CN207529431U - 一种摄像头标定系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种摄像头标定系统，包括：显示标靶信息的显示器；显示器前方设置有滑台，滑台上设置有ADAS控制器，ADAS控制器上的摄像头用于拍摄标靶信息；处理器的输入端与ADAS控制器相连，用于接收ADAS控制器上摄像头拍摄的标靶信息，将标靶信息与标准标靶信息进行比较，获得标靶位置差异信息；处理器输出端与滑台相连，向滑台输出标靶差异信息；滑台依据标靶差异信息带动ADAS控制器移动，使得ADAS控制器上的摄像头拍摄的标靶信息与标准标靶信息一致。本实用新型提供的摄像头标定系统可以实现位置的微调，使标定过程时间缩短，提高了ADAS控制器摄像头标定的效率以及标定的精准度。
Description
技术领域
本实用新型涉及基于智能辅助驾驶技术领域，特别是涉及一种摄像头标定系统。
背景技术
现有的ADAS(Advanced Driver Assistant System，先进驾驶辅助系统)控制器在进行HIL(hardware-in-the-loop，硬件在环)测试时需要对摄像头进行标定，标定的准确性对目标的识别有很大的影响，普通的HIL方案一般直接用摄像头拍摄显示器3的标靶信息，然后进入TAC(Target-Alignment-Calibration，基于目标标靶的标定方案)标定模式，如图1所示，摄像头对标定中的标靶通过计算在显示器1上框出一个标准标靶信息1，此时观察标准标靶信息1和摄像头拍摄的标靶信息2的差距，然后通过手动调节摄像头使摄像头拍摄的标靶信息2和标准标靶信息1进行重合，如图2所示，重合度越高，标定的准确性就越高。
普通的标定由于标定时通过手动移动摄像头进行标定，因为位置不能够微调，导致标定过程耗时很多，而且很难达到较高的重合度，标定时间和标定准确度都存在很大问题，为以后的HIL功能测试埋下了隐患。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提出一种摄像头标定系统，以提高ADAS控制器摄像头标定的效率以及标定的精准度。
为达到上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：
一种摄像头标定系统，包括：
显示标靶信息的显示器；
所述显示器前方设置有滑台，所述滑台上设置有ADAS控制器，所述ADAS控制器上的摄像头用于拍摄所述标靶信息；
处理器的输入端与所述ADAS控制器相连，用于接收所述ADAS控制器上摄像头拍摄的所述标靶信息，将所述标靶信息与标准标靶信息进行比较，获得标靶位置差异信息；所述处理器输出端与滑台相连，向所述滑台输出标靶差异信息；
所述滑台依据所述标靶差异信息带动所述ADAS控制器移动，使得所述ADAS控制器上的摄像头拍摄的标靶信息与所述标准标靶信息一致。
优选的，还包括：容纳所述显示器、所述ADAS控制器和所述滑台的暗箱；
所述显示器设置在所述暗箱的背板侧；所述滑台的轨道设置于暗箱的底板上，所述滑台移动范围位于所述暗箱内。
优选的，所述滑台为通过所述处理器控制可自动调节位置的六位滑台。
优选的，所述六位滑台包括前后滑动机构、左右滑动机构、垂直滑动机构和旋转机构。
优选的，所述处理器为CarPC工具。
经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型公开了一种摄像头标定系统，包括：显示标靶信息的显示器；显示器前方设置有滑台，滑台上设置有ADAS控制器，ADAS控制器上的摄像头用于拍摄标靶信息；处理器的输入端与ADAS控制器相连，用于接收ADAS控制器上摄像头拍摄的标靶信息，将标靶信息与标准标靶信息进行比较，获得标靶位置差异信息；处理器输出端与滑台相连，向滑台输出标靶差异信息；滑台依据标靶差异信息带动ADAS控制器移动，使得ADAS控制器上的摄像头拍摄的标靶信息与标准标靶信息一致。本实用新型提供的摄像头标定系统通过处理器控制滑台移动调节标定位置，根据摄像头拍摄的标靶信息调整ADAS控制器摄像头的角度和位移，最终使摄像头拍摄的标靶信息和标准标靶信息相重合，本实用新型提供的摄像头标定系统通过处理器控制滑台移动实现位置的微调，使标定过程时间缩短，提高了ADAS控制器摄像头标定的效率以及标定的精准度。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为调整摄像头位置前标准标靶信息和摄像头拍摄的标靶信息显示示意图；
图2为调整摄像头位置过程中标准标靶信息和摄像头拍摄的标靶信息显示示意图；
图3为本实用新型实施例提供的一种摄像头标定系统结构示意图；
图4为本实用新型实施例提供的另一种摄像头标定系统结构侧视图示意图；
图5为本实用新型实施例提供的摄像头标定过程中的标准标靶信息和摄像头拍摄的标靶信息显示示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅附图3，图3为本实用新型实施例提供的一种摄像头标定系统结构示意图。如图3所示，本实用新型提供了一种摄像头标定系统，该系统可以包括如下：
显示标靶信息的显示器3；显示器3前方设置有滑台4，滑台4上设置有ADAS控制器5，ADAS控制器5上的摄像头用于拍摄标靶信息；处理器6的输入端与ADAS控制器5相连，用于接收ADAS控制器5上摄像头拍摄的标靶信息，将标靶信息与标准标靶信息进行比较，获得标靶位置差异信息；处理器6输出端与滑台4相连，向滑台4输出标靶差异信息；滑台4依据标靶差异信息带动ADAS控制器5移动，使得ADAS控制器5上的摄像头拍摄的标靶信息与标准标靶信息一致。
优选的，上述处理器6可以为CarPC工具。
优选的，上述滑台4为通过处理器6控制可自动调节位置的六位滑台，该六位滑台具体包括前后滑动机构、左右滑动机构、垂直滑动机构和旋转机构。
本实施例公开了一种摄像头标定系统，包括：显示标靶信息的显示器；显示器前方设置有滑台，滑台上设置有ADAS控制器，ADAS控制器上的摄像头用于拍摄标靶信息；处理器的输入端与ADAS控制器相连，用于接收ADAS控制器上摄像头拍摄的标靶信息，将标靶信息与标准标靶信息进行比较，获得标靶位置差异信息；处理器输出端与滑台相连，向滑台输出标靶差异信息；滑台依据标靶差异信息带动ADAS控制器移动，使得ADAS控制器上的摄像头拍摄的标靶信息与标准标靶信息一致。本实用新型提供的摄像头标定系统通过处理器控制滑台移动调节标定位置，根据摄像头拍摄的标靶信息调整ADAS控制器摄像头的角度和位移，最终使摄像头拍摄的标靶信息和标准标靶信息相重合，本实用新型提供的摄像头标定系统通过处理器控制滑台移动实现位置的微调，使标定过程时间缩短，提高了ADAS控制器摄像头标定的效率以及标定的精准度。
请参阅附图4，图4为本实用新型实施例提供的另一种摄像头标定系统结构示意图。如图4所示，本实用新型提供了一种摄像头标定系统，在上述图3的基础上，还包括：
容纳显示器3、滑台4和ADAS控制器5的暗箱7；显示器3设置在暗箱7的背板侧；滑台4的轨道设置于暗箱7的底板上，滑台4移动范围位于暗箱7内；处理器6位于暗箱7的外侧。
需要说明的是，上述提及的暗箱7包括：背板8、顶板9、底板10以及侧板(未在图中标示出)，构成一个容纳腔体，将显示器3、滑台4和ADAS控制器5设置在暗箱7的容纳腔体中。
需要说明的是，滑台4可以嵌入暗箱7的底板10上，或者滑台4可以铺设在暗箱7的底板10上，如图4所示，图4中显示的为滑台4铺设在暗箱7的底板10上的示意图。
本实施例公开了一种摄像头标定系统，包括：显示标靶信息的显示器；显示器前方设置有滑台，滑台上设置有ADAS控制器，ADAS控制器上的摄像头用于拍摄标靶信息；处理器的输入端与ADAS控制器相连，用于接收ADAS控制器上摄像头拍摄的标靶信息，将标靶信息与标准标靶信息进行比较，获得标靶位置差异信息；处理器输出端与滑台相连，向滑台输出标靶差异信息；滑台依据标靶差异信息带动ADAS控制器移动，使得ADAS控制器上的摄像头拍摄的标靶信息与标准标靶信息一致。本实用新型提供的摄像头标定系统通过处理器控制滑台移动调节标定位置，根据摄像头拍摄的标靶信息调整ADAS控制器摄像头的角度和位移，最终使摄像头拍摄的标靶信息和标准标靶信息相重合，本实用新型提供的摄像头标定系统通过处理器控制滑台移动实现位置的微调，使标定过程时间缩短，提高了ADAS控制器摄像头标定的效率以及标定的精准度。另外，通过设置暗箱将显示器、ADAS控制器以及滑台设置在暗箱中，可以避免由于外界光线对摄像头识别的干扰，减少了对标定结果的影响。
工作原理：
首先调出对应的TAC标靶，然后利用诊断工具进入TAC标定模式，通过采用CarPC工具可以观察到标准标靶信息和FOE(Focus Of Extinction，道路在无穷远处的灭点)，如图1和图2所示，根据理论值计算出来的标靶位置和FOE位置，作为标准标靶信息1，真实的摄像头拍摄的标靶位置和FOE，即摄像头拍摄的标靶信息2，标准标靶信息1和摄像头拍摄的标靶信息2都会显示在显示器3上。
ADAS控制器5在进行HIL测试时对摄像头进行标定时，通过本实用新型提供的摄像头标定系统将ADAS控制器5置固定在滑台4上，则设置在滑台4上的驱动电机能够带动ADAS控制器5实现(x，y，z)三个方向的平移和沿(x，y，z)三个轴方向的旋转，用来精调摄像头的拍摄角度。
优选的，固定ADAS控制器5的滑台4可以被固定在一定尺寸的暗箱7的底板10上，暗箱7的背板8中部悬挂一个显示器3，暗箱7的宽和高应该略大于显示器3的宽和高，固定好所有部件，给ADAS控制器5供电，引出视频线，以ADAS控制器5上摄像头的视角观察显示器3的屏幕，用来调节ADAS控制器5的正确位置，具体的，调节摄像头视角应该以刚好能看到显示器3的边缘为目的，即理论值计算处理的标准标靶信息在显示器3中显示位置应该与摄像头看到的显示位置保持一致。以16:10的屏幕为例，需要前后调节滑台4从而调节摄像头位置，使摄像头看到的边缘和显示器的屏幕左右两边相切，此时固定滑台4的前后位置，然后调节摄像头的中心位置和屏幕的中心点的连线与暗箱7的底板保持平行，固定滑台4的上下位置，调节滑台的旋转使摄像头看到的上下的屏幕黑边相等，保证摄像头位置的准确。
处理器6通过滑台4可以接收ADAS控制器5上摄像头拍摄的标靶信息，将标靶信息与标准标靶信息进行比较，获得标靶位置差异信息；处理器6的输出端与滑台4相连，向滑台4输出标靶差异信息；滑台4依据标靶差异信息带动ADAS控制器5移动，使得ADAS控制器5上的摄像头拍摄的标靶信息与标准标靶信息一致，如图5所示。
需要说明的是，在本实用新型中，为了可以通过摄像头拍摄显示器道路信息，需要在摄像头上安装一个透镜，通过透镜来进行标准标靶信息和摄像头拍摄的标靶信息的标定，具体的，可以根据摄像头距离屏幕的距离确定摄像头所需要的平凸透镜的焦距。理论计算值：摄像头横摆角度设置为YAW＝52°，屏幕宽度h，摄像头到屏幕的距离为s，则s＝0.5h/tan(52°/2)＝0.5h/tan26°，然后根据实际测量的摄像头到显示器屏幕的距离和理论计算值进行对比，确定所选凸透镜的焦距，具体的，凸透镜焦距应略小于摄像头到屏幕的距离，且凸透镜最终固定安装在摄像头的前端，一起固定在滑台上。
本实用新型提供的摄像头标定系统通过处理器控制滑台移动调节标定位置，根据摄像头拍摄的标靶信息调整ADAS控制器摄像头的角度和位移，最终使摄像头拍摄的标靶信息和标准标靶信息相重合，本实用新型提供的摄像头标定系统通过处理器控制滑台移动实现位置的微调，使标定过程时间缩短，提高了ADAS控制器摄像头标定的效率以及标定的精准度。通过本实用新型为ADAS控制器摄像头在台架上的HIL测试做好基础准备，标定精准的摄像头对目标的识别度会更高，减少摄像头的一些识别故障，保证摄像头能有很好的识别能力。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括上述要素的物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (5)
1.一种摄像头标定系统，其特征在于，包括：
显示标靶信息的显示器；
所述显示器前方设置有滑台，所述滑台上设置有ADAS控制器，所述ADAS控制器上的摄像头用于拍摄所述标靶信息；
处理器的输入端与所述ADAS控制器相连，用于接收所述ADAS控制器上摄像头拍摄的所述标靶信息，将所述标靶信息与标准标靶信息进行比较，获得标靶位置差异信息；所述处理器输出端与滑台相连，向所述滑台输出标靶差异信息；
所述滑台依据所述标靶差异信息带动所述ADAS控制器移动，使得所述ADAS控制器上的摄像头拍摄的标靶信息与所述标准标靶信息一致。
2.根据权利要求1所述的摄像头标定系统，其特征在于，还包括：容纳所述显示器、所述ADAS控制器和所述滑台的暗箱；
所述显示器设置在所述暗箱的背板侧；所述滑台的轨道设置于暗箱的底板上，所述滑台移动范围位于所述暗箱内。
3.根据权利要求1所述的摄像头标定系统，其特征在于，所述滑台为通过所述处理器控制可自动调节位置的六位滑台。
4.根据权利要求3所述的摄像头标定系统，其特征在于，所述六位滑台包括前后滑动机构、左右滑动机构、垂直滑动机构和旋转机构。
5.根据权利要求1所述的摄像头标定系统，其特征在于，所述处理器为CarPC工具。
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