CN110323987A - 一种用于永磁同步电机的参数校验方法和系统 - Google Patents

Abstract

一种用于永磁同步电机的参数校验方法和系统，涉及永磁同步电机参数校验技术领域。依据永磁同步电机的极对数的预估值NP和转子初始位置，通过采用对永磁同步电机给定一预设的一组矢量角度的电压的方式，对其转子进行NP次的定向等角度转动操作，以获取转子的终止位置，再依据转子的初始位置和终止位置判断极对数的预估值NP与实际值的关系。由于转子进行NP次的定向等角度转动操作后，如果极对数的预估值NP和实际值相同，则转子应正好旋转360度，使得初始位置和终止位置重叠，由此可以判断极对数的预估值NP与实际值的关系，该方法操作简单，实用性强，且准确率高。

Description

一种用于永磁同步电机的参数校验方法和系统

技术领域

本发明涉及永磁同步电机参数校验技术领域，具体涉及一种用于永磁同步电机的参数校验方法和系统。

背景技术

永磁同步电动机(permanent mag-net synchronous motor，PMSM)主要是由转子、端盖及定子等各部件组成。永磁同步电动机的定子结构与普通的感应电动机的结构非常相似，转子结构与异步电动机的最大不同是在转子上放有高质量的永磁体磁极。由于永磁同步电动机的磁场是由永磁体产生的，从而避免通过励磁电流来产生磁场而导致的励磁损耗。永磁同步电动机的启动和运行是由定子绕组、转子鼠笼绕组和永磁体这三者产生的磁场的相互作用而形成。电动机静止时，给定子绕组通入三相对称电流，产生定子旋转磁场，定子旋转磁场相对于转子旋转在笼型绕组内产生电流，形成转子旋转磁场，定子旋转磁场与转子旋转磁场相互作用产生的异步转矩使转子由静止开始加速转动。在这个过程中，转子永磁磁场与定子旋转磁场转速不同，会产生交变转矩。当转子加速到速度接近同步转速的时候，转子永磁磁场与定子旋转磁场的转速接近相等，定子旋转磁场速度稍大于转子永磁磁场，它们相互作用产生转矩将转子牵入到同步运行状态。在同步运行状态下，转子绕组内不再产生电流。此时转子上只有永磁体产生磁场，它与定子旋转磁场相互作用，产生驱动转矩。由此可知，永磁同步电动机是靠转子绕组的异步转矩实现启动的。启动完成后，转子绕组不再起作用，由永磁体和定子绕组产生的磁场相互作用产生驱动转矩。

永磁同步电机的控制方式分为闭环控制和开环控制，其中闭环控制方式需要有编码器，编码器线数需要准确，否则会导致电机控制出现异常。永磁同步电机的电机极对数参数会参与到电机的矢量控制磁极角度计算，如果该参数错误，电机控制也会出现异常。通常这两个参数都是通过电机铭牌值以及编码器铭牌值来获取。然而一旦上述铭牌值出现错误，永磁同步电机控制将无法正常控制，而且这些错误很难被检测出来，因此需要发明一种方法用于对永磁同步电机的电机极对数和编码器线数进行校验。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是如何校验永磁同步电机参数中的电机极对数和编码器线数。

