CN110297234A - 一种网络化大区域被动式对空目标交会测定方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明是一种新型对空目标被动式交会测定方法及系统，包括：在监控区域内合理布署无源被动侦测雷达和视觉跟踪转台，构建目标联合监测网络和多基站交会测量定位网络；侦测雷达搜索监控区域内可疑目标，回传可疑目标方位信息，导引各视觉跟踪转台至预定位置对可疑目标进行视觉判定、自动捕获和实时跟踪；根据各视觉跟踪转台之间相互位置关系和目标图像信息建立多基站交会测量定位模型，获取目标在交会测量定位网络中的空间三维坐标（经度、纬度、高程）。本方法结合被动雷达侦测技术、目标视觉检测跟踪技术、多基站前方角度交会测量技术、实现无人值守条件下网络化、大区域、高精度、全天候的被动式对空目标测定技术，并具有较强的反侦察能力。
Description
技术领域
本发明是一种新型军用级对空目标交会测定方法及系统，涉及建立网络化大区域对空目标被动式监测和定位方法。
背景技术
随着高新技术的快速发展和在军事领域的广泛应用，航空侦察测量手段日益多样化，使边境防控体系建设的要求不断提高。近年来，国家边海防委员会提出立足信息化建设成果，依托信息获取和集成融合的现代技术，建立感知全面、管控智能的边境可视化立体防控体系。其中，构建全方位对空目标实时监控和精确测量定位系统已成为边境防控体系建设中的关键环节。当前，国内能够采用一定数量视觉传感器和被动雷达布署覆盖指定的管控区域，完成可视化监测和雷达侦测联动，实现全方位被动式目标捕获、目标跟踪、目标精确定位以及大数据融合共享的边境对空目标防控技术应用基本处于空白。
进一步地，对于多目标且具有军事联动能力的航空侦察现象，传统方式难以建立大区域监测体系，实现全目标实时监测、跟踪和精确定位。
进一步地，对于不同区域的航空侦察现象，如何实现目标监测从区域化向网络化转变，构建具有大数据融合共享能力的网络化监测系统，是建立立体化防控体系的关键技术之一。
进一步地，对于带有反侦察能力的航空侦察现象，如何提高监测系统的隐蔽性和反侦察能力，是建立立体化防控体系的关键技术之一。
发明内容
本发明的目的在于针对克服现有技术难点，提供一种新型军用级对空目标交会测定方法及系统，结合被动雷达侦测技术、多基站前方角度交会测量技术、目标检测跟踪技术、高精度伺服控制技术、GIS 技术以及北斗定位技术，实现无人值守条件下网络化、大区域、高精度、全天候的被动式对空目标测定技术，并具有较强的反侦察能力。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
S1，在监控区域内合理布署无源被动侦测雷达和视觉跟踪转台，构建目标联合监测网络和多基站交会测量定位网络，并标定各视觉跟踪转台之间相互位置关系；
S2，侦测雷达搜索监控区域内可疑目标，确定目标方位信息，并将方位信息传输至各跟踪转台近程控制组合系统；
S3，根据回传可疑目标方位信息，导引各视觉跟踪转台至预定位置；
S4，获取各视觉跟踪转台视频图像，对可疑目标进行视觉判定、自动捕获和实时跟踪；
S5，根据各视觉跟踪转台之间相互位置关系和目标视频图像信息，建立多基站交会测量定位模型，确定目标在交会测量定位网络中的空间三维坐标；
S6，根据交会测量定位网络坐标系与大地坐标系之间转换关系，确定目标在大地坐标系下的坐标（经度、纬度、高程），并将其在电子地图上标定出来，绘制目标飞行轨迹，以便能实时地将信息反馈给指挥控制中心并做出相应决策；
S7，待指挥控制中心做出相应决策或目标飞离监控区域后，系统复位，重复 S2~S6。
进一步地，步骤 S1 中，分别建立各视觉跟踪转台坐标系和摄像机坐标系，采用基于空间特征点的分布式多基站系统现场标定方法，确定各视觉跟踪转台之间相互位置关系（旋转、平移），建立交会测量定位网络坐标系，且标定一次可重复使用；
作为一种优选方案，建立基于空间特征点的分布式多基站系统现场标定模型，采用线性位置估算和非线性全局优化的方法求解各基站位置关系，标定方法简单可靠，满足现场应用要求；
进一步地，步骤 S2 中，无源被动侦测雷达在搜索过程中，阵列天线被动截获和接收目标射频信号，接收机将其转换为中频信号，并对该信号进行信号检测和参数估计，确定目标方位信息（水平角、俯仰角）；
进一步地，步骤 S3 中，采用高精密近程控制组合系统，根据可疑目标方位信息，控制视觉跟踪转台至预定位置；
进一步地，步骤 S4 中，采用“可见光+红外”的双光谱传感器实时采集视频图像信息，并通过视频跟踪器对图像信息进行实时处理和目标识别提取，同时将识别信息实时传递给近程控制计算机和跟踪转台伺服驱动器，控制转台准确跟踪目标；
作为一种优选方案，系统采用 GPS 同步时钟，为摄像机和近程控制计算机提供精确时间信息和同步脉冲，使各跟踪转台获取的图像及跟踪信息能够在时间上精确同步，为后端处理计算机提供较好的测量信息，保证飞行轨迹交会处理精度；
进一步地，步骤 S5 中，根据多基站前方角度交会原理和最小二乘原理建立多基站交会测量定位数学模型，求解目标在交会测量定位网络中的空间三维坐标。单站视觉跟踪转台测量模型为
其中，i为各跟踪转台编号；Li为跟踪转台坐标系原点到目标的空间直线方程；Ri 和Ti分别为跟踪转台坐标系到交会测量定位网络坐标系的旋转矩阵和平移矩阵；
多基站跟踪转台建立交会测量定位网络数学模型，以多条空间直线交会拟合求解确定目标在交会测量定位网络坐标系下的空间三维坐标；
作为一种优选方案，基于光束平差原理，建立测量定位目标函数，利用Levenberg-Marquardt 非线性最小二乘法最小化目标函数，优化求解确定目标在交会测量定位网络坐标系下的空间三维坐标；
进一步地，步骤 S6 中，结合 GIS 技术和北斗定位技术，建立交会测量定位网络坐标系、空间大地直角坐标系以及大地坐标系之间的相互转换关系，最终确定目标在大地坐标系下的坐标，并将其在电子地图上标定出来，绘制目标飞行轨迹；
作为一种优选方案，选用 ArcGIS Engin 10.2 作为 GIS 数据库；
进一步地，步骤 S7 中，各近程控制组合系统引导控制视觉跟踪转台复位，同时交会测量定位网络复位。
与现有技术相比，本发明的有益效果：
本发明提供的新型对空目标交会测定方法及系统，采用分布式多基站交会测量定位，监测区域范围大，根据不同监控区域环境，增加跟踪转台数量，可实现监测范围近似等精度扩展；将交会测量定位技术与 GIS 技术和北斗定位技术相结合，完成对空目标监测从区域化向网络化转换，实现数据融合共享，便于决策者掌控全局战略做出相应决策；采用无源被动雷达搜索和视觉跟踪测量相结合，实现全方位被动式对空目标精确测定，提高系统隐蔽性和反侦察能力。
附图说明
图1为网络化大区域被动式对空目标测定方法及系统流程图；
图2为系统组成及基本原理框图；
图3为目标交会测量定位过程框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例中的特征可以互相结合。
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步说明，但不作为本发明限定。
实施例1
S1，在监控区域内合理布署无源被动侦测雷达和视觉跟踪转台，构建目标联合监测网络和多基站交会测量定位网络，并标定各视觉跟踪转台之间相互位置关系；
S2，侦测雷达搜索监控区域内可疑目标，确定目标方位信息，并将方位信息传输至各跟踪转台近程控制组合系统；
S3，根据回传可疑目标方位信息，导引各视觉跟踪转台至预定位置；
