CN110296301A - 一种铆接机器人减振座及其减振机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于铆接机器人系统的减振座及其减振结构。减振座由顺序嵌入套装的减振螺母、减振橡胶垫、减振支架构成；螺母为嵌入橡胶垫横向凹槽紧配合固定的倒T形结构，竖脚端与铆接机器人连接固定、竖脚外周嵌入减振橡胶垫；减振支架具有两翼及用于连接固定的通孔，支架中空壳结构与橡胶垫外表结构匹配实现压紧固定；减振机构是铆接机器人的振动源通过安装板和多个减振座固定于机架上。本发明减振座T形螺母大头面积在承重受力时能有效减小橡胶垫的压强，提高承重能力，内置环形金属减振支架可以有效的提高橡胶垫在受压不均时的抗弯、抗扭能力，增强了橡胶垫的稳定性，保证机器能够平稳运行；硫化结合结构进一步提高了减振功能。
Description
技术领域
本发明属于铆接紧固技术领域，尤其属于铆接紧固智能设备设计制造技术领域，特别涉及一种铆接机器人减振座及其减振机构。
背景技术
拉铆紧固连接技术在铁路、航空、汽车、船舶等行业均得到了广泛应用，但在固定工位大批量的安装使用过程中，需要操作人员手持铆接工具进行铆接，对于铆接数量较多的工况，操作人员劳动强度较大，同时因操作人员和检查人员的疏忽，很可能出现漏铆、漏检或错检等问题，给系统运行带来了较大的安全隐患。
中国专利201621343316.1一种机器人自动铆接设备公开了一种机器人自动铆接设备，其包括工作台，工作台上设置有夹具，工作台一侧安装有拉铆机构，拉铆机构包括装配机械人和振动盘，装配机器人上安装有铆接机构，铆接机构包括翻转座，翻转座上安装有电机，电机的输出轴上安装有铆接安装板，铆接安装板上并排设置有铆接气缸和送料旋转气缸，铆接气缸的活塞杆上安装有拉铆头，拉铆头外周面设置有与拉铆螺母配合的外螺纹，送料旋转气缸的活塞杆上安装有可转动的接料板，振动盘的出料口处安装有吸料管，吸料管端部连接送料管，吸料管与所述送料管内径与拉铆螺母尺寸对应，送料管出口对应接料板布置。
铆接机器人主要依靠位于手臂上的视觉识别系统进行铆钉安装孔的对心，在安装孔的识别过程中，需要将机器人手臂的振动幅度控制在一定的范围之类。在实际工作过程中，整个铆接机器人系统中的最大的振动来自于铆钉振动上料盘、液压泵站，两机构均与铆接机器手臂安装固定在不同底板，但这两块底板安装于同一个机架，视觉识别定位系统安装于机器手臂上，在铆接机器人工作过程中，视觉识别定位系统容易受到来自于上料振动盘及液压泵站所产生振动的干扰，造成视觉识别系统精度降低，从而影响铆钉准确地进入安装孔。
发明内容
本发明提供了一种用于自动铆接机器人系统的减振座及其减振结构。本发明要解决的问题是提供一种能够将铆接机器人配置的动力液压油缸、铆钉自动上料装置等机构运行产生的振动吸收，最大限度地减少对铆接机器人铆接准确性的影响的减振结构。
本发明采用的技术方案如下：
铆接机器人减振座，其特征在于：所述减振座由顺序嵌入套装的减振螺母、减振橡胶垫、减振支架构成；减振螺母为倒T形结构，T形的横脚嵌入减振橡胶垫底面的横向凹槽中紧配合固定，T形的竖脚端部为螺母螺旋用于与铆接机器人的安装板或机架连接固定、竖脚外周嵌入减振橡胶垫中紧配合固定；减振支架为具有两翼的中空壳结构，两翼设置通孔用于螺栓与铆接机器人的安装板或机架连接固定，中空壳结构与减振橡胶垫外表结构匹配实现压紧固定。
所述减振螺母和减振支架下端面均通过减振橡胶垫与铆接机器人的安装板或机架缓冲固定。
所述减振支架与减振橡胶垫通过橡胶硫化结合固定，橡胶硫化覆盖减振支架内、外全表面。采用硫化减振橡胶垫与减振支架结合结构，能够完全隔离金属制作的减振支架与减振螺母的接触，特别是因安装不当产生的接触，更好地避免振动传导，同时也有利于套件的制造和应用，硫化结合结构也进一步避免了接触件之间的因振动产生的分离跳动，减振效果更好。
本发明还公开了一种铆接机器人减振机构，其特征在于：所述铆接机器人产生振动的振动源通过安装板和多个上述减振座固定于铆接机器人机架上。
所述铆接机器人的振动源包括液压泵站，液压泵站固定于液压泵站安装板上，液压泵站安装板通过多个减振座固定于一级安装板上，一级安装板再通过多个减振座固定于铆接机器人机架上。
所述铆接机器人的振动源包括铆钉自动上料机构，铆钉自动上料机构固定于一级安装板上，一级安装板再通过多个减振座固定于铆接机器人机架上。
用于该智能铆接机器人的专用减震工装包括减震橡胶垫、螺栓。通过使用特制的减震橡胶垫将液压泵站与安装底板相隔离，用螺栓分别将液压泵站、安装板与减震橡胶垫相连接。通过使用橡胶垫吸收因上料盘、液压泵振动而产生的能量，从而降低整台设备的振动幅度。
本发明的工作过程为：
在铆接机器人开始铆接工作时，铆钉振动上料机构的振动盘会间歇振动上料，液压泵站提供高压油至铆接枪内也产生振动。振动盘和液压泵站在工作时不可避免地会产生一定的振动，本发明使用特制的减振橡胶垫将液压泵站与液压泵站安装板、振动盘安装板与机架柔性连接；液压泵站采用两级减振结构，通过对液压泵站两次减震处理，能极大程度上降低液压泵站产生的振动，也吸收了传导至安装板的振动能量。由于在实际工作过程中振动盘会与液压泵站同时工作，为了进一步减小因各振动源同时工作而带来的叠加振动影响，将振动盘与液压泵站分别安装固定在两块不同的安装板上，减震橡胶垫再与机架使用螺栓进行紧固连接，能够进一步有效提高减振效果。
本发明减振座采用紧配合的减振螺母、减振橡胶垫、减振支架顺序嵌入的套装结构，内置的T形减振螺母方便与需要减震的机器进行螺母连接，T形减振螺母的大头面积较大，在承重受力时能有效减小减振橡胶垫的压强，提高减振橡胶垫的承重能力；而内置的环形金属减振支架可以有效的提高减振橡胶垫在受压不均时的抗弯、抗扭能力，增强了减振橡胶垫的稳定性，保证机器能够平稳运行；硫化结合结构进一步提高了减振功能。在铆接机器人的减震处理中，通过使用螺栓将振动座合理分布在机架上，采用多个减振橡胶垫的T形减振螺母进行连接，使用两个螺栓分别通过减振座的两个直通孔将减振支架连接固定在安装板或机架上。
本发明铆接机器人的减振机构结构简单，具备小型化、轻量化、承重能力强、刚性足、减震效果好、加工性能优。
附图说明
图1本发明减振结构示意图；
图2本发明减振结构俯视示意图；
图3本发明减振结构使用状态示意图。
图中，1是减振螺母，2是减振橡胶垫，3是减振支架，4是液压泵站，5是减振座，6是一级安装板，7是液压泵站安装板，8是机架，9是铆钉自动上料机构。
具体实施方式
下面通过实施例对本发明进行具体的描述，实施例只用于对本发明进行进一步的说明，不能理解为对本发明保护范围的限制，本领域的技术人员根据本发明的内容作出的一些非本质的改进和调整也属于本发明保护的范围。
结合附图。
铆接机器人减振机构，铆接机器人产生振动的振动源通过安装板和多个减振座5固定于铆接机器人机架8上；减振座5由顺序嵌入套装的减振螺母1、减振橡胶垫2、减振支架3构成，减振螺母1为倒T形结构，T形的横脚嵌入减振橡胶垫2底面的横向凹槽中紧配合固定，T形的竖脚端部为螺母螺旋与安装板或机架8连接固定、竖脚外周嵌入减振橡胶垫2中紧配合固定；减振支架3为具有两翼的中空结构，两翼设置通孔用于螺栓与安装板或机架8连接固定，中空结构与减振橡胶垫2外表结构匹配实现压紧固定。
铆接机器人的振动源包括液压泵站4，液压泵站4固定于液压泵站安装板7上，液压泵站安装板7通过多个减振座5固定于一级安装板6上，一级安装板6再通过多个减振座5固定于铆接机器人机架8上。
铆接机器人的振动源包括铆钉自动上料机构9，铆钉自动上料机构9固定于一级安装板6上，一级安装板6再通过多个减振座5固定于铆接机器人机架8上。
减振螺母1和减振支架3下端面均通过减振橡胶垫2与安装板或机架8缓冲固定。
如图所示，本发明减振座5采用紧配合的减振螺母1、减振橡胶垫2、减振支架3顺序嵌入的套装结构，内置的T形减振螺母1方便与需要减震的机器进行螺母连接，T形减振螺母1的大头面积较大，在承重受力时能有效减小减振橡胶垫2的压强，提高减振橡胶垫2的承重能力；金属减振支架3可以有效的提高减振橡胶垫2在受压不均时的抗弯、抗扭能力，增强了减振橡胶垫2的稳定性，保证机器能够平稳运行；硫化结合结构进一步提高了减振功能。在铆接机器人的减震处理中，通过使用螺栓将振动座5合理分布在机架上，采用多个减振橡胶垫、T形减振螺母进行连接，使用两个螺栓分别通过减振座5翼部的两个直通孔将减振支架3连接固定在安装板或机架8上。
Claims (6)
1.一种铆接机器人减振座，其特征在于：所述减振座由顺序嵌入套装的减振螺母、减振橡胶垫、减振支架构成；减振螺母为倒T形结构，T形的横脚嵌入减振橡胶垫底面的横向凹槽中紧配合固定，T形的竖脚端部为螺母螺旋用于与铆接机器人的安装板或机架连接固定、竖脚外周嵌入减振橡胶垫中紧配合固定；减振支架为具有两翼的中空壳结构，两翼设置通孔用于螺栓与铆接机器人的安装板或机架连接固定，中空壳结构与减振橡胶垫外表结构匹配实现压紧固定。
2.根据权利要求1所述的铆接机器人减振座，其特征在于：所述减振螺母和减振支架下端面均通过减振橡胶垫与铆接机器人的安装板或机架缓冲固定。
3.根据权利要求2所述的铆接机器人减振座，其特征在于：所述减振支架与减振橡胶垫通过橡胶硫化结合固定，橡胶硫化覆盖减振支架内、外全表面。
4.一种铆接机器人减振机构，其特征在于：所述铆接机器人产生振动的振动源通过安装板和多个权利要求1或2或3所述的减振座固定于铆接机器人机架上。
5.根据权利要求4所述的铆接机器人减振机构，其特征在于：所述铆接机器人的振动源包括液压泵站，液压泵站固定于液压泵站安装板上，液压泵站安装板通过多个减振座固定于一级安装板上，一级安装板再通过多个减振座固定于铆接机器人机架上。
6.根据权利要求4所述的铆接机器人减振机构，其特征在于：所述铆接机器人的振动源包括铆钉自动上料机构，铆钉自动上料机构固定于一级安装板上，一级安装板再通过多个减振座固定于铆接机器人机架上。
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