CN110302977A - 外观检测设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种外观检测设备，包括工作台架、移动抓取机构、下夹持机构和摄像头组件，工作台架置于地面之上，移动抓取机构置于工作台架表面上，下夹持机构设置在工作台架上且位于移动抓取机构的下方；摄像头组件设置在工作台架四周用于拍摄照片检测外观是否合格。优点，本外观检测设备，采用双行程气缸推动移动抓取机构沿导轨线性往复移动，与下夹持机构配合夹持电容器，提供的可供拍摄的工位多，便于根据需要灵活设置拍摄工位。

Description

外观检测设备

技术领域

本发明涉及一种外观检测设备。

背景技术

已有的电容器生产中，电容器的成品外观检测主要靠人工完成，还没有合适的自动化检测设备，工作内容单一，工人容易劳累，容易漏检。设计出适用的自动化外观检测设备很有必要。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，针对背景技术中提及的已有的电容器生产中，电容器的成品外观检测主要靠人工完成，存在工作内容单一，工人容易劳累，容易漏检的技术问题。

为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：

一种外观检测设备，包括工作台架、移动抓取机构、下夹持机构和摄像头组件，工作台架置于地面之上，移动抓取机构置于工作台架表面上，下夹持机构设置在工作台架上且位于移动抓取机构的下方；摄像头组件设置在工作台架四周用于拍摄照片检测外观是否合格；

工作台架包括支架、台面板、双行程气缸和至少一根直线导轨，支架置于地面之上，台面板水平设置在支架顶部，直线导轨沿台面板长度方向水平固定并平行设置，双行程气缸的两个行程相等，定义双行程气缸的单缸行程为一个步距；双行程气缸一端活塞杆固定在第一气缸支架上，第一气缸支架设置在台面板上表面上，双行程气缸另一端活塞杆连接移动抓取机构；

移动抓取机构包括移动箱体、第二气缸支架、五个抓取机构、第一驱动装置和第二驱动装置，移动箱体水平置于台面板上表面上且移动箱体背面连接直线导轨上的滑块，第二气缸支架设置在移动箱体的正面上且连接双行程气缸另一端活塞杆，五个抓取机构均等间隔设置在移动箱体内，每相邻两个抓取机构之间的间隔等于两倍步距；定义五个抓取机构分别为第一抓取机构、第二抓取机构、第三抓取机构、第四抓取机构和第五抓取机构，第一抓取机构、第二抓取机构、第三抓取机构、第四抓取机构和第五抓取机构依次顺序设置在移动箱体上，其中第一抓取机构、第二抓取机构、第三抓取机构和第四抓取机构由第一驱动装置驱动同步工作，第五抓取机构由第二驱动装置单独驱动工作；

五个抓取机构均包括第一滑轨、第一滑块、第一齿条、第一V形钳口板、第二滑轨、第二滑块、第二齿条、第二V形钳口板和第一齿轮，第一滑轨与第一滑块滑动连接，第一滑块固定在移动箱体内腔的箱顶上，第二滑轨与第二滑块滑动连接，第二滑块固定在移动箱体内腔的箱底上，第一滑轨和第二滑轨平行设置；第一V形钳口板垂直设置在第一滑轨的左端部且V形钳口朝向第一滑轨，第二V形钳口板垂直设置在第二滑轨的左端部且V形钳口朝向第一V形钳口板，第一V形钳口板和第二V形钳口板对合形成夹持待测工件电解电容001的钳口；第一齿条设置在第一滑轨的右端部，第二齿条设置在第二滑轨的右端部，第一齿轮置于第一齿条与第二齿条之间且都与第一齿轮啮合；

第一驱动装置包括第一电机和第一长轴，第一电机设置在移动箱体一边侧壁上，第一抓取机构、第二抓取机构、第三抓取机构和第四抓取机构内的第一齿轮均键连接第一长轴，第一长轴一端通过联轴器与第一电机的电机轴相连；第一长轴通过多个轴承座转动支撑在移动箱体内腔的箱底上；

第二驱动装置包括第二电机，第二电机设置在移动箱体另一边侧壁上，第二电机的电机轴键连接第五抓取机构内的第一齿轮；

下夹持机构包括固定箱体、转动机构、三个夹取机构和驱动三个夹取机构同步工作的第三驱动装置，固定箱体水平置于台面板下表面上，定义固定箱体上设有四个工位，依次分别为第一工位a、第二工位b、第三工位c和第四工位d，三个夹取机构分别置于第一工位a、第二工位b和第四工位d上，三个夹取机构分别为置于第一工位a上的第一夹取机构、置于第二工位b上的第二夹取机构、置于第四工位d上的第四夹取机构，转动机构置于第三工位c上；

