CN210863890U - 检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及检测机器人。一种检测机器人，包括第一壳体、第二壳体、设于第一壳体内部的检测装置、设于第二壳体内部的控制装置和无线通信装置。其中，检测机器人的第一壳体和第二壳体呈细长的圆筒形，可以使该检测机器人通过GIS设备的狭窄管道进入GIS设备内部工作。该检测机器人工作时，检测装置可以通过壳体的第一端的第一开口对GIS设备进行检测，并将检测信息通过所述无线通信装置发射出去，从而避免了人工检测带来的不便，提高了对GIS设备的检测效率。

Description

检测机器人

技术领域

本实用新型涉及电气用具领域，特别是涉及一种检测机器人。

背景技术

随着智能电网和特高压电力传输技术的高速发展，对电网设备的运行可靠性提出了更高的要求。GIS(Gas Insulated Switchgear，气体绝缘全封闭组合电器)设备作为电网核心设备之一，其运行的可靠性直接影响着电网安全稳定。

传统技术中，对GIS设备的检测通常由人工手动完成。

申请人在实现传统技术的过程中发现，人工检测GIS设备，其检修时间较长，工作繁杂。

实用新型内容

基于此，有必要针对传统技术中存在的人工检测GIS设备时间长、工作繁杂的问题，提供一种检测机器人。

一种检测机器人，其特征在于，包括：

第一壳体，呈圆筒形结构，以包围形成第一收纳空间，所述第一壳体还设有第一开口；

第二壳体，呈圆筒形结构，以包围形成第二收纳空间，所述第二壳体与所述第一壳体活动连接，且所述第二壳体远离所述第一开口；

检测装置，设于所述第一收纳空间内并朝向所述第一开口，用于通过所述第一开口检测外界信息并得到检测信息；

控制装置，设于所述第二收纳空间内，所述控制装置还与所述检测装置电连接，用于控制所述检测装置，并获取所述检测信息；

无线通信装置，设于第二收纳空间内，所述无线通信装置与所述控制装置电连接，以获取所述检测信息并将所述检测信息转换为无线通信信息发射出去。

上述检测机器人，包括包括第一壳体、第二壳体、设于第一壳体内部的检测装置、设于第二壳体内部的控制装置和无线通信装置。其中，检测机器人的第一壳体和第二壳体呈细长的圆筒形，可以使该检测机器人通过GIS设备的狭窄管道进入GIS设备内部工作。该检测机器人工作时，检测装置可以通过壳体的第一端的第一开口对GIS设备进行检测，并将检测信息通过所述无线通信装置发射出去，从而避免了人工检测带来的不便，提高了对GIS设备的检测效率。

附图说明

图1为本申请一个实施例中检测机器人的主视示意图。

图2为本申请一个实施例中检测机器人的横向剖面结构示意图。

图3为本申请一个实施例中检测机器人的纵向剖面结构示意图。

其中，各附图标号所代表的含义分别为：

10、检测机器人；

101、牵引索；

102、第一收纳空间；

103、第一开口；

104、第二收纳空间；

110、第一壳体；

120、第二壳体；

130、防护罩；

200、检测装置；

210、摄像头；

220、图像处理器；

300、控制装置；

310、无线通信装置；

320、存储装置；

400、电源装置；

510、旋转轴；

520、液压装置；

612、支撑柱；

614、驱动电机；

620、稳定基台；

700、照明装置。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

GIS设备由断路器、隔离开关、接地开关、互感器、避雷器、母线、连接件和出线终端等组成，这些设备或部件全部封闭在一个金属接地的外壳中，在其内部充有一定压力的SF6(六氟化硫气体)绝缘气体，故也称SF6全封闭组合电器。

本申请提供一种用于检测GIS设备内部状态的检测机器人，该检测机器人工作时，可以通过GIS设备的狭窄管道进入GIS设备内部，从而对GSI设备进行检测。

如图1和图2所示，本申请实施例提供一种检测机器人10，包括第一壳体110、第二壳体120、检测装置200、控制装置300和电源装置400。

所述第一壳体110呈圆筒形结构，以包围形成一个第一收纳空间102。所述圆筒形指至少一端不封闭的空心圆柱体或类空心圆柱体。所述类空心圆柱体可以为圆柱体的适当变型。具体地，所述类空心圆柱体可以为中轴线呈弯曲状的空心圆柱体。所述第一壳体110远离所述第二壳体120的一端开设有第一开口103。

所述第二壳体120呈圆筒形结构，以包围形成一个第二收纳空间104。所述圆筒形指至少一端不封闭的空心圆柱体或类空心圆柱体。所述类空心圆柱体可以为圆柱体的适当变型。具体地，所述类空心圆柱体可以为中轴线呈弯曲状的空心圆柱体。所述第二壳体120与所述第一壳体110活动连接，且所述第二壳体120远离所述第一开口103。即所述第二壳体120与所述第一壳体110不设有第一开口103的一端连接。

一般来说，所述第一壳体110和所述第二壳体120可以使用柔性金属软管制成，以使所述第一壳体110和所述第二壳体120可以在一定程度上进行弯曲，从而更方便的通过所述GIS设备的狭窄管道进入GIS设备内部。所述第一壳体110和所述第二壳体120可以做成薄壁空心结构，从而在所述第一壳体110和所述第二壳体120的内部形成第一收纳空间102和第二收纳空间104。图1中标示出了所述第一收纳空间102和所述第二收纳空间104。需要注意的是，由于图1为所述检测机器人10的主视图，实际上所述第一收纳空间102和所述第二收纳空间104是看不到的，因此所述第一收纳空间102和所述第二收纳空间104和引线用虚线表示。

所述检测装置200设于所述第一壳体110的所述第一收纳空间102内部，并朝向所述第一开口103。所述检测机器人10工作时，所述检测装置200即可通过所述第一开口103检测外界信息。所述检测装置200检测外界信息后，可以根据外界信息生成一检测信息。该检测信息一般可以是红外图像检测信息、紫外图像检测信息和可见光图像检测信息的至少一种。

所述控制装置300设于所述第二壳体120的所述第二收纳空间104内部，并与所述检测装置200电连接，从而控制所述检测装置200工作的工作与否。所述控制装置300还用于获取所述检测装置200检测外界信息产生的检测信息。

所述电源装置400设于所述第二壳体120的所述第二收纳空间104内部，并与所述检测装置200和所述控制装置300电连接，从而向所述检测装置200和所述控制装置300供电。在本实施例中，所述电源装置400可以位于所述控制装置300和所述检测装置200之间，也可以位于所述控制装置300远离所述检测装置200的一侧。在图2所示的实施例中，所述电源装置400位于所述控制装置300远离所述检测装置200的一侧。

所述检测机器人10工作时，由于所述第一壳体110和所述第二壳体120呈细长的圆筒形，使所述检测机器人10可以通过GIS设备的狭窄管道进入GSI设备内部。所述检测机器人10进入所述GIS设备内部后，即可开始检测工作。此时，所述电源装置400向所述控制装置300和所述检测装置200供电，使所述检测装置200和所述控制装置300可以通电工作。所述控制装置300内可以预设有一定的程序，从而在通电后控制所述检测装置200工作。所述检测装置200工作时，通过所述第一开口103获取所述第一壳体110外部的外界信息，并根据所述第一壳体110外部的外界信息得到检测信息。这里的检测信息可以是红外图像检测信息、紫外图像检测信息和可见光图像检测信息的至少一种。检测装置200得到该检测信息后，可以将该检测信息发送至控制装置300，由此实现对GIS设备内部的检测，从而避免人工检测带来的不便，提高对GIS设备的检测效率。同时，该检测机器人10可以在GIS设备工作状态下对其内部进行检测，降低了GIS设备的维护成本。

进一步的，所述第一壳体110和所述第二壳体120的外表面为光滑表面，从而使所述检测机器人10在所述GIS设备内部平滑移动，避免所述检测机器人10移动过程中被所述GIS设备内部卡主。

进一步的，所述电源装置400可以呈圆柱状。所述电源装置400圆截面面积，即所述电源装置400的粗细可以与所述第二壳体120内部直径，即所述第二收纳空间104的大小相匹配，从而使所述电源装置400设于所述第二壳体120的第二收纳空腔104内。这里的相匹配指所述电源装置400的圆截面面积，即所述电源装置400的粗细恰等于所述第二收纳空间104的直径或略小于所述第二收纳空间104的直径。

所述电源装置400可以是干电池或可充电电池。在一个具体的实施例中，所述电源装置400可以是一石墨烯的无线充电电池，从而通过无线充电向所述电源装置400充电，实现电源装置400的快充和长时间续航。

在一个实施例中，如图2所示，所述检测机器人10还包括无线通信装置310。所述无线通信装置310可以安装于所述控制装置300上，并与所述控制装置300电连接，从而实现与所述控制装置300的信息传输。所述无线通信装置310可以接收所述控制装置300传递的控制信息，从而受所述控制装置300的控制。所述无线通信装置310还可以接收所述控制装置300传递的检测信息，并将所述检测信息转换为无线通信信息发射出去。所述无线通信装置310还可以获取无线控制信号，并转换为电信号传递至所述控制装置300。

具体的，所述检测机器人10进入所述GIS设备内部后，使用者可以通过发送无线控制信号控制所述检测机器人10的工作与否。例如，使用者需要所述检测机器人10开始检测工作时，可以发送一无线控制信号。无线通信装置310获取所述无线控制信号后，将之转换为电信号传递至所述控制装置300。此时，所述控制装置300即可根据该电信号控制所述检测装置200工作。

进一步的，所述无线通信装置310应至少支持蓝牙通信、无线保真通信、紫蜂通信、蜂窝通信、Lora通信和Z-wave通信的至少一种。

需要理解的是，使用者对所述检测装置200的控制，可以是通过向无线通信装置310发送无线控制信号，从而使所述控制装置300控制检测装置200；也可以是在所述控制装置300内预设有一定的程序，使所述控制装置300在某一状态或在某一时间时自动发出控制信号控制检测装置200。这里的某一状态可以是完全通电时，某一时间时可以是通电五秒后。

在一个实施例中，如图2所示，所述检测机器人10还包括存储装置320。所述存储装置320可以安装于所述控制装置300上，并与所述控制装置300电连接。所述控制装置300在获取检测信息后，可以将所述检测信息传递至所述存储装置320。所述存储装置320用于获取所述检测信息并存储。这里的存储装置320可以是闪存卡。

在一个实施例中，如图2或图3所示，所述检测机器人10还可以具有一防护罩130。

具体的，在上述实施中，所述检测装置200设于所述第一壳体110内部，并通过所述第一壳体110的第一开口103对所述第一壳体110外部进行检测。此时，在所述检测机器人10工作过程中，所述GIS设备内部的灰尘及SF6气体可能会污染所述检测装置200。基于此，可以在所述第一壳体110远离所述第二壳体120的一端，即所述第一壳体110设有所述第一开口103的一端设有一透明的防护罩130。所述防护罩130可以是一个透明的半球体。所述防护罩130与所述第一壳体110连接，从而封闭所述第一开口103。

所述防护罩130与所述第一壳体110可以通过螺纹连接或卡扣连接，从而封闭所述第一开口103。所述防护罩130为透明的半球体，从而使所述检测装置200可以通过所述透明的防护罩130检测所述第一壳体110外部的外界信息。

在一个实施例中，所述检测装置200可以包括摄像头210和图像处理器220。

具体的，所述摄像头210设于所述第一壳体110内部并朝向所述第一开口103。此时，为增大所述摄像头210的摄像范围，可以使所述摄像头210凸入所述防护罩130内部。所述摄像头210可以通过所述透明的防护罩130采集所述第一壳体110外的外界信息，这里的外界信息可以是外界可见光图像。

所述图像处理器220电连接于所述摄像头210和所述控制装置300之间。所述图像处理器220可以获取所述摄像头210采集的外界信息，并根据所述外界信息生成检测信息，再传递至所述控制装置300。

更进一步的，为设置上述检测装置200，可以在所述防护罩130内设有安装卡扣，从而用于安装所述摄像头210。所述图像处理器220可以安装于所述控制装置300上，并分别与所述控制装置300和所述摄像头210电连接。同时，所述图像处理器220也可以设置在所述第一壳体110内部，并分别与所述控制装置300和所述摄像头210电连接。

需要注意的是，所述检测机器人10的所述检测装置200并不局限于摄像头210和图像处理器220的组合这一种。在其它实施例中，所述检测机器人10的所述检测装置200也可以是红外热感装置和紫外成像装置的至少一种。当所述检测装置200是红外热感装置或紫外成像装置时，所述红外热感装置或紫外成像装置安装于所述第一收纳空间102内，并朝向所述第一开口103。同时，所述红外热感装置或紫外成像装置还与所述控制装置300电连接，从而根据外界信息生成检测信息，并传递至所述控制装置300，不再赘述。

在一个实施例中，如图2和图3所示，所述检测机器人10还可以包括照明装置700。

具体的，所述照明装置700可以是LED(Light-Emitting Diode，发光二极管)灯。所述照明装置700设于所述第一壳体110内部，并与所述摄像头210固定连接，且与所述摄像头210朝向相同。所述照明装置700还与所述电源装置400电连接，从而使所述电源装置400向所述照明装置700供电。所述照明装置700还与所述控制装置300电连接，从而受所述控制装置300控制。

所述检测机器人10可以具有多个照明装置700。这里的多个指三个或三个以上。多个照明装置700与所述摄像头210固定连接，且两两之前距离相等，从而增加所述检测机器人10的平衡性和所述照明装置700照明的均匀性。多个所述照明装置700与所述摄像头210的朝向相同，以使所述照明装置700工作时，所述照明装置700的照射范围覆盖所述摄像头210的摄像范围。

所述控制装置300可以通过预设的程序或所述无线通信装置310传递的控制信号对所述照明装置700进行控制。

在一个实施例中，如图1到图3任意一项所示，所述第一壳体110和所述第二壳体120通过旋转轴510连接。

进一步的，通过所述旋转轴510连接的所述第一壳体110和所述第二壳体120，所述第一壳体110可以绕所述第一壳体110和所述第二壳体120的连接点旋转。所述第二壳体120也可以绕所述第一壳体110和所述第二壳体120的连接点旋转。

进一步的，所述第二壳体120中可以设有一液压装置520。

具体的，所述液压装置520与所述控制装置300电连接，从而受所述控制装置300控制。所述液压装置520还可以与所述旋转轴510连接，从而驱动所述旋转轴510旋转。

此时，当所述第一壳体110需要转动时，即可通过所述控制装置300控制所述液压装置520工作，从而驱动所述旋转轴510旋转，所述旋转轴510旋转时，即可带动所述第一壳体110绕所述第一壳体110与所述第二壳体120的连接点转动。

本申请中，所述检测机器人10工作时，可以通过所述第一壳体110相对所述旋转轴510的转动调整所述检测装置200的检测区域。因此，在所述第一壳体110的转动过程中，应保证所述第二壳体120的稳定，从而避免所述第一壳体110的转动达不到预想效果。

基于此，在一个实施例中，如图2或图3所示，可以设置所述第一壳体110的长度小于所述第二壳体120的长度。

具体的，所述第一壳体110的长度小于所述第二壳体120的长度。所述第一壳体110的长度指沿所述第一壳体110的中轴线所述第一壳体110的最大长度，所述第二壳体120的长度指沿所述第二壳体120的中轴线所述第二壳体120的最大长度。所述第一壳体110的长度小于所述第二壳体120的长度，可以保证所述第一壳体110旋转过程中所述第二壳体120的稳定性，从而增强所述检测机器人10的检测稳定性，增加所述检测机器人10的检测效果。

在另一个实施例中，所述检测装置200设于所述第一壳体110内；所述控制装置300和所述电源装置400设于所述第二壳体120内。此时，可以设置所述第一壳体110和所述检测装置200的总质量小于所述第二壳体120和所述控制装置300、所述电源装置400的总质量。

具体的，本实施例，主要通过第二壳体120及第二壳体120内部的其它装置的总质量大于第一壳体110和第一壳体110内部的其它装置的总质量来保证所述第一壳体110转动时，所述检测机器人10的稳定性。因此，所述第二壳体120的第二收纳空间104内还可以设有存储装置320、无线通信装置310等，也不影响本实施例的实施。同时，上述多个装置之间的电连接关系一般为通过导线电连接，通过导线电连接后，所述第一壳体110及所述第一收纳空间102内装置的总质量，也应小于所述第二壳体120及第二收纳空间104内装置的总质量。

在一个实施例中，如图2和图3所示，所述检测机器人10还包括支撑柱612及驱动电机614。

具体的，支撑柱612设于所述第一壳体110的第一收纳空间102内，且位于所述第一壳体110靠近所述旋转轴510的一端。所述支撑柱612的延伸方向与所述第一壳体110的延伸方向相同，以使所述支撑柱612沿其延伸方向运动时，可以从所述第一壳体110内部伸出或缩回所述第一壳体110内部。

所述驱动电机614设于所述第一壳体110的所述第一收纳空间102内部，所述驱动电机614与所述电源装置400电连接，从而受所述电源装置400供电。所述驱动电机614还与所述控制装置300电连接，以受所述控制装置300控制。所示支撑柱612可以设有锯齿，以使所述驱动电机614与所述支撑柱612通过齿轮咬接，从而当所述驱动电机614工作时，所述支撑柱612在其延伸方向上上下运动。

在如图2和图3所示的实施例中，所述检测机器人10可以具有两个支撑柱612。两个支撑柱612关于第一壳体110的中心轴对称设置。此时，可以通过一个驱动电机614对两个支撑柱612进行驱动。为保证驱动电机614工作时，两个支撑柱612向同一方向运动，可以使驱动电机614的齿轮直接与一个支撑柱612的锯齿相咬合，并使驱动电机614的齿轮通过另一齿轮与另一支撑柱612的锯齿咬合。当然，也可以使用两个独立的电机分别控制两个支撑柱612的运动。

更具体的，当所述检测装置200需要检测更大的范围时，可以通过无线通信装置310向所述控制装置300发送控制命令，或通过设定使所述控制装置300执行预设的控制命令。这里的所述控制命令执行时，所述控制装置300控制所述液压装置520工作，驱动所述旋转轴510旋转，从而带动所述第一壳体110转动。当所述第一壳体110转到至预设角度时，所述液压装置520停止工作。此时，所述控制装置300可以控制所述驱动电机614工作，使所述支撑柱612伸出所述第一壳体110。当所述支撑柱612伸出所述第一壳体110的长度恰好使所述支撑柱612具有支撑作用时，所述控制装置300控制所述驱动电机614停止工作。此时，当所述第一壳体110转动后，所述支撑柱612可以增加所述检测机器人10的稳定性。该检测机器人10，通过液压装置520、旋转轴510和支撑柱612的设置，可以极大程度上提升所述检测机器人10的观测视野。

在一个实施例中，如图1或图3所示，所述检测机器人10还具有一稳定基台620。

具体的，所述稳定基台620设于所述第二壳体120的外表面，并与所述第二壳体120固定连接。所述稳定基台620具有远离所述第二壳体120的平坦表面，以使所述第一壳体110和所述第二壳体120可以通过所述稳定基台620稳定放置于一个表平面上。

进一步的，当所述检测机器人10具有两个支撑柱612时，两个支撑柱612的位置满足如下条件：当所述检测机器人10通过所述稳定基台620放置于一个表平面，且所述第一壳体110旋转任意角度时，两个支撑柱612从所述第一壳体110伸出相同长度，可以同时支撑于所述表平面。

在一个实施例中，本申请的检测机器人10，还包括牵引索101。

具体的，所述牵引索101连接于所述第二壳体120远离所述第一壳体110的一端，以牵引所述第二壳体120和所述第一壳体110。所述牵引索101可以是麻绳等具有柔性的细长物，以适应所述GIS设备内部的狭窄管道。所述牵引索101可以通过任意方式与所述第二壳体120连接。

进一步的，所述第二壳体120远离所述第一壳体110的一端具有开口，为便于命名，将所述第二壳体120远离所述第一壳体110开口命名为第二开口。所述检测机器人10可以通过所述第二开口凸入所述第二壳体120内部，从而与所述第二壳体120相连接。

下面结合图1至图3，从具体的实施例对本申请的检测机器人10进行描述。图1为所述检测机器人10的主视图；图2为所述检测机器人10的横向剖面结构示意图；图3为所述检测机器人10的纵向剖面结构示意图。其中，图2和图3中没有画出电连接的连接方式和牵引索101。所述电连接可以通过导线进行连接。

一种检测机器人10，用于检测GIS设备内部状态，该检测机器人10包括第一壳体110、第二壳体120、旋转轴510、液压装置520、两个支撑柱612、驱动电机614、稳定基台620、防护罩130、检测装置200、六个照明装置700、控制装置300、无线通信装置310、存储装置320、电源装置400和牵引索101。

所述第一壳体110和所述第二壳体120采用柔性金属软管制成，并成圆筒形，具有光滑的外表面。所述第一壳体110具有第一收纳空间102；所述第二壳体具有第二收纳空间104。所述第一壳体110和所述第二壳体120通过所述旋转轴510活动连接，以使所述第一壳体110可以通过所述旋转轴510绕所述第一壳体110和所述第二壳体120的连接点转动。所述第一壳体110远离所述第二壳体120的一端设有第一开口103，所述第二壳体120远离所述第一壳体110的一端设有第二开口。

所述液压装置520设于所述第二收纳空间104内靠近所述第一壳体110的地方，并与所述旋转轴510连接，从而驱动所述旋转轴510旋转。所述液压装置520与所述控制装置300电连接，从而受所述控制装置300控制。

两个所述支撑柱612设于所述第一收纳空间102内，且位于所述第一收纳空间102靠近所述旋转轴510的一端。所述支撑柱612的延伸方向与所述第一壳体110的延伸方向相同。

所述驱动电机614设于所述第一收纳空间102内，所述驱动电机614与所述电源装置400电连接，从而受所述电源装置400供电。所述驱动电机614还与所述控制装置300电连接，以受所述控制装置300控制。所示支撑柱612可以设有锯齿，以使所述驱动电机614与所述支撑柱612通过齿轮咬接。

所述稳定基台620设于所述第二壳体120的外表面，并与所述第二壳体120固定连接。所述稳定基台620具有远离所述第二壳体120的平坦表面，以使所述第一壳体110和所述第二壳体120可以通过所述稳定基台620稳定放置于一个表平面上。所述稳定基台620与两个所述支撑柱612共同保证所述检测机器人10在所述第一壳体110旋转过程中的稳定。

所述防护罩130与所述第一壳体110远离所述第二壳体120的一端通过螺纹连接，从而封闭所述第一开口103。所述防护罩130为透明的半球体，从而使所述检测装置200可以通过所述透明的防护罩130检测所述第一壳体110外部的外界信息。

所述检测装置200包括CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器)摄像头210和图像处理器220。所述摄像头210137可以采用CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器)摄像机。所述摄像头210137分辨率为700TVL，CCD类型为1/3"SONY 960H Exview HAD CCD II，选用3.6mm镜头，外形尺寸为25mm(长)×25mm(宽)。所述摄像头210137的镜头外侧安装有防水盖，用以对摄像头210137密封，防止灰尘或腐蚀性物质进入机体内。所述摄像头210设于所述第一收纳空间102内部并朝向所述第一开口103，且凸入所述防护罩130内部。所述图像处理器220电连接于所述摄像头210和所述控制装置300之间，并安装于所述控制装置300上。所述图像处理器220可以获取所述摄像头210采集的外界信息，并根据所述外界信息生成检测信息，再传递至所述控制装置300。

所述照明装置700为LED灯，设于所述第一收纳空间102内部，并与所述摄像头210固定连接，且与所述摄像头210朝向相同。所述照明装置700还与所述电源装置400电连接，从而使所述电源装置400向所述照明装置700供电。所述照明装置700还与所述控制装置300电连接，从而受所述控制装置300控制。六个所述照明装置700均与分布于所述摄像头210周围，即六个所述摄像头210呈圆周排布，从而实现充分照明，保证图像采集的清晰度。

所述控制装置300可以是控制器。所述控制装置300设于所述第二收纳空间104内部，位于所述电源与所述液压装置520之间，并与其它被控装置电连接，从而对其它被控装置进行控制。

所述无线通信装置310安装于所述控制装置300上，并与所述控制装置300电连接，从而实现与所述控制装置300的信息传输。所述无线通信装置310可以接收所述控制装置300传递的控制信息，从而受所述控制装置300的控制。所述无线通信装置310还可以接收所述控制装置300传递的检测信息，并将所述检测信息转换为无线通信信息发射出去。所述无线通信装置310还可以获取无线控制信号，并转换为电信号传递至所述控制装置300。

所述存储装置320安装于所述控制装置300上，并与所述控制装置300电连接，用于获取所述检测信息并存储。

所述电源装置400采用石墨烯电池，可实现快速充电，长久续航，所述电源装置400能量储备为200Wh，结构为圆柱状结构。所述电源装置400与其它待供电装置电连接，从而向其它待供电装置供电。所述电源装置400可以采用无线感应充电。

所述牵引索101通过所述第二开口凸入所述第二壳体120内部，实现与所述第二壳体120的连接，从而牵引所述第一壳体110和第二壳体120。

该所述检测机器人10工作时，可以使所述稳定基台620朝下，将所述检测机器人10缓缓放入所述GIS设备的狭窄管道内。此时，所述检测机器人10的所述稳定基台620与狭窄管道接触，所述检测机器人10在所述GIS设备内平滑移动。

当所述检测机器人10移动至某一位置时，可以发送第一无线控制信号。所述无线通信装置310可以获取该第一无线控制信号，并转换为电信号传递至控制装置300。此时，所述控制装置300根据第一无线控制信号控制所述照明装置700工作。再发送第二无线控制信号，使控制装置300根据所述第二无线控制信号控制所述摄像头210获取外界图像信息。摄像头210获取外界图像信息后，传递至图像处理器220。图像处理器220将外界图像信息转换为检测信息并传递至所述控制装置300。该检测信息为电信号。所述控制装置300可以将所述检测信息通过所述无线通信装置310转换为无线通信信息发射出去，并同时将所述检测信息传递至所述存储装置320进行存储。

当所述检测机器人10需要转换角度时，可以发送第三无线控制信号。此时，所述控制装置300根据所述第三无线控制信号控制所述液压装置520工作，从而驱动所述旋转轴510旋转一定角度，使所述第一壳体110旋转一定角度。该旋转方向远离所述稳定基台620，且所述旋转角度大于零小于等于90°。所述第一壳体110完成旋转后，所述控制装置300可以控制所述驱动电机614工作，从而驱动所述支撑柱612伸出所述第一壳体110，使所述支撑柱612支撑于所述稳定基台620所处表面。

