CN110315431A - 一种构件打磨轨迹生成方法、装置和设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种构件打磨轨迹生成方法，包括：获取待打磨构件的位置信息和轮廓信息；根据所述位置信息和轮廓信息提取所述待打磨构件的轮廓特征点和轮廓特征线并进行显示；判断所述待打磨构件的轮廓特征线与构件模板数据库中的模板轮廓是否匹配；若匹配，则提取所述模板轮廓的打磨轨迹程序为所述待打磨构件的打磨轨迹程序；若不匹配，则获取所述待打磨构件的打磨参数，以生成所述待打磨构件的打磨轨迹程序。本发明还公开一种构件打磨轨迹生成装置和一种构件打磨轨迹生成设备。采用本发明实施例，能够快速生成构件的打磨轨迹，适用性强和自动化程度高。
Description
技术领域
本发明涉及机械加工领域，尤其涉及一种构件打磨轨迹生成方法、装置和设备。
背景技术
目前家电、建材、船舶等诸多行业需要对相关零件进行打磨加工，打磨加工具有以下特点：表面形状比较复杂；对工件的加工精细度要求较高；加工表面要达到相应的光洁度，以使产品美观耐用，或便于后续加工组装等。由于所需打磨零件复杂的外形和较高的加工要求，许多打磨工作由人工完成，但由于近来工业机器人技术的快速发展，部分打磨工作可由机器人代替完成。
机械加工领域内的构件打磨轨迹生成主要是通过离线编程的方式实现的，打磨轨迹生成后，再经由机器人根据打磨轨迹对构件进行打磨。这种离线编程的方法对操作者的技术水平要求比较高，通常需要经过特殊的专业培训考核合格的人才能胜任。而且，离线编程通常只适用于批量生产的标准化构件，一旦出现不同类型、尺寸的构件则原有离线编程程序就不再试用，需要重新再离线编程库内增加，其适应性和工作效率都不高。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种构件打磨轨迹生成方法、装置和设备，能够快速生成构件的打磨轨迹，适用性强和自动化程度高。
为实现上述目的，本发明实施例提供了一种构件打磨轨迹生成方，包括：
获取待打磨构件的位置信息和轮廓信息；
根据所述位置信息和轮廓信息提取所述待打磨构件的轮廓特征点和轮廓特征线并进行显示；
判断所述待打磨构件的轮廓特征线与构件模板数据库中的模板轮廓是否匹配；
若匹配，则提取所述模板轮廓的打磨轨迹程序为所述待打磨构件的打磨轨迹程序；
若不匹配，则获取所述待打磨构件的打磨参数，以生成所述待打磨构件的打磨轨迹程序。
与现有技术相比，本发明公开的构件打磨轨迹生成方法,根据所述位置信息和所述轮廓信息，提取出轮廓特征点和轮廓特征线并显示在人机交互界面上；判断所述待打磨构件的轮廓特征线与构件模板数据库中的模板轮廓是否匹配；若匹配则直接获取模板轮廓的打磨轨迹程序作为所述待打磨构件的打磨轨迹程序，从而省略了重新编辑打磨轨迹程序的时间，能够快速获取打磨轨迹程序进行打磨；当不匹配时，获取所述待打磨构件的打磨参数，提醒操作者人工点选所述待打磨构件所需打磨的轮廓片段，并调整、设置待打磨轮廓片段的所需的打磨参数，以生成所述待打磨构件的打磨轨迹程序。本发明公开的构件打磨轨迹生成方法既满足了构件打磨的个性化定制要求，同时又不要求操作者具备很高的专业技能素质，兼具低成本、高效率、高灵活性和适用性的特点，同时还提高了构件自动打磨的轨迹生成效率。
作为上述方案的改进，所述位置信息通过所述轮廓特征点的坐标信息进行表征；所述轮廓信息通过若干具有不同轮廓属性的轮廓片段所连接而成的轮廓特征线进行表征，所述轮廓片段之间通过所述轮廓特征点进行划分和连接。
作为上述方案的改进，所述获取所述待打磨构件的打磨参数，以生成所述待打磨构件的打磨轨迹程序，具体包括：
获取待打磨轮廓片段的打磨参数；
