CN110315501A - 一种可进行倾斜调节的墙纸铺贴机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种可进行倾斜调节的墙纸铺贴机器人，包括倾斜调节组件、主体框架和引导车。本发明结构中，所述滑动装置、防倾覆结构对称安装在丝杠两侧，这样能够减少附加不平衡力矩的产生，提高系统的稳定性；各部分构件易于拆卸、便于携带；采用上、下端面呈一定角度的斜铁，可以较为方便的调整主体框架的倾斜度，并可根据实际中主体框架的调整范围选择斜铁角度的大小。
Description
技术领域
本公开涉及机器人领域，具体而言，涉及一种可进行倾斜调节的墙纸铺贴机器人。
背景技术
现有的墙纸铺贴过程，为保证铺贴质量，需满足多轴微调来保证墙纸铺贴顺直，然而，现有墙纸铺贴机器人在AGV引导车工作过程中，无法进行多方向调整，其精度无法满足需求，从而影响到墙纸铺贴机器人工作质量。
为了保证机器人的作业精度，在机器人本体与AGV小车之间安装倾斜调整装置非常必要；中国专利文件CN105945876公开的《一种快速调平机构》，该发明专利依靠滑块与连杆的相对运动，调节不同位置的高度，实现调平。虽然该调平机构结构简单，操作简单，效率高，但是承重能力较低，对于载重超过200kg的机器人本体，其精度会不同程度降低；中国专利文件CN108975217公开的《无中间支撑铰点的浮动调平结构》，该发明专利包括底架、调平板和调平油缸等，虽然该机构结构简单、效果良好，但是体积较大，不适用于底盘面积在1000mm*1000mm以内的移动机器人。
在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本公开背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
鉴于此，本发明所要解决的技术问题在于为解决上述现有技术之不足，提供一种可进行倾斜调节的墙纸铺贴机器人，且倾斜调整装置结构简单、效果良好、承重大于200kg且体积较小。
能够解决上述技术问题的一种可进行倾斜调节的墙纸铺贴机器人，其技术方案包括倾斜调节组件、主体框架和引导车；所述主体框架设置于引导车上且可相对引导车进行运动，所述倾斜调节组件设置于主体框架和引导车之间，以调节主体框架相对引导车的倾斜度，同时可解决墙纸铺贴歪斜、对缝不齐等问题。
进一步，所述倾斜调节组件包括倾斜调节结构，所述倾斜调节结构实现主体框架的倾斜调节；所述倾斜调节结构包括安装在引导车上的底板、安装在底板上的驱动电机和驱动电机驱动连接的斜铁丝杠导轨部，所述斜铁丝杠导轨部利用驱动电机的转动实现主体框架相对引导车的倾斜度调整。
进一步，所述斜铁丝杠导轨部包括丝杠、连接板、滑动部，安装座，斜铁；所述安装座设有两个，分别设置在底板上，丝杠一端与驱动电机输出轴传动连接，另一端可转动地支撑在安装座上；所述连接板垂直丝杠轴向方向设置并与丝杠螺纹配合，将丝杠的直线往复运动转变为连接板的往复运动；所述滑动部设有两个，分别设置在连接板的两端；所述斜铁设有两个，与所述两个滑动部对应设置，其上端面安装有主体框架的底部，下端面形成一倾斜面，所述滑动部在倾斜面的下方与倾斜面配合，当连接板被丝杠推动前后移动时，滑动部在斜铁的倾斜面下方移动，使斜铁相对底板的倾斜度改变。
进一步，所述连接板形成一螺纹孔，所述丝杠穿过该螺纹孔并与该螺纹孔实现所述螺纹配合。
进一步，所述斜铁丝杠导轨部还包括两个滑轨，所述两个滑轨形成在底板上并与所述两个滑动部对应设置，所述滑动部包括一滚轮和支撑在滚轮下方与滑轨配合的滑块，所述滚轮与斜铁的下端面接触配合，所述滑块与滑轨配合并可以在滑轨内来回移动。
进一步，所述倾斜调节结构还包括两个铰支，两个铰支分位于底板上驱动电机的两侧；所述每个铰支包括与主体框架安装在一起的上铰座和与底板安装一起的下铰座，所述上、下铰座铰接在一起，且铰接轴方向与所述滑动部运动方向垂直并与主体框架相对底板的倾斜调节方向一致。
进一步，所述斜铁丝杠导轨部还包括两个分别设置在所述丝杠和所述安装座上的硬限位件，所述硬限位件用于限定连接板的移动范围，进而限定倾斜度的范围。
进一步，所述倾斜调节组件还包括防倾覆结构，所述防倾覆结构防止主体框架倾斜后的侧翻及主体框架和倾斜调节组件分离。
进一步，所述防倾覆结构包括防侧翻结构，所述防侧翻结构包括一对分设在底板上斜铁丝杠导轨部两侧的挡块，所述每一挡块包括第一安装座和第二安装座；第一安装座固定于底板上，第二安装座通过螺栓与主体框架连接。
进一步，上述主体框架上设有墙纸铺贴机构，引导车为AGV小车。
本发明的有益效果如下：
1、本发明结构中，所述滑动装置、防倾覆结构对称安装在丝杠两侧，这样能够减少附加不平衡力矩的产生，提高系统的稳定性。
2、本发明结构中，各部分构件易于拆卸、便于携带。
3、本发明结构中，采用上、下端面呈一定角度的斜铁，可以较为方便的调整主体框架的倾斜度，并可根据实际中主体框架的调整范围选择斜铁角度的大小。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。
附图说明
通过参照附图详细描述其示例实施例，本公开的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。下面描述的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据一示例性实施例示出的一种可进行倾斜调节的墙纸铺贴机器人主视图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种可进行倾斜调节的墙纸铺贴机器人立体结构示意图。
图3是根据一示例性实施例示出的倾斜调节组件安装结构示意图。
图4是根据一示例性实施例示出的倾斜调节组件侧视图。
图中：1-主体框架；2-倾斜调节组件；3-引导车；20-底板；21-铰支；22-驱动电机；23-斜铁丝杠导轨部；230-丝杠；231-硬限位件；233-连接板；235-导轨；236-斜铁；237-滚轮；238-滑块；239-安装座；24-防侧翻结构。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本公开将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
应理解，虽然本文中可能使用术语第一、第二、第三等来描述各种组件，但这些组件不应受这些术语限制。这些术语乃用以区分一组件与另一组件。因此，下文论述的第一组件可称为第二组件而不偏离本公开概念的教示。如本文中所使用，术语“及/或”包括相关联的列出项目中的任一个及一或多者的所有组合。
本领域技术人员可以理解，附图只是示例实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本公开所必须的，因此不能用于限制本公开的保护范围。
下面结合具体的实施例示例来对本公开中的内容进行详细描述：
如图1和图2所示，本发明提供一种进行倾斜调节的墙纸铺贴机器人，包括主体框架1、倾斜调节组件2和引导车3，倾斜调节组件2位于主体框架1和引导车3之间，以调节主体框架1相对引导车3的倾斜度，主体框架1设置于引导车3上且可相对引导车3进行运动，引导车3优选为AGV小车，主体框架上设置强制铺贴机构，AGV小车载运主体框架1实现墙纸铺贴。
如图3和图4所示，倾斜调节组件2包括倾斜调节结构和防倾覆结构，倾斜调节结构实现主体框架1的倾斜调节；倾斜调节结构包括安装在引导车3上的底板20、安装在底板20上的驱动电机22、位于底板20上驱动电机22两侧的两个铰支21和驱动电机22驱动连接的斜铁丝杠导轨部23，斜铁丝杠导轨部23利用驱动电机22的转动实现主体框架1相对引导车3的倾斜度调整，斜铁丝杠导轨部23包括两个滑轨235、丝杠230、连接板233、两个滑动部、两个安装座239、两个斜铁236及两个硬限位件231；两个安装座239分别平行安装在底板20上，丝杠230一端与驱动电机22输出轴传动连接，另一端可转动地支撑在安装座239上；连接板233垂直丝杠230轴向方向进行安装并与丝杠230螺纹配合，将丝杠230的直线往复运动转变为连接板233的往复运动；两个滑动部分别设置在连接板233的两端；两个斜铁236与两个滑动部对应设置，其上端面安装有主体框架1的底部，下端面形成一倾斜面，当连接板233被丝杠230推动前后移动时，滑动部在斜铁236的倾斜面下方移动，使斜铁236相对底板20的倾斜度改变，两个滑轨235安装在底板20上并与两个滑动部对应设置，滑动部包括一滚轮237和安装滚轮237并与滑轨235配合的滑块238，滚轮237与斜铁236的下端面接触配合，滑块238与滑轨235配合并可以在滑轨235内来回移动，滑块238安装在连接板233的上端，连接板233设有一螺纹孔，丝杠230穿过该螺纹孔并与该螺纹孔实现螺纹配合，两个硬限位件231分别安装在丝杠230和安装座239上，驱动电机22驱过丝杠230转动以带动滚轮237沿着斜铁236下端面往复滑动，以调节主体框架1相对底板20的倾斜度，硬限位件231可限定连接板233的移动范围，进而限定倾斜度的范围，两个铰支21包括与主体框架1安装在一起的上铰座和与底板20安装一起的下铰座，上、下铰座铰接之间通过插销铰接，且铰接轴方向与滑动部运动方向垂直并与主体框架1相对底板20的倾斜调节方向一致，第一铰座和第二铰座分别位于底座20相对驱动电机22的一侧，防倾覆结构包括防侧翻结构24，防侧翻结构24包括一对安装在底板20上斜铁丝杠导轨部23两侧的挡块，每一挡块包括第一安装座和第二安装座；第一安装座固定安装在底板20上，第二安装座通过螺栓与主体框架1连接。
本发明的运行方式如下：
1、驱动电机22驱动丝杠230转动以带动连接板233前后运动从而推动滑块238沿着滑轨235前后滑动。
2、由于滚轮237安装在滑块238上、斜铁236滚动安装在滚轮237上、主体框架1安装在斜铁236上，所以滑块238的前后滑动将调节主体框架1相对于底板20的倾斜度。
本领域技术人员可以理解上述各模块可以按照实施例的描述分布于装置中，也可以进行相应变化唯一不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
以上具体地示出和描述了本公开的示例性实施例。应可理解的是，本公开不限于这里描述的详细结构、设置方式或实现方法；相反，本公开意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。
Claims (10)
1.一种可进行倾斜调节的墙纸铺贴机器人，包括倾斜调节组件(2)、主体框架(1)和引导车(3)，其特征在于：所述主体框架(1)设置于引导车(3)上且可相对引导车(3)进行运动，所述倾斜调节组件(2)设置于主体框架(1)和引导车(3)之间，以调节主体框架(1)相对引导车(3)的倾斜度。
2.根据权利要求1所述的可进行倾斜调节的墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述倾斜调节组件(2)包括倾斜调节结构，所述倾斜调节结构实现主体框架的倾斜调节；所述倾斜调节结构包括安装在引导车(3)上的底板(20)、安装在底板(20)上的驱动电机(22)和驱动电机(22)驱动连接的斜铁丝杠导轨部(23)，所述斜铁丝杠导轨部(23)利用驱动电机(22)的转动实现主体框架(1)相对引导车(3)的倾斜度调整。
3.根据权利要求2所述的可进行倾斜调节的墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述斜铁丝杠导轨部(23)包括丝杠(230)、连接板(233)、滑动部，安装座(239)，斜铁(236)；其中：
安装座(239)，所述设置在底板(20)上，丝杠(230)一端与驱动电机输出轴传动连接，另一端可转动地支撑在安装座(239)上；
连接板(233)，所述连接板(233)垂直丝杠轴向方向设置并与丝杠螺纹配合，将丝杠的直线往复运动转变为连接板(233)的往复运动；
滑动部，所述滑动部设有两个，分别设置在连接板(233)的两端；
斜铁(236)，所述斜铁(236)设有两个，与所述两个滑动部对应设置，其上端面安装在主体框架(1)的底部，下端面形成一倾斜面，所述滑动部在倾斜面的下方与倾斜面配合，当连接板(233)被丝杠(230)推动前后移动时，滑动部在斜铁(236)的倾斜面下方移动，使斜铁(236)相对底板(20)的倾斜度改变。
4.根据权利要求3所述的可进行倾斜调节的墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述连接板(233)形成一螺纹孔，所述丝杠(230)穿过该螺纹孔并与该螺纹孔实现所述螺纹配合。
5.根据权利要求4所述的可进行倾斜调节的墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述斜铁丝杠导轨部(23)还包括两个滑轨，所述两个滑轨形成在底板(20)上并与所述两个滑动部对应设置，所述滑动部包括一滚轮(237)和支撑在滚轮下方与滑轨配合的滑块(238)，所述滚轮(237)与斜铁(236)的下端面接触配合，所述滑块(238)与滑轨配合并可以在滑轨内来回移动。
6.根据权利要求5所述的可进行倾斜调节的墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述斜铁丝杠导轨部(23)还包括两个分别设置在所述丝杠(230)和所述安装座(239)上的硬限位件(231)，两个所述硬限位件(231)用于限定连接板(233)的移动范围，进而限定倾斜度的范围。
7.根据权利要求1-6所述的一种可进行倾斜调节的墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述倾斜调节结构还包括两个铰支(21)，两个铰支(21)分位于底板上驱动电机(22)的两侧；所述每个铰支(21)包括与主体框架(1)安装在一起的上铰座和与底板(20)安装一起的下铰座，所述上、下铰座铰接在一起，且铰接轴方向与所述滑动部运动方向垂直并与主体框架(1)相对底板(20)的倾斜调节方向一致。
8.根据权利要求1-7任一项所述的可进行倾斜调节的墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述倾斜调节组件(2)还包括防倾覆结构(24)，所述防倾覆结构(24)防止主体框架(1)倾斜后的侧翻及主体框架(1)和倾斜调节组件(2)分离。
9.根据权利要求8所述的可进行倾斜调节的墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述防倾覆结构包括防侧翻结构，所述防侧翻结构(24)包括一对分设在底板(20)上斜铁丝杠导轨部(23)两侧的挡块，所述每一挡块包括第一安装座和第二安装座；第一安装座固定于底板(20)上，第二安装座通过螺栓与主体框架(1)连接。
10.根据权利要求8所述的可进行倾斜调节的墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述主体框架上设有墙纸铺贴机构，所述引导车为AGV小车。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20191011 |
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |