CN110302943A - 五轴点胶机及其点胶的修补方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种五轴点胶机及其点胶的修补方法，其中，所述五轴点胶机包括：点胶阀；C轴移动模组，所述C轴移动模组绕着Z轴移动模组旋转，C轴移动模组设在Z轴移动模组上，C轴移动模组包括C轴旋转驱动部及与所述C轴旋转驱动部的输出连接的C轴旋转输出部，所述C轴旋转驱动部的外壳与Z轴移动模组连接；A轴移动模组，所述A轴移动模组绕着所述X轴移动模组旋转，所述A轴移动模块包括A轴摆动驱动部及A轴摆动输出部，所述A轴摆动驱动部设在所述C轴旋转输出部上，以点胶阀实现X轴、Y轴、Z轴、C轴以及A轴五轴联动多方位调节，以实现精确补胶操作。

Description

五轴点胶机及其点胶的修补方法

技术领域

本发明涉及点胶机设备技术领域，特别涉及一种五轴点胶机及其点胶的修补方法。

背景技术

目前行业内的多轴点胶设备，在实现空间或者多轴点胶的情况下，通常是采用在点胶头上采用4轴配置(XYZ加一个沿Z轴的旋转机构)，或者4轴加上一个旋转气缸的伪五轴配置模式，该类设备无法实现空间任意轨迹的插补运动，从而无法实现采用五轴联动进行任意轨迹精确点胶。

又或者是上面点胶头XYZ轴运动，下面工作台AC轴旋转运动，这样可以实现五轴联动。但这类设备配置对于大型产品有用，而对于排布细密的批量型产品不合适，批量型产品需要对每个产品的中心去定位和操作，因工作台只有一个旋转中心，而从而无法实现空间任意轨迹的插补运动，无法实现采用五轴联动进行任意轨迹精确点胶。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种五轴点胶机，旨在点胶阀实现X轴、Y轴、 Z轴、C轴以及A轴五轴联动多方位调节，以实现精确补胶操作。

为实现上述目的，本发明提出的一种五轴点胶机，所述五轴点胶机上设有Z轴移动模组与X轴移动模组，所述五轴点胶机包括：

点胶阀；

C轴移动模组，所述C轴移动模组绕着Z轴移动模组旋转，其中，C轴移动模组设在Z轴移动模组上，C轴移动模组包括C轴旋转驱动部及与所述 C轴旋转驱动部的输出连接的C轴旋转输出部，所述C轴旋转驱动部的外壳与Z轴移动模组连接，以使所述C轴旋转驱动部驱动所述C轴旋转输出部旋转；

A轴移动模组，所述A轴移动模组绕着所述X轴移动模组旋转，其中，所述A轴移动模块包括A轴摆动驱动部及A轴摆动输出部，所述A轴摆动驱动部设在所述C轴旋转输出部上，所述A轴摆动驱动部包括滑动轨道与在所述滑动轨道上滑动的滑动块，所述A轴摆动输出部凸设有连接臂，所述连接臂与所述滑动块活动连接，所述C轴旋转输出部上设有圆弧型的圆弧轨道，所述A轴摆动输出部装设在所述圆弧轨道上，所述点胶阀装设在所述A轴摆动输出部。

可选地，所述C轴旋转驱动部包括C轴伺服电机与C轴旋转减速机，所述C轴伺服电机与所述C轴旋转减速机的蜗杆连接，所述C轴伺服电机驱动所述C轴旋转减速机的蜗杆带动所述C轴旋转减速机的旋转支撑的外圈进行旋转，其中，所述C轴旋转输出部与所述C轴旋转减速机的旋转支撑的外圈连接。

可选地，所述C轴旋转输出部上设有C轴感应器与用于安装所述C轴感应器的C轴感应器安装座，所述C轴感应器安装座的一端与所述C轴旋转输出部连接，所述C轴感应器安装座的另一端延伸至所述C轴旋转驱动部，所述C轴感应器连接在所述C轴感应器安装座朝向所述C轴旋转驱动部的一侧。

可选地，所述A轴摆动驱动部还包括A轴驱动电机与A轴丝杆，所述A 轴驱动电机与所述A轴丝杆连接，所述滑动块套设在所述A轴丝杆上，所述 A轴驱动电机驱动所述A轴丝杆转动，以带动所述A轴丝杆上的所述滑动块在所述滑动导轨上滑动。

可选地，所述C轴旋转输出部上设有交叉滚子轴承，所述A轴摆动输出部装设在所述交叉滚子轴承的旋转圈上。

可选地，所述五轴点胶机还包括：

点胶工位，设置在机架上；

图像采集组件，所述图像采集组件设置于点胶工位的上方，且与Z轴移动模组连接，所述图像采集组件包括相机，所述相机朝向所述点胶工位的一侧设有镜头，所述镜头与所述点胶工位垂直；

线激光发生组件，所述线激光发生组件装设在所述图像采集组件上，所述线激光发生组件包括线激光发生器，所述线激光发生器的线激光发射端朝向所述点胶工位的一侧，所述线激光发生器发射的激光与所述镜头的采集方向具有夹角。

本申请还提出一种点胶的修补方法，所述点胶的修补方法应用于如上所述的五轴点胶机，所述点胶的修补方法包括以下步骤：

获取工件点胶后的点胶信息，其中，所述点胶信息包括点胶各个点的位置；

根据所述点胶信息生成点胶的修补点胶轨迹；

控制X轴移动模组、Y轴移动模组、Z轴移动模组、A轴移动模组及C 轴移动模组带动点胶阀按照所述修补点胶轨迹点胶。

可选地，所述根据所述点胶信息生成点胶的修补轨迹的步骤包括：

根据所述点胶信息确定实际点胶轨迹；

根据实际点胶轨迹与预设点胶轨迹生成所述修补点胶轨迹。

可选地，所述获取工件点胶后的点胶信息的步骤包括：

获取待点胶工件的尺寸信息，其中，所述尺寸信息包括待点胶工件的厚度；

在所述待点胶工件上点胶后，获取所述待点胶工件的目标尺寸信息；

根据所述目标尺寸信息以及所述尺寸信息确定点胶尺寸。

可选地，所述获取待点胶工件的尺寸信息的步骤之后，还包括：

控制X轴移动模组、Y轴移动模组及Z轴移动模组带动点胶阀按照所述预设点胶轨迹点胶。

本发明技术方案通过在C轴旋转驱动部的外壳与Z轴移动模组连接，C轴旋转驱动部驱动C轴旋转输出部绕着Z轴移动模组旋转，A轴摆动驱动部设在C 轴旋转输出部上，A轴摆动输出部装设在C轴旋转输出部的圆弧轨道上，并绕着X轴移动模组摆动，点胶阀装设在A轴摆动输出部，以使点胶阀实现X轴、Y 轴、Z轴、C轴以及A轴五轴联动多方位调节，以实现精确补胶操作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明五轴点胶机的整体结构示意图；

图2为本发明点胶阀与机架连接的部分结构示意图；

图3为本发明C轴移动模组与A轴移动模组的左向结构示意图；

图4为本发明C轴移动模组与A轴移动模组的右向结构示意图；

图5为本发明点胶装置的整体右向结构示意图；

图6为本发明点胶装置的整体左向结构示意图；

图7为本发明点胶的修补方法的第一实施例的流程示意图；

图8为本发明点胶的修补方法的第二实施例的流程示意图；

图9为本发明点胶的修补方法的第三实施例的流程示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1	机架	61	C轴旋转驱动部
2	点胶阀	62	C轴旋转输出部
				3	图像采集组件	621	交叉滚子轴承
4	Y轴移动模组	622	C轴感应器
				5	Z轴移动模组	71	A轴驱动电机
6	C轴移动模组	72	A轴摆动输出部
				7	A轴移动模组	711	滑动块
8	弹性件	712	A轴丝杠
				9	线激光发生组件	721	连接臂
91	线激光	31	相机安装座
				32	相机	33	镜头

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部部之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请参照图1-6所示，本实施例技术方案提供一种五轴点胶机，所述五轴点胶机上设有Z轴移动模组5与X轴移动模组，所述五轴点胶机包括：

点胶阀2；

C轴移动模组6，所述C轴移动模组6绕着Z轴移动模组5旋转，其中， C轴移动模组6设在Z轴移动模组5上，C轴移动模组6包括C轴旋转驱动部61及与所述C轴旋转驱动部61的输出连接的C轴旋转输出部62，所述C 轴旋转驱动部61的外壳与Z轴移动模组5连接，以使所述C轴旋转驱动部 61驱动所述C轴旋转输出部62旋转；

A轴移动模组7，所述A轴移动模组7绕着所述X轴移动模组旋转，其中，所述A轴移动模块包括A轴摆动驱动部及A轴摆动输出部72，所述A 轴摆动驱动部设在所述C轴旋转输出部62上，所述A轴摆动驱动部包括滑动轨道与在所述滑动轨道上滑动的滑动块711，所述A轴摆动输出部72凸设有连接臂721，所述连接臂721与所述滑动块711活动连接，所述C轴旋转输出部62上设有圆弧型的圆弧轨道，所述A轴摆动输出部72装设在所述圆弧轨道上，所述点胶阀2装设在所述A轴摆动输出部72。

五轴点胶机上设有Z轴移动模组5、X轴移动模组以及Y轴移动模组4；其中，X轴移动模组设置在Y轴移动模组4上，并在Y轴方向移动；Z轴移动模组5设置在X轴移动模组上，并沿着X轴方向移动；C轴移动模组6设在Z轴移动模组5上，并绕着Z轴方向移动；A轴移动模组7设置在C轴移动模组6上，并绕着X轴摆动。

具体地，C轴移动模组6包括C轴旋转驱动部61以及与C轴旋转驱动部 61的输出连接的C轴旋转输出部62，其中，C轴旋转驱动部61将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制C轴旋转输出部62旋转，而C轴旋转驱动部 61固定在Z轴上，也就是说C轴旋转驱动部61驱动控制C轴旋转输出部62 绕着Z轴旋转，以实现C轴方向对点胶阀2的调节；C轴旋转驱动部61包括 C轴伺服电机与C轴旋转减速机，由C轴伺服电机与C轴旋转减速机的蜗杆连接，C轴伺服电机驱动C轴旋转减速机的蜗杆带动C轴旋转减速机的旋转支承的外圈进行旋转，其中，所述C轴旋转输出部62通过法兰与C轴旋转减速机的旋转支撑的外圈连接，C轴伺服电机通过C轴旋转减速机配合传动，以降低转速，增加转矩。

C轴旋转输出部62为旋转平台，其中一端与伺服电机的输出端贴合，另一端朝背离伺服电机方向延伸；A轴摆动驱动部的滑动轨道设置在C轴的旋转输出部的外表面，具体地，A轴摆动驱动部包括A轴驱动电机71与A轴丝杠712，A轴丝杠712设置在C轴的旋转输出部的外表面，A轴驱动电机 71驱动A轴丝杠712转动，A轴丝杠712上设有滑动块711，滑动块711套设在A轴丝杠712上，当A轴丝杠712转动时，滑动块711在A轴丝杠712 上滑动，A轴摆动输出部72凸设有连接臂721，连接臂721与滑动块711连接，且A轴摆动输出部72还与C轴旋转输出部62旋转式连接，通过滑动块 711带动连接臂721滑动的过程中，带动A轴摆动输出部72在C轴旋转输出部62上旋转摆动，而点胶阀2装设在A轴摆动输出部72上，通过摆动A轴摆动输出部72，使得点胶阀2可绕着X轴移动模组旋转调节位置；还需要说明的是，C轴旋转输出部62上设有圆弧型的圆弧轨道，且圆弧轨道绕着X轴移动模组，A轴摆动输出部72连接在圆弧轨道上，滑动块711带动连接臂721 滑动的过程中，带动A轴摆动输出部72在C轴旋转输出部62的圆弧轨道上旋转摆动，以使A轴摆动输出部72绕着X轴移动模组旋转。

本实施例技术方案通过在C轴旋转驱动部61的外壳与Z轴移动模组5连接，C轴旋转驱动部61驱动C轴旋转输出部62绕着Z轴移动模组5旋转， A轴摆动驱动部设在C轴旋转输出部62的外表面上，A轴摆动输出部72装设在C轴旋转输出部62的圆弧轨道上，并绕着X轴移动模组摆动，点胶阀2 装设在A轴摆动输出部72，以使点胶阀2实现X轴、Y轴、Z轴、C轴以及 A轴五轴联动多方位调节，以实现精确补胶操作。

进一步地，所述C轴旋转驱动部61包括C轴伺服电机与C轴旋转减速机，所述C轴伺服电机与所述C轴旋转减速机的蜗杆连接，所述C轴伺服电机驱动所述C轴旋转减速机的蜗杆带动所述C轴旋转减速机的旋转支撑的外圈进行旋转，其中，所述C轴旋转输出部62与所述C轴旋转减速机的旋转支撑的外圈连接。

C轴旋转减速机包括封闭在刚性外壳以及放置在外壳内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成，以使减速机在C轴伺服电机与C轴旋转输出部62之间起匹配转速和传递转矩的作用，当C轴伺服电机运转时，C轴旋转减速机输出的动力通过C轴旋转减速机的输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮达到减速效果，同时还提高输出扭矩，降低了负载的惯量。

C轴旋转驱动部61包括C轴伺服电机与C轴旋转减速机，由C轴伺服电机与C轴旋转减速机的蜗杆连接，C轴伺服电机驱动C轴旋转减速机的蜗杆带动C轴旋转减速机的旋转支承的外圈进行旋转，其中，所述C轴旋转输出部62通过法兰与C轴旋转减速机的旋转支撑的外圈连接，C轴伺服电机通过C轴旋转减速机配合传动。

进一步地，所述C轴旋转输出部62上设有C轴感应器622与用于安装所述C轴感应器622的C轴感应器622安装座，所述C轴感应器622安装座的一端与所述C轴旋转输出部62连接，所述C轴感应器622安装座的另一端延伸至所述C轴旋转驱动部61，所述C轴感应器622连接在所述C轴感应器 622安装座朝向所述C轴旋转驱动部61的一侧。

C轴感应器622为位置传感器，用于感应C轴旋转输出部62与C轴旋转驱动部61之间的位置变化，其中，用于安装C轴感应器622的C轴感应器 622安装座与C轴输出部连接，且C轴感应器622安装座朝C轴旋转驱动部61延伸，C轴感应器622连接在C轴感应器622安装座的自由端，且与C轴旋转驱动部61相对；当C轴旋转驱动部61驱动C轴旋转输出部62绕Z轴旋转时，C轴感应器622感应C轴旋转输出部62旋转时与C轴旋转驱动部 61的相对位置，以控制点胶阀2在C轴方向的调整范围，实现精准调节。

进一步地，所述A轴摆动驱动部还包括A轴驱动电机71与A轴丝杆，所述A轴驱动电机71与所述A轴丝杆连接，所述滑动块711套设在所述A 轴丝杆上，所述A轴驱动电机71驱动所述A轴丝杆转动，以带动所述A轴丝杆上的所述滑动块711在所述滑动导轨上滑动。

具体地，A轴摆动驱动部包括A轴驱动电机71与A轴丝杠712，A轴丝杠712设置在C轴的旋转输出部的外表面，A轴驱动电机71驱动A轴丝杠 712转动，A轴丝杠712上设有滑动块711，滑动块711套设在A轴丝杠712 上，当A轴丝杠712转动时，滑动块711在A轴丝杠712上滑动，A轴摆动输出部72凸设有连接臂721，连接臂721与滑动块711连接，且A轴摆动输出部72还与C轴旋转输出部62旋转式连接，通过滑动块711带动连接臂721 滑动的过程中，带动A轴摆动输出部72在C轴旋转输出部62上旋转摆动，而点胶阀2装设在A轴摆动输出部72上，通过摆动A轴摆动输出部72，使得点胶阀2可绕着X轴移动模组旋转调节位置。

进一步地，所述C轴旋转输出部62上设有交叉滚子轴承621，所述A轴摆动输出部72装设在所述交叉滚子轴承621的旋转圈上。

C轴旋转输出部62上设有圆弧型的圆弧轨道，且圆弧轨道绕着X轴移动模组，A轴摆动输出部72连接在圆弧轨道上，滑动块711带动连接臂721滑动的过程中，带动A轴摆动输出部72在C轴旋转输出部62的圆弧轨道上旋转摆动，以使A轴摆动输出部72绕着X轴移动模组旋转。

进一步地，所述五轴点胶机还包括弹性件8，所述弹性件8的一端与所述 C轴旋转输出部62连接，所述弹性件8的另一端与所述连接臂721连接。

为了避免A轴方向摆动调节时，摆动惯性过大，在C轴旋转输出部62 与A轴摆动输出部72之间装设弹性件8，弹性件8的一端与C轴旋转输出部 62连接，弹性件8的另一端与连接臂721连接；当连接臂721跟随着滑动块 711移动时，带动A轴摆动输出部72摆动，以使弹性件8压缩或者拉伸，以减少A轴摆动输出部72摆动惯性，避免A轴摆动输出部72摇晃。弹性件8 为弹簧或者气弹簧。

进一步地，所述五轴点胶机还包括：点胶工位，设置在机架1上；图像采集组件3，所述图像采集组件3设置于点胶工位的上方，且与Z轴移动模组5连接，所述图像采集组件3包括相机32，所述相机32朝向所述点胶工位的一侧设有镜头33，所述镜头33与所述点胶工位垂直；

线激光发生组件9，所述线激光发生组件9装设在所述图像采集组件3上，所述线激光发生组件9包括线激光91发生器，所述线激光91发生器的线激光 91发射端朝向所述点胶工位的一侧，所述线激光91发生器发射的激光与所述镜头33的采集方向具有夹角。

图像采集组件3用于在点胶阀2点胶前拍摄点胶工位上点胶工位的图像信息，以确定点胶工位的具体位置，以使点胶阀2点胶操作更为准确，其中，图像采集组件3与机架1连接之间还设有安装板，图像采集组件3固定连接在安装板上，安装板背离图像采集组件3的一侧与机架1滑动连接，具体为在机架1上安装有至少三个滑轨，该三个滑轨分别设置在长度X轴方向、宽度Y轴方向以及厚度Z轴方向，图像采集组件3分别在长度X轴方向、宽度 Y轴方向以及厚度Z轴方向上滑动，以测得待点胶物体的长宽高。

图像采集组件3包括相机32、相机安装座31以及镜头33等，相机安装座31用于安装相机32，相机安装座31安装在安装板上，相机32朝向点胶工位的一侧设有镜头33，当光线透过相机32的镜头33到达反光镜后，折射到上面的对焦屏并结成影像，透过接目镜和五棱镜，直接得到通过镜头33的影像；相机32利用光学成像原理形成影像并使用底片记录影像的设备，被摄景物反射出的光线通过镜头33和控制曝光量的快门聚焦后，被摄景物在暗箱内的感光材料上形成潜像，经冲洗处理(即显影、定影)构成永久性的影像。

线激光发生组件9包括线激光91安装板与线激光91发生器，线激光91 安装板与安装板连接，线激光91安装板的自由端连接线激光91发生器，线激光91发生器用于发生激光的装置，线激光91发生器与控制器电性连接，控制器控制线激光91发生器发出激光；其中，线激光91发生器与镜头33呈夹角，线激光91发生器发生激光，激光倾斜照射在点胶工位处，并发射至镜头33，传至相机32感光成像，基于激光照射的成像位置信息通过三角测量法计算点胶工位的厚度信息，激光照射的成像位置不同，判断的点胶工位的厚度信息不同，还需说明的是，当安装板可在厚度Z轴方向移动，线激光91在点胶工位的不同厚度位置进行反射成像。

具体地，点胶装置包括控制器，控制器控制线激光91发生器发生激光，激光并反射至镜头33内成像，控制图像采集组件3及线激光发生组件9厚度 Z轴方向移动，以测得同一X轴、Y轴位置处的Z轴位置信息，以得到该同一X轴、Y轴位置处的厚度位置信息。

其中，三角测量方法具体为：测得待点胶工件的表面厚度变化h时，可以在相机32的成像面上观测其成像点P的相机32中心轴之间的距离位置变化量Δx。根据相似三角形性质，则有：

为使保证工件在摄像机像平面上成清晰的实像，则需满足下式：

式中，f为透镜焦距，l为镜头33到工件的距离，d为镜头33到成像平面的距离。结合式(1)和式(2)可得：

由式(3)可知，通过计算出线激光91在工件上反射至相机32成像面上的位移变化Δx，即可得到工件的厚度信息h。也就是说控制器根据位置变化量、图像采集组件3的位置以及线激光发生组件9与图像采集组件3的镜头 33之间的夹角确定所述待点胶工件的尺寸。

本实施例技术方案通过在图像采集组件3上设置线激光发生组件9，且与图像采集组件3的镜头33呈夹角设置，图像采集组件3用于采集点胶工位上的图像信息，其中，通过线激光91发生器将激光发射至点胶的物体处，激光折射至图像采集组件3的镜头33成像，利用三角测量的方法计算出当前位置的厚度，利用图像采集组件3在机架1上竖直方向滑动，以测得胶的厚度的数值，实现自动检测得出胶厚数据。

请参照图7所示，图7为本申请点胶的修补方法的第一实施例的流程示意图，本申请点胶的修补方法应用于如上所述的五轴点胶机，所述点胶的修补方法包括以下步骤：

步骤S100：获取工件点胶后的点胶信息，其中，所述点胶信息包括点胶各个点的位置；

本实施例执行主体可以是所述五轴点胶机，也可以是五轴点胶机的控制终端，如移动终端或服务器，其中，服务器可以为云端服务器和本地服务器。所述五轴点胶机为执行主体时，所述点胶信息可以从云端服务器或移动终端获取，或者还可以从其它点胶设备或者点胶尺寸检测设备上获取。

在工件上按照预设点胶轨迹进行点胶可以为五轴点胶机进行点胶，也可以为其他点胶设备上进行操作；点完胶后，控制器获取图像采集组件采集的图像信息，该图像信息内包括工件点胶后的点胶信息，其中，点胶信息为胶的尺寸信息，包括每个点位置所处的X轴长度、Y轴宽度以及Z轴厚度，以获得工件上胶的具体形状。预设点胶轨迹为将要在工件上点胶的形状。

点胶信息可以从五轴点胶机的图像采集组件直接采集和测算得出点胶信息，也可以通过其他尺寸检测采集设备上采集后，并将采集的点胶信息传输至五轴点胶机的控制器内，控制器根据接收的图像信息以及镜头焦距测算出测量工位上工件的长度与宽度；控制器控制线激光发生组件将线激光发射至待点胶工件处时，线激光折射至图像采集组件的镜头成像点，并利用三角测量的方法计算出当前待点胶工件中，线激光与待点胶工件接触的位置点的厚度，以测得工件点胶后胶的尺寸信息，具体到每个点位置所处的X轴长度、 Y轴宽度以及Z轴厚度。

步骤S200：根据所述点胶信息生成点胶的修补点胶轨迹；

控制器将获取的点胶信息内胶的具体形状与预设点胶轨迹进行对比，寻找出需要修补的点胶位置，并将需要修补的点胶位置整合生成修补点胶轨迹。

步骤S300：控制X轴移动模组、Y轴移动模组、Z轴移动模组、A轴移动模组及C轴移动模组带动点胶阀按照所述修补点胶轨迹点胶。

本实施例执行主体为所述五轴点胶机时，所述五轴点胶机的控制器获取修补点胶轨迹中需要修补的点胶位置，根据具体的需要修补的点胶位置控制X 轴移动模组、Y轴移动模组、Z轴移动模组、A轴移动模组及C轴移动模组移动，将点胶阀移动至需要修补的点胶位置处，并进行修补点胶，其中，控制X轴移动模组、Y轴移动模组、Z轴移动模组、A轴移动模组及C轴移动模组的顺序根据用户需求而定。

本实施例执行主体为所述五轴点胶机的控制终端，所述步骤S300包括：发送所述修补点胶轨迹至所述五轴点胶机，以使所述五轴点胶机控制X轴移动模组、Y轴移动模组、Z轴移动模组、A轴移动模组及C轴移动模组带动点胶阀按照所述修补点胶轨迹点胶。

本实施例技术方案通过控制点胶阀在X轴、Y轴、Z轴、C轴以及A轴五轴联动多方位调节，以使点胶阀与需修补的点胶位置相对应，以实现精确补胶操作。

请参照图8所示，根据上述实施例提出点胶的修补方法的第二实施例，所述根据所述点胶信息生成点胶的修补轨迹的步骤包括：

步骤S210：根据所述点胶信息确定实际点胶轨迹；

控制器控制点胶阀按预设点胶轨迹在工件上进行点胶，点完胶后，控制器获取图像采集组件采集的图像信息，该图像信息内包括工件点胶后的点胶信息，其中，点胶信息为胶的尺寸信息，包括每个点位置所处的X轴长度、 Y轴宽度以及Z轴厚度，以获得工件上胶的实际形状，并生成实际点胶轨迹。预设点胶轨迹为将要在工件上点胶的形状。

步骤S220：根据实际点胶轨迹与预设点胶轨迹生成所述修补点胶轨迹。

控制器将获取的点胶信息内胶的具体形状与预设点胶轨迹进行对比，寻找出需要修补的点胶位置，并将需要修补的点胶位置整合生成修补点胶轨迹。

本实施例技术方案通过控制器根据实际点胶轨迹与预设点胶轨迹进行比对，并生成修补点胶轨迹，便于控制器根据修补点胶轨迹控制点胶阀在X轴、 Y轴、Z轴、C轴以及A轴五轴联动多方位调节，以使点胶阀与需修补的点胶位置相对应，以实现精确补胶操作。

请参照图9所示，根据上述实施例提出点胶的修补方法的第三实施例，所述获取工件点胶后的点胶信息的步骤包括：

步骤S110，获取测量工位上待点胶工件的尺寸信息，其中，所述尺寸信息包括待点胶工件的厚度；

图像采集组件上设置线激光发生组件，线激光发生组件与图像采集组件的镜头呈夹角设置，以使控制线激光发生组件将线激光发射至待点胶工件处时，线激光折射至图像采集组件的镜头成像点，并利用三角测量的方法计算出当前待点胶工件中，线激光与待点胶工件接触的位置点的厚度。

控制器控制图像采集组件在机架的Z轴方向滑动，线激光持续反射至镜头内并成像，通过折射至图像采集组件的镜头成像点位置不同，测得成像点的变化值，以测得待点胶工件的厚度数值。

其中，所述获取测量工位上待点胶工件的尺寸的步骤包括：

接收图像采集组件采集的图像信息，并根据图像信息确定线激光发生组件发出的线激光在图像采集组件内的成像点信息；

通过控制器控制线激光发生组件将线激光发射至待点胶工件处时，线激光折射至图像采集组件的镜头成像点，并产生图像信息，图像采集组件将图像信息传送至控制器，控制器接收图像采集组件采集的图像信息，并根据图像信息确定线激光发生组件发出的线激光在图像采集组件内的成像点信息。

所述根据图像信息确定线激光发生组件发出的线激光在图像采集组件内的成像点信息的步骤包括：

获取图像信息，根据图像信息识别线激光在图像采集组件内的成像点信息；

控制器获取图像采集组件采集的图像信息，根据图像信息识别线激光在图像采集组件内的成像点信息，

根据成像点信息，获取线激光在图像采集组件内的成像点与图像采集组件的相机中心轴之间的距离。

具体地，成像点信息包括线激光在图像采集组件内的成像点与图像采集组件的相机中心轴之间的距离，控制器将该距离值通过三角测量法计算出线激光照射在工件上的Z轴位置厚度。

根据成像点信息确定测量工位上待点胶工件的尺寸。

控制器根据成像点信息，通过三角测量的方法计算测量工位上待点胶工件的厚度尺寸。

根据多组成像点信息确定线激光在图像信息中成像点位置的变化量；

控制器控制图像采集组件在Z轴方向移动，以使线激光发生组件发出线激光依次照射在待点胶工件上，图像采集组件上得到多组成像点信息，控制器将多组成像点信息通过三角测量方法计算得出多组测量工位上待点胶工件的厚度尺寸。

根据所述位置变化量、图像采集组件的位置以及线激光发生组件与图像采集组件的镜头之间的夹角确定所述待点胶工件的尺寸。

其中，三角测量方法具体为：测得待点胶工件的表面厚度变化h时，可以在相机的成像面上观测其成像点P的相机中心轴之间的距离位置变化量Δx。根据相似三角形性质，则有：

为使保证工件在摄像机像平面上成清晰的实像，则需满足下式：

式中，f为透镜焦距，l为镜头到工件的距离，d为镜头到成像平面的距离。结合式(1)和式(2)可得：

由式(3)可知，通过计算出线激光在工件上反射至相机成像面上的位移变化Δx，即可得到工件的厚度信息h。也就是说控制器根据位置变化量、图像采集组件的位置以及线激光发生组件与图像采集组件的镜头之间的夹角确定所述待点胶工件的尺寸。

所述获取待点胶工件的尺寸信息的步骤之后，还包括：

步骤S140，控制X轴移动模组、Y轴移动模组4及Z轴移动模组带动点胶阀按照所述预设点胶轨迹点胶。

控制器获取预设点胶轨迹，根据预设点胶轨迹控制X轴移动模组、Y轴移动模组及Z轴移动模组带动点胶阀调整点胶位置，以使点胶阀根据预设点胶轨迹在工件上进行点胶，点胶后得出实际点胶轨迹，具体地X轴移动模组、 Y轴移动模组及Z轴移动模组顺序可根据用户需求设置。

步骤S120，在所述待点胶工件上点胶后，获取所述待点胶工件的目标尺寸信息；

在测得待点胶工件的厚度后，通过点胶阀在待点胶工件上进行点胶，在待点胶工件上点胶后，控制线激光发生组件将线激光发射至点胶后的工件处，线激光折射至图像采集组件的镜头成像，并利用三角测量的方法计算出当前点胶后的工件中，线激光与点胶后工件接触的位置点的厚度。

步骤S130，根据所述目标尺寸信息以及所述尺寸信息确定点胶尺寸。

控制器根据测得的待点胶工件的厚度，以及点胶后工件的厚度，计算两者的差值，以得出工件上的胶的厚度，以确定点胶的厚度。

具体地，点胶尺寸还包括长度与厚度，关闭线激光发生器，控制图像采集组件采集测量工位上的图像信息，并将图像信息传输至控制器，控制器根据该图像信息以及镜头焦距测算出测量工位上工件的长度与宽度。

在开启线激光发生组件后，未接收到图像采集组件采集的图像信息，则调节线激光发生组件与镜头倾斜夹角的角度，或控制图像采集组件与线激光发生组件在X轴和/或Y轴和/或Z轴方向移动，以使线激光发生组件与测量工位上的工件相对。

本实施例技术方案增加与图像采集组件呈夹角的线激光发生组件，通过线激光发生组件发射线激光至工件的Z轴上，控制器通过三角测量法计算出当前位置的高度，控制器控制线激光发生组件在Z轴上移动，以得到多组高度数据，根据各组高度数据之间的差值获得待点胶工件的厚度以及点胶后工件的厚度，也就得到胶厚，以实现自动化测量胶高数据。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种五轴点胶机，所述五轴点胶机上设有Z轴移动模组与X轴移动模组，其特征在于，所述五轴点胶机包括：

点胶阀；

C轴移动模组，所述C轴移动模组绕着Z轴移动模组旋转，其中，C轴移动模组设在Z轴移动模组上，C轴移动模组包括C轴旋转驱动部及与所述C轴旋转驱动部的输出连接的C轴旋转输出部，所述C轴旋转驱动部的外壳与Z轴移动模组连接，以使所述C轴旋转驱动部驱动所述C轴旋转输出部旋转；

A轴移动模组，所述A轴移动模组绕着所述X轴移动模组旋转，其中，所述A轴移动模块包括A轴摆动驱动部及A轴摆动输出部，所述A轴摆动驱动部设在所述C轴旋转输出部上，所述A轴摆动驱动部包括滑动轨道与在所述滑动轨道上滑动的滑动块，所述A轴摆动输出部凸设有连接臂，所述连接臂与所述滑动块活动连接，所述C轴旋转输出部上设有圆弧型的圆弧轨道，所述A轴摆动输出部装设在所述圆弧轨道上，所述点胶阀装设在所述A轴摆动输出部。

2.如权利要求1所述的五轴点胶机，其特征在于，所述C轴旋转驱动部包括C轴伺服电机与C轴旋转减速机，所述C轴伺服电机与所述C轴旋转减速机的蜗杆连接，所述C轴伺服电机驱动所述C轴旋转减速机的蜗杆带动所述C轴旋转减速机的旋转支撑的外圈进行旋转，其中，所述C轴旋转输出部与所述C轴旋转减速机的旋转支撑的外圈连接。

3.如权利要求2所述的五轴点胶机，其特征在于，所述C轴旋转输出部上设有C轴感应器与用于安装所述C轴感应器的C轴感应器安装座，所述C轴感应器安装座的一端与所述C轴旋转输出部连接，所述C轴感应器安装座的另一端延伸至所述C轴旋转驱动部，所述C轴感应器连接在所述C轴感应器安装座朝向所述C轴旋转驱动部的一侧。

4.如权利要求1所述的五轴点胶机，其特征在于，所述A轴摆动驱动部还包括A轴驱动电机与A轴丝杆，所述A轴驱动电机与所述A轴丝杆连接，所述滑动块套设在所述A轴丝杆上，所述A轴驱动电机驱动所述A轴丝杆转动，以带动所述A轴丝杆上的所述滑动块在所述滑动导轨上滑动。

5.如权利要求1所述的五轴点胶机，其特征在于，所述C轴旋转输出部上设有交叉滚子轴承，所述A轴摆动输出部装设在所述交叉滚子轴承的旋转圈上。

6.如权利要求1所述的五轴点胶机，其特征在于，所述五轴点胶机还包括：

点胶工位，设置在机架上；

图像采集组件，所述图像采集组件设置于点胶工位的上方，且与Z轴移动模组连接，所述图像采集组件包括相机，所述相机朝向所述点胶工位的一侧设有镜头，所述镜头与所述点胶工位垂直；

线激光发生组件，所述线激光发生组件装设在所述图像采集组件上，所述线激光发生组件包括线激光发生器，所述线激光发生器的线激光发射端朝向所述点胶工位的一侧，所述线激光发生器发射的激光与所述镜头的采集方向具有夹角。

7.一种点胶的修补方法，所述点胶的修补方法应用于如权利要求1-6任一项所述的五轴点胶机，其特征在于，所述点胶的修补方法包括以下步骤：

获取工件点胶后的点胶信息，其中，所述点胶信息包括点胶各个点的位置；

根据所述点胶信息生成点胶的修补点胶轨迹；

控制X轴移动模组、Y轴移动模组、Z轴移动模组、A轴移动模组及C轴移动模组带动点胶阀按照所述修补点胶轨迹点胶。

8.如权利要求7所述的点胶的修补方法，其特征在于，所述根据所述点胶信息生成点胶的修补轨迹的步骤包括：

根据所述点胶信息确定实际点胶轨迹；

根据实际点胶轨迹与预设点胶轨迹生成所述修补点胶轨迹。

9.如权利要求8所述的点胶的修补方法，其特征在于，所述获取工件点胶后的点胶信息的步骤包括：

获取待点胶工件的尺寸信息，其中，所述尺寸信息包括待点胶工件的厚度；

在所述待点胶工件上点胶后，获取所述待点胶工件的目标尺寸信息；

根据所述目标尺寸信息以及所述尺寸信息确定点胶尺寸。

10.如权利要求9所述的点胶的修补方法，其特征在于，所述获取待点胶工件的尺寸信息的步骤之后，还包括：

控制X轴移动模组、Y轴移动模组及Z轴移动模组带动点胶阀按照所述预设点胶轨迹点胶。