根据所述打磨参数以及所述待打磨轮廓片段的轮廓属性生成对应的打磨轨迹子程序；其中，所述轮廓属性包括直线轮廓片段、圆弧轮廓片段和样条曲线轮廓片段，每一所述轮廓属性都预设有其对应的打磨轨迹子程序；
根据预设的构件打磨轨迹生成策略，生成所述待打磨轮廓片段的打磨顺序；
根据所述待打磨轮廓片段的打磨顺序将所述打磨轨迹子程序进行拼接，以生成完整的所述待打磨构件的打磨轨迹程序。
作为上述方案的改进，所述生成所述待打磨构件的打磨轨迹程序后，还包括：
将生成的所述待打磨构件的打磨轨迹程序与所述打磨参数存储进所述构件模板数据库中。
作为上述方案的改进，所述方法还包括：
将所述打磨轨迹程序发送给打磨机器人，以使所述打磨机器人根据所述打磨轨迹程序对所述待打磨构件进行打磨。
为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种构件打磨轨迹生成装置，包括：
信息获取模块，用于获取待打磨构件的位置信息和轮廓信息；
显示模块，用于根据所述位置信息和轮廓信息提取所述待打磨构件的轮廓特征点和轮廓特征线并进行显示；
判断模块，用于判断所述待打磨构件的轮廓特征线与构件模板数据库中的模板轮廓是否匹配；
打磨轨迹提取模块，用于当所述待打磨构件的轮廓特征线与构件模板数据库中的模板轮廓匹配时，提取所述模板轮廓的打磨轨迹程序为所述待打磨构件的打磨轨迹程序；
打磨轨迹生成模块，用于当所述待打磨构件的轮廓特征线与构件模板数据库中的模板轮廓不匹配时，获取所述待打磨构件的打磨参数，以生成所述待打磨构件的打磨轨迹程序。
与现有技术相比，本发明公开的构件打磨轨迹生成装置,信息获取模块获取的所述位置信息和所述轮廓信息，显示模块提取出轮廓特征点和轮廓特征线并显示在人机交互界面上；判断模块判断所述待打磨构件的轮廓特征线与构件模板数据库中的模板轮廓是否匹配；若匹配则打磨轨迹提取模块直接获取模板轮廓的打磨轨迹程序作为所述待打磨构件的打磨轨迹程序，从而省略了重新编辑打磨轨迹程序的时间，能够快速获取打磨轨迹程序进行打磨；当不匹配时，打磨轨迹生成模块获取所述待打磨构件的打磨参数，提醒操作者人工点选所述待打磨构件所需打磨的轮廓片段，并调整、设置待打磨轮廓片段的所需的打磨参数，以生成所述待打磨构件的打磨轨迹程序。本发明公开的构件打磨轨迹生成装置既满足了构件打磨的个性化定制要求，同时又不要求操作者具备很高的专业技能素质，兼具低成本、高效率、高灵活性和适用性的特点，同时还提高了构件自动打磨的轨迹生成效率。
作为上述方案的改进，所述位置信息通过所述轮廓特征点的坐标信息进行表征；所述轮廓信息通过若干具有不同轮廓属性的轮廓片段所连接而成的轮廓特征线进行表征，所述轮廓片段之间通过所述轮廓特征点进行划分和连接。
作为上述方案的改进，所述打磨轨迹生成模块具体用于：
获取待打磨轮廓片段的打磨参数；
根据所述打磨参数以及所述待打磨轮廓片段的轮廓属性生成对应的打磨轨迹子程序；其中，所述轮廓属性包括直线轮廓片段、圆弧轮廓片段和样条曲线轮廓片段，每一所述轮廓属性都预设有其对应的打磨轨迹子程序；
根据预设的构件打磨轨迹生成策略，生成所述待打磨轮廓片段的打磨顺序；
根据所述待打磨轮廓片段的打磨顺序将所述打磨轨迹子程序进行拼接，以生成完整的所述待打磨构件的打磨轨迹程序。
作为上述方案的改进，所述装置还包括打磨轨迹存储模块和打磨轨迹发送模块；其中，
所述打磨轨迹存储模块用于将生成的所述待打磨构件的打磨轨迹程序与所述打磨参数存储进所述构件模板数据库中；
所述打磨轨迹发送模块用于将所述打磨轨迹程序发送给打磨机器人，以使所述打磨机器人根据所述打磨轨迹程序对所述待打磨构件进行打磨。
