CN110308344B - 检测机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种检测机器人。一种检测机器人，包括第一壳体、第二壳体、设于第一壳体内部的检测装置、设于第二壳体内部的控制装置和电源装置。其中，检测机器人的第一壳体和第二壳体呈细长的圆筒形，可以使该检测机器人通过GIS设备的狭窄管道进入GIS设备内部工作。该检测机器人工作时，检测装置可以通过第一壳体的第一开口对GIS设备进行检测，从而避免了人工检测带来的不便，提高了对GIS设备的检测效率。

Description

检测机器人

技术领域

本发明涉及电气用具领域，特别是涉及一种检测机器人。

背景技术

随着智能电网和特高压电力传输技术的高速发展，对电网设备的运行可靠性提出了更高的要求。GIS(Gas Insulated Switchgear，气体绝缘全封闭组合电器)设备作为电网核心设备之一，其运行的可靠性直接影响着电网安全稳定。

传统技术中，对GIS设备的检测通常由人工手动完成。

申请人在实现传统技术的过程中发现，人工检测GIS设备，其检修时间较长，工作繁杂。

发明内容

基于此，有必要针对传统技术中存在的人工检测GIS设备时间长、工作繁杂的问题，提供一种检测机器人。

一种检测机器人，包括：

第一壳体，呈圆筒形结构，以包围形成第一收纳空间，所述第一壳体还设有第一开口；

第二壳体，呈圆筒形结构，以包围形成第二收纳空间，所述第二壳体与所述第一壳体活动连接，且所述第二壳体远离所述第一开口；

检测装置，设于所述第一收纳空间内并朝向所述第一开口，用于通过所述第一开口检测外界信息并得到检测信息；

控制装置，设于所述第二收纳空间内，所述控制装置还与所述检测装置电连接，用于控制所述检测装置，并获取所述检测信息；

电源装置，设于所述第二收纳空间内，所述电源装置与所述检测装置和所述控制装置电连接，以向所述检测装置和所述控制装置供电。

上述检测机器人，包括第一壳体、第二壳体、设于第一壳体内部的检测装置、设于第二壳体内部的控制装置和电源装置。其中，检测机器人的第一壳体和第二壳体呈细长的圆筒形，可以使该检测机器人通过GIS设备的狭窄管道进入GIS设备内部工作。该检测机器人工作时，检测装置可以通过第一壳体的第一开口对GIS设备进行检测，从而避免了人工检测带来的不便，提高了对GIS设备的检测效率。

附图说明

图1为本申请一个实施例中检测机器人的主视示意图。

图2为本申请一个实施例中检测机器人的横向剖面结构示意图。

图3为本申请一个实施例中检测机器人的纵向剖面结构示意图。

其中，各附图标号所代表的含义分别为：

10、检测机器人；

101、牵引索；

102、第一收纳空间；

103、第一开口；

104、第二收纳空间；

110、第一壳体；

120、第二壳体；

130、防护罩；

200、检测装置；

210、摄像头；

220、图像处理器；

300、控制装置；

310、无线通信装置；

320、存储装置；

400、电源装置；

510、旋转轴；

520、液压装置；

612、支撑柱；

614、驱动电机；

620、稳定基台；

700、照明装置。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

GIS设备由断路器、隔离开关、接地开关、互感器、避雷器、母线、连接件和出线终端等组成，这些设备或部件全部封闭在一个金属接地的外壳中，在其内部充有一定压力的SF6(六氟化硫气体)绝缘气体，故也称SF6全封闭组合电器。

本申请提供一种用于检测GIS设备内部状态的检测机器人，该检测机器人工作时，可以通过GIS设备的狭窄管道进入GIS设备内部，从而对GSI设备进行检测。

如图1和图2所示，本申请实施例提供一种检测机器人10，包括第一壳体110、第二壳体120、检测装置200、控制装置300和电源装置400。

所述第一壳体110呈圆筒形结构，以包围形成一个第一收纳空间102。所述圆筒形指至少一端不封闭的空心圆柱体或类空心圆柱体。所述类空心圆柱体可以为圆柱体的适当变型。具体地，所述类空心圆柱体可以为中轴线呈弯曲状的空心圆柱体。所述第一壳体110远离所述第二壳体120的一端开设有第一开口103。