三个夹取机构均包括第三滑轨、第三滑块、第三齿条、第三V形钳口板、第四滑轨、第四滑块、第四齿条、第四V形钳口板和第二齿轮，第三滑轨和第三滑块之间滑动连接，第三滑块设置在固定箱体内腔的箱底上，第四滑轨与第四滑块之间滑动连接，第四滑块设置在固定箱体内腔的箱顶上，第三滑轨和第四滑轨平行设置；第三V形钳口板垂直设置在第三滑轨的左端部且V形钳口朝向第三滑轨，第四V形钳口板垂直设置在第四滑轨的左端部且V形钳口朝向第三V形钳口板，第三V形钳口板和第四V形钳口板对合形成夹持待测工件电解电容的钳口；第三齿条设置在第三滑轨的右端部，第四齿条设置在第四滑轨的右端部，第二齿轮置于第三齿条与第四齿条之间且都与第二齿轮啮合；

第三驱动装置包括第三电机和第二长轴，第三电机设置在固定箱体一边侧壁上，第一夹取机构、第二夹取机构和第四夹取机构内的第二齿轮均键连接第二长轴，第二长轴一端通过联轴器与第三电机的电机轴相连；第二长轴通过多个轴承座转动支撑在固定箱体内腔的箱底上；

转动机构包括固定架、第四电机、主动齿轮和转动夹取机构，固定架设置在固定箱体的下表面上，第四电机置于固定架上，主动齿轮置于第四电机的电机轴上，转动夹取机构置于固定架上且啮合主动齿轮；

转动夹取机构包括转子部分、推杆气缸和环形安装座，环形安装座垂直插入固定架的安装孔内并固定，推杆气缸与环形安装座的下端面固定，转子部分转动连接环形安装座且位于环形安装座的上方，推杆气缸的活塞杆支撑在转子部分上；

转子部分包括顶杆、导套、从动齿轮、基板、两个压簧和两个钳体，从动齿轮水平设置，导套穿过从动齿轮并固定，从动齿轮与导套同轴，导套通过轴承转动设置在环形安装座内；基板与导套的端面法兰连接，基板中心有孔供顶杆穿过，基板中心孔两侧对称设置左铰支座和右铰支座，在基板上位于左铰支座和右铰支座的外侧分别竖直设置左弹簧导筒和右弹簧导筒；两个压簧分别为左压簧和右压簧，左压簧和右压簧分别设置在左弹簧导筒和右弹簧导筒内，且左压簧和右压簧的顶部分别套入左弹簧座和右弹簧座内；

顶杆插入基板中心孔并穿过导套，且顶杆的底部顶住推杆气缸的活塞杆；顶杆与导套之间为滑动配合，在顶杆的顶部设置圆柱，圆柱轴线与顶杆垂直；

两个钳体分别为左钳体和右钳体，左钳体和右钳体关于顶杆对称设置；左钳体和右钳体之间形成与圆柱外表面相配合的倒“V”字形滑道，左钳体和右钳体上端的内侧面上分别设置左钳板和右钳板，左钳板和右钳板之间开合构成可夹紧或松开的用于夹持电解电容插脚的钳口；左钳体和右钳体的下端分别与左铰支座和右铰支座通过销轴铰接，在左钳体和右钳体外侧壁上分别水平设置左推板和右推板，左弹簧座通过调节螺钉垂直且活动设置在左推板的背面上，右弹簧座通过调节螺钉垂直且活动设置在右推板的背面上；

摄像头组件包括五个工位相机，分别为工位一相机、工位二相机、工位三相机、工位四相机和工位五相机，

工位一相机通过相机支架固定，工位一相机的拍摄端对转动机构内转动夹取机构夹持的待检测工件电解电容的外表面进行拍摄；

工位二相机通过相机支架固定，工位二相机的拍摄端对第二抓取机构夹持的待检测工件电解电容插脚腿进行拍摄；

工位三相机通过相机支架固定，工位三相机的拍摄端对第二抓取机构夹持的待检测工件电解电容插脚面进行拍摄；

工位四相机通过相机支架固定，工位四相机的拍摄端对处于第二工位b处的第二夹取机构夹持的待检测工件电解电容顶面进行拍摄；

工位五相机通过相机支架固定，工位五相机的拍摄端朝上倾斜对第一抓取机构夹持的待检测工件电解电容插脚面进行拍摄。

对本发明技术方案的优选，移动箱体由下面板、上面板和三个侧面板围成的一侧开口的箱体；抓取机构内的第一滑块固定在下面板的内侧板面上，第二滑块固定在上面板的内侧板面上。

对本发明技术方案的优选，在左弹簧座和右弹簧座的上端外边沿均设置法兰盘，在左弹簧座和右弹簧座上均沿轴向设置与调节螺钉配合的光孔；调节螺钉的下端部是始终顶住弹簧座底面，在左推板和右推板上都有与调节螺钉的螺纹，通过调节螺钉的旋入长度来下压推动调节弹簧座对弹簧的预压缩量，进而调节钳口的压紧力度。

对本发明技术方案的优选，左钳体和右钳体的下端均设置有两个销轴管，两个销轴管之间开设缺口；左铰支座和右铰支座分别插入缺口内，插入销轴铰接。

对本发明技术方案的优选，轴承内圈一端通过套在导套外表面上的垫环限制轴向位置，轴承内圈另一端通过轴向挡圈限制轴向位置；轴承外圈两端都限制在环形安装座上。

本发明的有益效果是：

本外观检测设备，采用双行程气缸推动移动抓取机构沿导轨线性往复移动，与下夹持机构配合夹持电容器，提供的可供拍摄的工位多，便于根据需要灵活设置拍摄工位。

附图说明

图1是外观检测设备的第一总图(上下夹口对齐，初始状态)。

图2是工作台架的结构示意图。

图3是移动抓取机构的第一结构示意图(图中上面板剖切了)。

图4是移动抓取机构的第二结构示意图。

图5是抓取机构的结构示意图。

图6是下夹持机构的结构示意图(图中固定箱体的上面板剖切)。

图7是转动机构的结构示意图。

图8是图7的剖视图。

图9是转子部分的结构示意图。

图10是图9的剖视图。

图11是外观检测设备的第一主视图(初始工位)。

图12是外观检测设备的第二主视图(前进工位)。

图13是外观检测设备的第三主视图(抓取工位)。

图14是外观检测设备的第四主视图(返回工位)。

图15是外观检测设备的侧视图。

具体实施方式

下面对本发明技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。

为使本发明的内容更加明显易懂，以下结合附图1-图15和具体实施方式做进一步的描述。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，本实施例中外观检测设备，包括工作台架1000、移动抓取机构2000、下夹持机构3000和摄像头组件5000，工作台架1000置于地面之上，移动抓取机构2000置于工作台架1000表面上，下夹持机构3000设置在工作台架1000上且位于移动抓取机构2000的下方；摄像头组件5000设置在工作台架1000四周用于拍摄照片检测外观是否合格。

如图2所示，工作台架1000包括支架1001、台面板1002、双行程气缸1020和至少一根直线导轨1011，支架1001置于地面之上，台面板1002水平设置在支架1001顶部，直线导轨1011沿台面板1002长度方向水平固定并平行设置，双行程气缸1020的两个行程相等，定义双行程气缸1020的单缸行程为一个步距；双行程气缸1020一端活塞杆固定在第一气缸支架1023上，第一气缸支架1023设置在台面板1002上表面上，双行程气缸1020另一端活塞杆连接移动抓取机构2000。

如图1所示，本实施例的工作台架1000在实施时，为了进行自动上下料可以在工作台架1000的两端分别设置电容布料槽1030和成品电容出料槽1040，电容布料槽1030和成品电容出料槽1040均为现有技术中已知技术。

本实施例工作台架1000内的双行程气缸1020为外购件，优先采购温州益优液压气动有限公司销售的型号为：SCTJ125双位置可调气缸。

本实施例中，双行程气缸推动移动抓取机构2000沿导轨线性往复移动，与下夹持机构配合夹持电解电容001，提供的可供拍摄的工位多，便于根据需要灵活设置拍摄工位。

本实施例中双行程气缸1020的动作流程：

首先、双行程气缸缩回，处于初始状态；其次、双行程气缸的一端的活塞推出；再次、双行程气缸的另一端的活塞推出；再次、双行程气缸的另一端的活塞缩回；最后、双行程气缸的一端的活塞缩回。

如图3所示，移动抓取机构2000包括移动箱体2010、第二气缸支架2014、五个抓取机构、第一驱动装置和第二驱动装置，移动箱体2010水平置于台面板1002上表面上且移动箱体2010背面连接直线导轨1011上的滑块1012，第二气缸支架2014设置在移动箱体2010的正面上且连接双行程气缸1020另一端活塞杆，五个抓取机构均等间隔设置在移动箱体2010内，每相邻两个抓取机构之间的间隔等于两倍步距；定义五个抓取机构分别为第一抓取机构2100、第二抓取机构2200、第三抓取机构2300、第四抓取机构2400和第五抓取机构2500，第一抓取机构2100、第二抓取机构2200、第三抓取机构2300、第四抓取机构2400和第五抓取机构2500依次顺序设置在移动箱体2010上，其中第一抓取机构2100、第二抓取机构2200、第三抓取机构2300和第四抓取机构2400由第一驱动装置驱动同步工作，第五抓取机构2500由第二驱动装置单独驱动工作。

如图4所示，移动抓取机构2000通过固定设置在移动箱体2010下表面的四个滑块1012与设置在工作台架1000内台面板1002上的两平行直线导轨1011滑动联接，移动抓取机构2000沿直线导轨1011滑动。双行程气缸的一端的活塞推出，移动抓取机构2000沿直线导轨1011滑动一个步距，双行程气缸的另一端的活塞推出移动抓取机构2000沿直线导轨1011再滑动一个步距。

如图3所示，移动箱体2010由下面板2011、上面板2012和三个侧面板2013围成的一侧开口的箱体；抓取机构内的第一滑块2212固定在下面板2011的内侧板面上，第二滑块2222固定在上面板2012的内侧板面上。

如图5所示，本实施例五个抓取机构的V形夹持口朝下，等高，且各夹持口之间的距离相等，等于两倍的步距。

如图5所示，五个抓取机构均包括第一滑轨2211、第一滑块2212、第一齿条2213、第一V形钳口板2214、第二滑轨2221、第二滑块2222、第二齿条2223、第二V形钳口板2224和第一齿轮2604，第一滑轨2211与第一滑块2212滑动连接，第一滑块2212固定在移动箱体2010内腔的箱顶上，第二滑轨2221与第二滑块2222滑动连接，第二滑块2222固定在移动箱体2010内腔的箱底上，第一滑轨2211和第二滑轨2221平行设置；第一V形钳口板2214垂直设置在第一滑轨2211的左端部且V形钳口朝向第一滑轨2211，第二V形钳口板2224垂直设置在第二滑轨2221的左端部且V形钳口朝向第一V形钳口板2214，第一V形钳口板2214和第二V形钳口板2224对合形成夹持待测工件电解电容001的钳口；第一齿条2213设置在第一滑轨2211的右端部，第二齿条2223设置在第二滑轨2221的右端部，第一齿轮2604置于第一齿条2213与第二齿条2223之间且都与第一齿轮2604啮合。

如图3所示，第一驱动装置包括第一电机2601和第一长轴2603，第一电机2601设置在移动箱体2010一边侧壁上，第一抓取机构2100、第二抓取机构2200、第三抓取机构2300和第四抓取机构2400内的第一齿轮2604均键连接第一长轴2603，第一长轴2603左端通过联轴器与第一电机2601的电机轴相连；第一长轴2603右端通过轴承座2605转动支撑在移动箱体2010内腔的箱底上。

如图3所示，第二驱动装置包括第二电机2701，第二电机2701设置在移动箱体2010另一边侧壁上，第二电机2701的电机轴键连接第五抓取机构2500内的第一齿轮2604。

如图6所示，下夹持机构3000包括固定箱体3010、转动机构4000、三个夹取机构和驱动三个夹取机构同步工作的第三驱动装置，固定箱体3010水平置于台面板1002下表面上，定义固定箱体3010上设有四个工位，依次分别为第一工位a、第二工位b、第三工位c和第四工位d，三个夹取机构分别置于第一工位a、第二工位b和第四工位d上，三个夹取机构分别为置于第一工位a上的第一夹取机构3100、置于第二工位b上的第二夹取机构3200、置于第四工位d上的第四夹取机构3400，转动机构4000置于第三工位c上。

下夹持机构3000通过固定箱体3010固定在台面板1002下表面，处于移动夹持机构2000的下方。

如图6所示，三个夹取机构均包括第三滑轨3411、第三滑块、第三齿条、第三V形钳口板3414、第四滑轨3421、第四滑块3422、第四齿条3423、第四V形钳口板3424和第二齿轮3604，第三滑轨3411和第三滑块之间滑动连接，第三滑块设置在固定箱体3010内腔的箱底上，第四滑轨3421与第四滑块3422之间滑动连接，第四滑块3422设置在固定箱体3010内腔的箱顶上，第三滑轨3411和第四滑轨3421平行设置；第三V形钳口板3414垂直设置在第三滑轨3411的左端部且V形钳口朝向第三滑轨3411，第四V形钳口板3424垂直设置在第四滑轨3421的左端部且V形钳口朝向第三V形钳口板3414，第三V形钳口板3414和第四V形钳口板3424对合形成夹持待测工件电解电容001的钳口；第三齿条设置在第三滑轨3411的右端部，第四齿条3423设置在第四滑轨3421的右端部，第二齿轮3604置于第三齿条与第四齿条3423之间且都与第二齿轮3604啮合。

如图6所示，第三驱动装置包括第三电机3601和第二长轴3603，第三电机3601设置在固定箱体3010一边侧壁上，第一夹取机构3100、第二夹取机构3200和第四夹取机构3400内的第二齿轮3604均键连接第二长轴3603，第二长轴3603一端通过联轴器与第三电机3601的电机轴相连；第二长轴3603通过多个轴承座2605转动支撑在固定箱体3010内腔的箱底上。

如图7和8所示，转动机构4000包括固定架4001、第四电机4101、主动齿轮4102和转动夹取机构4300，固定架4001设置在固定箱体3010的下表面上，第四电机4101置于固定架4001上，主动齿轮4102置于第四电机4101的电机轴上，转动夹取机构4300置于固定架4001上且啮合主动齿轮4102。

第四电机4101通过主动齿轮4102驱动转动夹取机构4300转动，转动夹取机构4300夹持有电解电容001转动，供工业相机拍照后进行外观检测。

如图8所示，转动夹取机构4300包括转子部分、推杆气缸4210和环形安装座4213，环形安装座4213垂直插入固定架4001的安装孔内并固定，推杆气缸4210与环形安装座4213的下端面固定，转子部分转动连接环形安装座4213且位于环形安装座4213的上方，推杆气缸4210的活塞杆4212支撑在转子部分上。