为实现上述目的，本发明实施例还提供一种构件打磨轨迹生成设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一实施例所述的构件打磨轨迹生成方法。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种构件打磨轨迹生成方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的一种构件打磨轨迹生成方法中构件轮廓的显示示意图；
图3是本发明实施例提供的一种构件打磨轨迹生成方法中步骤S5的流程图；
图4是本发明实施例提供的一种构件打磨轨迹生成方法的另一流程图；
图5是本发明实施例提供的一种构件打磨轨迹生成装置的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的一种构件打磨轨迹生成设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
参见图1，图1是本发明实施例提供的一种构件打磨轨迹生成方法的流程图；包括：
S1、获取待打磨构件的位置信息和轮廓信息；
S2、根据所述位置信息和轮廓信息提取所述待打磨构件的轮廓特征点和轮廓特征线并进行显示；
S3、判断所述待打磨构件的轮廓特征线与构件模板数据库中的模板轮廓是否匹配；
S4、若匹配，则提取所述模板轮廓的打磨轨迹程序为所述待打磨构件的打磨轨迹程序；
S5、若不匹配，则获取所述待打磨构件的打磨参数，以生成所述待打磨构件的打磨轨迹程序。
值得说明的是，本发明实施例所述的构件打磨轨迹生成方法可以由打磨装置中的处理器执行实现，所述待打磨构件为平面构件，且构件的表面整洁。
具体的，在步骤S1中，接收所述待打磨构件的位置信息和轮廓信息。所述待打磨构件的原始位置信息和轮廓信息可以来自于构件轮廓识别装置的识别获取，所述待打磨构件的轮廓信息也可以来自于构件的设计图纸或上道加工程序生成的文件。
具体的，在步骤S2中，根据所述位置信息和轮廓信息提取出轮廓特征点和轮廓特征线，通过数字成像技术显示在人机交互界面上；当所述待打磨构件的相关信息显示在人机交互界面上时，所显示的信息包括通过轮廓特征点的坐标信息进行定位和表征的位置信息、通过典型的轮廓特征点进行划分和连接的轮廓片段以及通过一定合适数量的具有不同轮廓属性的轮廓片段所连接而成的轮廓特征线。
所述轮廓特征点包括但不限于构件的边缘点、角点、转折点以及能够表征轮廓特征线的直线起点、直线终点、圆弧起点、圆弧终点、圆心、样条曲线的主要插值点，或其它能够表征构件位置或轮廓的点；所述轮廓特征线包括但不限于能够表征构件边缘、轮廓的直线、圆弧、样条曲线等轮廓片段。
人机交互界面上显示的轮廓特征点的坐标信息为在用户坐标系X,Y,Z方向的坐标信息，或，为直线两端点的相对长度、圆弧两端点相对位置之间所对应的圆弧的圆心角、圆弧半径、样条曲线相邻插值点之间的相对长度等。参见图2，图2是本发明实施例提供的一种构件打磨轨迹生成方法中构件轮廓的显示示意图。
具体的，在步骤S3～S4中，判断所述待打磨构件的轮廓特征线与构件模板数据库中的模板轮廓是否匹配；当所述待打磨构件的轮廓特征线与构件模板数据库中的模板轮廓匹配时，提取所述模板轮廓的打磨轨迹程序为所述待打磨构件的打磨轨迹程序。当同类型的待打磨构件再次出现时则自动匹配调用已存储记忆的构件打磨轨迹程序，从而省略了重新编辑打磨轨迹程序的时间，能够快速获取打磨轨迹程序进行打磨。
具体的，参见图3，图3是本发明实施例提供的一种构件打磨轨迹生成方法中步骤S5的流程图；具体包括：
S51、获取待打磨轮廓片段的打磨参数；
S52、根据所述打磨参数以及所述待打磨轮廓片段的轮廓属性生成对应的打磨轨迹子程序；其中，所述轮廓属性包括直线轮廓片段、圆弧轮廓片段和样条曲线轮廓片段，每一所述轮廓属性都预设有其对应的打磨轨迹子程序；
S53、根据预设的构件打磨轨迹生成策略，生成所述待打磨轮廓片段的打磨顺序；
S54、根据所述待打磨轮廓片段的打磨顺序将所述打磨轨迹子程序进行拼接，以生成完整的所述待打磨构件的打磨轨迹程序。