所述第二壳体120呈圆筒形结构，以包围形成一个第二收纳空间104。所述圆筒形指至少一端不封闭的空心圆柱体或类空心圆柱体。所述类空心圆柱体可以为圆柱体的适当变型。具体地，所述类空心圆柱体可以为中轴线呈弯曲状的空心圆柱体。所述第二壳体120与所述第一壳体110活动连接，且所述第二壳体120远离所述第一开口103。即所述第二壳体120与所述第一壳体110不设有第一开口103的一端连接。

一般来说，所述第一壳体110和所述第二壳体120可以使用柔性金属软管制成，以使所述第一壳体110和所述第二壳体120可以在一定程度上进行弯曲，从而更方便的通过所述GIS设备的狭窄管道进入GIS设备内部。所述第一壳体110和所述第二壳体120可以做成薄壁空心结构，从而在所述第一壳体110和所述第二壳体120的内部形成第一收纳空间102和第二收纳空间104。图1中标示出了所述第一收纳空间102和所述第二收纳空间104。需要注意的是，由于图1为所述检测机器人10的主视图，实际上所述第一收纳空间102和所述第二收纳空间104是看不到的，因此所述第一收纳空间102和所述第二收纳空间104和引线用虚线表示。

所述检测装置200设于所述第一壳体110的所述第一收纳空间102内部，并朝向所述第一开口103。所述检测机器人10工作时，所述检测装置200即可通过所述第一开口103检测外界信息。所述检测装置200检测外界信息后，可以根据外界信息生成一检测信息。该检测信息一般可以是红外图像检测信息、紫外图像检测信息和可见光图像检测信息的至少一种。

所述控制装置300设于所述第二壳体120的所述第二收纳空间104内部，并与所述检测装置200电连接，从而控制所述检测装置200工作的工作与否。所述控制装置300还用于获取所述检测装置200检测外界信息产生的检测信息。

所述电源装置400设于所述第二壳体120的所述第二收纳空间104内部，并与所述检测装置200和所述控制装置300电连接，从而向所述检测装置200和所述控制装置300供电。在本实施例中，所述电源装置400可以位于所述控制装置300和所述检测装置200之间，也可以位于所述控制装置300远离所述检测装置200的一侧。在图2所示的实施例中，所述电源装置400位于所述控制装置300远离所述检测装置200的一侧。

所述检测机器人10工作时，由于所述第一壳体110和所述第二壳体120呈细长的圆筒形，使所述检测机器人10可以通过GIS设备的狭窄管道进入GSI设备内部。所述检测机器人10进入所述GIS设备内部后，即可开始检测工作。此时，所述电源装置400向所述控制装置300和所述检测装置200供电，使所述检测装置200和所述控制装置300可以通电工作。所述控制装置300内可以预设有一定的程序，从而在通电后控制所述检测装置200工作。所述检测装置200工作时，通过所述第一开口103获取所述第一壳体110外部的外界信息，并根据所述第一壳体110外部的外界信息得到检测信息。这里的检测信息可以是红外图像检测信息、紫外图像检测信息和可见光图像检测信息的至少一种。检测装置200得到该检测信息后，可以将该检测信息发送至控制装置300，由此实现对GIS设备内部的检测，从而避免人工检测带来的不便，提高对GIS设备的检测效率。同时，该检测机器人10可以在GIS设备工作状态下对其内部进行检测，降低了GIS设备的维护成本。

进一步的，所述第一壳体110和所述第二壳体120的外表面为光滑表面，从而使所述检测机器人10在所述GIS设备内部平滑移动，避免所述检测机器人10移动过程中被所述GIS设备内部卡主。

进一步的，所述电源装置400可以呈圆柱状。所述电源装置400圆截面面积，即所述电源装置400的粗细可以与所述第二壳体120内部直径，即所述第二收纳空间104的大小相匹配，从而使所述电源装置400设于所述第二壳体120的第二收纳空腔104内。这里的相匹配指所述电源装置400的圆截面面积，即所述电源装置400的粗细恰等于所述第二收纳空间104的直径或略小于所述第二收纳空间104的直径。

所述电源装置400可以是干电池或可充电电池。在一个具体的实施例中，所述电源装置400可以是一石墨烯的无线充电电池，从而通过无线充电向所述电源装置400充电，实现电源装置400的快充和长时间续航。

在一个实施例中，如图2所示，所述检测机器人10还包括无线通信装置310。所述无线通信装置310可以安装于所述控制装置300上，并与所述控制装置300电连接，从而实现与所述控制装置300的信息传输。所述无线通信装置310可以接收所述控制装置300传递的控制信息，从而受所述控制装置300的控制。所述无线通信装置310还可以接收所述控制装置300传递的检测信息，并将所述检测信息转换为无线通信信息发射出去。所述无线通信装置310还可以获取无线控制信号，并转换为电信号传递至所述控制装置300。

具体的，所述检测机器人10进入所述GIS设备内部后，使用者可以通过发送无线控制信号控制所述检测机器人10的工作与否。例如，使用者需要所述检测机器人10开始检测工作时，可以发送一无线控制信号。无线通信装置310获取所述无线控制信号后，将之转换为电信号传递至所述控制装置300。此时，所述控制装置300即可根据该电信号控制所述检测装置200工作。

进一步的，所述无线通信装置310应至少支持蓝牙通信、无线保真通信、紫蜂通信、蜂窝通信、Lora通信和Z-wave通信的至少一种。

需要理解的是，使用者对所述检测装置200的控制，可以是通过向无线通信装置310发送无线控制信号，从而使所述控制装置300控制检测装置200；也可以是在所述控制装置300内预设有一定的程序，使所述控制装置300在某一状态或在某一时间时自动发出控制信号控制检测装置200。这里的某一状态可以是完全通电时，某一时间时可以是通电五秒后。

在一个实施例中，如图2所示，所述检测机器人10还包括存储装置320。所述存储装置320可以安装于所述控制装置300上，并与所述控制装置300电连接。所述控制装置300在获取检测信息后，可以将所述检测信息传递至所述存储装置320。所述存储装置320用于获取所述检测信息并存储。这里的存储装置320可以是闪存卡。

在一个实施例中，如图2或图3所示，所述检测机器人10还可以具有一防护罩130。

具体的，在上述实施中，所述检测装置200设于所述第一壳体110内部，并通过所述第一壳体110的第一开口103对所述第一壳体110外部进行检测。此时，在所述检测机器人10工作过程中，所述GIS设备内部的灰尘及SF6气体可能会污染所述检测装置200。基于此，可以在所述第一壳体110远离所述第二壳体120的一端，即所述第一壳体110设有所述第一开口103的一端设有一透明的防护罩130。所述防护罩130可以是一个透明的半球体。所述防护罩130与所述第一壳体110连接，从而封闭所述第一开口103。

所述防护罩130与所述第一壳体110可以通过螺纹连接或卡扣连接，从而封闭所述第一开口103。所述防护罩130为透明的半球体，从而使所述检测装置200可以通过所述透明的防护罩130检测所述第一壳体110外部的外界信息。

在一个实施例中，所述检测装置200可以包括摄像头210和图像处理器220。

具体的，所述摄像头210设于所述第一壳体110内部并朝向所述第一开口103。此时，为增大所述摄像头210的摄像范围，可以使所述摄像头210凸入所述防护罩130内部。所述摄像头210可以通过所述透明的防护罩130采集所述第一壳体110外的外界信息，这里的外界信息可以是外界可见光图像。

所述图像处理器220电连接于所述摄像头210和所述控制装置300之间。所述图像处理器220可以获取所述摄像头210采集的外界信息，并根据所述外界信息生成检测信息，再传递至所述控制装置300。

更进一步的，为设置上述检测装置200，可以在所述防护罩130内设有安装卡扣，从而用于安装所述摄像头210。所述图像处理器220可以安装于所述控制装置300上，并分别与所述控制装置300和所述摄像头210电连接。同时，所述图像处理器220也可以设置在所述第一壳体110内部，并分别与所述控制装置300和所述摄像头210电连接。

需要注意的是，所述检测机器人10的所述检测装置200并不局限于摄像头210和图像处理器220的组合这一种。在其它实施例中，所述检测机器人10的所述检测装置200也可以是红外热感装置和紫外成像装置的至少一种。当所述检测装置200是红外热感装置或紫外成像装置时，所述红外热感装置或紫外成像装置安装于所述第一收纳空间102内，并朝向所述第一开口103。同时，所述红外热感装置或紫外成像装置还与所述控制装置300电连接，从而根据外界信息生成检测信息，并传递至所述控制装置300，不再赘述。

在一个实施例中，如图2和图3所示，所述检测机器人10还可以包括照明装置700。

具体的，所述照明装置700可以是LED(Light-Emitting Diode，发光二极管)灯。所述照明装置700设于所述第一壳体110内部，并与所述摄像头210固定连接，且与所述摄像头210朝向相同。所述照明装置700还与所述电源装置400电连接，从而使所述电源装置400向所述照明装置700供电。所述照明装置700还与所述控制装置300电连接，从而受所述控制装置300控制。

所述检测机器人10可以具有多个照明装置700。这里的多个指三个或三个以上。多个照明装置700与所述摄像头210固定连接，且两两之前距离相等，从而增加所述检测机器人10的平衡性和所述照明装置700照明的均匀性。多个所述照明装置700与所述摄像头210的朝向相同，以使所述照明装置700工作时，所述照明装置700的照射范围覆盖所述摄像头210的摄像范围。

所述控制装置300可以通过预设的程序或所述无线通信装置310传递的控制信号对所述照明装置700进行控制。

在一个实施例中，如图1到图3任意一项所示，所述第一壳体110和所述第二壳体120通过旋转轴510连接。

进一步的，通过所述旋转轴510连接的所述第一壳体110和所述第二壳体120，所述第一壳体110可以绕所述第一壳体110和所述第二壳体120的连接点旋转。所述第二壳体120也可以绕所述第一壳体110和所述第二壳体120的连接点旋转。

进一步的，所述第二壳体120中可以设有一液压装置520。

具体的，所述液压装置520与所述控制装置300电连接，从而受所述控制装置300控制。所述液压装置520还可以与所述旋转轴510连接，从而驱动所述旋转轴510旋转。

此时，当所述第一壳体110需要转动时，即可通过所述控制装置300控制所述液压装置520工作，从而驱动所述旋转轴510旋转，所述旋转轴510旋转时，即可带动所述第一壳体110绕所述第一壳体110与所述第二壳体120的连接点转动。

本申请中，所述检测机器人10工作时，可以通过所述第一壳体110相对所述旋转轴510的转动调整所述检测装置200的检测区域。因此，在所述第一壳体110的转动过程中，应保证所述第二壳体120的稳定，从而避免所述第一壳体110的转动达不到预想效果。

基于此，在一个实施例中，如图2或图3所示，可以设置所述第一壳体110的长度小于所述第二壳体120的长度。

具体的，所述第一壳体110的长度小于所述第二壳体120的长度。所述第一壳体110的长度指沿所述第一壳体110的中轴线所述第一壳体110的最大长度，所述第二壳体120的长度指沿所述第二壳体120的中轴线所述第二壳体120的最大长度。所述第一壳体110的长度小于所述第二壳体120的长度，可以保证所述第一壳体110旋转过程中所述第二壳体120的稳定性，从而增强所述检测机器人10的检测稳定性，增加所述检测机器人10的检测效果。

在另一个实施例中，所述检测装置200设于所述第一壳体110内；所述控制装置300和所述电源装置400设于所述第二壳体120内。此时，可以设置所述第一壳体110和所述检测装置200的总质量小于所述第二壳体120和所述控制装置300、所述电源装置400的总质量。

具体的，本实施例，主要通过第二壳体120及第二壳体120内部的其它装置的总质量大于第一壳体110和第一壳体110内部的其它装置的总质量来保证所述第一壳体110转动时，所述检测机器人10的稳定性。因此，所述第二壳体120的第二收纳空间104内还可以设有存储装置320、无线通信装置310等，也不影响本实施例的实施。同时，上述多个装置之间的电连接关系一般为通过导线电连接，通过导线电连接后，所述第一壳体110及所述第一收纳空间102内装置的总质量，也应小于所述第二壳体120及第二收纳空间104内装置的总质量。

在一个实施例中，如图2和图3所示，所述检测机器人10还包括支撑柱612及驱动电机614。

具体的，支撑柱612设于所述第一壳体110的第一收纳空间102内，且位于所述第一壳体110靠近所述旋转轴510的一端。所述支撑柱612的延伸方向与所述第一壳体110的延伸方向相同，以使所述支撑柱612沿其延伸方向运动时，可以从所述第一壳体110内部伸出或缩回所述第一壳体110内部。

所述驱动电机614设于所述第一壳体110的所述第一收纳空间102内部，所述驱动电机614与所述电源装置400电连接，从而受所述电源装置400供电。所述驱动电机614还与所述控制装置300电连接，以受所述控制装置300控制。所示支撑柱612可以设有锯齿，以使所述驱动电机614与所述支撑柱612通过齿轮咬接，从而当所述驱动电机614工作时，所述支撑柱612在其延伸方向上上下运动。

在如图2和图3所示的实施例中，所述检测机器人10可以具有两个支撑柱612。两个支撑柱612关于第一壳体110的中心轴对称设置。此时，可以通过一个驱动电机614对两个支撑柱612进行驱动。为保证驱动电机614工作时，两个支撑柱612向同一方向运动，可以使驱动电机614的齿轮直接与一个支撑柱612的锯齿相咬合，并使驱动电机614的齿轮通过另一齿轮与另一支撑柱612的锯齿咬合。当然，也可以使用两个独立的电机分别控制两个支撑柱612的运动。

更具体的，当所述检测装置200需要检测更大的范围时，可以通过无线通信装置310向所述控制装置300发送控制命令，或通过设定使所述控制装置300执行预设的控制命令。这里的所述控制命令执行时，所述控制装置300控制所述液压装置520工作，驱动所述旋转轴510旋转，从而带动所述第一壳体110转动。当所述第一壳体110转到至预设角度时，所述液压装置520停止工作。此时，所述控制装置300可以控制所述驱动电机614工作，使所述支撑柱612伸出所述第一壳体110。当所述支撑柱612伸出所述第一壳体110的长度恰好使所述支撑柱612具有支撑作用时，所述控制装置300控制所述驱动电机614停止工作。此时，当所述第一壳体110转动后，所述支撑柱612可以增加所述检测机器人10的稳定性。该检测机器人10，通过液压装置520、旋转轴510和支撑柱612的设置，可以极大程度上提升所述检测机器人10的观测视野。

在一个实施例中，如图1或图3所示，所述检测机器人10还具有一稳定基台620。

具体的，所述稳定基台620设于所述第二壳体120的外表面，并与所述第二壳体120固定连接。所述稳定基台620具有远离所述第二壳体120的平坦表面，以使所述第一壳体110和所述第二壳体120可以通过所述稳定基台620稳定放置于一个表平面上。

进一步的，当所述检测机器人10具有两个支撑柱612时，两个支撑柱612的位置满足如下条件：当所述检测机器人10通过所述稳定基台620放置于一个表平面，且所述第一壳体110旋转任意角度时，两个支撑柱612从所述第一壳体110伸出相同长度，可以同时支撑于所述表平面。

在一个实施例中，本申请的检测机器人10，还包括牵引索101。

具体的，所述牵引索101连接于所述第二壳体120远离所述第一壳体110的一端，以牵引所述第二壳体120和所述第一壳体110。所述牵引索101可以是麻绳等具有柔性的细长物，以适应所述GIS设备内部的狭窄管道。所述牵引索101可以通过任意方式与所述第二壳体120连接。

进一步的，所述第二壳体120远离所述第一壳体110的一端具有开口，为便于命名，将所述第二壳体120远离所述第一壳体110开口命名为第二开口。所述检测机器人10可以通过所述第二开口凸入所述第二壳体120内部，从而与所述第二壳体120相连接。

下面结合图1至图3，从具体的实施例对本申请的检测机器人10进行描述。图1为所述检测机器人10的主视图；图2为所述检测机器人10的横向剖面结构示意图；图3为所述检测机器人10的纵向剖面结构示意图。其中，图2和图3中没有画出电连接的连接方式和牵引索101。所述电连接可以通过导线进行连接。

一种检测机器人10，用于检测GIS设备内部状态，该检测机器人10包括第一壳体110、第二壳体120、旋转轴510、液压装置520、两个支撑柱612、驱动电机614、稳定基台620、防护罩130、检测装置200、六个照明装置700、控制装置300、无线通信装置310、存储装置320、电源装置400和牵引索101。

所述第一壳体110和所述第二壳体120采用柔性金属软管制成，并成圆筒形，具有光滑的外表面。所述第一壳体110具有第一收纳空间102；所述第二壳体具有第二收纳空间104。所述第一壳体110和所述第二壳体120通过所述旋转轴510活动连接，以使所述第一壳体110可以通过所述旋转轴510绕所述第一壳体110和所述第二壳体120的连接点转动。所述第一壳体110远离所述第二壳体120的一端设有第一开口103，所述第二壳体120远离所述第一壳体110的一端设有第二开口。

所述液压装置520设于所述第二收纳空间104内靠近所述第一壳体110的地方，并与所述旋转轴510连接，从而驱动所述旋转轴510旋转。所述液压装置520与所述控制装置300电连接，从而受所述控制装置300控制。

两个所述支撑柱612设于所述第一收纳空间102内，且位于所述第一收纳空间102靠近所述旋转轴510的一端。所述支撑柱612的延伸方向与所述第一壳体110的延伸方向相同。

所述驱动电机614设于所述第一收纳空间102内，所述驱动电机614与所述电源装置400电连接，从而受所述电源装置400供电。所述驱动电机614还与所述控制装置300电连接，以受所述控制装置300控制。所示支撑柱612可以设有锯齿，以使所述驱动电机614与所述支撑柱612通过齿轮咬接。

所述稳定基台620设于所述第二壳体120的外表面，并与所述第二壳体120固定连接。所述稳定基台620具有远离所述第二壳体120的平坦表面，以使所述第一壳体110和所述第二壳体120可以通过所述稳定基台620稳定放置于一个表平面上。所述稳定基台620与两个所述支撑柱612共同保证所述检测机器人10在所述第一壳体110旋转过程中的稳定。

所述防护罩130与所述第一壳体110远离所述第二壳体120的一端通过螺纹连接，从而封闭所述第一开口103。所述防护罩130为透明的半球体，从而使所述检测装置200可以通过所述透明的防护罩130检测所述第一壳体110外部的外界信息。

所述检测装置200包括CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器)摄像头210和图像处理器220。所述摄像头210137可以采用CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器)摄像机。所述摄像头210137分辨率为700TVL，CCD类型为1/3"SONY 960H Exview HAD CCD II，选用3.6mm镜头，外形尺寸为25mm(长)×25mm(宽)。所述摄像头210137的镜头外侧安装有防水盖，用以对摄像头210137密封，防止灰尘或腐蚀性物质进入机体内。所述摄像头210设于所述第一收纳空间102内部并朝向所述第一开口103，且凸入所述防护罩130内部。所述图像处理器220电连接于所述摄像头210和所述控制装置300之间，并安装于所述控制装置300上。所述图像处理器220可以获取所述摄像头210采集的外界信息，并根据所述外界信息生成检测信息，再传递至所述控制装置300。

所述照明装置700为LED灯，设于所述第一收纳空间102内部，并与所述摄像头210固定连接，且与所述摄像头210朝向相同。所述照明装置700还与所述电源装置400电连接，从而使所述电源装置400向所述照明装置700供电。所述照明装置700还与所述控制装置300电连接，从而受所述控制装置300控制。六个所述照明装置700均与分布于所述摄像头210周围，即六个所述摄像头210呈圆周排布，从而实现充分照明，保证图像采集的清晰度。

所述控制装置300可以是控制器。所述控制装置300设于所述第二收纳空间104内部，位于所述电源与所述液压装置520之间，并与其它被控装置电连接，从而对其它被控装置进行控制。

所述无线通信装置310安装于所述控制装置300上，并与所述控制装置300电连接，从而实现与所述控制装置300的信息传输。所述无线通信装置310可以接收所述控制装置300传递的控制信息，从而受所述控制装置300的控制。所述无线通信装置310还可以接收所述控制装置300传递的检测信息，并将所述检测信息转换为无线通信信息发射出去。所述无线通信装置310还可以获取无线控制信号，并转换为电信号传递至所述控制装置300。

所述存储装置320安装于所述控制装置300上，并与所述控制装置300电连接，用于获取所述检测信息并存储。

所述电源装置400采用石墨烯电池，可实现快速充电，长久续航，所述电源装置400能量储备为200Wh，结构为圆柱状结构。所述电源装置400与其它待供电装置电连接，从而向其它待供电装置供电。所述电源装置400可以采用无线感应充电。

所述牵引索101通过所述第二开口凸入所述第二壳体120内部，实现与所述第二壳体120的连接，从而牵引所述第一壳体110和第二壳体120。

该所述检测机器人10工作时，可以使所述稳定基台620朝下，将所述检测机器人10缓缓放入所述GIS设备的狭窄管道内。此时，所述检测机器人10的所述稳定基台620与狭窄管道接触，所述检测机器人10在所述GIS设备内平滑移动。

当所述检测机器人10移动至某一位置时，可以发送第一无线控制信号。所述无线通信装置310可以获取该第一无线控制信号，并转换为电信号传递至控制装置300。此时，所述控制装置300根据第一无线控制信号控制所述照明装置700工作。再发送第二无线控制信号，使控制装置300根据所述第二无线控制信号控制所述摄像头210获取外界图像信息。摄像头210获取外界图像信息后，传递至图像处理器220。图像处理器220将外界图像信息转换为检测信息并传递至所述控制装置300。该检测信息为电信号。所述控制装置300可以将所述检测信息通过所述无线通信装置310转换为无线通信信息发射出去，并同时将所述检测信息传递至所述存储装置320进行存储。

当所述检测机器人10需要转换角度时，可以发送第三无线控制信号。此时，所述控制装置300根据所述第三无线控制信号控制所述液压装置520工作，从而驱动所述旋转轴510旋转一定角度，使所述第一壳体110旋转一定角度。该旋转方向远离所述稳定基台620，且所述旋转角度大于零小于等于90°。所述第一壳体110完成旋转后，所述控制装置300可以控制所述驱动电机614工作，从而驱动所述支撑柱612伸出所述第一壳体110，使所述支撑柱612支撑于所述稳定基台620所处表面。

完成检测后，可以发送第四无线控制信号。此时，所述控制装置300根据所述第四无线控制信号控制所述照明装置700停止工作，控制所述摄像头210停止工作，控制所述驱动电机614工作，收回所述支撑柱612。收回支撑柱612后，控制所述液压装置520工作，使所述第一壳体110和所述第二壳体120恢复同轴状态。此时，即可通过拉动所述牵引索101收回所述检测机器人10。

收回所述机器人后，即可取下所述牵引索101，对所述电源装置400进行无线充电。

在另一个具体的实施例中，所述第二收纳空间104内可以设有安装槽，从而用于安装所述电源装置400、所述控制装置300和所述液压装置520。所述第一收纳空间102内可以设有安装槽，用于安装所述驱动电机614和所述支撑柱612。所述防护罩130内可以设有安装卡扣，用于安装所述摄像头210。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种检测机器人，其特征在于，包括：

第一壳体(110)，呈圆筒形结构，以包围形成第一收纳空间(102)，所述第一壳体(110)还设有第一开口(103)；所述第一壳体(110)为柔性金属软管；

第二壳体(120)，呈圆筒形结构，以包围形成第二收纳空间(104)，所述第二壳体(120)与所述第一壳体(110)活动连接，且所述第二壳体(120)远离所述第一开口(103)；所述第二壳体(120)为柔性金属软管；

检测装置(200)，设于所述第一收纳空间(102)内并朝向所述第一开口(103)，用于通过所述第一开口(103)检测外界信息并得到检测信息；所述检测信息为红外图像检测信息、紫外图像检测信息和可见光图像检测信息中的至少一种；

控制装置(300)，设于所述第二收纳空间(104)内，所述控制装置(300)还与所述检测装置(200)电连接，用于控制所述检测装置(200)，并获取所述检测信息；

电源装置(400)，设于所述第二收纳空间(104)内，所述电源装置(400)与所述检测装置(200)和所述控制装置(300)电连接，以向所述检测装置(200)和所述控制装置(300)供电；

所述第二壳体(120)与所述第一壳体(110)活动连接，包括：

所述第一壳体(110)通过旋转轴(510)和所述第二壳体(120)连接；

所述第二收纳空间(104)内设有液压装置(520)，所述液压装置(520)与所述旋转轴(510)连接，从而驱动所述旋转轴(510)旋转；所述液压装置(520)还与所述控制装置(300)电连接，以受所述控制装置(300)控制；

支撑柱(612)，设于所述第一收纳空间(102)内，且位于所述第一壳体(110)靠近所述旋转轴(510)的一端，所述支撑柱(612)的延伸方向与所述第一壳体(110)的延伸方向相同；

驱动电机(614)，设于所述第一收纳空间(102)内，所述驱动电机(614)与所述支撑柱(612)连接，以驱动所述支撑柱(612)沿所述第一壳体(110)的延伸方向移动，所述驱动电机(614)还与所述电源装置(400)和所述控制装置(300)电连接，以受所述控制装置(300)控制。

2.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述第一壳体(110)和所述第二壳体(120)的外表面为光滑表面。

3.根据权利要求1或2所述的检测机器人，其特征在于，还包括：

防护罩(130)，所述防护罩(130)为透明的半球体，所述防护罩(130)与所述第一壳体(110)连接，以封闭所述第一开口(103)。

4.根据权利要求3所述的检测机器人，其特征在于，所述检测装置(200)包括：

摄像头(210)，设于所述第一收纳空间(102)内并探入所述防护罩(130)，以通过所述防护罩(130)检测外界信息；

图像处理器(220)，电连接于所述摄像头(210)与所述控制装置(300)之间，用于根据所述外界信息生成检测信息，并传递至所述控制装置(300)。

5.根据权利要求4所述的检测机器人，其特征在于，还包括：

至少一个照明装置(700)，设于所述第一壳体(110)内部，并与所述摄像头(210)固定连接，且与所述摄像头(210)朝向相同；所述照明装置(700)还与所述电源装置(400)电连接，以使所述电源装置(400)向所述照明装置(700)供电；所述照明装置(700)还与所述控制装置(300)电连接，以受所述控制装置(300)控制。

6.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述第一壳体(110)的长度小于所述第二壳体(120)的长度。

7.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述检测装置(200)还包括：

红外热感装置和紫外成像装置的至少一种。

8.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，还包括：

无线通信装置(310)；所述无线通信装置(310)安装于所述控制装置(300)上，并与所述控制装置(300)电连接。

9.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，还包括：

稳定基台(620)，设于所述第二壳体(120)的外表面，并与所述第二壳体(120)固定连接，所述稳定基台(620)远离所述第二壳体(120)的表面为平坦表面。

10.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，还包括：

牵引索(101)，与所述第二壳体(120)远离所述第一壳体的一端连接，以牵引所述第二壳体(120)和所述第一壳体(110)。

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