完成检测后，可以发送第四无线控制信号。此时，所述控制装置300根据所述第四无线控制信号控制所述照明装置700停止工作，控制所述摄像头210停止工作，控制所述驱动电机614工作，收回所述支撑柱612。收回支撑柱612后，控制所述液压装置520工作，使所述第一壳体110和所述第二壳体120恢复同轴状态。此时，即可通过拉动所述牵引索101收回所述检测机器人10。

收回所述机器人后，即可取下所述牵引索101，对所述电源装置400进行无线充电。

在另一个具体的实施例中，所述第二收纳空间104内可以设有安装槽，从而用于安装所述电源装置400、所述控制装置300和所述液压装置520。所述第一收纳空间102内可以设有安装槽，用于安装所述驱动电机614和所述支撑柱612。所述防护罩130内可以设有安装卡扣，用于安装所述摄像头210。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种检测机器人，其特征在于，包括：

第一壳体(110)，呈圆筒形结构，以包围形成第一收纳空间(102)，所述第一壳体(110)还设有第一开口(103)；

第二壳体(120)，呈圆筒形结构，以包围形成第二收纳空间(104)，所述第二壳体(120)与所述第一壳体(110)活动连接，且所述第二壳体(120)远离所述第一开口(103)；

检测装置(200)，设于所述第一收纳空间(102)内并朝向所述第一开口(103)，用于通过所述第一开口(103)检测外界信息并得到检测信息；

控制装置(300)，设于所述第二收纳空间(104)内，所述控制装置(300)还与所述检测装置(200)电连接，用于控制所述检测装置(200)，并获取所述检测信息；

无线通信装置(310)，设于第二收纳空间(104)内，所述无线通信装置(310)与所述控制装置(300)电连接，以获取所述检测信息并将所述检测信息转换为无线通信信息发射出去。

2.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，还包括：

存储装置(320)，设于所述第二收纳空间(104)内，所述存储装置(320)与所述控制装置(300)电连接，用于获取所述检测信息并存储。

3.根据权利要求1或2所述的检测机器人，其特征在于，还包括：

防护罩(130)，所述防护罩(130)为透明的半球体，所述防护罩(130)与所述第一壳体(110)连接，以封闭所述第一开口(103)。

4.根据权利要求3所述的检测机器人，其特征在于，所述检测装置(200)包括：

摄像头(210)，设于所述第一收纳空间(102)内并探入所述防护罩(130)，以通过所述防护罩(130)检测外界信息；

图像处理器(220)，电连接于所述摄像头(210)与所述控制装置(300)之间，用于根据所述外界信息生成检测信息，并传递至所述控制装置(300)。

5.根据权利要求4所述的检测机器人，其特征在于，还包括：

照明装置(700)，设于所述第一收纳空间(102)内，所述照明装置(700)与所述摄像头(210)固定连接，且与所述摄像头(210)朝向相同；所述照明装置(700)还与所述控制装置(300)电连接，以受所述控制装置(300)控制。

6.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，还包括：

电源装置(400)，设于所述第二收纳空间(104)内部，所述电源装置(400)与所述检测装置(200)、所述控制装置(300)和所述无线通信装置(310)电连接，以向所述检测装置(200)、所述控制装置(300)和所述无线通信装置(310)供电。

7.根据权利要求6所述的检测机器人，其特征在于，所述电源装置(400)呈圆柱状，且所述电源装置(400)的大小与所述第二收纳空间(104)相匹配，从而设于所述第二收纳空间(104)内。

8.根据权利要求6所述的检测机器人，其特征在于，所述第一壳体(110)与所述第二壳体(120)通过旋转轴(510)活动连接，使所述第一壳体(110)能够通过所述旋转轴(510)绕所述第二壳体(120)转动。

9.根据权利要求6所述的检测机器人，其特征在于，所述第一壳体(110)和所述检测装置(200)的总质量小于所述第二壳体(120)、所述控制装置(300)、所述无线通信装置(310)和所述电源装置(400)的总质量。

10.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，还包括：

牵引索(101)，与所述第二壳体(120)远离所述第一壳体的一端连接，以牵引所述第二壳体(120)和所述第一壳体(110)。

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