具体的，在步骤S51～S52中，操作者可以通过点选人机交互界面上的轮廓片段以及设置相应轮廓片段的属性参数进而调整、设定构件的待打磨轮廓片段；根据操作者所点选、设定的构件的待打磨轮廓片段，以及预设的不同轮廓属性的轮廓片段与对应打磨轨迹模块化程序之间的匹配关系，自动生成与所选定的待打磨轮廓片段相匹配的的打磨轨迹子程序片段。
相应的所述打磨参数包括：对于直线轮廓片段可以修改设定所需打磨片段的起点及直线长度；对于圆弧轮廓片段可以修改所需打磨片段的起点及弧长或所对应的圆弧角度；对于样条曲线可以修改所需打磨片段包括的样条插值点；其中，所述打磨参数的设定范围不能超过对应的完整轮廓片段所包括的范围；被选中和设定的待打磨轮廓片段将以不同与其它轮廓线的更加醒目的形式予以显示，比如图2中若设定的待打磨轮廓片段为圆弧轮廓片段，则此时可以在人机交互界面上用比较醒目的颜色或者加粗进行显示。
具体的，在步骤S53～S54中，根据所选定的全部待打磨轮廓片段的位置信息和轮廓信息特点，以及预设的构件打磨轨迹生成策略，形成所述不同待打磨轮廓片段的打磨顺序，并按照此打磨顺序自动将所述打磨轨迹子程序片段进行调用拼接，生成完整的可执行的构件打磨轨迹程序。
进一步的，在生成完整的构件打磨轨迹程序后，还包括步骤S55：将生成的所述待打磨构件的打磨轨迹程序与所述打磨参数存储进所述构件模板数据库中，以作为模板轮廓使用。
在本发明本实施例中，预设的构件打磨轨迹生成策略，较为优选的是，对于所选定的待打磨轮廓片段为单一片段的情况，打磨轨迹生成策略中设置的打磨顺序为沿着坐标轴的正向；对于所选定的待打磨轮廓片段为多个片段且不构成连续封闭曲线(面)的情况，此时则表示有些轮廓片段无需打磨，打磨轨迹生成策略中设置的打磨顺序为沿着能够让打磨机构末端空走最少的路线方向；对于所选定的待打磨轮廓片段为多个片段且构成连续封闭曲线(面)的情况，打磨轨迹生成策略中设置的打磨顺序为沿着顺(逆)时针方向。
本实施例中包括有预设的不同属性的轮廓片段所对应的打磨轨迹子程序片段，包括直线轮廓片段打磨轨迹子程序、圆弧轮廓片段打磨轨迹子程序、样条曲线轮廓片段打磨轨迹子程序等，这些子程序包括固定不变的逻辑执行顺序和可变的参数变量，参数变量的实际值可以通过调用与之对应的轮廓片段参数；根据操作者所点选、设定的构件的待打磨轮廓片段及参数，以及预设的不同轮廓属性的轮廓片段与对应打磨轨迹模块化程序之间的匹配关系，自动调用相应的参数变量生成与所选定的待打磨轮廓片段及设定参数相匹配的的打磨轨迹子程序片段。
进一步的，当接收到的待打磨构件轮廓信息是以全新的类型第一次出现时，人机交互界面上发出报警提示，所述警报提示包括语音提示或警报灯提示，从而提醒操作者人工点选所述待打磨构件所需打磨的轮廓片段，并调整、设置待打磨轮廓片段的所需打磨部分的打磨参数。操作者可以点选待打磨工件所需打磨的对应边的完整轮廓片段，或者，也可以在点选了对应的完整轮廓片段后通过调整修改相应的打磨参数设置而选择仅打磨所选的轮廓片段的一部分。优选的，在本发明实施例中，在执行打磨轨迹程序时能够在人机交互界面上实时显示当前的打磨轨迹状态。
进一步的，在生成所述待打磨构件的打磨轨迹程序后，所述方法还包括步骤S6：将所述打磨轨迹程序发送给打磨机器人，以使所述打磨机器人根据所述打磨轨迹程序对所述待打磨构件进行打磨。
进一步的，上述步骤S1～S6的过程请参考图4，图4是本发明实施例提供的一种构件打磨轨迹生成方法的另一流程图。