转动夹取机构4300的工作流程：

通过操控阀控制推杆气缸4210，由推杆气缸4210下腔进气，活塞杆4212上移，推动顶杆4301上行，顶杆4301顶端的圆柱面将两个钳体顶开，钳口张开，松开电解电容001或者做好对电解电容001的夹持准备。

反之，通过操控阀控制推杆气缸4210，推杆气缸4210上腔进气，活塞杆4212下移，两个钳体在两根压缩弹簧的推力作用下向中心并拢，顶杆4301下行，钳口并拢，对电解电容001进行夹持。

如图9和10所示，转子部分包括顶杆4301、导套4304、从动齿轮4305、基板4306、两个压簧和两个钳体，从动齿轮4305水平设置，导套4304穿过从动齿轮4305并固定，从动齿轮4305与导套4304同轴，导套4304通过轴承4302转动设置在环形安装座4213内；轴承4302内圈一端通过套在导套4304外表面上的垫环4303限制轴向位置，轴承4302内圈另一端通过轴向挡圈限制轴向位置；轴承4302外圈两端都限制在环形安装座4213上。基板4306与导套4304的端面法兰连接，基板4306中心有孔供顶杆4301穿过，基板4306中心孔两侧对称设置左铰支座4307和右铰支座4308，在基板4306上位于左铰支座4307和右铰支座4308的外侧分别竖直设置左弹簧导筒4309和右弹簧导筒4310；两个压簧分别为左压簧4311和右压簧4312，左压簧4311和右压簧4312分别设置在左弹簧导筒4309和右弹簧导筒4310内，且左压簧4311和右压簧4312的顶部分别套入左弹簧座4313和右弹簧座4314内。

顶杆4301插入基板4306中心孔并穿过导套4304，且顶杆4301的底部顶住推杆气缸4210的活塞杆4212；顶杆4301与导套4304之间为滑动配合，在顶杆4301的顶部设置圆柱4323，圆柱4323轴线与顶杆4301垂直。

两个钳体分别为左钳体4315和右钳体4316，左钳体4315和右钳体4316关于顶杆4301对称设置；左钳体4315和右钳体4316之间形成与圆柱4323外表面相配合的倒“V”字形滑道，左钳体4315和右钳体4316上端的内侧面上分别设置左钳板4317和右钳板4318，左钳板4317和右钳板4318之间开合构成可夹紧或松开的用于夹持电解电容001插脚的钳口；左钳体4315和右钳体4316的下端分别与左铰支座4307和右铰支座4308通过销轴4322铰接，在左钳体4315和右钳体4316外侧壁上分别水平设置左推板4319和右推板4320，左弹簧座4313通过调节螺钉4321垂直且活动设置在左推板4319的背面上，右弹簧座4314通过调节螺钉4321垂直且活动设置在右推板4320的背面上。

如图8所示，在左弹簧座4313和右弹簧座4314的上端外边沿均设置法兰盘，在左弹簧座4313和右弹簧座4314上均沿轴向设置与调节螺钉4321配合的光孔；调节螺钉的下端部是始终顶住弹簧座底面，在左推板4319和右推板4320上都有与调节螺钉的螺纹，通过调节螺钉的旋入长度来下压推动调节弹簧座对弹簧的预压缩量，进而调节钳口的压紧力度。

如图9所示，左钳体4315和右钳体4316的下端均设置有两个销轴管，两个销轴管之间开设缺口；左铰支座4307和右铰支座4308分别插入缺口内，插入销轴4322铰接。

如图11、12、13、14和15所示，摄像头组件5000包括五个工位相机，分别为工位一相机5001、工位二相机5002、工位三相机5003、工位四相机5004和工位五相机5005，

工位一相机5001通过相机支架固定，工位一相机5001的拍摄端对转动机构4000内转动夹取机构4300夹持的待检测工件电解电容001的外表面进行拍摄。

工位二相机5002通过相机支架固定，工位二相机5002的拍摄端对第二抓取机构2200夹持的待检测工件电解电容001插脚腿进行拍摄。

工位三相机5003通过相机支架固定，工位三相机5003的拍摄端对第二抓取机构2200夹持的待检测工件电解电容001插脚面进行拍摄。

工位四相机5004通过相机支架固定，工位四相机5004的拍摄端对处于第二工位b处的第二夹取机构3200夹持的待检测工件电解电容001顶面进行拍摄。

工位五相机5005通过相机支架固定，工位五相机5005的拍摄端朝上倾斜对第一抓取机构2100夹持的待检测工件电解电容001插脚面进行拍摄。

本实施例中采用五个工位相机分别对待检测工件电解电容001的插脚、插脚面、顶面和外表面进行了全部拍摄照片，对待检测工件电解电容001进行更全面的外观检测。

本实施例中采用五个工位相机进行拍照检查，工位相机的应用这是现有技术中的常规技术，本实施例不作说明。

本实施例电解电容001外观检测的工作过程：

电解电容001送入电容布料槽1030内。

双行程气缸缩回，使得移动抓取机构2000的V形夹口与下夹持机构3000的夹口对正，处于初始状态(见附图1)。

双行程气缸的一端活塞推出，移动抓取机构2000沿导轨向左移动一个步距(见附图12)。此时，转动机构4000转动一周，工位一相机5001与转动机构4000配合，拍摄电容器周边；同时，工位四相机5004，对电容器顶面进行拍摄。

双行程气缸的另一端活塞推出，移动抓取机构2000沿导轨向左再移动一个步距(见附图13)。此时，使移动抓取机构2000的夹口夹紧，同时下夹持机构3000的各夹口松开；移动抓取机构2000内第一抓取机构2100从电容布料槽1030内夹持住一只电解电容001。移动抓取机构2000内第二抓取机构2200夹住位于第一工位a上第一夹取机构3100夹持的电解电容001；

双行程气缸的另一端活塞收回，移动抓取机构2000沿导轨向右移动一个步距(见附图13)。工位二相机5002对第二抓取机构2200夹持的待检测工件电解电容001插脚腿进行拍摄；工位三相机5003，对第二抓取机构2200夹持的待检测工件电解电容001插脚面(即电解电容001插脚所在端面)进行拍摄；工位五相机5005，对第一抓取机构2100夹持的待检测工件电解电容001插脚面进行倾斜拍摄。此时，在移动抓取机构2000的第五抓取机构2500夹持的电解电容001，判断该电解电容001是否存在外观瑕疵；若存在外观瑕疵则该工位的第二电机2701换向转动角度，夹口松开，使有瑕疵的电解电容001在重力下落入下方的次品收集箱(图中没画出)；若为正品，第二电机2701不动作。

双行程气缸的一端活塞收回，移动抓取机构2000沿导轨再向右移动一个步距，回到初始位置(见附图1和11)。此时，移动抓取机构2000的所有夹口松开，同时，下夹持机构3000的各夹口夹紧；移动抓取机构2000的第五抓取机构2500夹持的合格电解电容001放置于成品电容出料槽1040。此时，双行程气缸缩回，处于初始状态(见附图1)。

双行程气缸的一端活塞推出，移动抓取机构2000沿导轨向左移动一个步距(见附图12)……，重复以上动作。

凡本发明说明书中未作特别说明的均为现有技术或者通过现有的技术能够实现，应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (5)

1.一种外观检测设备，其特征在于：包括工作台架(1000)、移动抓取机构(2000)、下夹持机构(3000)和摄像头组件(5000)，工作台架(1000)置于地面之上，移动抓取机构(2000)置于工作台架(1000)表面上，下夹持机构(3000)设置在工作台架(1000)上且位于移动抓取机构(2000)的下方；摄像头组件(5000)设置在工作台架(1000)四周用于拍摄照片检测外观是否合格；

工作台架(1000)包括支架(1001)、台面板(1002)、双行程气缸(1020)和至少一根直线导轨(1011)，支架(1001)置于地面之上，台面板(1002)水平设置在支架(1001)顶部，直线导轨(1011)沿台面板(1002)长度方向水平固定并平行设置，双行程气缸(1020)的两个行程相等，定义双行程气缸(1020)的单缸行程为一个步距；双行程气缸(1020)一端活塞杆固定在第一气缸支架(1023)上，第一气缸支架(1023)设置在台面板(1002)上表面上，双行程气缸(1020)另一端活塞杆连接移动抓取机构(2000)；

移动抓取机构(2000)包括移动箱体(2010)、第二气缸支架(2014)、五个抓取机构、第一驱动装置和第二驱动装置，移动箱体(2010)水平置于台面板(1002)上表面上且移动箱体(2010)背面连接直线导轨(1011)上的滑块(1012)，第二气缸支架(2014)设置在移动箱体(2010)的正面上且连接双行程气缸(1020)另一端活塞杆，五个抓取机构均等间隔设置在移动箱体(2010)内，每相邻两个抓取机构之间的间隔等于两倍步距；定义五个抓取机构分别为第一抓取机构(2100)、第二抓取机构(2200)、第三抓取机构(2300)、第四抓取机构(2400)和第五抓取机构(2500)，第一抓取机构(2100)、第二抓取机构(2200)、第三抓取机构(2300)、第四抓取机构(2400)和第五抓取机构(2500)依次顺序设置在移动箱体(2010)上，其中第一抓取机构(2100)、第二抓取机构(2200)、第三抓取机构(2300)和第四抓取机构(2400)由第一驱动装置驱动同步工作，第五抓取机构(2500)由第二驱动装置单独驱动工作；

五个抓取机构均包括第一滑轨(2211)、第一滑块(2212)、第一齿条(2213)、第一V形钳口板(2214)、第二滑轨(2221)、第二滑块(2222)、第二齿条(2223)、第二V形钳口板(2224)和第一齿轮(2604)，第一滑轨(2211)与第一滑块(2212)滑动连接，第一滑块(2212)固定在移动箱体(2010)内腔的箱顶上，第二滑轨(2221)与第二滑块(2222)滑动连接，第二滑块(2222)固定在移动箱体(2010)内腔的箱底上，第一滑轨(2211)和第二滑轨(2221)平行设置；第一V形钳口板(2214)垂直设置在第一滑轨(2211)的左端部且V形钳口朝向第一滑轨(2211)，第二V形钳口板(2224)垂直设置在第二滑轨(2221)的左端部且V形钳口朝向第一V形钳口板(2214)，第一V形钳口板(2214)和第二V形钳口板(2224)对合形成夹持待测工件电解电容001的钳口；第一齿条(2213)设置在第一滑轨(2211)的右端部，第二齿条(2223)设置在第二滑轨(2221)的右端部，第一齿轮(2604)置于第一齿条(2213)与第二齿条(2223)之间且都与第一齿轮(2604)啮合；

第一驱动装置包括第一电机(2601)和第一长轴(2603)，第一电机(2601)设置在移动箱体(2010)一边侧壁上，第一抓取机构(2100)、第二抓取机构(2200)、第三抓取机构(2300)和第四抓取机构(2400)内的第一齿轮(2604)均键连接第一长轴(2603)，第一长轴(2603)左端通过联轴器与第一电机(2601)的电机轴相连；第一长轴(2603)右端通过轴承座(2605)转动支撑在移动箱体(2010)内腔的箱底上；

第二驱动装置包括第二电机(2701)，第二电机(2701)设置在移动箱体(2010)另一边侧壁上，第二电机(2701)的电机轴键连接第五抓取机构(2500)内的第一齿轮(2604)；

下夹持机构(3000)包括固定箱体(3010)、转动机构(4000)、三个夹取机构和驱动三个夹取机构同步工作的第三驱动装置，固定箱体(3010)水平置于台面板(1002)下表面上，定义固定箱体(3010)上设有四个工位，依次分别为第一工位a、第二工位b、第三工位c和第四工位d，三个夹取机构分别置于第一工位a、第二工位b和第四工位d上，三个夹取机构分别为置于第一工位a上的第一夹取机构(3100)、置于第二工位b上的第二夹取机构(3200)、置于第四工位d上的第四夹取机构(3400)，转动机构(4000)置于第三工位c上；

三个夹取机构均包括第三滑轨(3411)、第三滑块、第三齿条、第三V形钳口板(3414)、第四滑轨(3421)、第四滑块(3422)、第四齿条(3423)、第四V形钳口板(3424)和第二齿轮(3604)，第三滑轨(3411)和第三滑块之间滑动连接，第三滑块设置在固定箱体(3010)内腔的箱底上，第四滑轨(3421)与第四滑块(3422)之间滑动连接，第四滑块(3422)设置在固定箱体(3010)内腔的箱顶上，第三滑轨(3411)和第四滑轨(3421)平行设置；第三V形钳口板(3414)垂直设置在第三滑轨(3411)的左端部且V形钳口朝向第三滑轨(3411)，第四V形钳口板(3424)垂直设置在第四滑轨(3421)的左端部且V形钳口朝向第三V形钳口板(3414)，第三V形钳口板(3414)和第四V形钳口板(3424)对合形成夹持待测工件电解电容(001)的钳口；第三齿条设置在第三滑轨(3411)的右端部，第四齿条(3423)设置在第四滑轨(3421)的右端部，第二齿轮(3604)置于第三齿条与第四齿条(3423)之间且都与第二齿轮(3604)啮合；

第三驱动装置包括第三电机(3601)和第二长轴(3603)，第三电机(3601)设置在固定箱体(3010)一边侧壁上，第一夹取机构(3100)、第二夹取机构(3200)和第四夹取机构(3400)内的第二齿轮(3604)均键连接第二长轴(3603)，第二长轴(3603)一端通过联轴器与第三电机(3601)的电机轴相连；第二长轴(3603)通过多个轴承座(2605)转动支撑在固定箱体(3010)内腔的箱底上；

转动机构(4000)包括固定架(4001)、第四电机(4101)、主动齿轮(4102)和转动夹取机构(4300)，固定架(4001)设置在固定箱体(3010)的下表面上，第四电机(4101)置于固定架(4001)上，主动齿轮(4102)置于第四电机(4101)的电机轴上，转动夹取机构(4300)置于固定架(4001)上且啮合主动齿轮(4102)；

转动夹取机构(4300)包括转子部分、推杆气缸(4210)和环形安装座(4213)，环形安装座(4213)垂直插入固定架(4001)的安装孔内并固定，推杆气缸(4210)与环形安装座(4213)的下端面固定，转子部分转动连接环形安装座(4213)且位于环形安装座(4213)的上方，推杆气缸(4210)的活塞杆(4212)支撑在转子部分上；

转子部分包括顶杆(4301)、导套(4304)、从动齿轮(4305)、基板(4306)、两个压簧和两个钳体，从动齿轮(4305)水平设置，导套(4304)穿过从动齿轮(4305)并固定，从动齿轮(4305)与导套(4304)同轴，导套(4304)通过轴承(4302)转动设置在环形安装座(4213)内；基板(4306)与导套(4304)的端面法兰连接，基板(4306)中心有孔供顶杆(4301)穿过，基板(4306)中心孔两侧对称设置左铰支座(4307)和右铰支座(4308)，在基板(4306)上位于左铰支座(4307)和右铰支座(4308)的外侧分别竖直设置左弹簧导筒(4309)和右弹簧导筒(4310)；两个压簧分别为左压簧(4311)和右压簧(4312)，左压簧(4311)和右压簧(4312)分别设置在左弹簧导筒(4309)和右弹簧导筒(4310)内，且左压簧(4311)和右压簧(4312)的顶部分别套入左弹簧座(4313)和右弹簧座(4314)内；

顶杆(4301)插入基板(4306)中心孔并穿过导套(4304)，且顶杆(4301)的底部顶住推杆气缸(4210)的活塞杆(4212)；顶杆(4301)与导套(4304)之间为滑动配合，在顶杆(4301)的顶部设置圆柱(4323)，圆柱(4323)轴线与顶杆(4301)垂直；

两个钳体分别为左钳体(4315)和右钳体(4316)，左钳体(4315)和右钳体(4316)关于顶杆(4301)对称设置；左钳体(4315)和右钳体(4316)之间形成与圆柱(4323)外表面相配合的倒“V”字形滑道，左钳体(4315)和右钳体(4316)上端的内侧面上分别设置左钳板(4317)和右钳板(4318)，左钳板(4317)和右钳板(4318)之间开合构成可夹紧或松开的用于夹持电解电容(001)插脚的钳口；左钳体(4315)和右钳体(4316)的下端分别与左铰支座(4307)和右铰支座(4308)通过销轴(4322)铰接，在左钳体(4315)和右钳体(4316)外侧壁上分别水平设置左推板(4319)和右推板(4320)，左弹簧座(4313)通过调节螺钉(4321)垂直且活动设置在左推板(4319)的背面上，右弹簧座(4314)通过调节螺钉(4321)垂直且活动设置在右推板(4320)的背面上；

摄像头组件(5000)包括五个工位相机，分别为工位一相机(5001)、工位二相机(5002)、工位三相机(5003)、工位四相机(5004)和工位五相机(5005)，

工位一相机(5001)通过相机支架固定，工位一相机(5001)的拍摄端对转动机构(4000)内转动夹取机构(4300)夹持的待检测工件电解电容(001)的外表面进行拍摄；

工位二相机(5002)通过相机支架固定，工位二相机(5002)的拍摄端对第二抓取机构(2200)夹持的待检测工件电解电容(001)插脚腿进行拍摄；

工位三相机(5003)通过相机支架固定，工位三相机(5003)的拍摄端对第二抓取机构(2200)夹持的待检测工件电解电容(001)插脚面进行拍摄；

工位四相机(5004)通过相机支架固定，工位四相机(5004)的拍摄端对处于第二工位b处的第二夹取机构(3200)夹持的待检测工件电解电容(001)顶面进行拍摄；

工位五相机(5005)通过相机支架固定，工位五相机(5005)的拍摄端朝上倾斜对第一抓取机构(2100)夹持的待检测工件电解电容(001)插脚面进行拍摄。

2.根据权利要求1所述的外观检测设备，其特征在于，移动箱体(2010)由下面板(2011)、上面板(2012)和三个侧面板(2013)围成的一侧开口的箱体；抓取机构内的第一滑块(2212)固定在下面板(2011)的内侧板面上，第二滑块(2222)固定在上面板(2012)的内侧板面上。

3.根据权利要求1所述的外观检测设备，其特征在于，在左弹簧座(4313)和右弹簧座(4314)的上端外边沿均设置法兰盘，在左弹簧座(4313)和右弹簧座(4314)上均沿轴向设置与调节螺钉(4321)配合的光孔。

4.根据权利要求1所述的外观检测设备，其特征在于，左钳体(4315)和右钳体(4316)的下端均设置有两个销轴管，两个销轴管之间开设缺口；左铰支座(4307)和右铰支座(4308)分别插入缺口内，插入销轴(4322)铰接。

5.根据权利要求1所述的外观检测设备，其特征在于，轴承(4302)内圈一端通过套在导套(4304)外表面上的垫环(4303)限制轴向位置，轴承(4302)内圈另一端通过轴向挡圈限制轴向位置；轴承(4302)外圈两端都限制在环形安装座(4213)上。