S4，获取各视觉跟踪转台视频图像，对可疑目标进行视觉判定、自动捕获和实时跟踪；
S5，根据各视觉跟踪转台之间相互位置关系和目标视频图像信息，建立多基站交会测量定位模型，确定目标在交会测量定位网络中的空间三维坐标；
S6，根据交会测量定位网络坐标系与大地坐标系之间转换关系，确定目标在大地坐标系下的坐标（经度、纬度、高程），并将其在电子地图上标定出来，绘制目标飞行轨迹，以便能实时地将信息反馈给指挥控制中心并做出相应决策；
S7，待指挥控制中心做出相应决策或目标飞离监控区域后，系统复位，重复 S2~ S6。
进一步地，步骤 S1 中，分别建立各视觉跟踪转台坐标系和摄像机坐标系，采用基于空间特征点的分布式多基站系统现场标定方法，确定各视觉跟踪转台之间相互位置关系（旋转、平移）, 建立交会测量定位网络坐标系，且标定一次可重复使用；
作为一种优选方案，建立基于空间特征点的分布式多基站系统现场标定模型，采用线性位置估算和非线性全局优化的方法求解各基站位置关系，标定方法简单可靠，满足现场应用要求；
进一步地，步骤 S2 中，无源被动侦测雷达在搜索过程中，阵列天线被动截获和接收目标射频信号，接收机将其转换为中频信号，并对该信号进行信号检测和参数估计，确定目标方位信息（水平角、俯仰角）；
进一步地，步骤 S3 中，采用高精密近程控制组合系统，根据可疑目标方位信息，控制视觉跟踪转台至预定位置；
进一步地，步骤 S4 中，采用“可见光+红外”的双光谱传感器实时采集视频图像信息，并通过视频跟踪器对图像信息进行实时处理和目标识别提取，同时将识别信息实时传递给近程控制计算机和跟踪转台伺服驱动器，控制转台准确跟踪目标，系统组成及基本原理如图2 所示；
作为一种优选方案，系统采用 GPS 同步时钟，为摄像机和近程控制计算机提供精确时间信息和同步脉冲，使各跟踪转台获取的图像及跟踪信息能够在时间上精确同步，为后端处理计算机提供较好的测量信息，保证飞行轨迹交会处理精度；
进一步地，步骤 S5 中，根据多基站前方角度交会原理和最小二乘原理建立多基站交会测量定位数学模型，求解目标在交会测量定位网络中的空间三维坐标。单站视觉跟踪转台测量模型为
其中，i为各跟踪转台编号；Li为跟踪转台坐标系原点到目标的空间直线方程；Ri 和Ti分别为跟踪转台坐标系到交会测量定位网络坐标系的旋转矩阵和平移矩阵；
多基站跟踪转台建立交会测量定位网络数学模型，以多条空间直线交会拟合求解确定目标在交会测量定位网络坐标系下的空间三维坐标；
作为一种优选方案，基于光束平差原理，建立测量定位目标函数，利用Levenberg-Marquardt 非线性最小二乘法最小化目标函数，优化求解确定目标在交会测量定位网络坐标系下的空间三维坐标；
进一步地，步骤 S6 中，结合 GIS 技术和北斗定位技术，建立交会测量定位网络坐标系、空间大地直角坐标系以及大地坐标系之间的相互转换关系，最终确定目标在大地坐标系下的坐标，并将其在电子地图上标定出来，绘制目标飞行轨迹；
作为一种优选方案，选用 ArcGIS Engin 10.2 作为 GIS 数据库；
进一步地，步骤 S7 中，各近程控制组合系统引导控制视觉跟踪转台复位，同时交会测量定位网络复位。
Claims (8)
1.一种网络化大区域被动式对空目标交会测定方法及系统，其特征在于，按以下步骤实现：
S1，在监控区域内合理布署无源被动侦测雷达和视觉跟踪转台，构建目标联合监测网络和多基站交会测量定位网络，并标定各视觉跟踪转台之间相互位置关系；
S2，侦测雷达搜索监控区域内可疑目标，确定目标方位信息，并将方位信息传输至各跟踪转台近程控制组合系统；
S3，根据回传可疑目标方位信息，导引各视觉跟踪转台至预定位置；
S4，获取各视觉跟踪转台视频图像，对可疑目标进行视觉判定、自动捕获和实时跟踪；