与现有技术相比，本发明公开的构件打磨轨迹生成方法,根据所述位置信息和所述轮廓信息，提取出轮廓特征点和轮廓特征线并显示在人机交互界面上；判断所述待打磨构件的轮廓特征线与构件模板数据库中的模板轮廓是否匹配；若匹配则直接获取模板轮廓的打磨轨迹程序作为所述待打磨构件的打磨轨迹程序，从而省略了重新编辑打磨轨迹程序的时间，能够快速获取打磨轨迹程序进行打磨；当不匹配时，获取所述待打磨构件的打磨参数，提醒操作者人工点选所述待打磨构件所需打磨的轮廓片段，并调整、设置待打磨轮廓片段的所需的打磨参数，以生成所述待打磨构件的打磨轨迹程序。本发明公开的构件打磨轨迹生成方法既满足了构件打磨的个性化定制要求，同时又不要求操作者具备很高的专业技能素质，兼具低成本、高效率、高灵活性和适用性的特点，同时还提高了构件自动打磨的轨迹生成效率。
实施例二
参见图5、图5是本发明实施例提供的一种构件打磨轨迹生成装置10的结构示意图；包括：
信息获取模块11，用于获取待打磨构件的位置信息和轮廓信息；
显示模块12，用于根据所述位置信息和轮廓信息提取所述待打磨构件的轮廓特征点和轮廓特征线并进行显示；
判断模块13，用于判断所述待打磨构件的轮廓特征线与构件模板数据库中的模板轮廓是否匹配；
打磨轨迹提取模块14，用于当所述待打磨构件的轮廓特征线与构件模板数据库中的模板轮廓匹配时，提取所述模板轮廓的打磨轨迹程序为所述待打磨构件的打磨轨迹程序；
打磨轨迹生成模块15，用于当所述待打磨构件的轮廓特征线与构件模板数据库中的模板轮廓不匹配时，获取所述待打磨构件的打磨参数，以生成所述待打磨构件的打磨轨迹程序。
值得说明的是，本发明实施例所述的构件打磨轨迹生成装置10可以为打磨装置中的处理器执行实现，所述待打磨构件为平面构件，且构件的表面整洁。
具体的，所述信息获取模块11接收所述待打磨构件的位置信息和轮廓信息。所述待打磨构件的原始位置信息和轮廓信息可以来自于构件轮廓识别装置的识别获取，所述待打磨构件的轮廓信息也可以来自于构件的设计图纸或上道加工程序生成的文件。
具体的，所述显示模块12根据所述位置信息和轮廓信息提取出轮廓特征点和轮廓特征线，通过数字成像技术显示在人机交互界面上；当所述待打磨构件的相关信息显示在人机交互界面上时，所显示的信息包括通过轮廓特征点的坐标信息进行定位和表征的位置信息、通过典型的轮廓特征点进行划分和连接的轮廓片段以及通过一定合适数量的具有不同轮廓属性的轮廓片段所连接而成的轮廓特征线。
所述轮廓特征点包括但不限于构件的边缘点、角点、转折点以及能够表征轮廓特征线的直线起点、直线终点、圆弧起点、圆弧终点、圆心、样条曲线的主要插值点，或其它能够表征构件位置或轮廓的点；所述轮廓特征线包括但不限于能够表征构件边缘、轮廓的直线、圆弧、样条曲线等轮廓片段。
人机交互界面上显示的轮廓特征点的坐标信息为在用户坐标系X,Y,Z方向的坐标信息，或，为直线两端点的相对长度、圆弧两端点相对位置之间所对应的圆弧的圆心角、圆弧半径、样条曲线相邻插值点之间的相对长度等。参见图2，图2是本发明实施例提供的一种构件打磨轨迹生成方法中构件轮廓的显示示意图。
具体的，所述显示模块12判断所述待打磨构件的轮廓特征线与构件模板数据库中的模板轮廓是否匹配；当所述待打磨构件的轮廓特征线与构件模板数据库中的模板轮廓匹配时，所述打磨轨迹提取模块14提取所述模板轮廓的打磨轨迹程序为所述待打磨构件的打磨轨迹程序。当同类型的待打磨构件再次出现时则自动匹配调用已存储记忆的构件打磨轨迹程序，从而省略了重新编辑打磨轨迹程序的时间，能够快速获取打磨轨迹程序进行打磨。
优选的，所述打磨轨迹生成模块15具体用于：
获取待打磨轮廓片段的打磨参数；
根据所述打磨参数以及所述待打磨轮廓片段的轮廓属性生成对应的打磨轨迹子程序；其中，所述轮廓属性包括直线轮廓片段、圆弧轮廓片段和样条曲线轮廓片段，每一所述轮廓属性都预设有其对应的打磨轨迹子程序；
根据预设的构件打磨轨迹生成策略，生成所述待打磨轮廓片段的打磨顺序；
根据所述待打磨轮廓片段的打磨顺序将所述打磨轨迹子程序进行拼接，以生成完整的所述待打磨构件的打磨轨迹程序。
具体的，操作者可以通过点选人机交互界面上的轮廓片段以及设置相应轮廓片段的属性参数进而调整、设定构件的待打磨轮廓片段；根据操作者所点选、设定的构件的待打磨轮廓片段，以及预设的不同轮廓属性的轮廓片段与对应打磨轨迹模块化程序之间的匹配关系，自动生成与所选定的待打磨轮廓片段相匹配的的打磨轨迹子程序片段。
相应的所述打磨参数包括：对于直线轮廓片段可以修改设定所需打磨片段的起点及直线长度；对于圆弧轮廓片段可以修改所需打磨片段的起点及弧长或所对应的圆弧角度；对于样条曲线可以修改所需打磨片段包括的样条插值点；其中，所述打磨参数的设定范围不能超过对应的完整轮廓片段所包括的范围；被选中和设定的待打磨轮廓片段将以不同与其它轮廓线的更加醒目的形式予以显示。
具体的，根据所选定的全部待打磨轮廓片段的位置信息和轮廓信息特点，以及预设的构件打磨轨迹生成策略，形成所述不同待打磨轮廓片段的打磨顺序，并按照此打磨顺序自动将所述打磨轨迹子程序片段进行调用拼接，生成完整的可执行的构件打磨轨迹程序。
优选的，所述构件打磨轨迹生成装置10还包括打磨轨迹存储模块16，所述打磨轨迹存储模块16，用于将所述打磨轨迹生成模块15生成的所述待打磨构件的打磨轨迹程序与所述打磨参数存储进所述构件模板数据库中，以作为模板轮廓使用。
进一步的，当接收到的待打磨构件轮廓信息是以全新的类型第一次出现时，人机交互界面上发出报警提示，所述警报提示包括语音提示或警报灯提示，从而提醒操作者人工点选所述待打磨构件所需打磨的轮廓片段，并调整、设置待打磨轮廓片段的所需打磨部分的打磨参数。操作者可以点选待打磨工件所需打磨的对应边的完整轮廓片段，或者，也可以在点选了对应的完整轮廓片段后通过调整修改相应的打磨参数设置而选择仅打磨所选的轮廓片段的一部分。优选的，在本发明实施例中，在执行打磨轨迹程序时能够在人机交互界面上实时显示当前的打磨轨迹状态。
进一步的，所述构件打磨轨迹生成装置10还包括打磨轨迹发送模块17，所述打磨轨迹发送模块用于将所述打磨轨迹程序发送给打磨机器人，以使所述打磨机器人根据所述打磨轨迹程序对所述待打磨构件进行打磨。
与现有技术相比，本发明公开的构件打磨轨迹生成装置10,信息获取模块11获取的所述位置信息和所述轮廓信息，显示模块12提取出轮廓特征点和轮廓特征线并显示在人机交互界面上；判断模块13判断所述待打磨构件的轮廓特征线与构件模板数据库中的模板轮廓是否匹配；若匹配则打磨轨迹提取模块14直接获取模板轮廓的打磨轨迹程序作为所述待打磨构件的打磨轨迹程序，从而省略了重新编辑打磨轨迹程序的时间，能够快速获取打磨轨迹程序进行打磨；当不匹配时，打磨轨迹生成模块15获取所述待打磨构件的打磨参数，提醒操作者人工点选所述待打磨构件所需打磨的轮廓片段，并调整、设置待打磨轮廓片段的所需的打磨参数，以生成所述待打磨构件的打磨轨迹程序。本发明公开的构件打磨轨迹生成装置10既满足了构件打磨的个性化定制要求，同时又不要求操作者具备很高的专业技能素质，兼具低成本、高效率、高灵活性和适用性的特点，同时还提高了构件自动打磨的轨迹生成效率。
实施例三
参见图6，图6是本发明实施例提供的一种构件打磨轨迹生成设备的结构示意图；该实施例的构件打磨轨迹生成设备20包括：处理器21、存储器22以及存储在所述存储器22中并可在所述处理器21上运行的计算机程序。所述处理器21执行所述计算机程序时实现上述构件轮廓编码方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S1～S5。或者，所述处理器21执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如信息获取模块11。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器22中，并由所述处理器21执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述构件打磨轨迹生成设备20中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成信息获取模块11、显示模块12、判断模块13、打磨轨迹提取模块14、打磨轨迹生成模块15、打磨轨迹存储模块16和磨轨迹发送模块17，各模块具体功能如下：
