CN110318887B - 油门控制装置、系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种油门控制装置、系统和方法，其中，该装置包括可控通道选择模块、信号转换模块、微处理器和伪油门信号模拟模块；可控通道选择模块根据用户需求选择接通与电子油门踏板或伪油门信号模拟模块的连接；信号转换模块通过可控通道选择模块采集电子油门踏板的油门信号，将油门信号转化为数字信号并发送至微处理器；微处理器处理数字信号得到伪油门数字信号；伪油门信号模拟模块将伪油门数字信号转化为模拟信号得到伪油门信号；可控通道选择模块根据用户需求选择采用油门信号或伪油门信号调节发动机节气门控制器，以控制汽车的油门。本发明通过伪油门信号，来实现汽车油门的自动控制，为后装市场或试验改制车辆的油门控制提供了便捷性。

Description

油门控制装置、系统和方法

技术领域

本发明涉及汽车自动控制技术领域，尤其是涉及一种油门控制装置、系统和方法。

背景技术

随着电动化、智能化技术的发展，线控驱动技术在其中发挥的作用愈加重要，如自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)、自动驾驶等智能驾驶技术都需要实现对汽车油门的自动控制。

现有的线控驱动系统均是针对汽车前装市场，针对后装市场或试验改制车辆难度大；自动驾驶借助车载传感器实现对内外部信息的采集，在驾驶员少介入或不介入的前提下实现对车辆的自动控制，现有电子油门控制系统一般预留外部控制接口，通过规定的通讯协议借助CAN(Controller Area Network，控制器局域网)通讯实现对发动机节气门的控制，以控制汽车油门。对于前装市场很容易协调油门供应商与发动机供应商，拿到确切的通讯协议实现对发动机节气门的控制，而对于后装市场或试验改制车辆，则很难实现。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种油门控制装置、系统和方法，以实现汽车油门的自动控制，为后装市场或试验改制车辆的油门控制提供便捷性。

第一方面，本发明实施例提供了一种油门控制装置，该装置包括：可控通道选择模块、信号转换模块、微处理器和伪油门信号模拟模块；控通道选择模块的输入端分别与电子油门踏板和伪油门信号模拟模块相连；控通道选择模块的输出端分别与信号转换模块和发动机节气门控制器相连；微处理器分别与信号转换模块和伪油门信号模拟模块相连；可控通道选择模块用于根据用户需求选择接通与电子油门踏板或者伪油门信号模拟模块的连接；信号转换模块用于通过可控通道选择模块采集电子油门踏板的油门信号，将油门信号转化为数字信号，并将数字信号发送至微处理器；微处理器用于接收信号转换模块发送的数字信号，对数字信号进行处理，得到伪油门数字信号；伪油门信号模拟模块用于将伪油门数字信号转化为模拟信号，得到伪油门信号；可控通道选择模块还用于根据用户需求，选择采用油门信号或者伪油门信号调节发动机节气门控制器，以控制汽车的油门。

进一步地，上述装置还包括通信模块；该通信模块与微处理器相连；该通信模块用于将微处理器中接收的油门信号对应的数字信号传输给上位机。

进一步地，上述装置还包括上位机；该上位机与通信模块相连；该上位机用于显示通信模块传输的油门信号对应的数字信号。

进一步地，上述上位机通过CAN网络与通信模块连接。

第二方面，本发明实施例还提供一种油门控制系统，该系统包括油门控制装置、电子油门踏板和发动机节气门控制器；油门控制装置分别与电子油门踏板和发动机节气门控制器相连；电子油门踏板用于产生油门信号；油门控制装置用于采集电子油门踏板的油门信号，得到伪油门信号；发动机节气门控制器用于根据油门信号或者伪油门信号调节汽车的油门。