根据第一方面，一种实施例中提供一种用于永磁同步电机的参数校验方法，包括：

获取所述永磁同步电机的极对数的预估值NP；

对所述永磁同步电机的转子进行定位，以获取所述转子的初始位置；

对所述转子进行NP次的定向等角度转动操作；

其中，每次对所述转子进行定向等角度转动操作包括：

对所述永磁同步电机给定一预设的一组矢量角度的电压，以控制所述转子以固定方向按照该组矢量角度中的每个角度依次进行等角度旋转；

所述一组矢量角度为一组等差数列，其首项为0，末项为360(1-1/n),公差为360/n，n为360的约数；

对所述转子进行定位，以获取所述转子的终止位置；

依据所述转子的初始位置和所述转子的终止位置，判断所述极对数的预估值NP与实际值的关系。

进一步，所述依据所述转子的初始位置和所述转子的终止位置，判断所述极对数的预估值NP与实际值的关系，包括：

依据所述转子的初始位置和所述转子的终止位置获取所述转子旋转的实际角度；

当所述转子旋转的实际角度为360度，则所述极对数的预估值NP与实际值相同；

当所述转子旋转的实际角度小于360度，则所述极对数的预估值NP小于实际值；

当所述转子旋转的实际角度大于360度，则所述极对数的预估值NP大于实际值。

进一步，依据所述转子的初始位置和所述转子的终止位置获取所述转子旋转的实际角度；

当所述转子旋转的实际角度小于360度，且其实际角度值与360度的差值为每次定向等角度转动操作所述转子旋转角度的m倍，则所述极对数的实际值为预估值NP与m之和；

当所述转子旋转的实际角度大于360度，且其实际角度值与360度的差值为每次定向等角度转动操作所述转子旋转角度的m倍，则所述极对数的实际值为预估值NP与m之差。

根据第二方面，一种实施例中提供一种用于永磁同步电机的参数校验方法，包括：

获取所述永磁同步电机的极对数的预估值NP和编码器线数的预估值#En；

依据所述权利要求1至3任一项所述的方法对所述永磁同步电机的极对数的预估值NP进行校验；

对编码器计数清零；

对所述永磁同步电机的转子进行NP次的定向等角度转动操作，获取所述转子每转动一次所述编码器输出的信号，同时依据所述编码器输出的信号，判断所述编码器线数的预估值#En与实际值的关系。

进一步，当所述编码器未输出脉冲信号，则判断所述编码器线数的预估值#En与实际值不相同；

当所述编码器有输出脉冲信号，则将所述脉冲信号的频率与一预设值进行比较，并依据比较结果判断所述编码器线数的预估值#En与实际值的关系。

进一步，所述预设值为所述编码器线数的预估值#En与所述极对数的实际值NP的商与n求商的值。

进一步，当所述比较结果为所述脉冲信号的频率在所述预设值的99％-101％之间时，则判断所述编码器线数的预估值#En与实际值相同，反之，则判断所述编码器线数的预估值#En与实际值不相同。

进一步，当判断所述编码器线数的预估值#En与实际值不相同时，则输出一参考值用于作为对所述编码器线数的实际值的参考；所述参考值为所述脉冲信号的频率与所述极对数的实际值NP的积与n求积的值。

根据第三方面，一种实施例中提供一种用于永磁同步电机的参数校验系统，包括：

参数获取装置，用于获取所述永磁同步电机的极对数的预估值NP；还用于获取所述永磁同步电机的编码器线数的预估值#En；

供电模块，用于合成电压矢量转为三相输出电压为永磁同步电机供电；

控制器，用于对所述永磁同步电机的转子进行定位，以获取所述转子的初始位置，控制所述转子进行NP次的定向等角度转动操作，再对所述转子进行定位，以获取所述转子的终止位置，再依据所述转子的初始位置和所述转子的终止位置，判断所述极对数的预估值NP与实际值的关系。

进一步，编码器信号检测模块，用于获取所述转子每转动一次所述编码器输出的信号；

所述参数获取装置还用于获取所述永磁同步电机的编码器线数的预估值#En；所述控制器还用于依据所述转子每转动一次所述编码器输出的信号，判断所述编码器线数的预估值#En与实际值的关系。

依据上述实施例的一种用于永磁同步电机的参数校验方法和系统，依据永磁同步电机的极对数的预估值NP和转子初始位置，通过采用对永磁同步电机给定一预设的一组矢量角度的电压的方式，对其转子进行NP次的定向等角度转动操作，以获取转子的终止位置，再依据转子的初始位置和终止位置判断极对数的预估值NP与实际值的关系。由于转子进行NP次的定向等角度转动操作后，如果极对数的预估值NP和实际值相同，则转子应正好旋转360度，使得初始位置和终止位置重叠，由此可以判断极对数的预估值NP与实际值的关系，该方法操作简单，实用性强，且准确率高。

附图说明

图1为闭环控制方式的永磁同步电机的矢量控制原理图示意图；

图2为一种实施例中用于永磁同步电机的极对数参数校验方法的流程示意图；

图3为磁定位法对转子进行初始化定位原理示意图；

图4为另一种实施例中用于永磁同步电机的编码器线数参数校验方法的流程示意图；

图5为另一实施例中用于永磁同步电机的参数校验系统的结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。

请参考图1，为闭环控制方式的永磁同步电机的矢量控制原理图示意图，包括供电模块、永磁同步电机(PMSM)、PI调节器、编码器、编码器信号检测模块和磁极编码器处理模块。其中供电模块用于合成电压矢量转为三相输出电压为永磁同步电机供电，给定电流id一般采用电机额定电流，反馈电流iq是电流检测模块检测永磁同步电机获得。给定电流id与反馈电流iq两者偏差经过PI调节器调节后输出一个合成的矢量电压给供电模块，该电压与给定的电压矢量角度θ两者通过供电模块转化为三相相电压并作用在永磁同步电机上。

在本发明实施例中，依据永磁同步电机的极对数的预估值NP和转子初始位置，通过采用对永磁同步电机给定一预设的一组矢量角度的电压的方式，对其转子进行NP次的定向等角度转动操作，以获取转子的终止位置，再依据转子的初始位置和终止位置判断极对数的预估值NP与实际值的关系。由于转子进行NP次的定向等角度转动操作后，如果极对数的预估值NP和实际值相同，则转子应正好旋转360度，使得初始位置和终止位置重叠，由此可以判断极对数的预估值NP与实际值的关系，该方法操作简单，实用性强，且准确率高。

实施例一

请参考图2，为一种实施例中用于永磁同步电机的极对数参数校验方法的流程示意图，该方法包括：

步骤110，获取极对数的预估值NP。

获取永磁同步电机的极对数的预估值NP。永磁同步电机的极对数的预估值NP可以通过电机铭牌值或该电机的说明书中直接获取，永磁同步电机出厂前都需对其相关参数进行校验，但在实际应用中，永磁同步电机在长期使用中铭牌受到磨损、安装位置不便于查看其相关参数或进行常规检测时，就都需要对该参数进行校验。一实施例中，永磁同步电机的极对数的预估值NP设置为实际值的0.5至1.5倍之间。

步骤120，获取转子的初始位置。

对永磁同步电机的转子进行定位，以获取转子的初始位置。对永磁同步电机的转子进行初始化定位，是电动机正常启动运行的前提，一般采用磁定位法或电机静止时通过特定的算法估算转子位置。其中，如图3所示，为磁定位法对转子进行初始化定位原理示意图，磁定位法包括：

a.为转子在任意初始位置，转子在坐标系α轴和β轴的初始角度θ，转子的N极方向为Ψτ；

b.给定子通θe＝-90°的电流矢量，转子旋转90°后标定出N极方向Ψτ，建立新的坐标系d轴和q轴，设定新坐标下转子N极方向is为q轴；

c.将d轴与Ψτ方向重合，即is与q轴重合，相对于α轴和β轴的初始角度即为θ+90，实现转子的初始化定位。

一实施例中，为简化操作可直接在永磁同步电机上采用标记的方式，随机设定一个位置为其转子的初始位置。一实施例中，强制启动电机而使其转子转到一个已知位置，设定为转子的初始位置。

步骤130，对转子进行NP次等角度转动操作。

对永磁同步电机的转子进行NP次的定向等角度转动操作。其中，每次对转子进行定向等角度转动操作包括：

对永磁同步电机给定一预设的一组矢量角度的电压，以控制转子以固定方向按照该组矢量角度中的每个角度依次进行等角度旋转，其中，一组矢量角度为一组等差数列，其首项为0，末项为360(1-1/n),公差为360/n，n为360的约数。一实施例中，n取6，即一组矢量角度各项分别为0°，60°，120°，180°，240°和300°。具体操作如下：

1)给定电压矢量角度θ等于0°，通过所加电流产生的转矩作用下，转子会向0°电角度方向定位。该点即为转子的初始位置。

2)给定电压矢量角度θ等于60°，通过所加电流产生的转矩作用下，转子会从原来的0°电角度方向定位到60°角度。当电流稳定后，进入下一步骤。

3)给定电压矢量角度θ等于120°，通过所加电流产生的转矩作用下，转子会从原来的60°电角度方向定位到120°角度。表现在转子上会快速定位到另外一个方位。当电流稳定后，进入下一步骤。

4)给定电压矢量角度θ等于180°，通过所加电流产生的转矩作用下，转子会从原来的120°电角度方向定位到180°角度。表现在转子上会快速定位到另外一个方位。当电流稳定后，进入下一步骤。

5)给定电压矢量角度θ等于240°，通过所加电流产生的转矩作用下，转子会从原来的180°电角度方向定位到240°角度。表现在转子上会快速定位到另外一个方位。当电流稳定后，进入下一步骤。

6)给定电压矢量角度θ等于300°，通过所加电流产生的转矩作用下，转子会从原来的300°电角度方向定位到0°角度。表现在转子上会快速定位到另外一个方位。当电流稳定后即完成了一次等角度转动操作。

完成一次等角度转动操作，即完成一个360°电角度的一个轮换。理论上通过上述完成了一次等角度转动操作，转子应该转动角度应该为1/Np圈。一实施例中，当完成一次等角度转动操作后，可依据转子转动角度与1/Np*360的值进行比较，以判断极对数的预估值NP与实际值的关系。

按照上述1)至6)的方法重复进行1/NP次。

步骤140，获取转子的终止位置。

对转子进行定位，以获取转子的终止位置。采取步骤110的方法获取对转子进行定位。

步骤150，判断预估值NP与实际值的关系。

依据转子的初始位置和转子的终止位置，判断极对数的预估值NP与实际值的关系。经过步骤三的NP次等角度转动操作，如果预估值NP与实际值相同，永磁同步电机的转子正好旋转360度，转子的终止位置应该会与其初始位置重合，因此依次可以判断预估值NP与实际值的关系。一实施例中，转子的初始位置和终止位置为一角度值，则可依据转子的初始位置和转子的终止位置获取转子旋转的实际角度。当转子旋转的实际角度为360度，则极对数的预估值NP与实际值相同；当转子旋转的实际角度小于360度，则极对数的预估值NP小于实际值；当转子旋转的实际角度大于360度，则极对数的预估值NP大于实际值。一实施例中，可将转子旋转的实际角度与360度求差，依据该差值与每次定向等角度转动操作转子旋转角度(即转子一次等角度旋转的角度值，其值为1/Np*360)的倍数对永磁同步电机的极对数的预估值NP进行校验，包括：依据转子的初始位置和转子的终止位置获取转子旋转的实际角度；当转子旋转的实际角度小于360度，且其实际角度值与360度的差值为每次定向等角度转动操作转子旋转角度的m倍，则极对数的实际值为预估值NP与m之和；当转子旋转的实际角度大于360度，且其实际角度值与360度的差值为每次定向等角度转动操作转子旋转角度的m倍，则极对数的实际值为预估值NP与m之差。即，如果转子旋转的实际角度与初始位置的偏差为1/Np圈的整数倍，则说明预估值NP错误，如果当前位置还没有到达原来的初始位置，说明极对数的实际值比预估值NP要大，反之，说明极对数的实际值比预估值NP要小，按照此规律就可以对永磁同步电机进行极对数进行校验。

一实施例中，对永磁同步电机极对数进行校验后，按照校验后的实际值在重复步骤110至步骤150，以确认校验后的永磁同步电机极对数的正确性。

在本申请实施例中，依据永磁同步电机的极对数的预估值NP和转子初始位置，通过采用对永磁同步电机给定一预设的一组矢量角度的电压的方式，对其转子进行NP次的定向等角度转动操作，以获取转子的终止位置，再依据转子的初始位置和终止位置判断极对数的预估值NP与实际值的关系。由于转子进行NP次的定向等角度转动操作后，如果极对数的预估值NP和实际值相同，则转子应正好旋转360度，使得初始位置和终止位置重叠，由此可以判断极对数的预估值NP与实际值的关系，该方法操作简单，实用性强，且准确率高。

实施例二

本申请还公开了一种对永磁同步电机的编码器线数的校验方法，请参考图4，为另一种实施例中用于永磁同步电机的编码器线数参数校验方法的流程示意图，该方法包括：

步骤210，获取预估值NP和#En。

获取永磁同步电机的极对数的预估值NP和编码器线数的预估值#En。永磁同步电机的极对数的预估值NP和编码器线数的预估值#En可以通过电机铭牌值或该电机的说明书中直接获取，永磁同步电机出厂前都需对其相关参数进行校验，但在实际应用中，永磁同步电机在长期使用中铭牌受到磨损、安装位置不便于查看其相关参数或进行常规检测时，就都需要对该相关参数进行校验。一实施例中，永磁同步电机的极对数的预估值NP和编码器线数的预估值#En设置为实际值的0.5至1.5倍之间。

步骤220，对预估值NP进行校验。

依据实施例一的方法对永磁同步电机的极对数的预估值NP进行校验，以获取永磁同步电机的极对数的实际值，用于保证极对数的正确性，因为极对数参数的正确与否直接影响到编码器线数的校验的准确性。

步骤230，对编码器计数清零。

为编码器线数的校验做准备。

步骤240，对转子进行NP次等角度转动操作。

对永磁同步电机的转子进行NP次的定向等角度转动操作，并获取转子每转动一次编码器输出的信号。

步骤250，依据编码器输出的信号进行校验。

依据编码器输出的信号，判断编码器线数的预估值#En与实际值的关系。采用实施例一中所述的定向等角度转动方法对转子进行操作。一实施例中，n取6，即一组矢量角度各项分别为0°，60°，120°，180°，240°和300°。具体操作如下：

1)给定电压矢量角度θ等于0°，通过所加电流产生的转矩作用下，转子会向0°电角度方向定位。该点即为转子的初始位置，首次操作时对编码器计数清0。

2)给定电压矢量角度θ等于60°，通过所加电流产生的转矩作用下，转子会从原来的0°电角度方向定位到60°角度。当电流稳定后，如果编码器线数的预估值#En与实际值相同，则编码器输出的信号也应当正常，即可依此判断：

当编码器未输出脉冲信号，则判断编码器线数的预估值#En与实际值不相同；当编码器有输出脉冲信号，则将脉冲信号的频率与一预设值进行比较，并依据比较结果判断编码器线数的预估值#En与实际值的关系。其中，预设值为编码器线数的预估值#En与极对数的实际值NP的商与n求商的值，而依据比较结果判断编码器线数的预估值#En与实际值的关系，包括：

当比较结果为脉冲信号的频率在预设值的99％-101％之间时，则判断编码器线数的预估值#En与实际值相同，反之，则判断编码器线数的预估值#En与实际值不相同；

当判断编码器线数的预估值#En与实际值不相同时，则输出一参考值用于作为对编码器线数的实际值的参考。该参考值为脉冲信号的频率与极对数的实际值NP的积与n求积的值。

当完成上述判断操作后，其结果是编码器线数的预估值#En与实际值相同，则进行下一步。

3)给定电压矢量角度θ等于120°，通过所加电流产生的转矩作用下，转子会从原来的60°电角度方向定位到120°角度。表现在转子上会快速定位到另外一个方位。当电流稳定后，重复2)的判断操作，当完成上述判断操作后，其结果是编码器线数的预估值#En与实际值相同，则进行下一步。

4)给定电压矢量角度θ等于180°，通过所加电流产生的转矩作用下，转子会从原来的120°电角度方向定位到180°角度。表现在转子上会快速定位到另外一个方位。当电流稳定后，重复2)的判断操作，当完成上述判断操作后，其结果是编码器线数的预估值#En与实际值相同，则进行下一步。

5)给定电压矢量角度θ等于240°，通过所加电流产生的转矩作用下，转子会从原来的180°电角度方向定位到240°角度。表现在转子上会快速定位到另外一个方位。当电流稳定后，重复2)的判断操作，当完成上述判断操作后，其结果是编码器线数的预估值#En与实际值相同，则进行下一步。

6)给定电压矢量角度θ等于300°，通过所加电流产生的转矩作用下，转子会从原来的300°电角度方向定位到0°角度。表现在转子上会快速定位到另外一个方位。当电流稳定后，重复2)的判断操作，当完成上述判断操作后，其结果是编码器线数的预估值#En与实际值相同，即完成了一次等角度转动操作及编码器线数的校验操作。

完成一次等角度转动操作，即完成一个360°电角度的一个轮换。通过上述完成了一次等角度转动操作，转子转动角度为1/Np圈。理论上完成一次等角度转动操作，且其结果是编码器线数的预估值#En与实际值相同，即可判定编码器线数的预估值#En与实际值相同，为了避免错误，按照上述1)至6)的方法重复进行1/NP次。

当上述操作完成后，由于转子与编码器同轴安装，当转子转动一圈，编码器也会旋转一圈。如果上述整个操作过程中编码器信号基本正常，则编码器线数的预估值#En与实际值即可确认是相同的。如果上述整个操作过程中任何一个步骤判断编码器线数的预估值#En与实际值不相同时，则输出一参考值用于作为对所述编码器线数的实际值的参考，该参考值为脉冲信号的频率与极对数的实际值NP的积与n求积的值，以用于供调试人员对编码器线数的预估值#En进行校正的参考。

实施例三

请参考图5，为另一实施例中用于永磁同步电机的参数校验系统的结构示意图，该系统包括参数获取装置10，供电模块20和控制器30。参数获取装置10用于获取永磁同步电机的极对数的预估值NP。供电模块20用于合成电压矢量转为三相输出电压为永磁同步电机供电。控制器30用于对永磁同步电机的转子进行定位，以获取转子的初始位置，并控制转子进行NP次的定向等角度转动操作，再对转子进行定位，以获取转子的终止位置，再依据转子的初始位置和转子的终止位置，判断极对数的预估值NP与实际值的关系。一实施例中，控制器30采用实施一中所述的方法获取转子的初始位置和转子的终止位置，以判断极对数的预估值NP与实际值的关系。一实施例中，控制器30依据极对数的预估值NP与实际值的关系对极对数的预估值NP进行校正。

一实施例中，参数获取装置10还用于获取永磁同步电机的编码器线数的预估值#En。该永磁同步电机的参数校验系统还包括编码器信号检测模块40，用于获取转子每转动一次编码器输出的信号。控制器30还用于依据转子每转动一次编码器输出的信号，判断编码器线数的预估值#En与实际值的关系。一实施例中，控制器30采用实施例二中所述的方法判断编码器线数的预估值#En与实际值的关系，如果在整个操作过程中任何一个步骤判断编码器线数的预估值#En与实际值不相同时，则输出一参考值用于作为对编码器线数的实际值的参考，该参考值为脉冲信号的频率与极对数的实际值NP的积与n求积的值，以用于供调试人员对编码器线数的预估值#En进行校正的参考。

本领域技术人员可以理解，上述实施方式中各种方法的全部或部分功能可以通过硬件的方式实现，也可以通过计算机程序的方式实现。当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器、随机存储器、磁盘、光盘、硬盘等，通过计算机执行该程序以实现上述功能。例如，将程序存储在设备的存储器中，当通过处理器执行存储器中程序，即可实现上述全部或部分功能。另外，当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序也可以存储在服务器、另一计算机、磁盘、光盘、闪存盘或移动硬盘等存储介质中，通过下载或复制保存到本地设备的存储器中，或对本地设备的系统进行版本更新，当通过处理器执行存储器中的程序时，即可实现上述实施方式中全部或部分功能。

以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (10)

1.一种用于永磁同步电机的参数校验方法，其特征在于，包括：

获取所述永磁同步电机的极对数的预估值NP；

对所述永磁同步电机的转子进行定位，以获取所述转子的初始位置；

对所述转子进行NP次的定向等角度转动操作；

其中，每次对所述转子进行定向等角度转动操作包括：

对所述永磁同步电机给定一预设的一组矢量角度的电压，以控制所述转子以固定方向按照该组矢量角度中的每个角度依次进行等角度旋转；

所述一组矢量角度为一组等差数列，其首项为0，末项为360(1-1/n),公差为360/n，n为360的约数；

对所述转子进行定位，以获取所述转子的终止位置；

依据所述转子的初始位置和所述转子的终止位置，判断所述极对数的预估值NP与实际值的关系。

2.如权利要求1所述的参数校验方法，其特征在于，所述依据所述转子的初始位置和所述转子的终止位置，判断所述极对数的预估值NP与实际值的关系，包括：

依据所述转子的初始位置和所述转子的终止位置获取所述转子旋转的实际角度；

当所述转子旋转的实际角度为360度，则所述极对数的预估值NP与实际值相同；

当所述转子旋转的实际角度小于360度，则所述极对数的预估值NP小于实际值；

当所述转子旋转的实际角度大于360度，则所述极对数的预估值NP大于实际值。

3.如权利要求1所述的参数校验方法，其特征在于，所述依据所述转子的初始位置和所述转子的终止位置，判断所述极对数的预估值NP与实际值的关系，包括：

依据所述转子的初始位置和所述转子的终止位置获取所述转子旋转的实际角度；

当所述转子旋转的实际角度小于360度，且其实际角度值与360度的差值为每次定向等角度转动操作所述转子旋转角度的m倍，则所述极对数的实际值为预估值NP与m之和；

当所述转子旋转的实际角度大于360度，且其实际角度值与360度的差值为每次定向等角度转动操作所述转子旋转角度的m倍，则所述极对数的实际值为预估值NP与m之差。

4.一种用于永磁同步电机的参数校验方法，其特征在于，包括：

获取所述永磁同步电机的极对数的预估值NP和编码器线数的预估值#En；

依据所述权利要求1至3任一项所述的方法对所述永磁同步电机的极对数的预估值NP进行校验；

对编码器计数清零；

对所述永磁同步电机的转子进行NP次的定向等角度转动操作，获取所述转子每转动一次所述编码器输出的信号，同时依据所述编码器输出的信号，判断所述编码器线数的预估值#En与实际值的关系。

5.如权利要求4所述的参数校验方法，其特征在于，所述依据所述编码器输出的信号，判断所述编码器线数的预估值#En与实际值的关系，包括：

当所述编码器未输出脉冲信号，则判断所述编码器线数的预估值#En与实际值不相同；

当所述编码器有输出脉冲信号，则将所述脉冲信号的频率与一预设值进行比较，并依据比较结果判断所述编码器线数的预估值#En与实际值的关系。

6.如权利要求5所述的参数校验方法，其特征在于，所述预设值为所述编码器线数的预估值#En与所述极对数的实际值NP的商与n求商的值。

7.如权利要求5所述的参数校验方法，其特征在于，所述依据比较结果判断所述编码器线数的预估值#En与实际值的关系，包括：

当所述比较结果为所述脉冲信号的频率在所述预设值的99％-101％之间时，则判断所述编码器线数的预估值#En与实际值相同，反之，则判断所述编码器线数的预估值#En与实际值不相同。

8.如权利要求7所述的参数校验方法，其特征在于，还包括：

当判断所述编码器线数的预估值#En与实际值不相同时，则输出一参考值用于作为对所述编码器线数的实际值的参考；所述参考值为所述脉冲信号的频率与所述极对数的实际值NP的积与n求积的值。

9.一种用于永磁同步电机的参数校验系统，其特征在于，包括：

参数获取装置，用于获取所述永磁同步电机的极对数的预估值NP；还用于获取所述永磁同步电机的编码器线数的预估值#En；

供电模块，用于合成电压矢量转为三相输出电压为永磁同步电机供电；

控制器，用于对所述永磁同步电机的转子进行定位，以获取所述转子的初始位置，控制所述转子进行NP次的定向等角度转动操作，再对所述转子进行定位，以获取所述转子的终止位置，再依据所述转子的初始位置和所述转子的终止位置，判断所述极对数的预估值NP与实际值的关系。

10.如权利要求9所述的参数校验系统，其特征在于，还包括：

编码器信号检测模块，用于获取所述转子每转动一次所述编码器输出的信号；

所述参数获取装置还用于获取所述永磁同步电机的编码器线数的预估值#En；所述控制器还用于依据所述转子每转动一次所述编码器输出的信号，判断所述编码器线数的预估值#En与实际值的关系。