信息获取模块11，用于获取待打磨构件的位置信息和轮廓信息；
显示模块12，用于根据所述位置信息和轮廓信息提取所述待打磨构件的轮廓特征点和轮廓特征线并进行显示；
判断模块13，用于判断所述待打磨构件的轮廓特征线与构件模板数据库中的模板轮廓是否匹配；
打磨轨迹提取模块14，用于当所述待打磨构件的轮廓特征线与构件模板数据库中的模板轮廓匹配时，提取所述模板轮廓的打磨轨迹程序为所述待打磨构件的打磨轨迹程序；
打磨轨迹生成模块15，用于当所述待打磨构件的轮廓特征线与构件模板数据库中的模板轮廓不匹配时，获取所述待打磨构件的打磨参数，以生成所述待打磨构件的打磨轨迹程序；
打磨轨迹存储模块16，用于将生成的所述待打磨构件的打磨轨迹程序与所述打磨参数存储进所述构件模板数据库中；
打磨轨迹发送模块17，用于将所述打磨轨迹程序发送给打磨机器人，以使所述打磨机器人根据所述打磨轨迹程序对所述待打磨构件进行打磨。
所述构件打磨轨迹生成设备20可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述构件打磨轨迹生成设备20可包括，但不仅限于，处理器21、存储器22。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是构件打磨轨迹生成设备20的示例，并不构成对构件打磨轨迹生成设备20的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述构件打磨轨迹生成设备20还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器21可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器21是所述构件打磨轨迹生成设备20的控制中心，利用各种接口和线路连接整个构件打磨轨迹生成设备20的各个部分。
所述存储器22可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器21通过运行或执行存储在所述存储器22内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器22内的数据，实现所述构件打磨轨迹生成设备20的各种功能。所述存储器22可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，所述存储器22可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述构件打磨轨迹生成设备20集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器21执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种构件打磨轨迹生成方法，其特征在于，包括：
获取待打磨构件的位置信息和轮廓信息；
根据所述位置信息和轮廓信息提取所述待打磨构件的轮廓特征点和轮廓特征线并进行显示；
判断所述待打磨构件的轮廓特征线与构件模板数据库中的模板轮廓是否匹配；
若匹配，则提取所述模板轮廓的打磨轨迹程序为所述待打磨构件的打磨轨迹程序；
若不匹配，则获取所述待打磨构件的打磨参数，以生成所述待打磨构件的打磨轨迹程序。
