CN110304052A - 计算附加信息的插入的方法、执行方法的设备及机动车 - Google Patents

计算附加信息的插入的方法、执行方法的设备及机动车 Download PDF

Info

Publication number
CN110304052A
CN110304052A CN201910212171.3A CN201910212171A CN110304052A CN 110304052 A CN110304052 A CN 110304052A CN 201910212171 A CN201910212171 A CN 201910212171A CN 110304052 A CN110304052 A CN 110304052A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
front vehicles
observer
display
calculated
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910212171.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110304052B (zh
Inventor
A.克伦
A-M.韦塞林
R.J.怀斯卡
A.哈尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Publication of CN110304052A publication Critical patent/CN110304052A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110304052B publication Critical patent/CN110304052B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Arrangement of adaptations of instruments
    • B60K35/23—
    • B60K35/28—
    • B60K35/29—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/365—Guidance using head up displays or projectors, e.g. virtual vehicles or arrows projected on the windscreen or on the road itself
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T19/006—Mixed reality
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/20—Scenes; Scene-specific elements in augmented reality scenes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B60K2360/177—
    • B60K2360/178—
    • B60K2360/179—
    • B60K2360/191—
    • B60K2360/334—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/014—Head-up displays characterised by optical features comprising information/image processing systems
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/0141—Head-up displays characterised by optical features characterised by the informative content of the display
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0179—Display position adjusting means not related to the information to be displayed
    • G02B2027/0185—Displaying image at variable distance

Abstract

本发明涉及一种计算附加信息的插入的方法、执行方法的设备及机动车。本发明涉及一种用于计算用于在显示单元(20)、尤其是车辆(10)的平视显示器(HUD)或者数据眼镜上显示的附加信息的插入的方法。在此，附加信息的插入用于在对车辆(10)进行纵向引导时支持驾驶员的目的。根据增强现实的类型进行附加信息的插入，使得以类似于接触车辆(10)的环境中的一个或多个对象的方式计算插入。在此，检测前方车辆(300)的位置。在观察者车辆(10)靠近前方车辆(300)时计算动画图形，使得从观察者车辆(10)出发，可选地周期性地重复逐段插入所述动画图形。

