CN110296213A - 一种混动系统换挡扭矩补偿方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆控制领域，特别是一种混动系统换挡扭矩补偿方法及系统，其应用于发动机升档过程和电动机换挡过程中，通过发动机和电动机扭矩相互补偿的方式来保障车辆轮端扭矩的稳定和加速度平稳。

Description

一种混动系统换挡扭矩补偿方法及系统
技术领域
本发明涉及车辆控制领域，特别是一种混动系统换挡扭矩补偿方法及系统。
背景技术
由于双离合执行器件受制于外部供应商控制，导致国产双离合变速器换挡时间较长。驾驶过程中容易使驾驶员感受到动力中断，给驾驶员造成加速度不稳定的不良驾驶感受。同时由于7DCTH插电式混合动力系统的电机处于变速器偶数档位，电机进行换挡时等同于AMT自动变速器换档，在电机扭矩较大时会造成动力中断明显的现象。
发明内容
针对现有技术的缺陷，本发明提供一种混动系统换挡扭矩补偿方法及系统，可以保障发动机和电动机换挡过程中车辆的平顺性。
一方面，本发明提供了一种混动系统换挡扭矩补偿方法，包括：
在车辆处于换挡期间时，判断第一动力装置是否满足预设条件；
如果所述第一动力装置满足预设条件，卸载第一动力装置的扭矩，利用第二动力装置补偿所述第一动力装置的扭矩；
当所述第一动力装置进入目标档位时，加载第一动力装置的目标扭矩，卸载所述第二动力装置补偿给第一动力装置的扭矩，直至所述第一动力装置的扭矩和所述第二动力装置的扭矩达到设定的扭矩分配比例。
优选地，所述第一动力装置为发动机，所述第二动力装置为电动机；
所述在车辆处于换挡期间时，判断第一动力装置是否满足预设条件包括：
在检测到车辆的换挡信号时，判断换挡信号是否为发动机升档请求；
如果换挡信号为发动机升档请求，判定所述发动机满足预设条件。
进一步地，所述卸载第一动力装置的扭矩，利用第二动力装置补偿所述第一动力装置的扭矩包括：
卸载发动机的扭矩；
确定所述发动机在换挡过程中损失的扭矩；
利用电动机补偿所述发动机的扭矩损失。
进一步地，所述确定所述发动机在换挡过程中损失的扭矩包括：
获取发动机与电动机之间的速度比值；
根据卸载前发动机的扭矩和所述速度比值，计算发动机在换挡过程中损失的扭矩；
利用电动机补偿所述发动机的扭矩损失：
根据所述损失的扭矩提升所述电动机的扭矩。
进一步地，所述确定所述发动机在换挡过程中损失的扭矩之前，还包括：
判断变速器与离合器之间是否完成扭矩交互；
如果变速器与离合器之间完成扭矩交互，确定发动机在换挡过程中损失的转动惯量；
利用电动机补偿所述发动机的转动惯量损失。
进一步地，所述判断变速器与离合器之间是否完成扭矩交互包括：
判断第一离合器的压力是否小于预设的第一阈值，判断第二离合器的压力是否大于预设的第二阈值；
如果所述第一离合器的压力小于所述第一阈值且所述第二离合器的压力大于所述第二阈值时，判定变速器与离合器完成扭矩交互；
所述确定发动机在换挡过程中损失的转动惯量包括：
获取发动机的转动加速度；
根据所述转动加速度查询对应的惯量系数；
根据所述转动加速度和惯量系数计算发动机在换挡过程中损失的转动惯量；
所述利用电动机补偿所述发动机的转动惯量损失包括：
根据所述损失的转动惯量提升所述电动机的扭矩。
优选地，所述第一动力装置为电动机，所述第二动力装置为发动机；
所述在车辆处于换挡期间时，判断第一动力装置是否满足预设条件包括：
在检测到车辆的换挡信号时，判断换挡信号是否为电动机升档或者降档请求；
如果换挡信号为电动机升档或者降档请求，则判定所述电动机满足预设条件。
进一步地，所述卸载第一动力装置的扭矩，利用第二动力装置补偿所述第一动力装置的扭矩包括：
判断电动机当前扭矩是否小于预设的扭矩阈值；
如果电动机当前扭矩不小于所述扭矩阈值，则判断电动机是否存在动力降档需求；
如果发动机存在动力降档需求，则利用发动机补偿所述电动机的扭矩，直至达到预设的扭矩补偿阈值时卸载电动机扭矩。