2.如权利要求1所述的构件打磨轨迹生成方法，其特征在于，所述位置信息通过所述轮廓特征点的坐标信息进行表征；所述轮廓信息通过若干具有不同轮廓属性的轮廓片段所连接而成的轮廓特征线进行表征，所述轮廓片段之间通过所述轮廓特征点进行划分和连接。
3.如权利要求2所述的构件打磨轨迹生成方法，其特征在于，所述获取所述待打磨构件的打磨参数，以生成所述待打磨构件的打磨轨迹程序，具体包括：
获取待打磨轮廓片段的打磨参数；
根据所述打磨参数以及所述待打磨轮廓片段的轮廓属性生成对应的打磨轨迹子程序；其中，所述轮廓属性包括直线轮廓片段、圆弧轮廓片段和样条曲线轮廓片段，每一所述轮廓属性都预设有其对应的打磨轨迹子程序；
根据预设的构件打磨轨迹生成策略，生成所述待打磨轮廓片段的打磨顺序；
根据所述待打磨轮廓片段的打磨顺序将所述打磨轨迹子程序进行拼接，以生成完整的所述待打磨构件的打磨轨迹程序。
4.如权利要求1所述的构件打磨轨迹生成方法，其特征在于，所述生成所述待打磨构件的打磨轨迹程序后，还包括：
将生成的所述待打磨构件的打磨轨迹程序与所述打磨参数存储进所述构件模板数据库中。
5.如权利要求1所述的构件打磨轨迹生成方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述打磨轨迹程序发送给打磨机器人，以使所述打磨机器人根据所述打磨轨迹程序对所述待打磨构件进行打磨。
6.一种构件打磨轨迹生成装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于获取待打磨构件的位置信息和轮廓信息；
显示模块，用于根据所述位置信息和轮廓信息提取所述待打磨构件的轮廓特征点和轮廓特征线并进行显示；
判断模块，用于判断所述待打磨构件的轮廓特征线与构件模板数据库中的模板轮廓是否匹配；
打磨轨迹提取模块，用于当所述待打磨构件的轮廓特征线与构件模板数据库中的模板轮廓匹配时，提取所述模板轮廓的打磨轨迹程序为所述待打磨构件的打磨轨迹程序；
打磨轨迹生成模块，用于当所述待打磨构件的轮廓特征线与构件模板数据库中的模板轮廓不匹配时，获取所述待打磨构件的打磨参数，以生成所述待打磨构件的打磨轨迹程序。
7.如权利要求6所述的构件打磨轨迹生成装置，其特征在于，所述位置信息通过所述轮廓特征点的坐标信息进行表征；所述轮廓信息通过若干具有不同轮廓属性的轮廓片段所连接而成的轮廓特征线进行表征，所述轮廓片段之间通过所述轮廓特征点进行划分和连接。
8.如权利要求7所述的构件打磨轨迹生成装置，其特征在于，所述打磨轨迹生成模块具体用于：
获取待打磨轮廓片段的打磨参数；
根据所述打磨参数以及所述待打磨轮廓片段的轮廓属性生成对应的打磨轨迹子程序；其中，所述轮廓属性包括直线轮廓片段、圆弧轮廓片段和样条曲线轮廓片段，每一所述轮廓属性都预设有其对应的打磨轨迹子程序；
根据预设的构件打磨轨迹生成策略，生成所述待打磨轮廓片段的打磨顺序；
根据所述待打磨轮廓片段的打磨顺序将所述打磨轨迹子程序进行拼接，以生成完整的所述待打磨构件的打磨轨迹程序。
9.如权利要求6所述的构件打磨轨迹生成装置，其特征在于，所述装置还包括打磨轨迹存储模块和打磨轨迹发送模块；其中，
所述打磨轨迹存储模块用于将生成的所述待打磨构件的打磨轨迹程序与所述打磨参数存储进所述构件模板数据库中；
所述打磨轨迹发送模块用于将所述打磨轨迹程序发送给打磨机器人，以使所述打磨机器人根据所述打磨轨迹程序对所述待打磨构件进行打磨。
10.一种构件打磨轨迹生成设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任意一项所述的构件打磨轨迹生成方法。
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