第三方面，本发明实施例还提供一种油门控制方法，该方法应用于油门控制装置；该方法包括：可控通道选择模块根据用户需求选择接通与电子油门踏板或者伪油门信号模拟模块的连接；信号转换模块通过所述可控通道选择模块采集所述电子油门踏板的油门信号，将油门信号转化为数字信号，并将数字信号发送至微处理器；微处理器接收信号转换模块发送的数字信号，对数字信号进行处理，得到伪油门数字信号；伪油门信号模拟模块将伪油门数字信号转化为模拟信号，得到伪油门信号；可控通道选择模块根据用户的需求，选择采用油门信号或者伪油门信号调节发动机节气控制器，以控制汽车的油门。

进一步地，上述可控通道选择模块采集电子油门踏板的油门信号为两路油门信号。

进一步地，上述微处理器接收信号转换模块发送的数字信号，对数字信号进行处理，得到伪油门数字信号的步骤，包括：计算两路数字信号的幅度的最大值、最小值和两路数字信号的比例关系；根据计算结果，对该数字信号进行公式拟合，以得到伪油门数字信号。

进一步地，上述方法还包括：通信模块将微处理器中接收的油门信号对应的数字信号传输给上位机；该上位机显示通信模块传输的油门信号对应的数字信号。

进一步地，上述方法还包括：上位机通过通信模块接收伪油门数字信号；上位机显示伪油门数字信号，以使用户判断该伪油门数字信号是否有效。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明提供了一种油门控制装置、系统和方法，其中，油门控制装置包括可控通道选择模块、信号转换模块、微处理器和伪油门信号模拟模块；可控通道选择模块根据用户需求选择接通与电子油门踏板或伪油门信号模拟模块的连接；信号转换模块通过可控通道选择模块采集电子油门踏板的油门信号，将油门信号转化为数字信号并发送至微处理器；微处理器处理数字信号得到伪油门数字信号；伪油门信号模拟模块将伪油门数字信号转化为模拟信号得到伪油门信号；可控通道选择模块根据用户需求，选择采用油门信号或者伪油门信号调节发动机节气门控制器，以控制汽车的油门。本发明通过伪油门信号，来实现汽车油门的自动控制，为后装市场或者改装车辆的油门控制提供了便捷性。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本发明的上述技术即可得知。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施方式，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种汽车油门控制装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种汽车油门控制装置的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种汽车油门控制系统的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种油门控制系统的原理图；

图5为本发明实施例提供的一种汽车油门控制方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有的线控驱动主要通过电子油门实现的，其中，电子油门控制系统主要由油门踏板、踏板位移传感器、ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)、数据总线、伺服电动机和节气门执行机构组成；踏板位移传感器安装在油门踏板内部，随时监控油门踏板的位置；当检测到油门踏板的高度位置有变化，会瞬间将此信息发送给ECU，ECU对该信息和其他系统传来的数据进行运算处理，计算出一个控制信号，通过线路送给伺服电动机继电器，伺服电动机驱动节气门执行机构，从而控制油门的大小。

现有的电子油门控制系统中，需要有规定的通信协议来实现对油门的控制，但是后装市场或者试验改制车辆很难拿到规定的通信协议，导致难以实现汽车油门的自动控制。

基于此，本发明实施例提供的一种油门控制装置、系统和方法，可以应用于自适应巡航、自动驾驶等智能驾驶技术的场景中。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种油门控制装置进行详细介绍。

参见图1所示的一种油门控制装置的结构示意图，该油门控制装置包括：可控通道选择模块10、信号转换模块11、微处理器12和伪油门信号模拟模块13；

上述可控通道选择模块10的输入端分别与电子油门踏板和伪油门信号模拟模块13相连；可控通道选择模块10的输出端分别于信号转换模块11和发动机节气门控制器相连；微处理器12分别与信号转换模块11和伪油门信号模拟模块13相连；

上述可控通道选择模块10用于根据用户需求选择接通与电子油门踏板或者伪油门信号模拟模块13的连接；信号转换模块11用于通过可控通道选择模块10采集电子油门踏板的油门信号，将油门信号转化为数字信号，并将数字信号发送至微处理器12；微处理器12用于接收信号转换模块发送的数字信号，对数字信号进行处理，得到伪油门数字信号；伪油门信号模拟模块13用于将伪油门数字信号转化为模拟信号，得到伪油门信号；可控通道选择模块10还用于根据用户的需求，选择采用油门信号或者伪油门信号调节所述发动机节气门控制器，以控制汽车的油门。

为保证油门控制系统的可靠性，电子油门踏板具有两路信号输出(该输出为电压值)，并且具有特定的函数关系，当其中一路信号丢失或两信号数值偏离特定关系时，发动机进入故障保护模式，以略高于额定转速的恒定转速工作。

上述可控通道选择模块10包括四个开关，其中两个开关用于断开或者接通伪油门信号，另外两个开关用于断开或者接通油门信号；可控通道选择模块10主要用于油门的信号源选择，实现在原车踏板(相当于上述电子油门踏板)的油门信号和伪油门信号之间的切换；当进行自标定或人工驾驶时，传输原车踏板的油门信号的两个开关闭合，以切换到原车的油门信号，实现对原车信号的采集和记录；当需要自动驾驶时，传输为油门信号的两个开关闭合，以切换到伪油门信号通道，实现对油门的自动控制。

当可控通道选择模块10与电子油门踏板时，上述信号转换模块11可通过可控通道选择模块采集电子油门踏板的油门信号，该油门信号为模拟信号；该信号转换模块11将该油门信号转换为数字信号，并将该数字信号输入至微处理器12。

上述微处理器12主要用于油门信号的处理、数据记录以及伪油门信号转换等的逻辑运算及处理；微处理器12通过提取油门信号的最大值、最小值以及两个通道之间的比例关系，实现对油门信号的公式拟合，从而实现油门信号的标定匹配，以得到伪油门数字信号。

上述伪油门信号模拟模块13主要将微处理器12处理后的伪油门数字信号转换为伪油门信号输出，其中，该转换过程为数字信号转化为模拟信号的过程，以使发动机节气门控制器可以识别该伪油门信号，从而控制汽车的油门。

本发明提供了一种油门控制装置、系统和方法，其中，该装置包括可控通道选择模块、信号转换模块、微处理器和伪油门信号模拟模块；可控通道选择模块根据用户需求选择接通与电子油门踏板或伪油门信号模拟模块的连接；信号转换模块通过可控通道选择模块采集电子油门踏板的油门信号，将油门信号转化为数字信号并发送至微处理器；微处理器处理数字信号得到伪油门数字信号；伪油门信号模拟模块将伪油门数字信号转化为模拟信号得到伪油门信号；可控通道选择模块根据用户需求选择采用油门信号或伪油门信号调节发动机节气门控制器，以控制汽车的油门。本发明通过伪油门信号，来实现汽车油门的自动控制，为后装市场或试验改制车辆的油门控制提供了便捷性。

参见图2所示的另一种油门控制装置的结构示意图，该油门控制装置是在图1所示的油门控制装置的基础上实现的，该油门控制装置包括：可控通道选择模块10、信号转换模块11、微处理器12和伪油门信号模拟模块13；

进一步地，该装置还包括通信模块20；该通信模块20与微处理器12相连；该通信模块20用于将微处理器中接收的油门信号对应的数字信号传输给上位机。

进一步地，上述装置还包括上位机21；该上位机21与通信模块20相连；该上位机21用于显示通信模块20传输的油门信号对应的数字信号。

进一步地，上述上位机21通过CAN网络与通信模块20连接。

上位机21也可称为监控及标定模块，该模块主要用于实现将通信模块20传输的油门信号进行实时显示和线控油门的测试等功能。

上述上位机主要基于USBCAN设备开发的数据显示及处理软件，将采集和处理后的数据通过人机界面来实时显示；该USBCAN设备又可称为CAN卡，CAN卡的用途一般有：基于PC(personal computer，个人电脑)的CAN报文检测和监控、基于PC的软PLC(ProgrammableLogic Controller，可编程逻辑控制器)控制和用于CAN总线的数据在PC端的收集与整理等。

上位机21通过选择油门标定模式，通过通信模块20想微处理器12发送控制指令，实现可控通道选择模块10切换到原车的油门信号通道，驾驶员踩加速踏板，从开始踩到底，反复踩三次，信号转换模块11自动采集两路油门信号，并分别保存在内部寄存器中，同时通过通信模块20将采集的油门信号实时传输给上位机显示；最终通过提取的油门信号的最大值、最小值以及两个通道之间的比例关系，实现对油门信号的公式拟合，实现油门信号标定匹配，从而得到伪油门信号，以自动控制油门。

上述上位机21和通信模块20之间是通过CAN网络进行通信的，该CAN网络是BOSCH公司为现代汽车应用领先推出的一种多主机局部网，由于其卓越性能现已广泛应用于工业自动化、多种控制设备、交通工具、医疗仪器以及建筑、环境控制等众多部门；CAN网络上任一节点均可在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活，可以随时动态添加新节点到网络中。

CAN网络能够满足汽车上电子系统数据传输安全可靠、数据共享及系统集成等需要，并且很大程度上降低了布线的复杂度，提高了汽车电子系统的运行可靠性。

上位机21通过选择油门测试模式，通过通信模块20向微处理器12发送控制指令，实现伪油门信号模拟模块13切换到伪油门信号通道，驾驶员不用踩加速踏板，根据标定过程记录的信号数据范围，向上位机发送一个数据，该数据为伪油门信号，将信号转换模块11发送的油门信号和伪油门信号进行对比，同时观察发动机转速编号，从而判断该伪油门信号是否有效。

本发明实施例提供的油门控制装置，可以将油门信号实时的显示在上位机上，以观察信号的有效性，从而提高了油门控制装置控制油门的可靠性。

对应于上述油门控制装置的实施例，本实施例还提供了一种油门控制系统，如图3所示，该系统油门控制装置30、电子油门踏板31和发动机节气门控制器32；该油门控制装置30分别与电子油门踏板31和发动机节气门控制器32相连；电子油门踏板31用于产生油门信号；该油门控制装置30用于采集电子油门踏板的油门信号，得到伪油门信号；该发动机节气门控制器32用于根据油门信号或者伪油门信号调节汽车的油门。

上述发动机节气门控制器32又可称为电子节气门，该电子节气门通常是汽车发动机的重要控制部件，由发动机、转速传感器、节气门等构成，采用电子节气门控制系统，可以使节气门开度得到精确控制。

如图4所示为油门控制系统的原理图，首先可控通道选择(相当于上述可控通道选择模块)接通与电子油门踏板31的连接，该电子油门踏板31输出两路信号，该信号记为原始信号1和原始信号2；油门信号采集(相当于上述信号转换模块)通过可控通道选择模块采集到两路原始信号，记为油门信号1和油门信号2；信号转换模块将油门信号转换为数字信号，并将该数字信号发给至微处理器，微处理器对该数字信号进行处理，得到伪油门数字信号，并将该伪油门数字信号发送给至油门信号模拟模块；伪油门信号模拟模块将该伪油门数字信号转化伪油门信号；可控通道选择模块根据驾驶状态选择伪油门信号或者油门信号，从而调节发动机节气门调节器(相当于上述发动机节气门控制器)，以控制汽车的油门。

图4中的监控及标定模块(相当于上述上位机)用于实时的显示CAN通信模块发送的油门信号。

本发明实施例提供的油门控制系统，与上述实施例提供的油门控制装置具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

对应于上述油门控制装置的实施例，参见图5所示一种油门控制方法的流程图，该方法应用于油门控制装置；该方法包括：

步骤S502，可控通道选择模块根据用户需求选择接通与电子油门踏板或者伪油门信号模拟模块的连接；

步骤S504，信号转换模块通过可控通道选择模块采集电子油门踏板的油门信号，将油门信号转化为数字信号，并将数字信号发送至微处理器；

步骤S506，微处理器接收信号转换模块发送的数字信号，对数字信号进行处理，得到伪油门数字信号；

上述对数字信号进行处理的过程为：计算两路数字信号的幅度的最大值、最小值和两路数字信号的比例关系；根据计算结果，对数字信号进行公式拟合，以得到伪油门数字信号。

步骤S508，伪油门信号模拟模块将,伪油门数字信号转化为模拟信号，得到伪油门信号；

步骤S510，可控通道选择模块根据用户的需求，选择采用油门信号或者伪油门信号调节发动机节气门控制器，以控制汽车的油门。

进一步地，上述信号转换模块通过可控通道选择模块采集的油门信号为两路油门信号。

该两路油门信号可保证油门控制系统的可靠性，该两路油门信号具有特定的函数关系，当其中一路信号丢失或两信号数值偏离特定关系时，发动机进入故障保护模式，以略高于额定转速的恒定转速工作；同样的，伪油门信号也有两路。

进一步地，该油门控制方法还包括：通信模块将微处理器中接收的油门信号对应的数字信号传输给上位机；上位机显示通信模块传输的油门信号对应的数字信号；该上位机和通信模块之间是通过CAN网络进行数据交互的。

进一步地，该油门控制方法还包括：上位机通过通信模块接收伪油门数字信号；上位机显示伪油门数字信号，以使用户判断伪油门数字信号是否有效。

本发明实施例提供的油门控制方法，与上述实施例提供的油门控制装置具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本发明实施例所提供的油门控制装置、系统和方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和/或装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种油门控制装置，其特征在于，所述装置包括：可控通道选择模块、信号转换模块、微处理器、伪油门信号模拟模块和通信模块；

所述可控通道选择模块的输入端分别与电子油门踏板和所述伪油门信号模拟模块相连；所述可控通道选择模块的输出端分别与所述信号转换模块和发动机节气门控制器相连；所述微处理器分别与所述信号转换模块和所述伪油门信号模拟模块相连；

所述可控通道选择模块用于根据用户需求选择接通与所述电子油门踏板或者所述伪油门信号模拟模块的连接；所述信号转换模块用于通过所述可控通道选择模块采集所述电子油门踏板的油门信号，将所述油门信号转化为数字信号，并将所述数字信号发送至所述微处理器；所述微处理器用于接收所述信号转换模块发送的所述数字信号，对所述数字信号进行处理，得到伪油门数字信号；所述伪油门信号模拟模块用于将所述伪油门数字信号转化为模拟信号，得到伪油门信号；所述可控通道选择模块还用于根据用户需求，选择采用所述油门信号或者所述伪油门信号调节所述发动机节气门控制器，以控制汽车的油门；

所述可控通道选择模块包括用于断开或者接通所述伪油门信号的开关，以及用于断开或者接通所述油门信号的开关；

所述可控通道选择模块，还用于油门的信号源的选择，以实现所述油门信号和所述伪油门信号之间的切换；当进行自标定或人工驾驶时，所述油门信号对应的开关闭合，以切换到所述油门信号通道，实现对原车信号的采集和记录；当需要自动驾驶时，所述伪油门信号对应的开关闭合，以切换到伪油门信号通道，实现对油门的自动控制；

所述通信模块，用于将采集的所述油门信号实时传输给上位机显示；通过提取的所述油门信号，实现对所述油门信号的公式拟合，实现对所述油门信号标定匹配，从而得到所述伪油门信号，以自动控制油门。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括通信模块；

所述通信模块与所述微处理器相连；

所述通信模块用于将所述微处理器中接收的油门信号对应的所述数字信号传输给上位机。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述装置还包括上位机；所述上位机与所述通信模块相连；所述上位机用于显示所述通信模块传输的油门信号对应的所述数字信号。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述上位机通过CAN网络与所述通信模块连接。

5.一种油门控制系统，其特征在于，所述系统包括权利要求1-4任一项所述的油门控制装置、电子油门踏板和发动机节气门控制器；

所述油门控制装置分别与所述电子油门踏板和发动机节气门控制器相连；

所述电子油门踏板用于产生油门信号；所述油门控制装置用于采集所述电子油门踏板的所述油门信号，得到伪油门信号；所述发动机节气门控制器用于根据所述油门信号或者所述伪油门信号调节汽车的油门；

所述油门控制装置包括用于断开或者接通所述伪油门信号的开关，以及用于断开或者接通所述油门信号的开关；

所述油门控制装置能够进行油门的信号源的选择，以实现所述油门信号和所述伪油门信号之间的切换；当进行自标定或人工驾驶时，所述油门信号对应的开关闭合，以切换到所述油门信号通道，实现对原车信号的采集和记录；当需要自动驾驶时，所述伪油门信号对应的开关闭合，以切换到伪油门信号通道，实现对油门的自动控制；

所述油门控制装置能够将采集的所述油门信号实时传输给上位机显示；通过提取的所述油门信号，实现对所述油门信号的公式拟合，实现对所述油门信号标定匹配，从而得到所述伪油门信号，以自动控制油门。

6.一种油门控制方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1-4任一项所述的油门控制装置；所述方法包括：

可控通道选择模块根据用户需求选择接通与所述电子油门踏板或者所述伪油门信号模拟模块的连接；

信号转换模块通过所述可控通道选择模块采集所述电子油门踏板的油门信号，将所述油门信号转化为数字信号，并将所述数字信号发送至所述微处理器；

微处理器接收所述信号转换模块发送的所述数字信号，对所述数字信号进行处理，得到伪油门数字信号；

伪油门信号模拟模块将所述伪油门数字信号转化为模拟信号，得到伪油门信号；

可控通道选择模块根据用户的需求，选择采用所述油门信号或者所述伪油门信号调节发动机节气门控制器，以控制汽车的油门；

所述可控通道选择模块包括用于断开或者接通所述伪油门信号的开关，以及用于断开或者接通所述油门信号的开关；

所述可控通道选择模块，能够选择油门的信号源，以实现所述油门信号和所述伪油门信号之间的切换；当进行自标定或人工驾驶时，所述油门信号对应的开关闭合，以切换到所述油门信号通道，实现对原车信号的采集和记录；当需要自动驾驶时，所述伪油门信号对应的开关闭合，以切换到伪油门信号通道，实现对油门的自动控制；

所述通信模块将采集的所述油门信号实时传输给上位机显示；通过提取的所述油门信号，实现对所述油门信号的公式拟合，实现对所述油门信号标定匹配，从而得到所述伪油门信号，以自动控制油门。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述信号转换模块通过所述可控通道选择模块采集的油门信号为两路油门信号。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述微处理器接收所述信号转换模块发送的所述数字信号，对所述数字信号进行处理，得到伪油门数字信号的步骤，包括：

计算两路所述数字信号的幅度的最大值、最小值和两路所述数字信号的比例关系；

根据计算结果，对所述数字信号进行公式拟合，以得到伪油门数字信号。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通信模块将所述微处理器中接收的油门信号对应的所述数字信号传输给上位机；

所述上位机显示所述通信模块传输的油门信号对应的所述数字信号。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述上位机通过所述通信模块接收伪油门数字信号；

所述上位机显示所述伪油门数字信号，以使用户判断所述伪油门数字信号是否有效。

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