Description

计算附加信息的插入的方法、执行方法的设备及机动车
技术领域
本发明涉及驾驶员信息系统技术领域，驾驶员信息系统也在术语信息娱乐系统下已知。这些系统尤其是在车辆中使用。但是也存在具有数据眼镜的行人、骑自行车的人等使用本发明的可能性。此外，本发明涉及一种相应地设计的用于执行方法的设备以及机动车和计算机程序。
背景技术
目前，正在对稍后使得能够进行自动驾驶的技术进行密集的工作。在此，第一种方案是，不完全免除驾驶员的任务，而是确保驾驶员随时可以对车辆进行控制。此外，驾驶员承担监视功能。通过驾驶员信息系统领域中的更新的技术、例如平视显示器(Head-UpDisplay，HUD)，可以更好地向驾驶员通知在其车辆周围发生的事件。
因此，在不久的将来，假设在系统侧通过使用更新的技术(车辆与车辆通信、数据库的使用、车辆传感设备等)，将可以获得关于自己的车辆的直接环境中的对象(尤其是车辆)的全面的信息。在车辆传感设备领域，尤其是提到以下使得能够进行环境观察的部件：主要用于距离检测/警告领域的RADAR设备(对应于Radio Detection and Ranging(无线电检测和测距))、LIDAR设备(对应于Light Detection and Ranging(光检测和测距))，以及用于对象识别领域的具有相应的图像处理的照相机。可以使用关于环境的这些数据来作为系统侧的行驶建议、警告等的基础。因此，例如可以想到关于周围的其它车辆将向哪个方向转弯(可能向自己的轨迹转弯)的显示/警告。
另一方面，车辆与车辆通信也可以借助利用诸如LET(对应于Long TermEvolution(长期演进))的系统的移动通信来进行。这里，3GPP组织采用名称为LTE V2X的规范。作为替换方案，对于车辆直接通信，可以使用基于WLAN技术的系统、尤其是根据WLAN p的系统。
在文献中部分不同地使用术语“自动驾驶”。
因此，为了澄清该术语，这里还给出如下添加部分。自动驾驶(有时也称为自主驾驶、自动化驾驶或者领航驾驶(pilotiertes Fahren))理解为行为在很大程度上是自动的车辆、移动机器人和无人驾驶运输系统的运动。术语“自动驾驶”存在不同的分级。在此，当驾驶员仍然处于车辆中，驾驶员在必要时仅还对自动驾驶过程进行监视时，在某种程度上也称为自动驾驶。在欧洲，不同的交通运输部(在德国是德国公路局参与其中)协作并且定义了如下自动等级。
·0级：“仅驾驶员”，驾驶员自己驾驶、转向、加油、制动等。
·1级：在操作车辆时特定辅助系统进行帮助(尤其是距离控制系统-自动巡航控制(Automatic Cruise Control，ACC))。
·2级：部分自动化。尤其是自动停车、车道保持功能、一般纵向引导、加速、制动等由辅助系统进行(尤其是交通堵塞辅助)。
·3级：高度自动化。驾驶员不需要持续对系统进行监视。车辆独立地执行诸如触发指示灯、改变车道和保持车道的功能。驾驶员可以从事其它事情，但是在需要时系统将在预警时间内要求驾驶员进行引导。这种形式的自动在公路上在技术上是可行的。立法者正在努力使3级车辆得到允许。为此已经创建了法律框架条件。
·4级：完全自动化。车辆的引导由系统永久进行。如果系统不再胜任驾驶任务，则可以要求驾驶员进行引导。
·5级：不需要驾驶员。除了确定目的地和启动系统之外，不需要人的介入。
3级以上的自动化驾驶功能减轻了驾驶员对车辆控制的责任。
基于目前朝更高的自动等级(但是在那里多个车辆仍然还由驾驶员控制)的研发，假设相应的附加信息已经可以在中期用于手动引导的车辆，而不能长期用于高度自动化的系统。在此，不仅对于手动控制的车辆，而且对于自动控制的车辆，可以使用下面还要详细描述的解决方案。
在此，对于驾驶员-车辆交互提出了如下问题：如何呈现这些信息，使得对于驾驶员形成真正的附加值，并且驾驶员也能够快速或者直观地定位(verorten)所提供的信息。在此，已经从现有技术中已知该领域中的以下解决方案。
汽车行业未来的展望是，可以在自己的车辆的挡风玻璃上播放虚拟元素，以使得驾驶员能够获得一些好处。使用所谓的“增强现实Augmented Reality)”技术(AR)。相应的德语术语“erweiterte”不太常见。在此，利用虚拟元素丰富真实环境。这具有如下优点：通过在真实环境中位置准确地定位虚拟元素，在驾驶员方面实现较小的认知努力，因为不需要对抽象的图形进行解释，而是可以在正常的感知习惯的意义上进行直观的理解。在自动驾驶方面同样可以产生附加值。
现在，在车辆中使用平视显示器(HUD)。其也具有如下优点：HUD的图像看起来更接近真实环境。这种显示器实际上是将图像投影到挡风玻璃上的投影单元。然而，根据模块的结构类型，这种图像从驾驶员的角度来看位于车辆前方几米至15米处。这具有如下优点：呈现插入的信息，使得驾驶员自己的眼睛本身免除了调节活动。
在此，通过AR技术，通过HUD投影的“图像”以如下方式组成：其不太是虚拟显示，而是一种通向虚拟世界的“钥匙孔”。理论上，虚拟环境被放置在真实世界上并且包含虚拟对象，虚拟对象在行驶时对驾驶员进行支持和通知。HUD的有限的显示表面的结果是，从其可以看到一个片段。也就是说，通过HUD的显示表面看到虚拟世界的一个片段。因为这种虚拟环境对真实环境进行补充，因此在这种情况下也称为“混合现实(Mixed Reality)”。
从DE 10 2011 082 609 A1中已知一种针对车辆驾驶员标记相关的点的方法。在这种方法中，确定车辆的前方区域中的相关的点的位置。在这种方法的一个步骤中，利用标记以类似于接触的方式(kontaktanalog)强调该点。在此，根据车辆与相关的点的位置之间的距离来选择标记的显示方式。
从EP 2 857 247 A1中已知一种用于车辆的设备和方法，其被设计为用于进行自动纵向控制。在这种方法中，执行如下步骤：检测引导车辆，其中，引导车辆是直接在车辆前方行驶的车辆。确定描述车辆对引导车辆的当前的反应的至少两个状态中的当前的状态。在显示器上以动画形式以与其它状态可区分的方式显示当前的状态。
从DE 10 2011 112 943 A1中已知一种对驾驶员辅助系统提供针对车辆的自动纵向调节的方法，其中，在显示表面上将前方路段可视化，其中，在可视化的路段中显示与自动纵向调节的功能相关联的至少一个图形对象。这种对驾驶员辅助系统提供自动纵向调节的方法的特征在于，针对前方路段拍摄视频图像序列，并且实时地在显示表面上播放，并且将至少一个图形对象与视频图像序列叠加。在全面检测现在的行驶情况时，用于车辆纵向调节的图形对象与前方路段的视频图像序列的叠加显示实时地支持驾驶员。
从DE 10 2011 121 763 A1中已知一种用于在车辆的显示设备上显示距离信息的方法。这种方法的特征在于，利用照相机拍摄位于车辆前方的车道的真实图像，并且根据车辆的至少一个行驶动态参量确定与前方车辆的安全距离。以横杆(Querbalken)形式的虚拟图像部分扩展真实图像，虚拟图像部分相对于前方车辆位置正确地显示安全距离。
迄今已知的“增强现实”显示(AR显示)的一个大的优点是，直接在环境内部或者作为环境的一部分示出相应的显示。相对接近的示例大多涉及导航领域。(传统的HUD中的)典型的导航显示通常显示示意性的图示(例如显示以直角延伸的向右的箭头，作为在下一次机会应当向右转弯的标志)，而AR显示提供明显更有效的可能性。因为可以作为“环境的一部分”示出显示，因此用户可以进行非常快速并且直观的解释。尽管如此，迄今已知的方案仍然具有不同的问题，目前还不知道针对这些问题的解决方案。