S5，根据各视觉跟踪转台之间相互位置关系和目标视频图像信息，建立多基站交会测量定位模型，确定目标在交会测量定位网络中的空间三维坐标；
S6，根据交会测量定位网络坐标系与大地坐标系之间转换关系，确定目标在大地坐标系下的坐标（经度、纬度、高程），并将其在电子地图上标定出来，绘制目标飞行轨迹，以便能实时地将信息反馈给指挥控制中心并做出相应决策；
S7，待指挥控制中心做出相应决策或目标飞离监控区域后，系统复位，重复 S2~ S6。
2.根据权利要求 1所述的对空目标交会测定方法，其特征在于，步骤 S1 中，分别建立各视觉跟踪转台坐标系和摄像机坐标系，采用基于空间特征点的分布式多基站系统现场标定方法，确定各视觉跟踪转台之间相互位置关系（旋转、平移）, 建立交会测量定位网络坐标系，且标定一次可重复使用。
3.根据权利要求 1所述的对空目标交会测定方法，其特征在于，步骤 S2 中，无源被动侦测雷达在搜索过程中，阵列天线被动截获和接收目标射频信号，接收机将其转换为中频信号，并对该信号进行信号检测和参数估计，确定目标方位信息（水平角、俯仰角）。
4.根据权利要求1所述的对空目标交会测定方法，其特征在于，步骤 S3 中，采用高精密近程控制组合系统，根据可疑目标方位信息，控制视觉跟踪转台至预定位置。
5.根据权利要求1所述的对空目标交会测定方法，其特征在于，步骤 S4 中，采用“可见光+红外”的双光谱传感器实时采集视频图像信息，并通过视频跟踪器对图像信息进行实时处理和目标识别提取，同时将识别信息实时传递给近程控制计算机和跟踪转台伺服驱动器，控制转台准确跟踪目标。
6.根据权利要求 1所述的对空目标交会测定方法，其特征在于，步骤 S5 中，根据多基站前方角度交会原理和最小二乘原理建立多基站交会测量定位数学模型，求解目标在交会测量定位网络中的空间三维坐标；
多站视觉跟踪转台测量模型为
其中，i为各跟踪转台编号，Li 为跟踪转台坐标系原点到目标的空间直线方程，Ri和Ti 分别为跟踪转台坐标系到交会测量定位网络坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，多基站跟踪转台建立交会测量定位网络数学模型，以多条空间直线交会拟合求解确定目标在交会测量定位网络坐标系下的空间三维坐标。
7.根据权利要求1所述的对空目标交会测定方法，其特征在于，步骤 S6 中，结合 GIS技术和北斗定位技术，建立交会测量定位网络坐标系、空间大地直角坐标系以及大地坐标系之间的相互转换关系，最终确定目标在大地坐标系下的坐标，并将其在电子地图上标定出来，绘制目标飞行轨迹。
8.根据权利要求 1 所述的对空目标交会测定方法，其特征在于，步骤 S7 中，各近程控制组合系统引导控制视觉跟踪转台复位，同时交会测量定位网络复位。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Jia Kun Inventor after: Liu Qing Inventor after: Zhong Zhengyu Inventor after: Pan Xiao Inventor after: Xu Xiaofeng Inventor after: Du Xuejun Inventor before: Zhong Zhengyu Inventor before: Liu Qing Inventor before: Jia Kun Inventor before: Pan Xiao Inventor before: Xu Xiaofeng Inventor before: Du Xuejun |
|
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |