CN110303983A - 一种大货车转弯视觉盲区预警方法及其预警系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种大货车转弯视觉盲区预警方法及其预警系统，获取车辆前轮的转角状态，根据车辆前轮的转角判断车辆是否处于转弯的状态，判断车辆转弯的角度，根据车辆出现死角情况下前轮转角的阈值判断车辆是否出现死角，根据车辆前轮转角计算出出现死角面积的大小，获取车辆转弯方向上的信息，检测车辆转弯出现死角面积中是否有障碍物，检测到有障碍物反馈给驾驶人员或路边行人。通过车辆前轮的转角和轴距来对死角面积进行计算，进而根据雷达传感器测量死角面积内是否有障碍物，通过实时的监控车辆前轮转角信息并更加计算方法能够实现实时监控的效果，进而能够有效的避免货车出现死角引起的交通事故。
Description
技术领域
本发明涉及车辆安全技术领域，具体为一种大货车转弯视觉盲区预警方法及其预警系统。
背景技术
在货车行驶的过程中会进行弯道或者转向，由于货车的长度相对较长，进而在转向或者弯道行驶的过程中会出现死角，因此驾驶员无法观察到死角区域的情况，容易出现交通事故，因此对货车转弯死角进行预警显得极其重要，其中死角出现的情况如说明书附图4中大货车右前轮轨迹和右后轮轨迹所围成的区域，进而当行人进入死角区域时货车驾驶员肉眼无法获取到此区域的信息。
发明内容
本发明的目的在于提供一种大货车转弯视觉盲区预警方法及其预警系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种大货车转弯视觉盲区预警方法，包括以下步骤：
S1，获取车辆前轮的转角状态，根据车辆前轮的转角判断车辆是否处于转弯的状态；
S2，判断车辆转弯的角度，根据车辆出现死角情况下前轮转角的阈值判断车辆是否出现死角；
S3，根据车辆前轮转角计算出出现死角面积的大小；
S4，对死角面积内发射雷达波，检测车辆转弯出现死角面积中是否有障碍物；
S5，检测到有障碍物反馈给驾驶人员或路边行人；
所述车辆死角面积的计算方法为：
其中式1中S为死角面积，θ为车辆前轮的转角其中0°＜θ≤45°，z为车辆的轴距。
式1中参数r1为前轮转弯半径，r2为后来转弯半径，其中r1、r2与θ和z的关系如下：
结合已知的车辆前轮转角和车辆的轴距得出式2和式3中的数值，最终计算出车辆死角面积S的数值。
一种大货车转弯视觉盲区预警系统，包括：
转角测量单元，用于测量车辆前轮的转角；
处理器，用于处理获取到的车辆转角的数值；
死角面积计算模块，用于计算出车辆转向时车辆出现死角的面积；
检测单元，用于检测死角面积区域内的信息；
反馈单元，用于反馈信息给驾驶员以及路边行人。
优选的，所述转角测量单元为设置在车辆前轮的转角传感器。
优选的，所述处理器内设有车辆出现死角时前轮转角的阈值。
优选的，所述检测单元为设置在车辆两侧的雷达传感器。
优选的，所述反馈单元为设置在车内和车辆外部两侧的LED灯牌以及蜂鸣器。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明通过车辆前轮的转角和轴距来对死角面积进行计算，进而根据雷达传感器测量死角面积内是否有障碍物，通过实时的监控车辆前轮转角信息并更加计算方法能够实现实时监控的效果，进而能够有效的避免货车出现死角引起的交通事故。
附图说明
图1为本发明提供的预警方法流程图；
图2为本发明提供的预警系统结构图；
图3为货车转向时出现的死角面积示意图；
图4为货车转向时出现的死角情况下的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：
请参阅图1至图3，本发明提供一种技术方案：
一种大货车转弯视觉盲区预警方法，包括以下步骤：
S1，获取车辆前轮的转角状态，根据车辆前轮的转角判断车辆是否处于转弯的状态，进而当车辆前轮发生偏转时能够实时的测得偏转的角度；
S2，判断车辆转弯的角度，根据车辆出现死角情况下前轮转角的阈值判断车辆是否出现死角；
S3，根据车辆前轮转角计算出出现死角面积的大小，其中根据车辆前轮转角以及车辆的轴距进行死角面积的计算；
S4，对死角面积内发射雷达波，利用传感器反馈回的信息，检测车辆转弯出现死角面积区域中是否有障碍物；
S5，检测到有障碍物后利用车内的LED灯牌和蜂鸣器反馈给驾驶人员或路边行人，进而达到提醒驾驶员进和路人的效果；
所述车辆死角面积的计算方法为：
其中式1中S为死角面积，θ为车辆前轮的转角其中0°＜θ≤45°，z为车辆的轴距。
式1中参数r1为前轮转弯半径，r2为后来转弯半径，其中r1、r2与θ和z的关系如下：
结合已知的车辆前轮转角和车辆的轴距得出式2和式3中的数值，最终计算出车辆死角面积S的数值。
一种大货车转弯视觉盲区预警系统，包括：
转角测量单元，用于测量车辆前轮的转角，转角测量单元为设置在车辆前轮的转角传感器，进而通过角度传感器能够实时的对车辆前轮的转角进行测量，并将实时测得转角信息传递给处理器；
处理器，用于处理获取到的车辆转角的数值，处理器内设有车辆出现死角时前轮转角的阈值，进而在接收到车辆前轮转角信息后判断车辆是否出现死角，若出现死角后进行后续的死角面积计算，若未出现死角则继续进行实时监测；
死角面积计算模块，用于计算出车辆转向时车辆出现死角的面积，通过预设的车辆轴距和实时测得前轮转角对死角面积进行计算，进而能够得出一个死角面积的数值，并将死角面积数值反馈至处理器中；
检测单元，用于检测死角面积区域内的信息，检测单元为设置在车辆两侧的雷达传感器，进而当死角面积数值反馈至处理器中后，雷达传感器对死角面积内发射雷达波，进而监测死角面积区域内是否存在障碍物，若存在障碍物将信息反馈至处理器中，若未监测到障碍物则不向处理器反馈信息；
反馈单元，用于反馈信息给驾驶员以及路边行人，反馈单元为设置在车内和车辆外部两侧的LED灯牌以及蜂鸣器，进而在处理器接受到雷达传感器反馈的信息之后，LED灯牌点亮以及蜂鸣器报警，进而达到提醒驾驶员以及路边行人的技术效果。
根据车辆死角面积的计算方法以及控制变量法来计算不同情况下的死角面积变化的情况：
(1)控制车辆轴距Z的数值来验证车辆前轮转角变化时死角面积S的变化规律，规定Z＝6；
1)当θ＝20°时：
将相关数据代入上述公式(2)和公式(3)中可得：
进而将计算出的r1和r2的数值代入至公式(1)中可得：
2)当θ＝30°时：
将相关数据代入上述公式(2)和公式(3)中可得：
进而将计算出的r1和r2的数值代入至公式(1)中可得：
3)当θ＝45°时：
将相关数据代入上述公式(2)和公式(3)中可得：
进而将计算出的r1和r2的数值代入至公式(1)中可得：
(2)控制车辆轴距Z的数值来验证车辆前轮转角变化时死角面积S的变化规律，规定θ＝30°；
1)当Z＝4时：
将相关数据代入上述公式(2)和公式(3)中可得：
进而将计算出的r1和r2的数值代入至公式(1)中可得：
2)当Z＝8时：
将相关数据代入上述公式(2)和公式(3)中可得：
进而将计算出的r1和r2的数值代入至公式(1)中可得：
3)当Z＝10时：
将相关数据代入上述公式(2)和公式(3)中可得：
进而将计算出的r1和r2的数值代入至公式(1)中可得：
因此根据上述关于计算死角面积的结果可以得出死角面积的大小，进而利用雷达传感器来判断死角面积区域内是否存在障碍物，并进行信号的反馈，当死角面积内出现障碍物时能够及时的将信息反馈信息给驾驶员以及路边行人，进而达到转弯预警的技术效果。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种大货车转弯视觉盲区预警方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，获取车辆前轮的转角状态，根据车辆前轮的转角判断车辆是否处于转弯的状态；
S2，判断车辆转弯的角度，根据车辆出现死角情况下前轮转角的阈值判断车辆是否出现死角；
S3，根据车辆前轮转角计算出出现死角面积的大小；
S4，对死角面积内发射雷达波，检测车辆转弯出现死角面积中是否有障碍物；
S5，检测到有障碍物反馈给驾驶人员或路边行人；
所述车辆死角面积的计算方法为：
其中式1中S为死角面积，θ为车辆前轮的转角其中0°＜θ≤45°，z为车辆的轴距。
式1中参数r1为前轮转弯半径，r2为后来转弯半径，其中r1、r2与θ和z的关系如下：
结合已知的车辆前轮转角和车辆的轴距得出式2和式3中的数值，最终计算出车辆死角面积S的数值。
2.一种大货车转弯视觉盲区预警系统，其特征在于，包括：
转角测量单元，用于测量车辆前轮的转角；
处理器，用于处理获取到的车辆转角的数值；
死角面积计算模块，用于计算出车辆转向时车辆出现死角的面积；
检测单元，用于检测死角面积区域内的信息；
反馈单元，用于反馈信息给驾驶员以及路边行人。
3.根据权利要求2所述的一种大货车转弯视觉盲区预警系统，其特征在于：所述转角测量单元为设置在车辆前轮的转角传感器。
4.根据权利要求2所述的一种大货车转弯视觉盲区预警系统，其特征在于：所述处理器内设有车辆出现死角时前轮转角的阈值。
5.根据权利要求2所述的一种大货车转弯视觉盲区预警系统，其特征在于：所述检测单元为设置在车辆两侧的雷达传感器。
6.根据权利要求2所述的一种大货车转弯视觉盲区预警系统，其特征在于：所述反馈单元为设置在车内和车辆外部两侧的LED灯牌以及蜂鸣器。
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2019
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