已知的解决方案具有不同的缺点。这已经在本发明的范围内认识到。在已知的解决方案中存在如下问题：没有足够清楚地使驾驶员获知用于对车辆进行纵向引导的系统是否是激活的，并且是否识别出了前方车辆，并且相对于前方车辆自动进行纵向引导。
因此，存在进一步改进对车辆的纵向引导以及通过信息娱乐系统对此向驾驶员进行反馈的需求。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于找到一种这种方案。
该技术问题通过根据权利要求1的为了在车辆的显示单元、尤其是平视显示器(HUD)或者数据眼镜上显示而计算附加信息的插入的方法、根据权利要求8的用于执行该方法的设备以及根据权利要求11的机动车和根据权利要求12的计算机程序来解决。在此，附加信息的插入用于在对车辆进行纵向引导时支持驾驶员的目的。
从属权利要求包含本发明的有利的扩展方案和改进，这些扩展方案和改进对应于下面对这些措施的描述。
根据本发明的解决方案的基础是，根据增强现实(对应于“augmented reality”)的类型，以类似于接触前方车辆的方式，计算附加信息的插入。为此，还检测前方车辆的位置，所述方法的特征在于，在靠近前方车辆时，计算动画图形，使得从观察者车辆出发，借助显示单元可选地周期性地重复逐段插入所述动画图形。这使得驾驶员注意到驾驶员辅助功能识别出了前方车辆，并且关于前方车辆启动调节功能。
在根据本发明的方法一个设计方案中，在第一次或者反复插入动画图形的结尾时，计算AR插入，使得在前方车辆的端部处，以类似于接触前方车辆的方式设置至少一个对象识别标记。这向车辆的驾驶员提供如下指示，即，配置了纵向引导系统，并且纵向引导系统识别出了前方车辆，并且现在相对于前方车辆工作。
在此，在一个有利的变形方案中，计算AR插入，使得设置两个对象识别标记，其中，计算一个对象识别标记，使得所述一个对象识别标记对车辆后方的地面上的区域的端部进行标记，并且另一个对象识别标记对前方车辆的尾部进行标记。这种方式使得驾驶员更容易理解正确的对象感知，并且产生建立信任所需的技术过程的透明度。这种变形方案充分利用如下优点：标记不位于车辆上的垂直轴上，而是分散在地面上。另一方面，定位误差因此不是太引人注目(当对象识别标记不是准确地位于车辆的中心时)。此外，通过位于地面上的动画图形的每个动画，可以更好地实现或操纵位于地面上的标记。一个示例是移动对象识别标记。
为了辨别靠近还是远离前方车辆，计算调节活动标记，计算所述调节活动标记，使得在靠近前方车辆时，作为朝向前方车辆的箭头，在观察者车辆与前方车辆之间插入所述调节活动标记，而在远离前方车辆时，作为远离前方车辆的箭头，在观察者车辆与前方车辆之间插入所述调节活动标记。通过这种措施，给出关于驾驶功能的调节活动的信息。
在用于距离调节或者速度调节的纵向引导系统中，计算所述调节活动标记，使得在靠近前方车辆时，所述调节活动标记向前方车辆移动，其中，在达到额定距离或者额定速度时，计算所述调节活动标记，使得所述调节活动标记在前方车辆的位置处达到动画图形的结尾。然后，进行计算，使得将调节活动标记与对象识别标记合并，其中，调节活动标记的至少一个侧面部分以类似于接触的方式积聚在对象识别标记旁。
在所述提议的一个扩展方案中，计算所述调节活动标记，使得所述调节活动标记显示纵向引导系统的调节活动。在此，区分至少三个不同的状态，其中，当纵向引导系统的额定速度仍然大于观察者车辆的瞬时速度，或者与前方车辆的距离仍然大于额定距离时，形成指向行驶方向的箭头，其中，当速度调节系统的额定速度小于观察者车辆的瞬时速度，或者与前方车辆的距离仍然小于额定距离时，形成指向后方的箭头，并且其中，定位所述调节活动标记的侧面部分，使得当速度调节系统的额定速度与实际速度一致，或者距离与额定距离一致时，形成线形的调节搭接标记。这种解决方案仅利用AR插入向驾驶员提供不同的信息。调节活动标记的类型显示靠近还是远离前方车辆。在跟随前方车辆的中性阶段，例如在编队行驶的情况下，也通知该中性阶段。通过这种符号体系向驾驶员通知车辆从现在起与前方车辆保持恒定的距离。调节活动标记定位在前方车辆和观察者车辆之间，给出了遵守额定距离的信息。
在一个特别有利的变形方案中，计算网格形状的动画图形。在此，网格由多个网格元素构成。除了满足要求之外，网格形状还提供对环境的小的覆盖，同时提供足够的误差容限，使得基于生物进化前提条件的人的感知系统能够毫不费力地将各个显示元素理解为连贯的指示。在此，特别重要的是，避免可能与AR显示一起出现的不希望的覆盖效果。这一方面通过使用网格形状，另一方面通过以网格仅延伸到前方车辆的方式进行计算来实现。以这种方式，绕过了AR插入中的“穿透(Durchdringung)”问题。“穿透”应当理解为如下显示情况：插入AR显示(例如导航路径)，但是其从用户的角度来看“穿过”了车辆前方的对象。尤其是当另一车辆在自己的车辆前方行驶时，产生这种效果。
对于用于执行所述方法的设备，与在对应的方法步骤中提到的相同的优点适用于对应地编程的计算单元。
特别有利的是，所述设备的显示单元被构造为平视显示器。代替平视显示器，作为显示单元，在所述设备中可以使用数据眼镜或者监视器，在其上显示照相机图像，将动画图形插入照相机图像中。
以有利的方式，可以在机动车中使用根据本发明的设备。在车辆中，优选实现本发明，使得例如平视显示器形式的显示单元固定地安装在机动车中。尽管如此，当将来允许驾驶员使用数据眼镜时，也能够借助数据眼镜实现可能的实现方式。也可以考虑在移动设备、例如智能电话或者平板计算机上使用。
如所提到的，当显示单元对应于数据眼镜时，也可以以有利的方式使用本发明。然后，行人、骑自行车的人、骑摩托车的人等可以使用根据本发明的方法本身。
与关于根据本发明的方法所描述的对应的优点适用于计算机程序，计算机程序在所述设备的计算单元中运行，以执行根据本发明的方法。
附图说明
在附图中示出并且下面借助附图详细说明本发明的实施例。
图1示出了在行驶期间借助平视显示器将信息插入车辆的驾驶员的视野中的原理；
图2示出了车辆的典型的驾驶舱；
图3示出了车辆的信息娱乐系统的框图；
图4示出了用于显示用于速度正确或者距离正确地跟随前方车辆的纵向引导系统的配置阶段的第一网格插入的图示；
图5示出了用于显示用于速度正确或者距离正确地跟随前方车辆的纵向引导系统的配置阶段的第二网格插入的图示；
图6示出了用于向驾驶员确认纵向引导系统是激活的并且相对于前方车辆进行调节的AR插入的图示；
图7示出了用于可视化纵向引导系统的调节活动的三个基本的AR插入的图示；
图8示出了在跟随前方车辆时在纵向引导系统通过调节活动达到额定距离或者额定速度之前不久的时刻的AR插入的图示；
图9示出了在跟随前方车辆时在纵向引导系统通过调节活动达到额定距离或者额定速度的时刻的AR插入的图示；以及
图10示出了根据本发明的实施例的用于计算AR插入的程序的流程图，AR插入用于显示用于速度正确或者距离正确地跟随前方车辆的纵向引导系统的配置和调节活动的不同阶段。
具体实施方式
本说明书示出根据本发明的公开的原理。因此，应当理解，本领域技术人员能够设计不同的布置，这些布置虽然在这里没有明确描述，但是其也体现了根据本发明的公开的原理，并且应当同样在其范围内得到保护。
