CN110294014A - 一种自修正的液压转向系统及其工作方法 - Google Patents

一种自修正的液压转向系统及其工作方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种自修正的液压转向系统，液压系统包括连接的动力装置、液压泵、优先阀、转向器、转向油缸、三位四通电磁换向阀；优先阀的CF油口连接转向器，优先阀的EF油口连接三位四通电磁换向阀，三位四通电磁换向阀分别与转向油缸的两端连接；转向器的计量马达与方向盘连接，转向器的L油口连接转向油缸的L腔，转向器的R油口连接转向油缸的R腔；自修正测量控制系统包括：转向轮上安装的转向轮角度传感器，方向盘上安装的方向盘角度传感器，转向油缸上安装的位移传感器，控制器将各角度传感器测得的转向角与根据理论值进行对比，以判断转向系统的偏差；控制器的信号输出控制并调整三位四通电磁换向阀。

Description

一种自修正的液压转向系统及其工作方法
技术领域
本发明涉及一种液压转向系统，尤其涉及一种自修正的液压转向系统。
背景技术
在液压转向过程中，由于转向器的生产加工存在一定的误差和液压油的可压缩性等原因，导致全液压转向系统工作过程中存在油液的压缩及内泄漏，方向盘与转向轮之间的对应关系无法保证，理论转向角和实际转向角两者之间存在转角偏差，并随着使用时间的增长，可能会造成偏差加大。
发明内容
为解决这一问题，本发明提供了一种自修正的液压转向系统，系统可以实时修正转角偏差，保证转向精度。
本发明采取以下技术方案：
一种自修正的液压转向系统，包括液压系统，自修正测量控制系统；所述液压系统包括连接的动力装置4、液压泵3、优先阀6、转向器7、转向油缸10、三位四通电磁换向阀8；所述优先阀6的CF油口连接转向器7，所述优先阀的EF油口连接三位四通电磁换向阀8，所述三位四通电磁换向阀8为M中位机能，其出油口分别与转向油缸10的两端连接；所述转向器7的计量马达与方向盘9连接，转向器的L油口连接转向油缸10的L腔，转向器的R油口连接转向油缸10的R腔；所述自修正测量控制系统包括：转向轮上安装的转向轮角度传感器，方向盘上安装的方向盘角度传感器，转向油缸10上安装的位移传感器，上述各个传感器所采集的数据均传送给控制器，控制器将转向轮角度传感器、方向盘角度传感器测得的转向角实际值与理论值进行对比，以判断转向系统的偏差；控制器的信号输出控制并调整三位四通电磁换向阀8。
优选的，所述测量控制系统还包括触摸屏，所述触摸屏与控制器连接。
优选的，还包括上位机，所述上位机与控制器连接，上位机可以对自修正测量控制系统的参数进行设置，能够设置是否进行修正，也能够对偏差允许值进行设置，进而控制修正的灵敏度。
进一步的，触摸屏用于对控制器所采集的参数“前轮转向角”、“液压缸行程位移”、“方向盘转角信号”进行实时储存和显示。
优选的，所述的转向油缸10为双活塞杆液压缸，两活塞杆杆径相同。
优选的，所述液压泵3为定量泵，额定转速大于2000r/min。
进一步的，所述液压泵3为齿轮泵或叶片泵，液压泵3的吸油口安装有精过滤器2，液压泵3的出油口并联连接安全阀5和优先阀6，所述安全阀5用于系统压力超过其设定压力时打开卸荷；所述的优先阀的CF油口连接转向器7，所述的转向器7的计量马达与方向盘9连接，转向器的L和R油口分别连接转向液压缸的两个油腔，当方向盘向左转动，液压油流入液压缸右腔，当方向盘向右转动，液压油流入液压缸左腔，当方向盘未转动，液压油流回油箱。
优选的，当自修正测量控制系统不工作时，三位四通电磁换向阀8中位接入，优先阀EF油口的液压油流回油箱；自修正测量控制系统工作时，当自修正测量控制系统检测到理论转向角和实际转向角两者之间存在转角出现偏差，三位四通电磁换向阀8的左位或者右位得电，使得偏差得以修复。
一种自修正液压转向系统的工作方法，采用权上述任意一项所述的自修正液压转向系统；转向系统的前轮转向角与方向盘转角的对应关系需输入控制器中，通过对实际值与理论值进行对比，以判断转向系统是否出现偏差；如L为整机轴距，F为整机轮距，前轮内侧转向角为β，前轮外侧转向角为α，根据阿克曼转向原理和整机几何参数可知，α和β的关系应该满足：上位机对自修正测量控制系统的参数进行设置，可以设置为无修正，即不修正转向系统，也可对偏差允许值进行设置；控制器的信号输出用于控制三位四通电磁换向阀8，当液压油需要流入转向液压缸右腔时，三位四通电磁换向阀8左位得电，当液压油需要流入转向液压缸左腔时，三位四通电磁换向阀8右位得电。
本发明的有益效果在于：
1)有效解决液压转向系统方向盘转角与车轮转向角不对应的问题，提高了转向系统精度。
2)巧妙地使用优先阀的EF油口配合三位四通电磁换向阀的连接方式，与常用转向系统相比，仅增加了一个换向阀即可实现转向系统的自修正，成本低。
3)可以选择自修正和无修正两种模式，可对修正系统的灵敏度进行设置，具有较广的适用范围。
4)可以对“前轮转向角”、“液压缸行程位移”、“方向盘转角信号”进行实时储存和显示，用于后期的参数分析。
附图说明
图1是本发明自修正的液压转向系统中，液压部分的结构图。
图2是本发明自修正的液压转向系统中，自修正测量控制系统部分的示意图。
图中，1油箱，2过滤器，3液压泵，4动力装置，5安全阀，6优先阀，7转向器，8三位四通电磁换向阀，9方向盘，10转向油缸。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进一步说明。
参见图1，液压转向系统的驱动元件为动力装置4，动力装置可以选择电动机或者发动机，其主要用于带动液压泵3转动，所述的液压泵3为定量泵，其额定转速可以达到2000r/min以上，液压泵3可以选择齿轮泵、叶片泵等，液压泵3的吸油口安装有精过滤器，用于过滤油箱中的液压油，液压泵的出油口并联连接安全阀5和优先阀6，所述的安全阀5用于系统压力超过其设定压力时打开卸荷，所述的优先阀的CF油口连接转向器7，所述的转向器7的计量马达与方向盘9连接，转向器的L和R油口分别连接转向液压缸的两个油腔，当方向盘向左转动，液压油流入液压缸右腔，当方向盘向右转动，液压油流入液压缸左腔，当方向盘未转动，液压油流回油箱。所述的优先阀的EF油口连接三位四通电磁换向阀8，三位四通电磁换向阀8为M型中位机能，当自修正系统不工作时，三位四通电磁换向阀8中位接入，优先阀EF油口的液压油流回油箱。自修正系统工作时，当系统检测到理论转向角和实际转向角两者之间存在转角出现偏差，三位四通电磁换向阀8的左位或者右位得电，使得偏差得以修复。如向左转弯，实际转向角小于理论转向角，此时，三位四通电磁换向阀8左位得电，液压油流入转向液压缸右腔，使得偏差减小，当偏差完全消除，三位四通电磁换向阀8断电，中位接入。所述的转向油缸10为双活塞杆液压缸，两活塞杆杆径相同。
参见图2，测量控制系统如下：在转向轮上分别安装角度传感器，分别用于测量两个转向轮的转向角度，在方向盘在安装有角度传感器，用于测量方向盘转角，在转向液压缸上安装有位移传感器，该位移传感器可以选用拉线位移传感器，用于测量转向液压缸的行程，上述各个传感器均优先模拟量信号输入，所采集的数据均传送给控制器，控制器可以选择PLC、单片机等。转向系统的前轮转向角与方向盘转角的对应关系需输入控制器中，通过对实际值与理论值进行对比，以判断转向系统是否出现偏差。如L为整机轴距，F为整机轮距，前轮内侧转向角为β，前轮外侧转向角为α，根据阿克曼转向原理和整机几何参数可知，α和β的关系应该满足：
上位机可以对自修正系统的参数进行设置，可以设置为无修正，即不修正转向系统，也可对偏差允许值进行设置，当偏差允许值较大时，修正系统不灵敏，当偏差允许值较小时，修正系统灵敏度较高。如设定偏差为5％，当理论转向液压缸位移100mm，当实际液压缸位移大于105mm或者小于95mm，自修正系统工作，当实际液压缸位移大于等于95mm小于等于105mm时，自修正系统不工作。触摸屏用于对控制器所采集的参数“前轮转向角”、“液压缸行程位移”、“方向盘转角信号”进行实时储存和显示。控制器的信号输出用于控制三位四通电磁换向阀8，当液压油需要流入转向液压缸右腔时，三位四通电磁换向阀8左位得电，当液压油需要流入转向液压缸左腔时，三位四通电磁换向阀8右位得电。
以上是本发明的优选实施例，本领域普通技术人员还可以在此基础上进行各种变换或改进，在不脱离本发明总的构思的前提下，这些变换或改进都应当属于本发明要求保护的范围之内。