进一步地，所述卸载第一动力装置的扭矩，利用第二动力装置补偿所述第一动力装置的扭矩之后至所述第一动力装置进入目标档位之前，还包括：降低发动机目标扭矩变化率。
另一方面，本发明还提供了一种混动系统换挡扭矩补偿系统，包括整车控制器、第一动力装置和第二动力装置；
所述整车控制器用于：在车辆处于换挡期间时，判断第一动力装置是否满足预设条件；如果所述第一动力装置满足预设条件，卸载第一动力装置的扭矩，利用第二动力装置补偿所述第一动力装置的扭矩；当所述第一动力装置进入目标档位时，加载第一动力装置的目标扭矩，卸载所述第二动力装置补偿给第一动力装置的扭矩，直至所述第一动力装置的扭矩和所述第二动力装置的扭矩达到设定的扭矩分配比例。
由于上述技术方案，本发明具有如下有益效果：
本发明提供一种混动系统换挡扭矩补偿方法及系统，通过发动机和电动机扭矩相互补偿的方式来保障车辆轮端扭矩的稳定和加速度平稳，提高驾乘舒适性；同时，在换挡过程中通过扭矩卸载方式保护了变速器的机械结构。
在发动机升档过程中，通过电动机补偿给发动机的扭矩不仅包含发动机在换挡过程中损失的扭矩，还包含换挡过程中损失的转动惯量，保障了车辆轮端扭矩不会产生明显波动。
在电动机换挡过程中，电动机与发动机之间交互的扭矩通过整车控制器计算和实时标定匹配得到，使车辆升降档过程稳定，确保了车辆换挡过程的平顺性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本发明实施例提供的7DCTH系统动力结构的示意图；
图2是本发明实施例提供的一种混动系统换挡扭矩补偿方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的发动机升档控制的流程图；
图4是本发明实施例提供的电动机换挡过程控制流程图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
如图1所示，在7DCTH系统中，发动机通过离合器C1和C2将动力经双离合变速器放大后传递到驱动轮，所以在发动机升降档过程中会因为离合器CI和C2切换过程的中断引起车辆动力输出中断的情况，导致车辆加速不平顺。
其中，发动机降档触发原因多由于车辆滑行减速或动力需求突然增加导致。在因车辆滑行减速导致的滑行降档过程中，因无动力输出，所以降档过程中不会因降档导致车辆加速波动；而因动力需求突然增加导致的急加速降档过程中，驾驶员会有提前的心里预期，其产生的加速度波动是驾驶员所期望的。发明不涉及对这两种工况的优化处理。
另一方面，由于车辆升档过程多伴随车辆速度提升及起步工况产生，此状态下，发动机处于动力输出状态且会由于升档速比的降低产生更大的扭矩输出需求，对此需要对离合器C1、离合器C2和发动机进行精确控制才能避免发动机升档过程的加速度冲击，为达到车辆升档平顺的目标，其常规解决方案为：降低发动机和离合器响应速度以及提高离合器和发动机响应精度，然而，降低发动机和离合器响应速度会造成车辆加速缓慢，降低车辆动力传动效率，提高发动机和离合器响应速度会大幅提高车辆动力系统研发资金和时间成本，造成车辆定价过高难以被市场接受。
本发明基于7DCTH系统的结构特点提出一种混动系统换挡扭矩补偿方法及系统，通过混动系统换挡过程中发动机和电动机之间扭矩交互来提高车辆舒适性。
图2是本发明实施例提供的一种混动系统换挡扭矩补偿方法的流程图。请参见图2，所述方法包括：
步骤S201、在车辆处于换挡期间时，判断第一动力装置是否满足预设条件。
步骤S203、如果所述第一动力装置满足预设条件，卸载第一动力装置的扭矩，利用第二动力装置补偿所述第一动力装置的扭矩。
步骤S205、当所述第一动力装置进入目标档位时，加载第一动力装置的目标扭矩，卸载所述第二动力装置补偿给第一动力装置的扭矩，直至所述第一动力装置的扭矩和所述第二动力装置的扭矩达到设定的扭矩分配比例。
本发明实施例中，混动系统换挡扭矩补偿包括发动机换挡扭矩补偿和电动机换挡扭矩补偿，其中，发动机换挡扭矩补偿主要是指发动机升档过程中的扭矩补偿，电动机换挡扭矩补偿主要是指电动机升档或者降档过程中的扭矩补偿。
在发动机换挡扭矩补偿过程中，所述第一动力装置为发动机，所述第二动力装置为电动机。上述混动系统换挡扭矩补偿方法中，所述步骤S201可以包括：在检测到车辆的换挡信号时，判断换挡信号是否为发动机升档请求；如果换挡信号为发动机升档请求，判定所述发动机满足预设条件。所述步骤S203可以包括：卸载发动机的扭矩；确定所述发动机在换挡过程中损失的扭矩；利用电动机补偿所述发动机的扭矩损失。所述步骤S205可以包括：当发动机进入目标档位时，加载发动机的目标扭矩，卸载电动机补偿给发动机的扭矩，直至所述发动机的扭矩和电动机的扭矩达到设定的扭矩分配比例。
优选地，所述确定所述发动机在换挡过程中损失的扭矩包括：获取发动机与电动机之间的速度比值；根据卸载前发动机的扭矩和所述速度比值，计算发动机在换挡过程中损失的扭矩；利用电动机补偿所述发动机的扭矩损失：根据所述损失的扭矩提升所述电动机的扭矩。
进一步地，所述确定所述发动机在换挡过程中损失的扭矩之前，还包括：判断变速器与离合器之间是否完成扭矩交互；如果变速器与离合器之间完成扭矩交互，确定发动机在换挡过程中损失的转动惯量；利用电动机补偿所述发动机的转动惯量损失。其中，所述判断变速器与离合器之间是否完成扭矩交互可以包括：判断第一离合器的压力是否小于预设的第一阈值，判断第二离合器的压力是否大于预设的第二阈值；如果所述第一离合器的压力小于所述第一阈值且所述第二离合器的压力大于所述第二阈值时，判定变速器与离合器完成扭矩交互；所述确定发动机在换挡过程中损失的转动惯量包括：获取发动机的转动加速度；根据所述转动加速度查询对应的惯量系数；根据所述转动加速度和惯量系数计算发动机在换挡过程中损失的转动惯量；所述利用电动机补偿所述发动机的转动惯量损失包括：根据所述损失的转动惯量提升所述电动机的扭矩。
在电动机换挡扭矩补偿过程中，所述第一动力装置为电动机，所述第二动力装置为发动机。上述混动系统换挡扭矩补偿方法中，所述步骤S201可以包括：在检测到车辆的换挡信号时，判断换挡信号是否为电动机升档或者降档请求；如果换挡信号为电动机升档或者降档请求，则判定所述电动机满足预设条件。所述步骤S203可以包括：判断电动机当前扭矩是否小于预设的扭矩阈值；如果电动机当前扭矩不小于所述扭矩阈值，则判断电动机是否存在动力降档需求；如果发动机存在动力降档需求，则利用发动机补偿所述电动机的扭矩，直至达到预设的扭矩补偿阈值时卸载电动机扭矩；所述步骤S205可以包括：当电动机进入目标档位时，加载电动机的目标扭矩，卸载发动机补偿给电动机的扭矩，直至所述电动机的扭矩和发动机的扭矩达到设定的扭矩分配比例。
进一步地，所述步骤S203和步骤S205之间，还可以包括：降低发动机目标扭矩变化率。
本发明实施例提供的一种混动系统换挡扭矩补偿方法，通过发动机和电动机扭矩相互补偿的方式来保障车辆轮端扭矩的稳定和加速度平稳，提高驾乘舒适性；同时，在换挡过程中通过扭矩卸载方式保护了变速器的机械结构。
下面结合附图对上述的混动系统换挡扭矩补偿方法中发动机升档控制流程和电动机换挡控制流程进行具体说明。
图3是本发明实施例提供的发动机升档控制的流程图。请参见图3，发动机升档控制流程包括如下步骤：
步骤301、在检测到车辆的换挡信号时，判断换挡信号是否为发动机升档请求。
在一个可能的实施例中，所述车辆可配置选换挡信号检测系统，选换挡信号检测系统可以通过电磁感应检测和/或机械接触式检测方式检测车辆的换挡信号，将检测获得的换挡信号发送至整车控制器(VCU，Vehicle Control Unit)，由整车控制器判断换挡信号是否为发动机升档请求。
步骤302、如果换挡信号为发动机升档请求，卸载发动机的扭矩。
本实施例仅涉及发动机升档过程中的扭矩补偿，如果换挡信号为发动机升档请求，识别离合器压紧力状态，在离合器压紧力切换过程中，通过卸载发动机的扭矩以保障变速器安全进退档位，如果离合器压紧力切换完成，则可判定是双离合动力输出轴间切换。
步骤303、判断变速器与离合器之间是否完成扭矩交互。
变速器与离合器之间是否完成扭矩交互的判断结果可以由TCU(TransmissionControl Unit，自动变速箱控制单元)反馈，TCU常用于AMT、AT、DCT、CVT等自动变速器，实现自动变速控制。
具体的，判断变速器与离合器之间是否完成扭矩交互可以包括：判断第一离合器的压力是否小于预设的第一阈值，判断第二离合器的压力是否大于预设的第二阈值；如果所述第一离合器的压力小于所述第一阈值且所述第二离合器的压力大于所述第二阈值时，判定变速器与离合器完成扭矩交互。所述第一阈值、第二阈值可以为试验人员标定的值。
步骤304、如果变速器与离合器之间完成扭矩交互，确定发动机在换挡过程中损失的转动惯量。
当离合器压紧力切换完成时，会由于动力输出轴间切换导致发动机转动惯量的损失，此时电动机需要对此部分转动惯量进行补偿，以保障车辆加速的平稳性。
在一个可能的实施例中，所述确定发动机在换挡过程中损失的转动惯量可以包括：获取发动机的转动加速度；根据所述转动加速度查询对应的惯量系数；根据所述转动加速度和惯量系数计算发动机在换挡过程中损失的转动惯量。具体的，发动机在换挡过程中损失的转动惯量可以表示为所述转动加速度与惯量系数的乘积。惯量系数为台架实验数据，由台架实验确定。
步骤305、利用电动机补偿所述发动机的转动惯量损失。
具体的，根据所述损失的转动惯量提升所述电动机的扭矩，以及补偿发动机的转动惯量损失。
步骤306、确定所述发动机在换挡过程中损失的扭矩。
由于发动机换挡过程中，发动机扭矩卸载会导致传递到轮端的扭矩不足，为保障轮端扭矩的平稳，此时电动机需要根据离合器的压紧力和发动机实际扭矩补偿扭矩不足部分。
在一个可能的实施例中，所述确定所述发动机在换挡过程中损失的扭矩可以包括：获取发动机与电动机之间的速度比值；根据卸载前发动机的扭矩和所述速度比值，计算发动机在换挡过程中损失的扭矩；利用电动机补偿所述发动机的扭矩损失：根据所述损失的扭矩提升所述电动机的扭矩。
步骤307、利用电动机补偿所述发动机的扭矩损失。
具体的，根据所述损失的扭矩提升所述电动机的扭矩，以及补偿发动机的扭矩损失。
步骤308、判断发动机是否完成升档。
可通过选换挡信号检测系统检测的数据判断发动机是否进入目标档位，如果进入目标档位则判定发动机完成升档。
步骤309、如果发动机完成升档，加载发动机目标扭矩，卸载电动机扭矩，直至发动机扭矩和电动机扭矩达到设定的扭矩分配比例。
当发动机进入目标档位时，电动机开始卸载扭矩，首先卸载补偿给发动机的转动惯量部分的扭矩，同时加载发动机目标扭矩转动惯量，转动惯量部分的扭矩卸载完成后，逐渐加载发动机目标扭矩，同时，电动机随发动机传动力的恢复逐渐卸载升档期间补偿给发动机的损失扭矩，直到发动机扭矩和电动机扭矩达到设定的扭矩分配比例。其中，发动机目标扭矩转动惯量以台架实验为基础标定实现。
本实施例中，通过电动机补偿给发动机的扭矩不仅包含发动机在换挡过程中损失的扭矩，还包含换挡过程中损失的转动惯量，保障了车辆轮端扭矩不会产生明显波动。
如图1所示，电动机位于7DCTH系统双离合器变速器的偶数轴上，当电动机换挡时需要进行ATM换挡模式，即跳档换挡。此时电动机动力必然会因为进退档位而产生动力中断。当电动机助力较大时会造成车辆加速度严重波动，带来不良驾驶感受，为避免此情况的发生本发明提供一种混动系统换挡扭矩补偿方法。图4是本发明实施例提供的电动机换挡过程控制流程图。请参见图4，电动机换挡过程控制流程包括如下步骤：
步骤401、在检测到车辆的换挡信号时，判断换挡信号是否为电动机升档或者降档请求。
在一个可能的实施例中，所述车辆可配置选换挡信号检测系统，选换挡信号检测系统可以通过电磁感应检测和/或机械接触式检测方式检测车辆的换挡信号，将检测获得的换挡信号发送至整车控制器，由整车控制器判断换挡信号是否为电动机升档或者降档请求。
步骤402、如果换挡信号为电动机升档或者降档请求，判断电动机当前扭矩是否小于预设的扭矩阈值。
当换挡信号为电动机升档或者降档请求时，判定所述电动机满足预设条件；进一步地，整车控制器还可以根据自动变速箱控制单元的电机升降档请求标志判断电动机是否准备进行换挡；如果电动机准备进行换挡，则判断电动机当前扭矩是否小于预设的扭矩阈值。其中，扭矩阈值可以由电动机当前驱动以标定方式确定。
则步骤404、如果电动机当前扭矩不小于所述扭矩阈值，则判断电动机是否存在动力降档需求。
如果电动机当前扭矩不小于所述扭矩阈值，则判断电动机是否存在动力降档需求。其中，判断电动机是否存在动力降档需求可以通过是否收到KickDown信号来确认，如果收到KickDown信号则判定为存在动力降档需求，如果未收到KickDown信号则判定不存在动力降档需求。
自动变速器的汽车在油门踩到底后会触碰到KickDown钮。如果油门踩到底触碰了这个按钮，汽车会强制降档以获得更大的扭矩，具体表现在，当触碰到该按钮后，变速箱档位会连续下降，甚至是一下跳2档或3档，发动机转速快速上升，会看到转速表指针直往红线区飙升，以实现增加扭矩的目的。使用KickDown可以使汽车获得更大的力量，更强的爆发力。
如果电动机当前扭矩小于所述扭矩阈值，则卸载电动机扭矩置0以保障电动机所处轴可以安全脱档，等待电动机退档和变速器调速同步状态。
步骤405、如果发动机存在动力降档需求，则利用发动机补偿所述电动机的扭矩，直至达到预设的扭矩补偿阈值时卸载电动机扭矩。
如果发动机存在动力降档需求，则提升发动机扭矩以补偿电动机的扭矩，由于电动机扭矩卸载会产生车辆加速度波动，因而需要等待发动机补偿扭矩且达到补偿阈值时卸载电动机扭矩，等待变速器退档和调速同步指令。其中，判定发动机补偿所述电动机的扭矩是否达到预设的扭矩补偿阈值包括：提升发动机扭矩，判断发动机扭矩是否达到轮端扭矩需求，如果发动机扭矩达到轮端扭矩需求，则判定发动机补偿所述电动机的扭矩达到预设的扭矩补偿阈值。
如果发动机不存在动力降档需求，则卸载电动机扭矩置0以保障电动机所处轴可以安全脱档，等待电动机退档和变速器调速同步状态。
步骤406、降低发动机目标扭矩变化率。
降低发动机目标扭矩变化率以保障车辆平稳，其中，发动机目标扭矩变化率以标定方式确定。
步骤407、判断电动机是否完成调速且进入目标档位。
步骤408、如果电动机完成调速且进入目标档位，加载发动机目标扭矩，卸载电动机扭矩，直至发动机扭矩和电动机扭矩达到设定的扭矩分配比例。
当变速器完成调速同步并进入目标档位时，发动机开始逐步卸载补偿换挡过程的补偿给电动机的扭矩，同时电动机逐步加载发动机卸载的扭矩以保障车辆轮端扭矩的平稳，此过程直至发动机扭矩和电动机扭矩达到设定的扭矩分配比例截止。
本发明实施例中，电动机与发动机之间交互的扭矩通过整车控制器计算和实时标定匹配得到，使车辆升降档过程稳定，确保了车辆换挡过程的平顺性。由于电动机扭矩经过变速器放大，可以覆盖车辆驾驶时所需补偿扭矩。
本发明实施例还提供了一种混动系统换挡扭矩补偿系统，所述系统包括整车控制器、第一动力装置和第二动力装置。所述整车控制器用于：在车辆处于换挡期间时，判断第一动力装置是否满足预设条件；如果所述第一动力装置满足预设条件，卸载第一动力装置的扭矩，利用第二动力装置补偿所述第一动力装置的扭矩；当所述第一动力装置进入目标档位时，加载第一动力装置的目标扭矩，卸载所述第二动力装置补偿给第一动力装置的扭矩，直至所述第一动力装置的扭矩和所述第二动力装置的扭矩达到设定的扭矩分配比例。
所述的混动系统换挡扭矩补偿系统实施例与混动系统换挡扭矩补偿方法实施例基于同样地发明构思。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种混动系统换挡扭矩补偿方法，其特征在于，包括：
在车辆处于换挡期间时，判断第一动力装置是否满足预设条件；
如果所述第一动力装置满足预设条件，卸载第一动力装置的扭矩，利用第二动力装置补偿所述第一动力装置的扭矩；
当所述第一动力装置进入目标档位时，加载第一动力装置的目标扭矩，卸载所述第二动力装置补偿给第一动力装置的扭矩，直至所述第一动力装置的扭矩和所述第二动力装置的扭矩达到设定的扭矩分配比例。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一动力装置为发动机，所述第二动力装置为电动机；
所述在车辆处于换挡期间时，判断第一动力装置是否满足预设条件包括：
在检测到车辆的换挡信号时，判断换挡信号是否为发动机升档请求；
如果换挡信号为发动机升档请求，判定所述发动机满足预设条件。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述卸载第一动力装置的扭矩，利用第二动力装置补偿所述第一动力装置的扭矩包括：
卸载发动机的扭矩；
确定所述发动机在换挡过程中损失的扭矩；
利用电动机补偿所述发动机的扭矩损失。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述发动机在换挡过程中损失的扭矩包括：
获取发动机与电动机之间的速度比值；
根据卸载前发动机的扭矩和所述速度比值，计算发动机在换挡过程中损失的扭矩；
利用电动机补偿所述发动机的扭矩损失：
根据所述损失的扭矩提升所述电动机的扭矩。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述发动机在换挡过程中损失的扭矩之前，还包括：
判断变速器与离合器之间是否完成扭矩交互；
如果变速器与离合器之间完成扭矩交互，确定发动机在换挡过程中损失的转动惯量；
利用电动机补偿所述发动机的转动惯量损失。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断变速器与离合器之间是否完成扭矩交互包括：
判断第一离合器的压力是否小于预设的第一阈值，判断第二离合器的压力是否大于预设的第二阈值；
如果所述第一离合器的压力小于所述第一阈值且所述第二离合器的压力大于所述第二阈值时，判定变速器与离合器完成扭矩交互；
所述确定发动机在换挡过程中损失的转动惯量包括：
获取发动机的转动加速度；
根据所述转动加速度查询对应的惯量系数；
根据所述转动加速度和惯量系数计算发动机在换挡过程中损失的转动惯量；
所述利用电动机补偿所述发动机的转动惯量损失包括：
根据所述损失的转动惯量提升所述电动机的扭矩。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一动力装置为电动机，所述第二动力装置为发动机；
所述在车辆处于换挡期间时，判断第一动力装置是否满足预设条件包括：
在检测到车辆的换挡信号时，判断换挡信号是否为电动机升档或者降档请求；
如果换挡信号为电动机升档或者降档请求，则判定所述电动机满足预设条件。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述卸载第一动力装置的扭矩，利用第二动力装置补偿所述第一动力装置的扭矩包括：
判断电动机当前扭矩是否小于预设的扭矩阈值；
如果电动机当前扭矩不小于所述扭矩阈值，则判断电动机是否存在动力降档需求；
如果发动机存在动力降档需求，则利用发动机补偿所述电动机的扭矩，直至达到预设的扭矩补偿阈值时卸载电动机扭矩。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述卸载第一动力装置的扭矩，利用第二动力装置补偿所述第一动力装置的扭矩之后至所述第一动力装置进入目标档位之前，还包括：降低发动机目标扭矩变化率。
10.一种混动系统换挡扭矩补偿系统，其特征在于，包括整车控制器、第一动力装置和第二动力装置；
所述整车控制器用于：在车辆处于换挡期间时，判断第一动力装置是否满足预设条件；如果所述第一动力装置满足预设条件，卸载第一动力装置的扭矩，利用第二动力装置补偿所述第一动力装置的扭矩；当所述第一动力装置进入目标档位时，加载第一动力装置的目标扭矩，卸载所述第二动力装置补偿给第一动力装置的扭矩，直至所述第一动力装置的扭矩和所述第二动力装置的扭矩达到设定的扭矩分配比例。
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