二维图片进行三维重构，得到第一点云数据和第二点云数据，其中，左乳内动脉和冠状动脉的二维图像可以在同一张图像中。
在本发明其他实施例中，步骤201获取第一血管图像和第二血管图像还可以采用以下步骤a1至a3来实现：
步骤a1、对第一血管进行图像采集得到第一血管图像，并对第二血管进行图像采集得到第二血管图像。
在本发明实施例中，第一血管的第一血管图像和第二血管的第二血管图像可以在同一张图像中，也可以是两张图像中。优选的，当第一血管是左乳内动脉，第二血管是冠状动脉时，左乳内动脉和冠状动脉的数字图像在同一张CTA图像中。在本发明实施例中，对第一血管进行图像采集时，需采集一组图像，对第二血管进行图像采集时，同理也需采集一组图像，其中，一组图像的数量通常为300张左右。
示例性的，采用CTA的方式获取冠状动脉和左乳内动脉CTA图片的过程是：通过静脉注射适当造影剂后，利用多排螺旋CT机对冠状动脉和左乳内动脉进行扫描得到的。
步骤a2、确定起始点，并采用用于进行三维重构的第一预设算法，对第一血管图像上的起始点处的像素信息和第一血管图像进行处理，得到第一点云数据。
在本发明实施例中，确定起始点可以是医生使用鼠标或触控笔等设备在显示器显示的第一血管图像上进行点击确定的。用于进行三维重构的第一预设算法可以是区域生长函数，即根据提供的生长种子点以及规定的生长准则，对图片进行处理，并在确定生长停止条件时结束处理。
示例性的，获取一组左乳内动脉图片，构建高维矩阵X×Y×Z，X表示为图像行的位置，Y表示为图像列的位置，Z表示为第几张图片的位置，进行VR显示，基于医生给定的起始点，以起始点处的像素点为种子点，然后采用区域生长函数得到左乳内动脉点云数据。采用区域生长函数得到左乳内动脉点云数据的具体过程为：基于上述一组左乳内动脉图片，以起始点为生长种子点；第一次生长时，对生长种子点的26个领域的像素点进行搜索，搜索得到灰度值相等的像素点；第二次生长时，以第一次生长时搜索到的灰度值相等的像素点为生长种子点，搜索生长种子点26个领域内灰度值相等的像素点；第三次生长时，以第二次生长时搜索到的灰度值相等的像素点为生长种子点，搜索生长种子点26个领域内灰度值相等的像素点，以此类推直至搜索至左乳内图像的边界或背景区域时停止生长。
步骤a3、采用用于进行三维重构的第二预设算法对第二血管图像进行处理，得到第二点云数据。
在本发明实施例中，用于三维重构的第二预设算法为冠脉三维重构算法。
示例性的，获取一组冠状动脉图片采用冠脉三维重构算法进行处理，获取冠状动脉点云，即第二点云数据，冠状动脉点云数据可以采用N×3即N行3列的数据结构存储，其中第一列数据表示图片行的位置，第二列数据表示图片列位置，第三列数据表示第几张图片。对一组冠状动脉图片采用冠脉三维重构算法进行处理的具体过程为：基于上述一组冠状动脉图片，确定左冠状动脉的入口位置和右冠状动脉的入口位置，并以左冠状动脉的入口位置和右冠状动脉的入口位置为种子点；对冠状动脉CTA图片进行灰度索搜，搜索时首先不断的升高图像灰度值，直到心耳、心室、肺动脉与主动脉和冠状动脉不粘连，其次基于左冠状动脉的入口位置和右冠状动脉的入口位置确定一个平面，用该平面将主动脉与心室区分开，然后不断的降低图像灰度值再利用区域生长函数进行处理，直到灰度值降低至确定的阈值范围内，以此得到主动脉结构和冠状动脉结构，最后采用腐蚀膨胀函数去除主动脉，即可得到冠状动脉结构即冠状动脉点云数据。在本发明实施例中，左乳内动脉点云数据和冠状动脉点云数据显示时在同一纬度空间中进行显示，具体如图3所示，其中A为左乳内动脉点云数据，B为冠状动脉点云数据。
需说明的是，在本发明中，冠状动脉可以简称为冠脉，在本发明其他实施例中，用于三维重构的第一预设算法和第二预设算法可以相同，也可以不同。
步骤202、基于第一点云数据获取第一血管的第一中心线信息，并基于第二点云数据获取第二血管的第二中心线信息。
其中，第一中心线信息包括第一血管的第一中心线图像，第二中心线信息包括第二血管的第二中心线图像。
在本发明其他实施例中，步骤202基于第一点云数据获取第一血管的第一中心线信息，并基于第二点云数据获取第二血管的第二中心线信息可以由以下步骤b1至b2来实现：
步骤b1、采用中心线提取算法提取第一点云数据的中心线，得到第一中心线信息。
步骤b2、采用中心线提取算法提取第二点云数据的中心线，得到第二中心线信息。
在本发明实施例中，基于第一点云数据获取第一血管的第一中心线信息和基于第二点云数据获取第二血管的第二中心线信息均可以采用中心线提取算法，也称为龙骨生成算法来实现。需说明的是，中心线又可称为龙骨点。其中，中心线信息包括中心线空间位置、中心线物理位置、中心线切线方向、中心线曲率、中心线半径等。中心线图像是根据中心线空间位置得到的。
示例性的，对图3中的左乳内动脉点云数据A和冠状动脉点云数据B采用中心线提取算法进行中心线提取，可以得到左乳内动脉对应的第一中心线信息和冠状动脉对应的第二中心线信息。对图3中的左乳内动脉点云数据A和冠状动脉点云数据B采用中心线提取算法进行中心线提取具体过程可以是：对图3中的左乳内动脉点云数据A和冠状动脉点云数据B显示的像素点从边界进行反复迭代计算，逐层均匀剥掉图形的边界，直至剩下最里层的一维像素点。其中，得到的左乳内动脉对应的第一中心线信息可以记为矩阵P，对应的数据结构可以记为M×30，得到的冠状动脉对应的第二中心线信息可以记为矩阵Q，对应的数据结构可以记为T×30。进一步的，左乳内动脉对应的第一中心线图像和冠状动脉对应的第二中心线图像可以如图4所示，其中，C为左乳内动脉对应的第一中心线图像，D为冠状动脉对应的第二中心线图像。
步骤203、基于第一中心线图像获取起始点的第一位置信息。
在本发明实施例中，在第一中心线图像中确定起始点所在的位置，得到起始点的第一位置信息。
步骤204、基于第二中心线图像获取终止点的第二位置信息。
在本发明实施例中，在第二中心线图像中确定终止点所在的位置，得到终止点的第二位置信息。
步骤205、基于第一位置信息和第二位置信息确定目标路线。
在本发明实施例中，基于第一位置信息和第二位置信息，可以采用预设的曲线连接方法将起始点和终止点连接起来，即可得到目标路线。
需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
本发明实施例提供的路线规划方法，获取起始点的第一位置信息和终止点的第二位置信息后，对起始点的第一位置信息和终止点的第二位置信息进行处理得到目标路线。这样，根据确定的起始点的第一位置信息和终止点的第二位置信息进行处理得到目标路线，解决了相关技术中没有可靠有效的路线规划方法可以通过智能终端设备来实现手术路线规划的问题，提高了手术路线智能规划的效率。
基于前述实施例，本发明实施例提供一种路线规划方法，该方法应用于终端，参见图5所示，该方法包括：
步骤301、对第一血管进行图像采集得到第一血管图像，并对第二血管进行图像采集得到第二血管图像。
步骤302、确定起始点，并采用用于进行三维重构的第一预设算法，对第一血管图像上的起始点处的像素信息和第一血管图像进行处理，得到第一点云数据。
步骤303、采用用于进行三维重构的第二预设算法对第二血管图像进行处理，得到第二点云数据。
步骤304、采用中心线提取算法提取第一点云数据的中心线，得到第一中心线信息。
