CN110315549A - 一种带电设备清洗机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种带电设备清洗机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的底部设置有运动底盘，所述机器人主体的顶部连接升降臂的底部，所述升降臂的顶部固定连接有云台，所述云台上固定连接有喷射管，所述喷射管通过管路连接有溶剂箱，所述管路上设置有水泵，所述溶剂箱和所述水泵均位于所述机器人主体内。本发明的有益效果：可以让操作人员通过遥控器进行远程操作，可用于对带电运行变压器及其他危险设备进行清洗工作，可让操作人员远离危险场所，提高了劳动工作的效率并带来了一定的社会及经济效益。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体来说，涉及一种带电设备清洗机器人。
背景技术
带电设备在长期连续运行过程中，各种灰尘、湿气、油烟、酸气、盐份、金属尘埃、静电及各种带电粒子通过物理吸附作用,微粒重力沉积于设备表面,而造成设备的严重污染,使设备的散热能力下降,影响其运行质量和运行可靠性,这些污染物还对设备内的电路形成附加的"微电路效应"导致"缓腐蚀"作用,不同程度地引起设备的接触不良,阻抗降低漏电、短路等故障的升高。而在室外长时间工作的高压电力设备，还受到各种气候的影响，雷电、霜、雪、雨、及风等对设备一旦造成闪络，损失是难以想象的，因此，对长期连续运行的设备定期带电清洗维护有利于设备安全可靠的正常运转。
现有技术中，一般是通过人工的方式来对带电运行变压器及其他危险设备进行清洗工作，具有安全隐患，易发生安全事故。
针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种带电设备清洗机器人，可以让操作人员通过遥控器进行远程操作，可用于对带电运行变压器及其他危险设备进行清洗工作，可让操作人员远离危险场所。
为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种带电设备清洗机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的底部设置有运动底盘，所述机器人主体的顶部连接升降臂的底部，所述升降臂的顶部固定连接有云台，所述云台上固定连接有喷射管，所述喷射管通过管路连接有溶剂箱，所述管路上设置有水泵，所述溶剂箱和所述水泵均位于所述机器人主体内。
进一步的，所述运动底盘为履带底盘。
进一步的，所述云台为全方位云台。
进一步的，所述云台上还固定连接有高清摄像头。
进一步的，所述机器人主体内设置有控制器，所述控制器分别连接所述运动底盘、所述云台、所述升降臂、所述水泵和所述高清摄像头。
进一步的，所述控制器无线通信连接有遥控器，所述遥控器上分别设置有摇杆、旋钮开关、图传天线、屏幕、吊环。
进一步的，所述溶剂箱的容量为50L。
进一步的，所述遥控器的数据频段为2.4GHz，图传频段为5.8GHz，有效距离>200米。
进一步的，所述摇杆采用微型霍尔摇杆。
本发明的有益效果：可以让操作人员通过遥控器进行远程操作，可用于对带电运行变压器及其他危险设备进行清洗工作，可让操作人员远离危险场所，提高了劳动工作的效率并带来了一定的社会及经济效益。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例所述的带电设备清洗机器人的示意图；
图2是根据本发明实施例所述的遥控器的正视图；
图3是根据本发明实施例所述的遥控器的俯视图。
图中：
1、运动底盘；2、云台；3、升降臂；4、机器人主体；5、喷射管；6、摇杆；7、旋钮开关；8、图传天线；9、屏幕；10、吊环。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-3所示，根据本发明实施例所述的一种带电设备清洗机器人，包括机器人主体4，所述机器人主体4的底部设置有运动底盘1，所述机器人主体4的顶部连接升降臂3的底部，所述升降臂3的顶部固定连接有云台2，所述云台2上固定连接有喷射管5，所述喷射管5通过管路连接有溶剂箱，所述管路上设置有水泵，所述溶剂箱和所述水泵均位于所述机器人主体4内。
在本发明的一个具体实施例中，所述运动底盘1为履带底盘。
在本发明的一个具体实施例中，所述云台2为全方位云台。
在本发明的一个具体实施例中，所述云台2上还固定连接有高清摄像头。
在本发明的一个具体实施例中，所述机器人主体4内设置有控制器，所述控制器分别连接所述运动底盘1、所述云台2、所述升降臂3、所述水泵和所述高清摄像头。
在本发明的一个具体实施例中，所述控制器无线通信连接有遥控器，所述遥控器上分别设置有摇杆6、旋钮开关7、图传天线8、屏幕9、吊环10。
在本发明的一个具体实施例中，所述溶剂箱的容量为50L。
在本发明的一个具体实施例中，所述遥控器的数据频段为2.4GHz，图传频段为5.8GHz，有效距离>200米。
在本发明的一个具体实施例中，所述摇杆6采用微型霍尔摇杆。
为了方便理解本发明的上述技术方案，以下通过具体使用方式对本发明的上述技术方案进行详细说明。
本发明所述的带电设备清洗机器人由机器人主体4和遥控器二部分组成。
机器人主体4上具有运动底盘1、云台2、升降臂3、水泵、高清摄像头、喷射管5、溶剂箱、控制器。运动底盘1主要用于带动带电设备清洗机器人运动，运动底盘1为履带底盘可以跨越台阶，具有足够的越障能力，能够快速抵达作业现场，并且其上具有供电插座，可以给载荷供电。云台2采用全方位云台，可实现水平旋转和俯仰，升降臂3包括支撑杆，支撑杆的底部与机器人主体4铰接，支撑杆的顶部固定连接云台2，同时支撑杆的上部还铰接电动推杆的一端，电动推杆的另一端与机器人主体4铰接，当电动推杆伸缩时可带动支撑杆绕其底部铰接处旋转，从而可实现前后、上下动作等。通过云台2和升降臂3可实现喷射管5的前后、左右、上下、旋转、俯仰、倾斜等全方位移动，溶剂箱和水泵内置在机器人主体4内，溶剂箱内的清洗液在水泵的泵送下从喷射管5处喷出对带电设备进行清洗，机器人主体4的外观简洁，方便清洁、存放。溶剂箱高达50L容量，并且可以定制更大容量。
控制器包括单片机，单片机采用STM32系列单片机，如STM32F429。
云台2上配置的高清摄像头用于实时采集视频信息，并通过单片机和图传模块传输给遥控器，操作人员可通过遥控器上的屏幕9对现场环境进行查看。
遥控器上分别设置有摇杆6、旋钮开关7、图传天线8、屏幕9、吊环10。
遥控器包括外壳，外壳材料使用ABS，强度高，尺寸稳定。外壳表面进行打磨喷漆处理，外形美观，磨砂手感。根据人机工程学原理，在外壳两侧分别开有手持凹槽，增强操作舒适性。遥控器上具有一个电源开关、一对左右对称的扭子开关（可根据需要分别采用两段或三段式）、一对左右对称的按键开关（自锁式开关）。遥控器上具有一对左右对称的摇杆6，摇杆6采用微型霍尔摇杆，使用寿命长，采用进口阻尼材料，主轴采用不锈钢弹簧自回位机构，安装方式支持嵌入式。遥控器上具有一对左右对称的旋钮开关7，旋钮开关7做渐变开关量使用。遥控器上具有一对左右对称的图传天线8，图传天线8采用广播级高清数字图传，开阔环境传输距离可达300米。屏幕9采用5寸高清液晶屏，支持720P和1080P图像。遥控器上具有一对左右对称的吊环10，吊环10用于绑扎肩带，便于随身携带遥控终端，遥控器的整体尺寸为240mm*160mm*86mm, 遥控器的数据频段为2.4GHz，有效距离>200米。遥控器的图传频段为5.8GHz。
综上所述，借助于本发明的上述技术方案，可以让操作人员通过遥控器进行远程操作，可用于对带电运行变压器及其他危险设备进行清洗工作，可让操作人员远离危险场所，提高了劳动工作的效率并带来了一定的社会及经济效益。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种带电设备清洗机器人，其特征在于，包括机器人主体（4），所述机器人主体（4）的底部设置有运动底盘（1），所述机器人主体（4）的顶部连接升降臂（3）的底部，所述升降臂（3）的顶部固定连接有云台（2），所述云台（2）上固定连接有喷射管（5），所述喷射管（5）通过管路连接有溶剂箱，所述管路上设置有水泵，所述溶剂箱和所述水泵均位于所述机器人主体（4）内。
2.根据权利要求1所述的带电设备清洗机器人，其特征在于，所述运动底盘（1）为履带底盘。
3.根据权利要求1所述的带电设备清洗机器人，其特征在于，所述云台（2）为全方位云台。
4.根据权利要求1所述的带电设备清洗机器人，其特征在于，所述云台（2）上还固定连接有高清摄像头。
5.根据权利要求4所述的带电设备清洗机器人，其特征在于，所述机器人主体（4）内设置有控制器，所述控制器分别连接所述运动底盘（1）、所述云台（2）、所述升降臂（3）、所述水泵和所述高清摄像头。
6.根据权利要求5所述的带电设备清洗机器人，其特征在于，所述控制器无线通信连接有遥控器，所述遥控器上分别设置有摇杆（6）、旋钮开关（7）、图传天线（8）、屏幕（9）、吊环（10）。
7.根据权利要求1所述的带电设备清洗机器人，其特征在于，所述溶剂箱的容量为50L。
8.根据权利要求6所述的带电设备清洗机器人，其特征在于，所述遥控器的数据频段为2.4GHz，图传频段为5.8GHz，有效距离>200米。
9.根据权利要求6所述的带电设备清洗机器人，其特征在于，所述摇杆（6）采用微型霍尔摇杆。
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