Claims (9)

1.一种自修正的液压转向系统，其特征在于：
包括液压系统，自修正测量控制系统；
所述液压系统包括连接的动力装置(4)、液压泵(3)、优先阀(6)、转向器(7)、转向油缸(10)、三位四通电磁换向阀(8)；
所述优先阀(6)的CF油口连接转向器(7)，所述优先阀的EF油口连接三位四通电磁换向阀(8)，所述三位四通电磁换向阀(8)为M中位机能，并分别与转向油缸(10)的两端连接；
所述转向器(7)的计量马达与方向盘(9)连接，转向器的L油口连接转向油缸(10)的L腔，转向器的R油口连接转向油缸(10)的R腔；
所述自修正测量控制系统包括：转向轮上安装的转向轮角度传感器，方向盘上安装的方向盘角度传感器，转向油缸(10)上安装的位移传感器，上述各个传感器所采集的数据均传送给控制器，控制器将转向轮角度传感器、方向盘角度传感器测得的转向角实际值与理论值进行对比，以判断转向系统的偏差；控制器的信号输出控制并调整三位四通电磁换向阀(8)。
2.如权利要求1所述的自修正的液压转向系统，其特征在于：所述测量控制系统还包括触摸屏，所述触摸屏与控制器连接。
3.如权利要求1所述的自修正的液压转向系统，其特征在于：还包括上位机，所述上位机与控制器连接，上位机可以对自修正测量控制系统的参数进行设置，能够设置是否进行修正，也能够对偏差允许值进行设置，进而控制修正的灵敏度。
4.如权利要求2所述的自修正的液压转向系统，其特征在于：触摸屏用于对控制器所采集的参数“前轮转向角”、“液压缸行程位移”、“方向盘转角信号”进行实时储存和显示。
5.如权利要求1所述的自修正的液压转向系统，其特征在于：所述的转向油缸(10)为双活塞杆液压缸，两活塞杆杆径相同。
6.如权利要求1所述的自修正的液压转向系统，其特征在于：所述液压泵(3)为定量泵，额定转速大于2000r/min。
7.如权利要求1所述的自修正的液压转向系统，其特征在于：所述液压泵(3)为齿轮泵或叶片泵，液压泵(3)的吸油口安装有精过滤器(2)，液压泵(3)的出油口并联连接安全阀(5)和优先阀(6)，所述安全阀(5)用于系统压力超过其设定压力时打开卸荷；所述的优先阀的CF油口连接转向器(7)，所述的转向器(7)的计量马达与方向盘(9)连接，转向器的L和R油口分别连接转向液压缸的两个油腔，当方向盘向左转动，液压油流入液压缸右腔，当方向盘向右转动，液压油流入液压缸左腔，当方向盘未转动，液压油流回油箱。
8.如权利要求1所述的自修正的液压转向系统，其特征在于：当自修正测量控制系统不工作时，三位四通电磁换向阀(8)中位接入，优先阀EF油口的液压油流回油箱；自修正测量控制系统工作时，当自修正测量控制系统检测到理论转向角和实际转向角两者之间存在转角出现偏差，三位四通电磁换向阀(8)的左位或者右位得电，使得偏差得以修复。
9.一种自修正液压转向系统的工作方法，其特征在于：采用权利要求1-8中任意一项所述的自修正液压转向系统；
转向系统的前轮转向角与方向盘转角的对应关系需输入控制器中，通过对实际值与理论值进行对比，以判断转向系统是否出现偏差；
如L为整机轴距，F为整机轮距，前轮内侧转向角为β，前轮外侧转向角为α，根据阿克曼转向原理和整机几何参数可知，α和β的关系应该满足：
上位机对自修正测量控制系统的参数进行设置，可以设置为无修正，即不修正转向系统，也可对偏差允许值进行设置；控制器的信号输出用于控制三位四通电磁换向阀(8)，当液压油需要流入转向液压缸右腔时，三位四通电磁换向阀(8)左位得电，当液压油需要流入转向液压缸左腔时，三位四通电磁换向阀(8)右位得电。
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