步骤305、采用中心线提取算法提取第二点云数据的中心线，得到第二中心线信息。
其中，第一中心线信息包括第一血管的第一中心线图像，第二中心线信息包括第二血管的第二中心线图像。
步骤306、基于第一中心线图像获取第一位置信息。
步骤307、基于第二中心线图像获取第二位置信息。
步骤308、基于第一位置信息和预设方向向量确定第一曲线。
在本发明实施例中，预设方向向量可以是为了保证曲线的连续性来预先设定的，在预先设定时，预设方向向量可以是针对起始点在曲线上的方向向量来设定的。示例性的，若以起始点为三维坐标系中的CTA图像中第一个元素坐标为原点，即第一元素为第一张图片中第一行第一列所对应的元素，则起始点的预设方向向量可以是(0，0，1)，即指示该点处曲线方向向下的方向；对应的，基于第一位置信息和起始点的预设方向向量，可以采用直线参数方程(1)进行计算确定第一曲线。
Figure BDA0002111765640000171
其中，在此处(x0,y0,z0)对应为第一位置信息，(m,n,p)对应为第一位置信息处的预设方向向量，t为变量。
步骤309、基于第一曲线的参变量与第一预设变化范围的关系，获取第一曲线上的一个点为第一中间点。
在本发明实施中，第一预设变化范围为预先根据情况设定的，第一预设变化范围可以是根据大量手术实验及手术实践过程中得到的经验值，也可以是医生根据病人实际情况输入的一个值，第一预设变化范围在实际应用过程中可以进行校正改变。
在第一曲线上可以确定第一预设变化范围对应的一段第一子曲线，进一步的可以从第一子曲线上确定一个点为第一中间点。确定第一中间点的目的是为是保证确定的搭桥路径方向弯曲角度变换不是特别大，保证搭桥路径的连续。
在本发明其他实施例中，步骤309基于第一曲线的参变量与第一预设变化范围的关系，获取第一曲线上的一个点为第一中间点可以由以下步骤来实现：在第一曲线上获取第一曲线的参变量在第一预设变化范围内对应的第一子曲线；获取第一子曲线上曲线距离起始点最远的点为第一中间点。
示例性的，第一预设变化范围为t大于或等于0，且t小于或等于5，t在本发明实施例中为第一曲线的参变量，这样可以确定第一子曲线，由此可以在第一子曲线上确定距离起始点曲线距离最远的点为第一中间点。
步骤310、获取第一中间点的第三位置信息，并基于预设方向向量确定第一方向向量。
在本发明实施例中，第一方向向量可以是根据预设方向向量来确定的，其中，第一方向向量可以与预设方向向量所指示的方向相同。
步骤311、若终止点包括一个点，确定第二方向向量。
在本发明实施例中，第二方向向量可以是在终止点处进行搭桥时的搭桥方向所指示的方向向量，可以基于终止点在第二血管上时对应的切线方向的方向向量来确定。
在本发明其他实施例中，步骤311若终止点包括一个点，确定第二方向向量可以由以下步骤c1至c3来实现：
步骤c1、若终止点包括一个点，从第二中心线信息中获取终止点的切线方向向量，得到第三方向向量。
在本发明实施例中，终止点的切线方向向量即第三方向向量可以记为
Figure BDA0002111765640000181
步骤c2、获取终止点至参考点的方向向量得到第四方向向量。
在本发明实施例中，参考点可以是心脏对应的中心点。对应的，第四方向向量可以记为
Figure BDA0002111765640000182
步骤c3、基于第三方向向量和第四方向向量确定第二方向向量。
在本发明实施例中，对第三方向向量和第四方向向量采用一定的算法进行计算得到第二方向向量。
在本发明其他实施例中，步骤c3基于第三方向向量和第四方向向量确定第二方向向量可以由以下步骤c31至c35来实现：
步骤c31、基于第三方向向量与第四方向向量确定第一角度。
在本发明实施例中，第一角度可以记为θ。
在本发明其他实施例中，步骤c31基于第三方向向量与第四方向向量确定第一角度可以由以下步骤c311至c313来实现：
步骤c311、计算第三方向向量和第四方向向量的外积，得到第一参考向量。
步骤c312、确定法向量为第一参考向量且终止点所在的平面为第一参考平面。
步骤c313、在第一参考平面上，在第三方向向量与第四方向向量夹角最小的区域内以第三方向向量为起始边获取第一角度。
需说明的是，在本发明其他实施例中，第一角度可以是一个经验值，例如可以为15°。但第一角度在确定的第一参考平面上。
步骤c32、基于第一角度、第三方向向量和第四方向向量，计算第一权重系数和第二权重系数。
在本发明其他实施例中，步骤c32基于第一角度、第三方向向量和第四方向向量，计算第一权重系数和第二权重系数可以由以下步骤c321至c327来实现：
c321、计算第一角度的余弦值的平方得到第一数值。
在本发明实施例中，第一数值a1＝cos2θ。
c322、计算1减去第一数值的差值得到第二数值。
在本发明实施例中，第二数值a2＝1-a1。
c323、计算第三方向向量与第四方向向量的第一内积，并计算第一内积的平方得到第三数值。
在本发明实施例中，计算第三方向向量与第四方向向量的第一内积，即对第三方向向量与第四方向向量进行点乘，对应的第三数值为
Figure BDA0002111765640000191
c324、计算1减去第三数值的差值得到第四数值。
在本发明实施例中，第四数值a4＝1-a3。
c325、计算第二数值与第四数值的第一比值，并对第一比值进行开方得到第二权重系数。
在本发明实施例中，计算第二数值与第四数值的第一比值即对第二数值除以第四数值，第二权重系数
Figure BDA0002111765640000192
c326、计算第一内积与第二权重系数的乘积，得到第五数值。
在本发明实施例中，第五数值
Figure BDA0002111765640000201
c327、计算第一角度的余弦值减去第五数值的差值得到第一权重系数。
在本发明实施例中，第一权重系数
Figure BDA0002111765640000202
步骤c33、计算第一权重系数与第三方向向量的乘积，得到第一向量。
在本发明实施例中，第一向量
Figure BDA0002111765640000203
步骤c34、计算第二权重系数与第四方向向量的乘积，得到第二向量。
在本发明实施例中，第二向量
Figure BDA0002111765640000204
步骤c35、计算第一向量与第二向量的向量和并取负值，得到第二方向向量。
在本发明实施例中，第二方向
Figure BDA0002111765640000205
步骤312、基于第二位置信息和第二方向向量确定第二曲线。
在本发明实施例中，基于第二位置信息和第二方向向量采用直线参数方程(1)进行计算，确定第二曲线，其中，(x0,y0,z0)在此处对应为第二位置信息，则(m,n,p)对应为第二方向向量，t为变量。
步骤313、基于第三位置信息、第一方向向量和第二曲线确定第三曲线。
在本发明其他实施例中，步骤313基于第三位置信息、第一方向向量和第二曲线确定第三曲线可以由以下步骤d1至d4来实现：
步骤d1、基于第二曲线的参变量与第二预设变化范围的关系，获取第二曲线上的一个点为第二中间点。
在本发明实施例中，第二预设变化范围为预先根据情况设定的，第二预设变化范围可以是根据大量手术实验及手术实践过程中得到的经验值，也可以是医生根据病人实际情况输入的一个值，第二预设变化范围在实际应用过程中可以进行校正改变。
在第二曲线上确定第二曲线的参变量的变化范围为第二预设变化范围内时对应的部分曲线，进一步的可以从该部分曲线上确定一个点为第二中间点。
在本发明其他实施例中，步骤d1基于第二曲线的参变量与第二预设变化范围的关系，获取第二曲线上的一个点为第二中间点可以由以下步骤来实现：在第二曲线上获取第二曲线的参变量在第二预设变化范围内对应的第二子曲线；获取第二子曲线上曲线距离终止点最远的点为第二中间点。
步骤d2、获取第二中间点的第四位置信息。
步骤d3、基于第二方向向量确定第五方向向量。
在本发明实施例中，第五方向向量可以是根据第二方向向量来确定的，其中，第五方向向量可以与第二方向向量相同，即第五方向向量所指示的方向与第二方向向量所指示的方向相同。
步骤d4、对第三位置信息、第四位置信息、第一方向向量和第五方向向量进行计算，得到第三曲线。
在本发明实施例中，可以采用双圆弧空间曲线算法对第三位置信息、第四位置信息、第一方向向量和第五方向向量进行计算，即可得到第三曲线。采用双圆弧空间曲线算法对第三位置信息、第四位置信息、第一方向向量和第五方向向量进行计算的具体过程为：规定
Figure BDA0002111765640000211
所以，
Figure BDA0002111765640000212
由
Figure BDA0002111765640000213
可以得到
Figure BDA0002111765640000214
结合
Figure BDA0002111765640000215
在本发明实施例中，γ取值为1，即可求出λ和μ。进一步确定双圆弧的交点
Figure BDA0002111765640000216
基于
Figure BDA0002111765640000217
及圆弧的性质，即
Figure BDA0002111765640000218
所指示的方向为
Figure BDA0002111765640000219
与
Figure BDA00021117656400002110
的交平分线方向，由此可以确定圆弧的圆心O1。其中，
Figure BDA00021117656400002111
为第一中间点至第二中间点所指示的方向的方向向量，即第一方向向量，P1为第一中间点，P1'为第一中间点沿第一方向向量所指示的方向移动λ个单位后的点；P2第二中间点，
Figure BDA00021117656400002112
为第五方向向量，P2'为第二中间点沿第五方向向量指示的方向移动μ个单位后的点；P为双圆弧的交点；O1是双圆弧中的一段圆弧的圆心，这样，基于圆心O1，第一中间点P1，双圆弧的交点P确定双圆弧中的一段圆弧，同理，基于上述方法可以得到双圆弧中的另一段圆弧，最后，将得到的两段圆弧连接起来即可得到第三曲线。
步骤314、依次连接第一曲线、第二曲线和第三曲线，得到目标路线。
在本发明实施例中，以起始点开始的第一曲线，经过第一中间点与第二曲线连接，经过第二中间点与第三曲线连接，其中第三曲线的终点为终止点，如此得到进行搭桥手术时的目标路线。示例性的，如图6所示，E为起始点，F为终止点，P1为第一中间点，P2为第二中间点，E与P1之间的曲线为第一曲线L1，P1与P2之间的曲线为第三曲线L2，P2与F之间的曲线为第二曲线L3。
需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
本发明实施例提供的路线规划方法，获取起始点的第一位置信息和终止点的第二位置信息后，对起始点的第一位置信息和终止点的第二位置信息进行处理得到目标路线。这样，根据确定的起始点的第一位置信息和终止点的第二位置信息进行处理得到目标路线，解决了相关技术中没有可靠有效的路线规划方法可以通过智能终端设备来实现手术路线规划的问题，提高了手术路线智能规划的效率。
基于前述实施例，本发明实施例提供一种路线规划方法，该方法应用于终端，参见图7所示，终端执行步骤310以后，可以执行以下步骤315至320：
步骤315、若终止点包括两个点，从第二位置信息中获取第一子终止点的第一子位置信息和第二子终止点的第二子位置信息。
其中，第二位置信息为位置信息集合。
在本发明实施例中，终止点为两个点的集合，包括第一子终止点和第二子终止点，均为医生根据搭桥手术的需要进行确定的，对应的第二位置信息可以是两个点位置信息的位置信息集合，
步骤316、基于第一子位置信息和第三位置信息确定第四曲线和第五曲线。
在本发明其他实施例中，步骤316基于第一子位置信息和第三位置信息确定第四曲线和第五曲线可以由以下步骤e1至e4来实现：
步骤e1、基于第一子位置信息和第三位置信息确定第二参考平面。
在本发明其他实施例中，步骤e1基于第一子位置信息和第三位置信息确定第二参考平面可以由以下步骤e11至e13来实现：
步骤e11、获取第一子终止点至第一中间点的方向向量得到第七方向向量。
步骤e12、获取第一子终止点至参考点的方向向量得到第八方向向量。
在本发明实施例中，参考点可以是心脏的中心所在的点。
步骤e13、基于第七方向向量和第八方向向量确定第二参考平面。
在本发明其他实施例中，步骤e13基于第七方向向量和第八方向向量确定第二参考平面可以由以下步骤e131至e135来实现：
步骤e131、计算第七方向向量和第八方向向量的内积，得到计算结果。
在本发明实施例中，终端执行步骤e131后，可以根据计算结果选择执行步骤e132至e133或者步骤e134至e135；其中，当计算结果小于或等于0时，终端可以选择执行步骤e132至e133，当计算结果大于0时，终端可以选择执行步骤e134至e135；
步骤e132、若计算结果小于或等于0，计算第一方向向量和第七方向向量的外积得到第九方向向量。
步骤e133、确定法向量为第九方向向量的平面为第二参考平面。
步骤e134、若计算结果大于0，计算第七方向向量和第八方向向量的外积得到第十方向向量。
步骤e135、确定法向量为第十方向向量的平面为第二参考平面。
步骤e2、在第二参考平面上，确定圆心在第一子终止点和第一中间点的连线上，且半径为预设数值，并经过第一子终止点的圆为参考曲线。
在本发明实施例中，半径可以取值为15，单位为毫米。
步骤e3、在参考曲线上获取参考曲线的参变量在第三预设变化范围内对应的曲线为第四曲线。
在本发明实施例中，第三预设变化范围为预先根据情况设定的，第三预设变化范围可以是根据大量手术实验及手术实践过程中得到的经验值，也可以是医生根据病人实际情况输入的一个值，第三预设变化范围在实际应用过程中可以进行校正改变。对应的第三预设变化范围为角度变化范围，本实施例中是以圆心到第一子终止点的方向为衡量角度的标准，第三预设变化范围为-30°至30°。
步骤e4、基于第三位置信息、第一方向向量和第四曲线，得到第五曲线。
在本发明其他实施例中，步骤e4基于第三位置信息、第一方向向量和第四曲线，得到第五曲线可以由以下步骤e41至e44来实现：
步骤e41、基于第四曲线的参变量与第四预设变化范围的关系，获取第四曲线上的一个点为第三中间点。
在本发明实施例中，第四预设变化范围为预先根据情况设定的，第四预设变化范围可以是根据大量手术实验及手术实践过程中得到的经验值，也可以是医生根据病人实际情况输入的一个值，第四预设变化范围在实际应用过程中可以进行校正改变。
在本发明其他实施例中，步骤e41在第四预设变化范围内获取第四曲线上的一个点为第三中间点可以由以下步骤来实现：在第四曲线上获取第四曲线的参变量在第四预设变化范围内对应的第三子曲线；获取第三子曲线上直线距离第二子终止点最远的点为第三中间点。
步骤e42、获取第三中间点的位置信息得到第五位置信息。
步骤e43、确定第十一方向向量。
在本发明其他实施例中，步骤e43确定第十一方向向量可以由以下步骤来实现：确定与圆心至第三中间点的连线垂直的直线的方向向量为第十一方向向量。
步骤e44、对第三位置信息、第一方向向量、第五位置信息和第十一方向向量进行计算，得到第五曲线。
在本发明实施例中，可以采用双圆弧空间曲线算法对第三位置信息、第一方向向量、第五位置信息和第十一方向采用双圆弧进行计算，得到第五曲线。双圆弧空间曲线算法具体可以参考步骤d4，此处不再详细赘述。
步骤317、获取第六方向向量。
在本发明其他实施例中，步骤317可以由以下步骤f1至f3来实现：
步骤f1、从第二中心线信息中获取第二子终止点的切线方向向量，得到第十二方向向量。
步骤f2、确定第二子终止点至参考点的方向向量为第十三方向向量。
步骤f3、基于第十二方向向量和第十三方向向量确定第六方向向量。
在本发明其他实施例中，步骤f3基于第十二方向向量和第十三方向向量确定第六方向向量可以由以下步骤f31至f35来实现：
步骤f31、基于第十二方向向量与第十三方向向量确定第二角度。
在本发明其他实施例中，步骤f31基于第十二方向向量与第十三方向向量确定第二角度可以由以下步骤f311至f313来实现：
步骤f311、计算第十二方向向量和第十三方向向量的外积，得到第二参考向量。
步骤f312、确定法向量为第二参考向量且第二子终止点所在的平面为第三参考平面。
步骤f313、在第三参考平面上，在第十二方向向量与第十三方向向量夹角最小的区域内以第十二方向向量为起始边获取第二角度。
需说明的是，在本发明其他实施例中，第二角度可以是一个经验值，例如可以为15°；但第二角度在确定的第三参考平面上。
步骤f32、基于第二角度、第十二方向向量和第十三方向向量计算第三权重系数和第四权重系数。
在本发明其他实施例中，步骤f32基于第二角度、第十二方向向量和第十三方向向量计算第三权重系数和第四权重系数可以由以下步骤f321至f327来实现：
步骤f321、计算第二角度的余弦值的平方得到第六数值。
步骤f322、计算1减去第六数值的差值得到第七数值。
步骤f323、计算第十二方向向量与第十三方向向量的第二内积，并计算第二内积的平方得到第八数值。
步骤f324、计算1减去第八数值的差值得到第九数值。
步骤f325、计算第七数值与第九数值的第二比值，并对第二比值进行开方得到第四权重系数。
步骤f326、计算第二内积与第四权重系数的乘积，得到第十数值。
步骤f327、计算第二角度的余弦值减去第十数值的差值得到第三权重系数。
步骤f33、计算第三权重系数与第十二方向向量的乘积，得到第三向量。
步骤f34、计算第四权重系数与第十三方向向量的乘积，得到第四向量。
步骤f35、计算第三向量与第四向量的向量和并取负值，得到第六方向向量。
步骤318、基于第二子位置信息和第六方向向量确定第六曲线。
在本发明实施例中，基于第二子位置信息和第六方向向量可以采用直线参数方程(1)进行计算，确定第二曲线，其中，(x0,y0,z0)在此处对应为第二子位置信息，则(m,n,p)对应为第六方向向量，t为变量。
步骤319、基于第四曲线和第六曲线确定第七曲线。
在本发明其他实施例中，步骤319基于第四曲线和第六曲线确定第七曲线可以由以下步骤g1至g7来实现：
步骤g1、基于第四曲线的参变量与第四预设变化范围的关系，获取第四曲线上的一个点为第四中间点。
其中，第三中间点与第四中间点不同。
在本发明其他实施例中，步骤g1基于第四曲线的参变量与第四预设变化范围的关系，获取第四曲线上的一个点为第四中间点可以由以下步骤来实现：在第四曲线上获取第四曲线的参变量在第四预设变化范围内对应的第三子曲线；获取第三子曲线上直线距离第二子终止点最近的点为第四中间点。
步骤g2、获取第四中间点的第六位置信息。
步骤g3、确定第十四方向向量。
在本发明其他实施例中，步骤g3确定第十四方向向量可以由以下步骤来实现：在第四中间点处确定与圆心至第四中间点的连线垂直的直线的方向向量为第十四方向向量。
步骤g4、基于第六曲线的参变量与第五预设变化范围的关系，获取第六曲线上的一个点为第五中间点。
在本发明其他实施例中，步骤g4基于第六曲线的参变量与第五预设变化范围的关系，获取第六曲线上的一个点为第五中间点可以由以下步骤来实现：在第六曲线上获取第六曲线的参变量在第五预设变化范围内对应的第四子曲线；获取第四子曲线上曲线距离第二子终止点位置信息最远的点为第五中间点。
步骤g5、获取第五中间点的第七位置信息。
步骤g6、确定第十五方向向量。
在本发明其他实施例中，步骤g6确定第十五方向向量可以由以下步骤来实现：在第五中间点处获取第六方向向量为第十五方向向量，即第十五方向向量与第六方向向量相同，也就是说第十五方向向量所指示的方向与第六方向向量所指示的方向相同。
步骤g7、对第六位置信息、第十四方向向量、第七位置信息和第十五方向向量进行计算，得到第七曲线。
在本发明实施例中，可以采用双圆弧空间曲线算法对第六位置信息、第十四方向向量、第七位置信息和第十五方向向量进行计算，得到第七曲线。双圆弧空间曲线算法具体可以参考步骤d4，此处不再详细赘述。
步骤320、依次连接第一曲线、第五曲线、第四曲线、第七曲线和第六曲线，得到目标路线。
在本发明实施例中，以起始点开始的第一曲线，经过第一中间点与第五曲线连接，经过第三中间点与第四曲线连接，经过第四中间点与第七曲线连接，经过第五中间点与第六曲线连接，得到目标路线。示例性的，如图8所示，E为起始点，F1为第一子终止点，F2为第二子终止点，P1为第一中间点，P3为第三中间点，P4为第四中间点，P5为第五中间点，E与P1之间的曲线为第一曲线L1，P3与P4之间的曲线为第四曲线L4，P1与P3之间的曲线为第五曲线L5，F1与P5之间的曲线为第六曲线L6，P4与P5之间的曲线为第七曲线L7。对应的，目标路线还可以采用H×30的数据结构进行存储。
需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
基于前述实施例，本发明实施例提供一种路线规划方法，该方法应用于终端，终端执行步骤301至314，或步骤301至310和步骤315至320以后，可以执行以下步骤321至322，其中，图9所示为终端执行步骤301至314后执行步骤321至322，图10所示为终端执行步骤301至310和步骤315至320后执行步骤321至322：
步骤321、从第一中心线信息中获取第一血管的第一内径信息和第一长度信息。
在本发明实施例中，从左乳内动脉对应的第一中心线信息矩阵P的第13列中获取左乳内动脉的第一内径信息，从矩阵P的第24列获取左乳内动脉的第一长度信息。
步骤322、基于第一内径信息和第一长度信息对目标路线进行处理，生成目标模型。
在本发明实施例中，可以采用3阶B样条曲线插值算法对目标路线基于第一半径信息、第一长度信息、第二半径信息和第二长度信息进行拟合，得到目标模型。具体实现过程可以采用：Python中的f＝interpolate.interp1d(x,y,kind＝"cubic")函数基于第一半径信息和第一长度信息进行拟合得到目标模型，其中，x表示左乳内动脉的第一半径信息，y表示左乳内动脉的第一长度信息，f表示3阶B样条曲线插值算法函数。示例性的，如图11所示为基于图6所示的目标路线即终止点为一个点时进行拟合得到的目标模型，其中E到F之间的立体曲线为目标路线对应的目标模型；如图12所示为基于图8所示的目标路线即终止点为两个点时进行拟合得到的目标模型，其中，E到F2之间的立体曲线为目标路线对应的目标模型。
需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
本发明实施例提供的路线规划方法，获取起始点的第一位置信息和终止点的第二位置信息后，对起始点的第一位置信息和终止点的第二位置信息进行处理得到目标路线。这样，根据确定的起始点的第一位置信息和终止点的第二位置信息进行处理得到目标路线，解决了相关技术中没有可靠有效的路线规划方法可以通过智能终端设备来实现手术路线规划的问题，提高了手术路线智能规划的效率，进一步的还提供了三维立体搭桥模型，能够更加直观的显示搭桥路线。
基于前述实施例，本发明的实施例提供一种终端，该终端可以应用于图1至2对应的实施例提供的一种路线规划方法中，参照图13示，该终端4包括：处理器41、存储器42和通信总线43，其中：
通信总线43用于实现处理器41和存储器42之间的通信连接。
处理器41用于执行存储器42中存储的冠状动脉的半径计算程序，以实现以下步骤：
获取起始点的第一位置信息和终止点的第二位置信息；其中，起始点在待处理区域内的第一血管上，终止点在待处理区域内的第二血管上；
基于第一位置信息和第二位置信息确定目标路线。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
获取第一血管的第一点云数据和第二血管的第二点云数据；
基于第一点云数据获取第一血管的第一中心线信息，并基于第二点云数据获取第二血管的第二中心线信息；其中，第一中心线信息包括第一血管的第一中心线图像，第二中心线信息包括第二血管的第二中心线图像；
基于第一中心线图像获取第一位置信息；
基于第二中心线图像获取第二位置信息。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
对第一血管进行图像采集得到第一血管图像，并对第二血管进行图像采集得到第二血管图像；
确定起始点，并采用用于进行三维重构的第一预设算法，对第一血管图像上的起始点处的像素信息和第一血管图像进行处理，得到第一点云数据；
采用用于进行三维重构的第二预设算法对第二血管图像进行处理，得到第二点云数据。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
采用中心线提取算法提取第一点云数据的中心线，得到第一中心线信息；
采用中心线提取算法提取第二点云数据的中心线，得到第二中心线信息。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
基于第一位置信息和预设方向向量确定第一曲线；
基于第一曲线的参变量与第一预设变化范围的关系，获取第一曲线上的一个点为第一中间点；
获取第一中间点的第三位置信息，并基于预设方向向量确定第一方向向量；
若终止点包括一个点，确定第二方向向量；
基于第二位置信息和第二方向向量确定第二曲线；
基于第三位置信息、第一方向向量和第二曲线确定第三曲线；
依次连接第一曲线、第二曲线和第三曲线，得到目标路线。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
在第一曲线上获取第一曲线的参变量在第一预设变化范围内对应的第一子曲线；
获取第一子曲线上曲线距离起始点最远的点为第一中间点。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
若终止点包括一个点，从第二中心线信息中获取终止点的切线方向向量，得到第三方向向量；
获取终止点至参考点的方向向量得到第四方向向量；
基于第三方向向量和第四方向向量确定第二方向向量。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
基于第三方向向量与第四方向向量确定第一角度；
基于第一角度、第三方向向量和第四方向向量，计算第一权重系数和第二权重系数；
计算第一权重系数与第三方向向量的乘积，得到第一向量；
计算第二权重系数与第四方向向量的乘积，得到第二向量；
计算第一向量与第二向量的向量和并取负值，得到第二方向向量。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
计算第三方向向量和第四方向向量的外积，得到第一参考向量；
确定法向量为第一参考向量且终止点所在的平面为第一参考平面；
在第一参考平面上，在第三方向向量与第四方向向量夹角最小的区域内以第三方向向量为起始边获取第一角度。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
计算第一角度的余弦值的平方得到第一数值；
计算1减去第一数值的差值得到第二数值；
计算第三方向向量与第四方向向量的第一内积，并计算第一内积的平方得到第三数值；
计算1减去第三数值的差值得到第四数值；
计算第二数值与第四数值的第一比值，并对第一比值进行开方得到第二权重系数；
计算第一内积与第二权重系数的乘积，得到第五数值；
计算第一角度的余弦值减去第五数值的差值得到第一权重系数。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
基于第二曲线的参变量与第二预设变化范围的关系，获取第二曲线上的一个点为第二中间点；
获取第二中间点的第四位置信息；
基于第二方向向量确定第五方向向量；
对第三位置信息、第四位置信息、第一方向向量和第五方向向量进行计算，得到第三曲线。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
在第二曲线上获取第二曲线的参变量在第二预设变化范围内对应的第二子曲线；
获取第二子曲线上曲线距离终止点最远的点为第二中间点。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
若终止点包括两个点，从第二位置信息中获取第一子终止点的第一子位置信息和第二子终止点的第二子位置信息；其中，第二位置信息为位置信息集合；
基于第一子位置信息和第三位置信息确定第四曲线和第五曲线；
获取第六方向向量；
基于第二子位置信息和第六方向向量确定第六曲线；
基于第四曲线和第六曲线确定第七曲线；
依次连接第一曲线、第五曲线、第四曲线、第七曲线和第六曲线，得到目标路线。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
基于第一子位置信息和第三位置信息确定第二参考平面；
在第二参考平面上，确定圆心在第一子终止点和第一中间点的连线上，且半径为预设数值，并经过第一子终止点的圆为参考曲线；
在参考曲线上获取参考曲线的参变量在第三预设变化范围内对应的曲线为第四曲线；
基于第三位置信息、第一方向向量和第四曲线，得到第五曲线。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
获取第一子终止点至第一中间点的方向向量得到第七方向向量；
获取第一子终止点至参考点的方向向量得到第八方向向量；
基于第七方向向量和第八方向向量确定第二参考平面。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，基于第七方向向量和第八方向向量确定第二参考平面，包括：
计算第七方向向量和第八方向向量的内积，得到计算结果；
若计算结果小于或等于0，计算第一方向向量和第七方向向量的外积得到第九方向向量，并确定法向量为第九方向向量的平面为第二参考平面；
若计算结果大于0，计算第七方向向量和第八方向向量的外积得到第十方向向量，并确定法向量为第十方向向量的平面为第二参考平面。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
基于第四曲线的参变量与第四预设变化范围的关系，获取第四曲线上的一个点为第三中间点；
获取第三中间点的第五位置信息；
确定第十一方向向量；
对第三位置信息、第一方向向量、第五位置信息和第十一方向向量进行计算，得到第五曲线。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
在第四曲线上获取第四曲线的参变量在第四预设变化范围内对应的第三子曲线；
获取第三子曲线上直线距离第二子终止点最远的点为第三中间点。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
确定与圆心至第三中间点的连线垂直的直线的方向向量为第十一方向向量。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
从第二中心线信息中获取第二子终止点的切线方向向量，得到第十二方向向量；
确定第二子终止点至参考点的方向向量为第十三方向向量；
基于第十二方向向量和第十三方向向量确定第六方向向量。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
基于第十二方向向量与第十三方向向量确定第二角度；
基于第二角度、第十二方向向量和第十三方向向量计算第三权重系数和第四权重系数；
计算第三权重系数与第十二方向向量的乘积，得到第三向量；
计算第四权重系数与第十三方向向量的乘积，得到第四向量；
计算第三向量与第四向量的向量和并取负值，得到第六方向向量。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
计算第十二方向向量和第十三方向向量的外积，得到第二参考向量；
确定法向量为第二参考向量且第二子终止点所在的平面为第三参考平面；
在第三参考平面上，在第十二方向向量与第十三方向向量夹角最小的区域内以第十二方向向量为起始边获取第二角度。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
计算第二角度的余弦值的平方得到第六数值；
计算1减去第六数值的差值得到第七数值；
计算第十二方向向量与第十三方向向量的第二内积，并计算第二内积的平方得到第八数值；
计算1减去第八数值的差值得到第九数值；
计算第七数值与第九数值的第二比值，并对第二比值进行开方得到第四权重系数；
计算第二内积与第四权重系数的乘积，得到第十数值；
计算第二角度的余弦值减去第十数值的差值得到第三权重系数。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
基于第四曲线的参变量与第四预设变化范围的关系，获取第四曲线上的一个点为第四中间点；其中，第三中间点与第四中间点不同；
获取第四中间点的第六位置信息；
确定第十四方向向量；
基于第六曲线的参变量与第五预设变化范围的关系，获取第六曲线上的一个点为第五中间点；
获取第五中间点的第七位置信息；
确定第十五方向向量；
对第六位置信息、第十四方向向量、第七位置信息和第十五方向向量进行计算，得到第七曲线。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
在第四曲线上获取第四曲线的参变量在第四预设变化范围内对应的第三子曲线；
获取第三子曲线上直线距离第二子终止点最近的点为第四中间点。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
在第四中间点处确定与圆心至第四中间点的连线垂直的直线的方向向量为第十四方向向量。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
在第六曲线上获取第六曲线的参变量在第五预设变化范围内对应的第四子曲线；
获取第四子曲线上曲线距离第二子终止点位置信息最远的点为第五中间点。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
确定第六方向向量为第十五方向向量。
在本发明其他实施例中，处理器41还用于执行路线规划程序，以实现以下步骤：
从第一中心线信息中获取第一血管的第一内径信息和第一长度信息；
基于第一内径信息和第一长度信息对目标路线进行处理，生成目标模型。
需要说明的是，本实施例中处理器所执行的步骤的具体实现过程，可以参照图1至2、图5、图7、图9至10对应的实施例提供的路线规划方法中的实现过程，此处不再赘述。
本发明实施例提供的终端，获取起始点的第一位置信息和终止点的第二位置信息后，对起始点的第一位置信息和终止点的第二位置信息进行处理得到目标路线。这样，根据确定的起始点的第一位置信息和终止点的第二位置信息进行处理得到目标路线，解决了相关技术中没有可靠有效的路线规划方法可以通过智能终端设备来实现手术路线规划的问题，提高了手术路线智能规划的效率，进一步的还提供了三维立体搭桥模型，能够更加直观的显示搭桥路线。
基于前述实施例，本申请的实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现图1至2、图5、图7、图9至10对应的实施例提供的路线规划方法中的步骤，此处不再赘述。
以上，仅为本发明的实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和范围之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均包括在本发明的保护范围之内。

Claims (29)

1.一种路线规划方法，其特征在于，所述方法包括：
获取起始点的第一位置信息和终止点的第二位置信息；其中，所述起始点在第一CTA图像中的第一血管上，所述终止点在第二CTA图像中的第二血管上；
基于所述第一位置信息和所述第二位置信息确定目标路线；其中，所述目标路线用于将所述起始点和所述终止点进行搭桥连接；
其中，所述获取起始点的第一位置信息和终止点的第二位置信息，包括：
获取所述第一血管的第一点云数据和所述第二血管的第二点云数据；
基于所述第一点云数据获取所述第一血管的第一中心线信息，并基于所述第二点云数据获取所述第二血管的第二中心线信息；其中，所述第一中心线信息包括所述第一血管的第一中心线图像，所述第二中心线信息包括所述第二血管的第二中心线图像；
基于所述第一中心线图像获取所述第一位置信息；
基于所述第二中心线图像获取所述第二位置信息；
对应的，所述基于所述第一位置信息和所述第二位置信息确定目标路线，包括：
基于所述第一位置信息和预设方向向量确定第一曲线；
基于所述第一曲线的参变量与第一预设变化范围的关系，获取所述第一曲线上的一个点为第一中间点；
获取所述第一中间点的第三位置信息，并基于所述预设方向向量确定第一方向向量；
若所述终止点包括一个点，确定第二方向向量；
基于所述第二位置信息和所述第二方向向量确定第二曲线；
基于所述第三位置信息、所述第一方向向量和所述第二曲线确定第三曲线；
依次连接所述第一曲线、所述第二曲线和所述第三曲线，得到所述目标路线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一血管的第一点云数据和所述第二血管的第二点云数据，包括：
对所述第一血管进行图像采集得到第一血管图像，并对所述第二血管进行图像采集得到第二血管图像；
确定所述起始点，并采用用于进行三维重构的第一预设算法，对所述第一血管图像上的所述起始点处的像素信息和所述第一血管图像进行处理，得到所述第一点云数据；
采用用于进行三维重构的第二预设算法对所述第二血管图像进行处理，得到所述第二点云数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一点云数据获取所述第一血管的第一中心线信息，并基于所述第二点云数据获取所述第二血管的第二中心线信息，包括：
采用中心线提取算法提取所述第一点云数据的中心线，得到所述第一中心线信息；
采用所述中心线提取算法提取所述第二点云数据的中心线，得到所述第二中心线信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一曲线的参变量与第一预设变化范围的关系，获取所述第一曲线上的一个点为第一中间点，包括：
在所述第一曲线上获取所述第一曲线的参变量在所述第一预设变化范围内对应的第一子曲线；
获取所述第一子曲线上曲线距离所述起始点最远的点为所述第一中间点。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述终止点包括一个点，确定第二方向向量，包括：
若所述终止点包括一个点，从所述第二中心线信息中获取所述终止点的切线方向向量，得到第三方向向量；
获取所述终止点至参考点的方向向量得到第四方向向量；
基于所述第三方向向量和所述第四方向向量确定所述第二方向向量。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三方向向量和所述第四方向向量确定所述第二方向向量，包括：
基于所述第三方向向量与所述第四方向向量确定第一角度；
基于所述第一角度、所述第三方向向量和所述第四方向向量，计算第一权重系数和第二权重系数；
计算所述第一权重系数与所述第三方向向量的乘积，得到第一向量；
计算所述第二权重系数与所述第四方向向量的乘积，得到第二向量；
计算所述第一向量与所述第二向量的向量和并取负值，得到所述第二方向向量。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三方向向量与所述第四方向向量确定第一角度，包括：
计算所述第三方向向量和所述第四方向向量的外积，得到第一参考向量；
确定法向量为所述第一参考向量且所述终止点所在的平面为第一参考平面；
在所述第一参考平面上，在所述第三方向向量与所述第四方向向量夹角最小的区域内以所述第三方向向量为起始边获取所述第一角度。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一角度、所述第三方向向量和所述第四方向向量，计算第一权重系数和第二权重系数，包括：
计算所述第一角度的余弦值的平方得到第一数值；
计算1减去所述第一数值的差值得到第二数值；
计算所述第三方向向量与所述第四方向向量的第一内积，并计算所述第一内积的平方得到第三数值；
计算1减去所述第三数值的差值得到第四数值；
计算所述第二数值与所述第四数值的第一比值，并对所述第一比值进行开方得到所述第二权重系数；
计算所述第一内积与所述第二权重系数的乘积，得到第五数值；
计算所述第一角度的余弦值减去所述第五数值的差值得到所述第一权重系数。
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三位置信息、所述第一方向向量和所述第二曲线确定第三曲线，包括：
基于所述第二曲线的参变量与第二预设变化范围的关系，获取所述第二曲线上的一个点为第二中间点；
获取所述第二中间点的第四位置信息；
基于所述第二方向向量确定第五方向向量；
对所述第三位置信息、所述第四位置信息、所述第一方向向量和所述第五方向向量进行计算，得到所述第三曲线。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二曲线的参变量与第二预设变化范围的关系，获取所述第二曲线上的一个点为第二中间点，包括：
在所述第二曲线上获取所述第二曲线的参变量在所述第二预设变化范围内对应的第二子曲线；
获取所述第二子曲线上曲线距离所述终止点最远的点为所述第二中间点。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述终止点包括两个点，从所述第二位置信息中获取第一子终止点的第一子位置信息和第二子终止点的第二子位置信息；其中，所述第二位置信息为位置信息集合；
基于所述第一子位置信息和所述第三位置信息确定第四曲线和第五曲线；
获取第六方向向量；
基于所述第二子位置信息和所述第六方向向量确定第六曲线；
基于所述第四曲线和所述第六曲线确定第七曲线；
依次连接所述第一曲线、所述第五曲线、所述第四曲线、所述第七曲线和所述第六曲线，得到所述目标路线。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一子位置信息和所述第三位置信息确定第四曲线和第五曲线，包括：
基于所述第一子位置信息和所述第三位置信息确定第二参考平面；
在所述第二参考平面上，确定圆心在所述第一子终止点和所述第一中间点的连线上，且半径为预设数值，并经过所述第一子终止点的圆为参考曲线；
在所述参考曲线上获取所述参考曲线的参变量在第三预设变化范围内对应的曲线为所述第四曲线；
基于所述第三位置信息、所述第一方向向量和所述第四曲线，得到所述第五曲线。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一子位置信息和所述第三位置信息确定第二参考平面，包括：
获取所述第一子终止点至所述第一中间点的方向向量得到第七方向向量；
获取所述第一子终止点至参考点的方向向量得到第八方向向量；
基于所述第七方向向量和所述第八方向向量确定所述第二参考平面。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述基于所述第七方向向量和所述第八方向向量确定所述第二参考平面，包括：
计算所述第七方向向量和所述第八方向向量的内积，得到计算结果；
若所述计算结果小于或等于0，计算所述第一方向向量和所述第七方向向量的外积得到第九方向向量，并确定法向量为所述第九方向向量的平面为所述第二参考平面；
若所述计算结果大于0，计算所述第七方向向量和所述第八方向向量的外积得到第十方向向量，并确定法向量为所述第十方向向量的平面为所述第二参考平面。
15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三位置信息、所述第一方向向量和所述第四曲线，得到所述第五曲线，包括：
基于所述第四曲线的参变量与第四预设变化范围的关系，获取所述第四曲线上的一个点为第三中间点；
获取所述第三中间点的第五位置信息；
确定第十一方向向量；
对所述第三位置信息、所述第一方向向量、所述第五位置信息和所述第十一方向向量进行计算，得到所述第五曲线。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述基于所述第四曲线的参变量与第四预设变化范围的关系，获取所述第四曲线上的一个点为第三中间点，包括：
在所述第四曲线上获取所述第四曲线的参变量在所述第四预设变化范围内对应的第三子曲线；
获取所述第三子曲线上直线距离所述第二子终止点最远的点为所述第三中间点。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述确定第十一方向向量，包括：
确定与所述圆心至所述第三中间点的连线垂直的直线的方向向量为所述第十一方向向量。
18.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述获取第六方向向量，包括：
从所述第二中心线信息中获取所述第二子终止点的切线方向向量，得到第十二方向向量；
确定所述第二子终止点至参考点的方向向量为第十三方向向量；
基于所述第十二方向向量和所述第十三方向向量确定所述第六方向向量。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述基于所述第十二方向向量和所述第十三方向向量得到所述第六方向向量，包括：
基于所述第十二方向向量与所述第十三方向向量确定第二角度；
基于所述第二角度、所述第十二方向向量和所述第十三方向向量计算第三权重系数和第四权重系数；
计算所述第三权重系数与所述第十二方向向量的乘积，得到第三向量；
计算所述第四权重系数与所述第十三方向向量的乘积，得到第四向量；
计算所述第三向量与所述第四向量的向量和并取负值，得到所述第六方向向量。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述基于所述第十二方向向量与所述第十三方向向量确定第二角度，包括：
计算所述第十二方向向量和所述第十三方向向量的外积，得到第二参考向量；
确定法向量为所述第二参考向量且所述第二子终止点所在的平面为第三参考平面；
在所述第三参考平面上，在所述第十二方向向量与所述第十三方向向量夹角最小的区域内以所述第十二方向向量为起始边获取所述第二角度。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二角度、所述第十二方向向量和所述第十三方向向量计算第三权重系数和所述第四权重系数，包括：
计算所述第二角度的余弦值的平方得到第六数值；
计算1减去所述第六数值的差值得到第七数值；
计算所述第十二方向向量与所述第十三方向向量的第二内积，并计算所述第二内积的平方得到第八数值；
计算1减去所述第八数值的差值得到第九数值；
计算所述第七数值与所述第九数值的第二比值，并对所述第二比值进行开方得到所述第四权重系数；
计算所述第二内积与所述第四权重系数的乘积，得到第十数值；
计算所述第二角度的余弦值减去所述第十数值的差值得到所述第三权重系数。
22.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述基于所述第四曲线和所述第六曲线确定第七曲线，包括：
基于所述第四曲线的参变量与所述第四预设变化范围的关系，获取所述第四曲线上的一个点为第四中间点；其中，所述第三中间点与所述第四中间点不同；
获取所述第四中间点的第六位置信息；
确定第十四方向向量；
基于所述第六曲线的参变量与第五预设变化范围的关系，获取所述第六曲线上的一个点为第五中间点；
获取所述第五中间点的第七位置信息；
确定第十五方向向量；
对所述第六位置信息、所述第十四方向向量、所述第七位置信息和所述第十五方向向量进行计算，得到所述第七曲线。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述基于所述第四曲线的参变量与所述第四预设变化范围的关系，获取所述第四曲线上的一个点为第四中间点，包括：
在所述第四曲线上获取所述第四曲线的参变量在所述第四预设变化范围内对应的第三子曲线；
获取所述第三子曲线上直线距离所述第二子终止点最近的点为所述第四中间点。
24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述确定第十四方向向量，包括：
在所述第四中间点处确定与所述圆心至所述第四中间点的连线垂直的直线的方向向量为所述第十四方向向量。
25.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述基于所述第六曲线的参变量与第五预设变化范围的关系，获取所述第六曲线上的一个点为第五中间点，包括：
在所述第六曲线上获取所述第六曲线的参变量在所述第五预设变化范围内对应的第四子曲线；
获取所述第四子曲线上曲线距离所述第二子终止点位置信息最远的点为所述第五中间点。
26.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述确定第十五方向向量，包括：
确定所述第六方向向量为所述第十五方向向量。
27.根据权利要求1至26任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
从所述第一中心线信息中获取所述第一血管的第一内径信息和第一长度信息；
基于所述第一内径信息和所述第一长度信息对所述目标路线进行处理，生成目标模型。
28.一种终端，其特征在于，所述终端包括：处理器、存储器和通信总线，其中：
所述存储器，用于存储可执行指令；
所述通信总线，用于实现所述处理器和所述存储器之间的通信连接；
所述处理器，用于执行所述存储器中存储的路线规划程序，实现如权利要求1至27中任一项所述的路线规划方法。
29.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有路线规划程序，所述路线规划程序被处理器执行时实现如权利要求1至27中任一项所述的路线规划方法的步骤。
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