图1示出了平视显示器的基本工作方式。平视显示器20在车辆10中安装在仪表盘区域中的组合仪表的下方/后方。通过投影到挡风玻璃上，在驾驶员的视野中插入附加信息。这些附加信息看起来就像其被投影到车辆10前方距离为7-15m的投影面21上一样。但是，通过该投影面21仍然可以看到真实世界。在一定程度上利用插入的附加信息产生虚拟环境。虚拟环境理论上位于真实世界上方并且包含虚拟对象，虚拟对象在行驶时对驾驶员进行支持和通知。但是仅投影到挡风玻璃的一部分上，从而附加信息不能任意地布置在驾驶员的视野中。
图2示出了车辆10的驾驶舱。示出了轿车Pkw。然而，其它任意车辆同样可以视为车辆10。其它车辆的示例是：公共汽车、商用车、尤其是货车Lkw、农用机械、建筑机械、轨道车辆等。一般在陆地车辆、轨道车辆、船舶和飞机中都可以使用本发明。
在驾驶舱中示出了信息娱乐系统的三个显示单元。其是平视显示器20和安装在中控台中的触摸屏30。在行驶时，中控台不在驾驶员的视野中。因此，在行驶期间不在显示单元30上插入附加信息。
在此，触摸屏30尤其是用于操作车辆10的功能。例如通过触摸屏可以控制收音机、导航系统、存储的音乐作品的播放和/或空调、车辆10的其它电子设备或其它舒适功能或者应用。总之，经常称为“信息娱乐系统”。在机动车、具体地轿车中，信息娱乐系统表示汽车收音机、导航系统、免提通话设备、驾驶员辅助系统和中央操作单元中的其它功能的总和。术语信息娱乐是由词语：信息和娱乐(Unterhaltung)构成的混成词。为了操作信息娱乐系统，主要使用触摸屏30(“Touchscreen”)，其中，尤其是车辆10的驾驶员、但是车辆10的副驾驶员也可以很好地看到并且操作该触摸屏30。此外，可以在屏幕30下方在输入单元50中布置机械操作元件，例如按钮、调节旋钮或者其组合、例如按压调节旋钮。信息娱乐系统的一些部分一般也可以进行方向盘操作。该单元没有单独示出，而是视为输入单元50的一部分。
图3示意性地示出了信息娱乐系统200的框图，并且示例性地示出了信息娱乐系统的一些子系统或者应用。操作设备包括触敏显示单元30、计算设备40、输入单元50和存储器60。显示单元30包括用于显示可变图形信息的显示表面以及布置在显示表面上方的、用于由用户输入命令的操作表面(触敏层)。
显示单元30经由数据线70与计算设备40连接。数据线可以根据LVDS(对应于LowVoltage Differential Signalling，低压差分信号)标准设计。显示单元30经由数据线70从计算设备40接收用于控制触摸屏30的显示表面的控制数据。从触摸屏30输入的命令的控制数据也经由数据线70传输到计算设备40。附图标记50表示输入单元。输入单元包括已经提到的操作元件，例如按钮、调节旋钮、滑动调节器或者旋转按压调节器，借助这些操作元件，操作人员可以通过菜单引导进行输入。输入通常理解为调出选择的菜单项以及改变参数、打开和关闭功能等等
存储设备60经由数据线80与计算设备40连接。在存储器60中存储有标志牌目录和/或符号目录与标志牌(Piktogramm)和/或符号，用于可能的附加信息的插入。在此，也可以存储作为网格插入的计算的基础的点/符号。
信息娱乐系统的其它部分：照相机150、收音机140、导航设备130、电话120和组合仪表110经由数据总线100与用于操作信息娱乐系统的设备连接。作为数据总线100，考虑根据ISO标准11898-2的CAN总线的高速变形方案。替换地，例如也可以考虑使用基于以太网技术的总线系统，例如BroadR-Reach。也可以使用经由光波导进行数据传输的总线系统。作为示例，提到MOST总线(Media Oriented System Transport，面向媒体的系统传输)或者D2B总线(Domestic Digital Bus，国内数字总线)。在此，还提到照相机150可以设计为传统的视频照相机。在这种情况下，其以25帧/s(Vollbilder/s)进行拍摄，这在隔行拍摄模式中对应于50半帧/s(Halbbilder/s)。替换地，可以使用专用照相机，其每秒拍摄更多图像，以便在对象快速运动的情况下提高对象识别的准确性。可以使用多个照相机来进行环境观察。此外，作为补充或者替换，也可以使用已经提到的RADAR或者LIDAR系统，以便执行或者扩展环境观察。对于向内和向外的无线通信，车辆10装备有通信模块160。该模块经常也称为车载单元。其可以被设计为用于例如根据LTE(对应于Long Term Evolution，长期演进)标准进行移动无线电通信。其同样可以被设计为用于进行WLAN(对应于Wireless LAN，无线局域网)通信，或者用于与车辆中的乘客的设备进行通信或者用于车辆与车辆通信等。
下面，借助实施例说明根据本发明的为了在显示单元20上显示而计算附加信息的插入的方法。
相同的附图标记表示与在对图1至3的描述中所说明的相同的区域和符号，这对于其它附图同样适用。
根据本发明在HUD 20上显示车辆10的纵向引导功能的基础是显示虚拟网格，在实际街道上方一定距离处或者与街道没有距离地显示虚拟网格。在此，街道作为真实的车道走向位于驾驶员的视野中。就像在图4中示出的那样借助HUD 20进行AR插入。投影网格，使得网格位于街道上，或者以与街道一定的距离“漂浮在空间中”。示出了沿着车道走向插入网格。网格延伸至前方车辆。在图4中示出了在所示出的时间点仅插入网格的第一区段310。随后，在第二时间点插入网格的第二区段320，参见图5。在插入第二区段320的时间点，网格的第一区段310已经又消失。通过连续插入网格的区段310、320，针对车辆10的驾驶员形成“引导波束”的印象，该引导波束从其车辆10出发朝前方车辆300运动。在驾驶员处形成的印象也可以描述为来自自己的车辆10的信号。在车道上的施工现场也存在类似的信号通知，在那里，通过控制“信标信号灯”例如对道路变窄进行标记。
示例性地选择了仅将网格划分为两个区段。在另外的实施方式中，网格22可以划分为其它区段，依次插入这些区段。由此可以看到引导波束的更流畅的运动。
在下面对本发明的描述中，假设驾驶员引导车辆10，但是通过驾驶员辅助系统支持驾驶员。使用驾驶员辅助系统对车辆10进行纵向引导。这种辅助系统的示例是自动距离调节ACC(对应于Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)和速度调节系统GRA(对应于速度调节设备)。但是当以全自动的方式控制车辆10时，也可以以相同的方式使用本发明。下面，描述当车辆10在纵向引导系统(在此是ACC系统)激活的情况下靠近前方车辆300时采取哪些步骤，其检测前方车辆300并且使其速度匹配于前方车辆300。进行这，从而保持事先输入的安全间距。
在图6中示出了纵向引导系统已离开设置模式(Einrichtungsmodus)，而改变为了调节模式(Regelungsmodus)。如所描述的，已借助引导波束显示将设置模式可视化。根据本发明，将从设置模式到调节模块的改变如下可视化。离开引导波束显示，并且替代地计算用于显示对象识别标记的AR插入。在所示出的示例中，甚至计算出两个对象识别标记330和335。在此，计算检测标记330，使得检测标记330在前方车辆300的尾部处插入，并且标记前方车辆300的尾部。由此，用信号通知驾驶员纵向引导系统相对于哪个车辆调节距离和/或速度。第二检测标记335设置在事先插入的网格的一端。在该示例中，两个识别标记330、335是菱形符号。这种方式使得驾驶员更容易理解正确的对象感知，并且产生建立信任所需的技术过程的透明度。
此外，计算用于显示调节活动标记340的第二AR插入，调节活动标记340给出关于纵向引导系统的调节活动的信息。在所示出的示例中，使用三个菱形符号作为调节活动标记340，菱形符号根据调节活动不同地布置。在图6中示出了车辆10靠近前方车辆300。因此，前方车辆300的瞬时速度仍然小于在观察者车辆10中输入的额定速度，在所示出的情况下，将额定速度同样插入驾驶员的视野中并且显示为30km/h。同样显示瞬时速度为30km/h。在下方的图像边缘处插入这两个速度。在此，示出了瞬时速度大于额定速度。在图6中，调节活动标记340具有指向前方的箭头的形状，该箭头也可以称为“前向箭头”。在图6的右边的图像中示出了稍晚的时间点。在该时间点，观察者车辆10进一步靠近前方车辆。通过更靠近前方车辆300地插入调节活动标记335，来用信号向驾驶员通知这一点。在该示例中，调节活动标记335由三个菱形符号构成。当两个侧面的菱形符号相对于中间的菱形符号向后错位时，形成所提到的“前向箭头”。
为了将调节活动可视化，设置三个状态(如上面所描述的)。如果系统加速或者由于更高的设定速度而靠近前方车辆(距离减小)，则使用指向前方的箭头作为AR插入。如果距离保持恒定，则出现线形的中性符号作为AR插入。如果因为驾驶员选择较低的速度，或者设置了更大的期望距离，而距离增大，则这通过指向驾驶员的箭头、即“后向箭头”来可视化。在这种情况下，调节活动标记340从驾驶员的角度来看仍然位于前方车辆300“后方”，然后移动“通过”前方车辆到达对象标记335。
在图7中示出了所提到的调节活动标记340的变形方案。在图像的左边部分中示出了“前向箭头”。在图7的右边部分中示出了相应的“后向箭头”。在所示出的情况下，“前向箭头”和“后向箭头”分别由五个菱形符号构成。在该图的中间部分中还示出了中性符号，这在下面称为调节搭接符号350。中性符号仅由布置在一条线上的3个菱形符号构成。上面描述的显示不需要持续显示，而是也可以消失或者以明显更高的透明度进行显示。
纵向引导系统一直减小与前方车辆300的距离，直到达到在系统中设置的与前方车辆的安全距离或者对于速度适当的计算的可变的与前方车辆的安全距离为止。计算AR插入，使得当调节活动标记340的中间的菱形与在地面上显示的识别标记355重叠时，将调节活动标记340的两个后方的菱形向前定位并且在中间的菱形侧面布置在一条线上。一旦中间的菱形(“箭头尖端”)覆盖(“搭接”)识别标记，则对侧面的菱形符号重新进行定位。通过这种方式，在前方车辆300后方形成跟随前方车辆300的一条“线”。通过这种AR插入使观察者车辆10的驾驶员获知车辆10从现在起与前方车辆300保持恒定的距离。
在图8中示出了如下时刻，在该时刻，调节活动标记340刚好到达对象标记335。图9示出了如下时刻，在该时刻从前向箭头形成调节搭接符号350。
还借助图10说明用于计算AR插入的计算机程序。在计算单元40中执行程序。附图标记405表示程序开始。在程序步骤410中，检测前方车辆。为此，利用针对该目的设置的对象识别算法分析由照相机150提供的图像。在识别出前方车辆300之后，在程序步骤415中，针对后续逐段的AR插入计算网格。优选以透视的方式计算网格。此外，进行计算，使得网格延伸到前方车辆300。然后，在步骤420中，提取所计算的网格的第一区段。在程序步骤425中，将所提取的第一区段的数据传输至平视显示器20。平视显示器20执行网格的第一区段的插入，如在图4中可以看到的。程序步骤430和435涉及提取所计算的网格的第二区段并且将所提取的数据传送至HUD20。然后，HUD 20将插入网格的第二区段。第一区段和第二区段的连续插入使得形成前面描述的引导波束效果。现在，在该程序中形成循环，在该循环中，将步骤415至435重复三次。然后，程序以程序步骤440继续。其中，计算对象标记330、335和调节活动标记340。计算在考虑观察者车辆10的瞬时速度、前方车辆300的瞬时速度以及所计算或者设置的安全距离的情况下进行。前方车辆的瞬时速度可以通过对由照相机150提供的图像进行持续的图像分析来估计。在另一个设计方案中，可以通过汽车与汽车通信将瞬时速度从前方车辆传输至观察者车辆300。在步骤445中，将针对调节活动标记340的AR插入计算的数据传送至HUD 20。在该程序中，又通过步骤440和445形成循环，该循环多次运行，直到发生状态改变为止。当调节活动标记340达到对象标记335时，即当存在如图8所示的情况时，产生状态改变。然后，在随后的程序步骤450中计算针对调节搭接标记350的AR数据。然后，在程序步骤455中，将这些数据传输至HUD 20。然后，HUD 20插入调节搭接标记350，如图8所示。然后，一直持续重复程序步骤450和455，直到以设定/计算的距离持续跟随前方车辆300为止。当离开该状态时，程序以程序步骤460结束。当驾驶员介入并且抛弃舒适功能时，可以在任意时间结束程序。
这里提到的所有示例以及有条件的表述应当理解为对具体地列举的这些示例没有限制。因此，例如本领域技术人员承认在此示出的框图是示例性的电路布置的概念图。以类似的方式可以认识到，所示出的流程图、状态转变图、伪码等是用于示出过程的不同的变形方案，这些过程基本上可以存储在计算机可读介质中，因此可以由计算机或者处理器执行。在权利要求中提到的对象明确地也可以是人。
应当理解，所提出的方法和相关设备可以以硬件、软件、固件、专用处理器或者其组合的不同的形式来实现。专用处理器可以包括专用集成电路(ASIC)、精简指令集计算机(RISC，Reduced Instruction Set Computer)和/或现场可编程门阵列(FPGA，FieldProgrammable Gate Array)。优选所提出的方法和设备作为硬件和软件的组合来实现。优选将软件作为应用程序安装在程序存储设备上。一般涉及基于计算机平台的设备，其具有硬件、例如一个或多个中央处理单元(CPU)、随机存取存储器(RAM)和一个或多个输入/输出(I/O)接口。此外，一般在计算机平台上安装有操作系统。这里描述的不同的过程和功能可以是应用程序的一部分或者是经由操作系统执行的应用程序的一部分。
本公开不局限于在此描述的实施例。存在进行本领域技术人员基于其专业知识也视为属于本公开的不同的调整和修改的空间。
在这些实施例中，以在车辆中使用为例更详细地对本发明进行了说明。在此，也指出在飞机和直升机中、例如在着陆演习或者搜索行动等中的使用可能性。
但是，应当指出，使用不局限于此。当可以利用AR插入加强驾驶员、操作人员或者还有简单地仅具有数据眼镜的人员的视野时，总是可以使用本发明。
在经由再现照相机的图像的监视器进行远程控制的远程控制的设备、例如机器人中，AR插入也可以简化操作。因此，这里也存在使用可能性。
附图标记列表
10 车辆
20 平视显示器HUD
21 虚拟投影面
30 触敏显示单元
40 计算单元
50 输入单元
60 存储单元
70 通向显示单元的数据线
80 通向存储单元的数据线
90 通向输入单元的数据线
100 数据总线
110 组合仪表
120 电话
130 导航设备
140 收音机
150 照相机
160 通信模块
200 信息娱乐系统
300 前方车辆
305 网格符号
310 网格(第一区段)
320 网格(第二区段)
330 第一对象识别标记
335 第二对象识别标记
340 调节活动标记
350 调节搭接标记
405-460 不同的程序步骤

Claims (12)

1.一种用于计算附加信息的AR插入的方法，所述附加信息用于在显示单元(20)、尤其是观察者车辆(10)的平视显示器(HUD)或者数据眼镜上显示，AR插入对应于“增强现实”插入，其中，所述附加信息的插入用于在对观察者车辆(10)进行纵向引导时支持驾驶员的目的，其中，根据增强现实的类型，以类似于接触观察者车辆(10)的环境中的一个或多个对象的方式计算插入，其中，检测前方车辆(300)的位置，
其特征在于，在靠近前方车辆(300)时计算动画图形，并且计算所述动画图形，使得从观察者车辆(10)出发，可选地周期性地重复逐段插入所述动画图形。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在第一次或者反复插入动画图形的结尾时，计算AR插入，使得在前方车辆(300)的端部处，以类似于接触前方车辆(300)的方式设置至少一个对象识别标记(330、335)。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，计算AR插入，使得设置两个对象识别标记(330、335)，其中，计算一个对象识别标记(335)，使得所述一个对象识别标记对车辆后方的地面上的区域的端部进行标记，并且另一个对象识别标记(330)标记前方车辆(300)的尾部。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，计算调节活动标记(340)，以辨别靠近还是远离前方车辆(300)，计算所述调节活动标记，使得在靠近前方车辆(300)时，作为朝向前方车辆(300)的箭头，在观察者车辆(10)与前方车辆(300)之间插入所述调节活动标记，而在远离前方车辆(300)时，作为远离前方车辆(300)的箭头，在观察者车辆(10)与前方车辆(300)之间插入所述调节活动标记。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，在用于距离调节或者速度调节的纵向引导系统中，计算所述调节活动标记(340)，使得在靠近前方车辆(300)时，所述调节活动标记向前方车辆移动，其中，在达到额定距离或者额定速度时，计算所述调节活动标记(340)，使得所述调节活动标记在前方车辆(300)的位置处达到动画图形的结尾并且与对象识别标记(335)合并，其中，调节活动标记(340)的至少一个侧面部分以类似于接触的方式积聚在对象识别标记(335)旁。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，计算所述调节活动标记(340)，使得所述调节活动标记显示纵向引导系统的调节活动，其中，区分至少三个不同的状态，其中，当纵向引导系统的额定速度仍然大于观察者车辆(300)的瞬时速度，或者与前方车辆(300)的距离仍然大于额定距离时，形成指向行驶方向的箭头，其中，当速度调节系统的额定速度小于观察者车辆(10)的瞬时速度，或者与前方车辆(300)的距离仍然小于额定距离时，形成指向后方的箭头，并且其中，定位所述调节活动标记(340)的侧面部分，使得当速度调节系统的额定速度与实际速度一致，或者距离与额定距离一致时，形成线形的调节搭接标记(350)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，计算由多个网格元素(305)构成的网格形状的动画图形。
8.一种用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的设备，所述设备具有显示单元(20)和计算单元(40)，利用所述显示单元能够将虚拟的附加信息插入驾驶员或者对象的操作人员的视野中，其特征在于，车辆(10)具有检测设备(110、150)，所述检测设备检测车辆(10)的周围环境，其中，所述计算单元(40)被设计为用于计算前方车辆(300)的位置并且计算观察者车辆(10)相对于前方车辆(300)的运动，并且在识别出靠近前方车辆(300)时计算动画图形，其中，计算动画图形，使得从观察者车辆(10)出发，可选地周期性地重复逐段插入动画图形。
9.根据权利要求8所述的设备，其中，所述计算单元(40)还被设计为用于根据权利要求2至7中任一项所述执行计算。
10.根据权利要求8或者9所述的设备，其中，所述显示单元(20)是平视显示器(HUD)或者数据眼镜。
11.一种机动车，其特征在于，所述机动车(10)具有根据权利要求8至10中任一项所述的设备。
12.一种计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被设计为，当在计算单元(40)中执行时，执行根据权利要求1至7中任一项所述的用于计算用于在显示单元(20)上显示的附加信息的AR插入的方法的步骤。
CN201910212171.3A 2018-03-20 2019-03-20 计算附加信息的插入的方法、执行方法的设备及机动车 Active CN110304052B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018204254.3A DE102018204254B4 (de) 2018-03-20 2018-03-20 Verfahren zur Berechnung einer Einblendung von Zusatzinformationen für eine Anzeige auf einer Anzeigeeinheit, Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens sowie Kraftfahrzeug und Computerprogramm
DE102018204254.3 2018-03-20

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110304052A true CN110304052A (zh) 2019-10-08
CN110304052B CN110304052B (zh) 2022-09-13

Family

ID=65443686

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910212171.3A Active CN110304052B (zh) 2018-03-20 2019-03-20 计算附加信息的插入的方法、执行方法的设备及机动车

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10789490B2 (zh)
EP (1) EP3543059B1 (zh)
KR (1) KR102276096B1 (zh)
CN (1) CN110304052B (zh)
DE (1) DE102018204254B4 (zh)
ES (1) ES2887103T3 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113815415A (zh) * 2021-10-12 2021-12-21 上海仙塔智能科技有限公司 驾驶引导的处理方法、装置、电子设备与存储介质
CN114839782A (zh) * 2022-06-07 2022-08-02 上汽大众汽车有限公司 一种用于车辆控制与信息显示的车载增强显示系统

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101803521B1 (ko) * 2016-03-30 2017-11-30 지엠 글로벌 테크놀러지 오퍼레이션스 엘엘씨 차량용 인포테인먼트 시스템의 동작 제어 방법
DE102018203462A1 (de) * 2018-03-07 2019-09-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Berechnung einer Einblendung von Zusatzinformationen für eine Anzeige auf einer Anzeigeeinheit, Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens sowie Kraftfahrzeug und Computerprogramm
CN113170016A (zh) * 2018-09-21 2021-07-23 Lg电子株式会社 移动终端及其控制方法
KR102116783B1 (ko) * 2018-10-10 2020-05-29 네이버랩스 주식회사 영상을 지면에 위치시켜 운전자의 시점에 증강현실을 구현하는 3차원 증강현실 헤드업 디스플레이
US11393197B2 (en) * 2019-05-03 2022-07-19 Cvent, Inc. System and method for quantifying augmented reality interaction
DE102019206490B3 (de) * 2019-05-06 2020-03-26 Volkswagen Aktiengesellschaft Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, Verfahren zur Einparkunterstützung für ein Kraftfahrzeug, Computerprogramm und computerlesbares Speichermedium
KR20230065287A (ko) * 2020-09-02 2023-05-11 엘지전자 주식회사 차량용 ar 화면을 위한 시스템 및 차량용 ar 화면 서비스 제공 방법
DE102020214843A1 (de) 2020-11-26 2022-06-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Darstellung eines virtuellen Elements
JP2022126240A (ja) * 2021-02-18 2022-08-30 トヨタ自動車株式会社 車両用表示装置
DE102021202246A1 (de) * 2021-03-09 2022-09-15 Volkswagen Aktiengesellschaft Verbesserte Visualisierung mit einem AR HUD
FR3127165A1 (fr) 2021-09-22 2023-03-24 Psa Automobiles Sa Procédé et dispositif d’aide à la conduite en réalité augmentée
JP2023054632A (ja) * 2021-10-04 2023-04-14 トヨタ自動車株式会社 車両用表示装置、車両、表示処理方法及びプログラム
WO2023092375A1 (en) * 2021-11-25 2023-06-01 Citrix Systems, Inc. Computing device with live background and related method

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150031448A1 (en) * 2013-07-29 2015-01-29 Edward Sekol Rear mounted speedometer with panic deceleration and stopped vehicle warning device
CN105383383A (zh) * 2014-08-22 2016-03-09 丰田自动车株式会社 车载装置、车载装置的控制方法，以及计算机可读存储介质
EP3031655A1 (en) * 2014-12-10 2016-06-15 Ricoh Company, Ltd. Information provision device, information provision method, and carrier medium storing information provision program
US20160167514A1 (en) * 2014-12-10 2016-06-16 Yoshiaki Nishizaki Information provision device, information provision method, and recording medium storing information provision program
CN106133807A (zh) * 2014-03-27 2016-11-16 日本精机株式会社 车辆用警报装置
EP3147149A1 (en) * 2014-05-23 2017-03-29 Nippon Seiki Co., Ltd. Display device
US20180023970A1 (en) * 2015-02-09 2018-01-25 Denso Corporation Vehicle display control device and vehicle display control method

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011007329A1 (de) * 2011-04-13 2012-10-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, Vorrichtung
DE102011082609A1 (de) * 2011-09-13 2013-03-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Markierung eines relevanten Punktes
DE102011112943B4 (de) * 2011-09-13 2020-08-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Bereitstellen eines Fahrerassistenzsystems mit automatischer Längsregelung für ein Fahrzeug und Fahrerassistenzsystem dazu
DE102011121763B4 (de) * 2011-12-21 2023-04-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Darstellung einer Abstandsinformation auf einer Anzeigevorrichtung eines Fahrzeugs und Anzeigevorrichtung
EP2857247B1 (de) * 2013-10-01 2018-09-26 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung für ein zur automatischen Längsführung ausgestaltetes Fahrzeug
DE102014113512A1 (de) * 2014-09-18 2016-03-24 E-Lead Electronic Co., Ltd. Gerät zum gleichzeitigen Anzeigen von Navigations- und Fahrsicherheitsinformationen
JP6520668B2 (ja) * 2015-02-09 2019-05-29 株式会社デンソー 車両用表示制御装置及び車両用表示ユニット
JP6642972B2 (ja) * 2015-03-26 2020-02-12 修一 田山 車輌用画像表示システム及び方法
WO2016166887A1 (ja) * 2015-04-17 2016-10-20 三菱電機株式会社 表示制御装置、表示システム、表示制御方法および表示制御プログラム
DE102015214761A1 (de) * 2015-08-03 2017-02-09 Volkswagen Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur Unterstützung eines Führers eines Fortbewegungsmittels
KR101975154B1 (ko) * 2015-09-28 2019-05-03 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 차량용 표시 장치 및 차량용 표시 방법
CA3001436C (en) * 2015-10-09 2018-10-23 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicular display device and vehicular display method
JP2017105259A (ja) * 2015-12-07 2017-06-15 トヨタ自動車株式会社 車両用情報表示装置
US10315566B2 (en) * 2016-03-07 2019-06-11 Lg Electronics Inc. Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle
US20170287217A1 (en) * 2016-03-30 2017-10-05 Kahyun Kim Preceding traffic alert system and method
JP6861375B2 (ja) * 2017-06-30 2021-04-21 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 表示システム、情報提示システム、表示システムの制御方法、プログラム、及び移動体
KR102306790B1 (ko) * 2017-11-08 2021-09-30 삼성전자주식회사 컨텐츠 시각화 장치 및 방법

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150031448A1 (en) * 2013-07-29 2015-01-29 Edward Sekol Rear mounted speedometer with panic deceleration and stopped vehicle warning device
CN106133807A (zh) * 2014-03-27 2016-11-16 日本精机株式会社 车辆用警报装置
EP3147149A1 (en) * 2014-05-23 2017-03-29 Nippon Seiki Co., Ltd. Display device
CN105383383A (zh) * 2014-08-22 2016-03-09 丰田自动车株式会社 车载装置、车载装置的控制方法，以及计算机可读存储介质
EP3031655A1 (en) * 2014-12-10 2016-06-15 Ricoh Company, Ltd. Information provision device, information provision method, and carrier medium storing information provision program
US20160167514A1 (en) * 2014-12-10 2016-06-16 Yoshiaki Nishizaki Information provision device, information provision method, and recording medium storing information provision program
US20180023970A1 (en) * 2015-02-09 2018-01-25 Denso Corporation Vehicle display control device and vehicle display control method

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113815415A (zh) * 2021-10-12 2021-12-21 上海仙塔智能科技有限公司 驾驶引导的处理方法、装置、电子设备与存储介质
CN114839782A (zh) * 2022-06-07 2022-08-02 上汽大众汽车有限公司 一种用于车辆控制与信息显示的车载增强显示系统
CN114839782B (zh) * 2022-06-07 2023-08-18 上汽大众汽车有限公司 一种用于车辆控制与信息显示的车载增强显示系统

Also Published As

Publication number Publication date
EP3543059A1 (de) 2019-09-25
US10789490B2 (en) 2020-09-29
KR102276096B1 (ko) 2021-07-14
KR20190110482A (ko) 2019-09-30
ES2887103T3 (es) 2021-12-21
CN110304052B (zh) 2022-09-13
DE102018204254A1 (de) 2019-09-26
US20190294895A1 (en) 2019-09-26
EP3543059B1 (de) 2021-07-14
DE102018204254B4 (de) 2020-12-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110304052A (zh) 计算附加信息的插入的方法、执行方法的设备及机动车
US11835954B2 (en) Driving control apparatus, driving control method, and program
EP3357780B1 (en) Driving control device, driving control method, and program
US11486726B2 (en) Overlaying additional information on a display unit
CN111373461A (zh) 利用显示单元显示车辆或对象前方的安全区域的走向的方法、执行该方法的设备及机动车辆和计算机程序
US20200215917A1 (en) Method for operating a driver assistance system of a transportation vehicle and transportation vehicle
CN112166301A (zh) 计算用于在ar显示单元上呈现导航路线的“增强现实”淡入的方法、用于执行该方法的设备以及机动车和计算机程序
US11731509B2 (en) Method for displaying the course of a trajectory in front of a transportation vehicle or an object by a display unit, and device for carrying out the method
US11904688B2 (en) Method for calculating an AR-overlay of additional information for a display on a display unit, device for carrying out the method, as well as motor vehicle and computer program
US11766937B2 (en) Display control method and display control device
CN109204305B (zh) 丰富视野方法、观察员车辆和对象中使用的设备和机动车
US11256462B2 (en) Display device for a vehicle
CN108688683A (zh) 图像信息获取装置、车辆及其控制方法
JP2018069753A (ja) 運転状況表示システムおよび運転状況表示プログラム
JP2017129406A (ja) 情報処理装置、スマートグラスおよびその制御方法、並びにコンピュータ・プログラム
US20230373309A1 (en) Display control device
JP2019117159A (ja) 車両
JP2016218665A (ja) 車両用表示装置
WO2021065735A1 (ja) 表示制御装置、および表示制御プログラム
CN114867992A (zh) 用于呈现虚拟导航元素的方法和装置
JP6884639B2 (ja) 視線誘導装置
JP2020196417A (ja) 表示制御装置および表示制御プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant