CN110291780A - 图像增稳控制方法、拍摄设备和可移动平台 - Google Patents
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Abstract
一种图像增稳控制方法、拍摄设备和可移动平台。所述方法应用于拍摄设备，包括：获取拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数(S201)，所述第一参数用于指示所述拍摄设备所处环境的亮度；根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，调整所述拍摄设备的图像增稳强度(S202)。拍摄设备可以根据拍摄设备的位姿信息和其所处的环境的亮度，调整图像增稳强度，使得拍摄设备的图像增稳强度与拍摄设备所处的环境的亮度对应，改善画质。
Description
技术领域
本申请实施例涉及拍摄技术领域，尤其涉及一种图像增稳控制方法、拍摄设备和可移动平台。
背景技术
在使用相机拍摄时，如果在拍摄过程中相机发生抖动或者相机放置在处于快速运动状态的设备(例如无人机)上，这会使得拍摄的对象在拍摄过程中相对于相机速度过快，造成相机拍摄获得的画面产生运动模糊，影响画质。
目前，通常采用电子防抖和光学防抖两种方法来减弱画面的模糊感。其中，电子防抖主要是指在相机上采用强制提高感光元件(Charge coupled Device，CCD)感光参数同时加快快门，并针对CCD上取得的图像进行分析，然后利用边缘图像进行补偿的防抖，电子防抖实际上是一种通过降低画质来补偿抖动的技术。
如果相机在光线较差或光线明暗明显变化的环境下拍摄时，为了保持画面的亮度，要拉长相机拍摄时的曝光时间以及拉高相机感光度(ISO)，导致拍摄到的画面更加容易产生运动模糊。若相机同时使用电子防抖减弱由于抖动产生画面的模糊感时，在上述情况下，将会加重画面的模糊感，造成画质更差。
发明内容
本申请实施例提供一种图像增稳控制方法、拍摄设备和可移动平台，拍摄设备可以根据拍摄设备的位姿信息和其所处的环境的亮度，调整图像增稳强度，根据调整后的图像增稳强度减弱画面的模糊感，改善画质。
第一方面，本申请实施例提供一种图像增稳控制方法，应用于拍摄设备，包括：
获取拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，所述第一参数用于指示所述拍摄设备所处环境的亮度；
根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，调整所述拍摄设备的图像增稳强度。
第二方面，本申请实施例提供一种拍摄设备，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于调用存储器中的程序指令执行：
获取拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，所述第一参数用于指示所述拍摄设备所处环境的亮度；根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，调整所述拍摄设备的图像增稳强度。
第三方面，本申请实施例提供一种可移动平台，包括：机身和如本申请第二方面任一项所述的拍摄设备，所述拍摄设备安装在所述机身上。
第四方面，本申请实施例提供一种本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现发明实施例第一方面任一项所述的方法。
第五方面，本申请实施例提供一种程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，拍摄设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得拍摄设备实施本申请发明实施例第一方面任一项所示的方法。
本申请实施例提供的，通过获取拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，其中，所述第一参数用于指示所述拍摄设备所处环境的亮度；根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，调整所述拍摄设备的图像增稳强度。拍摄设备可以根据拍摄设备的位姿信息和其所处的环境的亮度，调整图像增稳强度，使得拍摄设备的图像增稳强度与拍摄设备所处的环境的亮度对应，针对每个环境的亮度，可以根据与该环境的亮度对应的图像增稳强度减弱在该环境的亮度下拍摄获得的画面的模糊感，从而改善画质。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本申请的实施例的无人飞行系统的示意性架构图；
图2为本申请一实施例提供的图像增稳控制方法的流程图；
图3a为本申请一实施例提供的正常拍摄的画面；
图3b为与图3a对应的存在运动模糊的画面；
图4为本申请一实施例提供的与图像增稳强度对应的直角坐标图；
图5a为本申请一实施例提供的拍摄设备在t1时刻拍摄的画面；
图5b为与图5a对应的拍摄设备在t2时刻拍摄的画面；
图5c为与图5a对应的拍摄设备在t3时刻拍摄的画面；
图6为本申请一实施例提供的调整图像增稳强度的示意图；
图7为本申请另一实施例提供的图像增稳控制方法的流程图；
图8为本申请另一实施例提供的图像增稳控制方法的流程图；
图9为本申请另一实施例提供的图像增稳控制方法的流程图；
图10为本申请一实施例提供的拍摄设备的结构示意图；
图11为本申请一实施例提供的可移动平台的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本申请的实施例提供了图像特征点的评价方法和可移动平台。该可移动平台例如可以是无人机、无人船、无人汽车、机器人等。其中无人机例如可以是旋翼飞行器(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼飞行器，本申请的实施例并不限于此。
图1是根据本申请的实施例的无人飞行系统的示意性架构图。本实施例以旋翼无人机为例进行说明。
无人飞行系统100可以包括无人机110、显示设备130和控制终端140。其中，无人机110可以包括动力系统150、飞行控制系统160、机架和承载在机架上的云台120。无人机110可以与控制终端140和显示设备130进行无线通信。
机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机110着陆时起支撑作用。
动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在无人机110的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机110的飞行提供动力，该动力使得无人机110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴(Roll)、偏航轴(Yaw)和俯仰轴(pitch)。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以是有刷电机。
飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量无人机的姿态信息，即无人机110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)。飞行控制器161用于控制无人机110的飞行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制无人机110的飞行。应理解，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对无人机110进行控制，也可以通过响应来自控制终端140的一个或多个控制指令对无人机110进行控制。
云台120可以包括电机122。云台用于携带拍摄装置123。飞行控制器161可以通过电机122控制云台120的运动。可选地，作为另一实施例，云台120还可以包括控制器，用于通过控制电机122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于无人机110，也可以为无人机110的一部分。应理解，电机122可以是直流电机，也可以是交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以是有刷电机。还应理解，云台可以位于无人机的顶部，也可以位于无人机的底部。
拍摄装置123例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄装置123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。本实施例的拍摄装置123至少包括感光元件，该感光元件例如为互补金属氧化物半导体(Complementary Metal OxideSemiconductor，CMOS)传感器或电荷耦合元件(Charge-coupled Device，CCD)传感器。可以理解，拍摄装置123也可直接固定于无人机110上，从而云台120可以省略。
显示设备130位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，并且可以用于显示无人机110的姿态信息。另外，还可以在显示设备130上显示拍摄装置拍摄的图像。应理解，显示设备130可以是独立的设备，也可以集成在控制终端140中。
控制终端140位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，用于对无人机110进行远程操纵。
应理解，上述对于无人飞行系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本申请的实施例的限制。
因此，无人机110可以识别拍摄装置123拍摄到的图像中的目标物，以对目标物进行跟踪。
图2为本申请一实施例提供的图像增稳控制方法的流程图。本实施例的所述方法应用于拍摄设备，其中，拍摄设备例如照相机、摄像机等可以用于捕获图像的设备。如图2所示，本实施例的方法可以包括：
S201、获取拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数。
其中，所述第一参数用于指示所述拍摄设备所处环境的亮度。
本实施例中，拍摄设备拍摄拍摄对象时，拍摄对象在拍摄获得的画面上呈现的图像与拍摄设备拍摄拍摄对象时的位置或角度有关。因此，拍摄设备在拍摄过程中发生抖动，造成拍摄的画面上有模糊感时，根据拍摄设备的抖动的信息，例如抖动的方向或者角度，可以确定由于拍摄设备的抖动造成的拍摄对象在拍摄获得的画面上的图像的旋转角度，从而拍摄设备根据图像的旋转角度对图像所在的画面进行图像增稳，减弱画面的模糊感。因此，拍摄设备的在对存在运动模糊的画面进行图像增稳，减弱画面的模糊感时，需要获取该拍摄设备的位姿信息。
在一些实施例中，获取拍摄设备的位姿信息的可能的实施方式为：通过IMU获取所述拍摄设备的位姿信息；或者，根据所述拍摄设备拍摄的图像，获取拍摄设备的位姿信息。其中，通过IMU获取拍摄设备的位姿信息以及通过拍摄设备拍摄的图像获取拍摄设备的位姿信息的具体实施方式可参考现有技术，此处不再赘述。
并且，还需要获取用于指示拍摄设备所处的环境的亮度的拍摄设备的第一参数，以根据拍摄设备的第一参数获取拍摄设备所处的环境的亮度。
拍摄设备所处的环境的亮度可以直接通过环境亮度表示，也可以通过曝光参数来间接表示，因此，在一些实施例中，第一参数包括以下至少一项：曝光参数，环境亮度。其中，在一些实施例中，曝光参数包括以下至少一项：曝光时间、ISO值、曝光量。例如，拍摄设备所处的环境的亮度较差时，拍摄设备的曝光时间就会增加，或者ISO值增加，因此，通过曝光时间、ISO值也可以表示拍摄设备所处的环境的亮度。例如，可以建立曝光时间与环境的亮度的对应关系，每个曝光时间对应一个环境的亮度；还可以建立ISO值与环境的亮度的对应关系，每个ISO值对应一个环境的亮度。
其中，在一些实施例中，获取该环境亮度的一种可能的实施方式为：根据所述拍摄设备拍摄的图像，获取所述拍摄设备的测光矩阵；根据所述测光矩阵，获取所述环境亮度。本实施例中，测光矩阵例如可以通过拍摄设备中自动(AE)测光功能获得，由于测光矩阵与环境亮度有关，因此，通过测光矩阵可以获取环境亮度。
在一些实施例中，由于拍摄设备中存储有拍摄时的曝光参数(例如曝光时间、ISO值、曝光量)，因此，可以直接从拍摄设备中获取拍摄该图像时曝光参数。例如，还可以通过该图像的前N张和/或后M张图的曝光参数获取拍摄该图像时曝光参数。其中，N为大于或等于1的整数，M为大于或等于1的整数，N可以和M相等。
S202、根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，调整所述拍摄设备的图像增稳强度。
本实施例中，拍摄设备的图像增稳强度与拍摄设备的位姿信息有关，还与拍摄设备所处的环境的亮度有关，而拍摄设备所处的环境的亮度通过第一参数表示。因此，根据拍摄设备的位姿信息以及拍摄设备的第一参数，调整拍摄设备的图像增稳强度。其中，通过下面的具体实施例对图像增稳强度进行解释。
例如，图3a为本申请一实施例提供的正常拍摄的画面，图3b为与图3a对应的存在运动模糊的画面。如图3a和图3b所示，外面的矩形框为拍摄设备拍摄的画面，所要拍摄的图像例如是位于拍摄设备拍摄的画面正中间的图像。如果拍摄设备没有发生抖动，则如图3a所示，所要拍摄的图像位于拍摄设备拍摄的画面正中间。但是，如果拍摄设备发生抖动，则会导致所要拍摄的图像不在位于拍摄设备拍摄的画面正中间。例如，如果拍摄设备向右水平移动，则所要拍摄的图像在拍摄设备拍摄的画面相对于距中间向左水平移动；如果拍摄设备向左上方移动，则所要拍摄的图像在拍摄设备拍摄的画面相对于正中间向右下方移动，即所要拍摄的图像在拍摄设备拍摄的画面相对于正中间移动的方向与拍摄设备发生抖动时移动的方向相反，移动的距离与拍摄设备发生抖动时移动的距离正相关。如果拍摄设备发生抖动时，移动的距离较大，则可能导致在拍摄设备拍摄的画面中不存在所要拍摄的图像。其中，图3b以拍摄设备向左水平移动，所要拍摄的图像在拍摄设备拍摄的画面相对于正中间向右水平移动为例进行说明。
拍摄设备没有发生抖动时，拍摄设备拍摄的画面正中间即是所要获取的图像，但是拍摄设备向左水平移动，所要拍摄的图像在拍摄设备拍摄的画面相对于正中间向右水平移动，例如通过电子防抖(即图像增稳)可以在拍摄设备向左水平移动后拍摄的画面中尽可能的获取到所要获取的图像。
通过拍摄设备的位姿信息可以获取到拍摄设备抖动时移动的方向和移动的距离，从而确定相对于拍摄设备向左水平移动后拍摄的画面的中间位置，应该向哪个方向移动以及移动的距离，才能尽可能的获取所要获取的图像。如果不考虑拍摄设备所处的环境的亮度对图像增稳强度的影响，图像增稳强度只与拍摄设备抖动时移动的方向和/或移动的距离有关，体现在画面上，就是相对于拍摄设备向左水平移动后拍摄的画面的中间位置，需要移动的方向以及移动的距离只与拍摄设备抖动时移动的方向和/或移动的距离有关。由于拍摄设备所处的环境的亮度会对拍摄设备拍摄的画面产生影响，如果在对图像增稳时不考虑拍摄设备所处的环境的亮度，会导致图像增稳后的画面的模糊感更严重。因此，需要根据拍摄设备所处的环境的亮度调整图像增稳强度。例如，对于图3a和图3b所示的画面，如果只根据位姿信息调整图像增稳强度，要获取所要获取的图像，图像增稳强度为相对于拍摄设备向左水平移动后拍摄的画面的中间位置，需要向右水平移动1个距离单位。如果根据位姿信息和拍摄设备所处的环境的亮度调整图像增稳强度，要获取所要获取的图像，图像增稳强度为相对于拍摄设备向左水平移动后拍摄的画面的中间位置，需要向右水平移0.8个距离单位或者向右上方移动1.1个距离单位，偏移角度由位姿信息和拍摄设备所处的环境的亮度决定。
如果以图3中所要获取的图像上的一点为原点，横轴与移动的方向对应，纵轴表示与获取所要获取的图像时需要移动的距离建立直角坐标系。如图4所示，以相对于画面的中间位置，水平向右移动为例进行说明。线1表示只考虑位姿信息时，向右移动水平移动1个距离单位，即只根据位姿信息调整图像增稳强度，线2示例性的表示在拍摄设备所处的环境的亮度为亮度1时，考虑位姿信息和拍摄设备所处的环境的亮度，向右移动水平移动0.8个距离单位，即根据位姿信息和拍摄设备所处的环境的亮度1调整图像增稳强度的一种情况，线3示例性的表示在拍摄设备所处的环境的亮度为亮度2时，考虑位姿信息和拍摄设备所处的环境的亮度，向右移动水平移动1.1个距离单位，即根据位姿信息和拍摄设备所处的环境的亮度2调整图像增稳强度的另一种情况。因此，根据位姿信息和拍摄设备所处的环境的亮度调整图像增稳强度，体现在图4所示的直角坐标上即是根据位姿信息和拍摄设备所处的环境的亮度调整线的斜率。
需要说明的是，移动的方向与位姿信息和拍摄设备所处的环境的亮度有关，针对任一移动的方向上移动的距离的变化，可参照图4，此处不再赘述。
图5a为本申请一实施例提供的拍摄设备在t1时刻拍摄的画面，图5b为与图5a对应的拍摄设备在t2时刻拍摄的画面，图5c为与图5a对应的拍摄设备在t3时刻拍摄的画面，其中，时刻t1、t2、t3之间时间间隔相等。示例性的，拍摄设备在拍摄视频时，如果拍摄设备在拍摄时水平匀速运动，图像1在拍摄设备在t1时刻、t2时刻、t3时刻拍摄的画面上是均匀变化的，即图像1在拍摄设备t2时刻拍摄的画面与t1时刻拍摄的画面的差异，与，图像1在拍摄设备t3时刻拍摄的画面与t2时刻拍摄的画面的差异相同。如果拍摄设备在t2时刻发生抖动，或者拍摄设备的移动速度和/或方向发生变化，则使得图像1在拍摄设备t2时刻拍摄的画面与t1时刻拍摄的画面的差异，与，图像1在拍摄设备t3时刻拍摄的画面与t2时刻拍摄的画面的差异不同。如图5a、图5b、图5c所示，会使得由图5a、图5b、图5c组成的视频中存在画面模糊的问题，使得视频画面看上去不舒服。示例性的，图5b表示拍摄设备在t2时刻移动速度发生变化时拍摄的画面，如图5b所示，虚线表示的图像1为拍摄设备在t2时刻没有发生抖动，拍摄设备的移动速度和/或方向也没有发生变化时，图像1在拍摄设备拍摄的画面上的位置。因此，可以移动图5b所示的画面上图像1的位置，对于图5a、图5b、图5c，需要将图5b所示的画面上的图像1的位置向上移动。例如，垂直向上移动，或者偏左向上移动，其中，向上移动的方向和移动的距离与位姿信息和拍摄设备所处的环境的亮度，即根据位姿信息和拍摄设备所处的环境的亮度调整图像增稳强度。
在一些实施例中，调整后的所述拍摄设备的图像增稳强度与所述拍摄设备所处环境的亮度正相关。
本实施例中，正相关包括图像增稳强度随拍摄设备所处环境的亮度的增加而增加，随拍摄设备所处环境的亮度的减小而减小，例如还可以包括拍摄设备所处环境的亮度在预设亮度范围内变化时，图像增稳强度保持不变。例如，图像增稳强度按照强度大小可以分为多个档位，例如，高档、低档及关闭，相应的，可以将拍摄设备所处环境的亮度按照亮度划分为与图像增稳强度的每个档位对应的亮度范围，例如，设置阈值1、阈值2，环境的亮度小于或等于阈值1为亮度范围1，与关闭档位对应；环境的亮度大于阈值1且小于或等于阈值2为亮度范围2，与低档对应；环境的亮度大于阈值2为亮度范围3，与高档对应。其中，亮度范围1中，拍摄设备所处环境的亮度变化时，图像增稳强度保持不变，并且，当环境的亮度由其他亮度范围变化为该亮度范围内的一个环境的亮度时，使图像增稳强度为0，即关闭图像增稳；在亮度范围2和亮度范围3中，拍摄设备所处环境的亮度变化时，图像增稳强度均发生变化，但是，拍摄设备所处环境的亮度变化相同时，图像增稳强度的变化却不同。
需要说明的是，由于第一参数包括环境亮度、曝光时间、感光度、曝光量中的至少一个，因此，在根据拍摄设备的位姿信息以及拍摄设备的第一参数，调整拍摄设备的图像增稳强度时，可以根据实际需求选择环境亮度、曝光时间、感光度、曝光量中的至少一个作为第一参数。例如，只选择曝光时间作为第一参数，或者选择环境亮度作为第一参数，或者选择曝光时间和环境亮度作为第一参数，本申请实施例对此不限制。
下面，以选择曝光时间作为第一参数为例，说明图像增稳强度的调整过程。
图6为本申请一实施例提供的调整图像增稳强度的示意图。如图6所示，图像增稳强度对应的档位为高档、低档和关闭，其中，曝光时间小于或等于预定的曝光时间1时，图像增稳强度为高档，曝光时间的增加时，图像增稳强度保持不变；曝光时间大于预定的曝光时间1且小于或等于预定的曝光时间2时，图像增稳强度为低档，由于曝光时间与环境的亮度成负相关，因此，曝光时间的增加时，图像增稳强度减小；曝光时间大于预定的曝光时间2时，说明此时环境的亮度非常差，如果使用电子防抖技术进行图像增稳，将使得画面的模糊感更强，因此，关闭电子防抖技术，图像增稳强度为0。
本实施例，通过获取拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，其中，所述第一参数用于指示所述拍摄设备所处环境的亮度；根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，调整所述拍摄设备的图像增稳强度。拍摄设备可以根据拍摄设备的位姿信息和其所处的环境的亮度，调整图像增稳强度，使得拍摄设备的图像增稳强度与拍摄设备所处的环境的亮度对应，针对每个环境的亮度，可以根据与该环境的亮度对应的图像增稳强度减弱在该环境的亮度下拍摄获得的画面的模糊感，从而改善画质。
在一些实施例中，S202的另一种可能的实施方式为：在所述拍摄设备的第一参数满足预设需调整图像增稳强度条件时，根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，调整所述拍摄设备的图像增稳强度。
本实施例中，当获取到用于指示拍摄设备所处的环境的亮度的第一参数时，在调整图像增稳强度前，需要判断该第一参数是否满足预设需调整图像增稳强度条件。其中，预设需调整图像增稳强度条件例如可以是该第一参数对应的图像增稳强度与当前图像增稳强度为不同的档位，也就是该第一参数指示的环境的亮度与当前图像增稳强度对应的华纳经的亮度为不同的亮度范围。因此，当该条件满足时，根据拍摄设备的位姿信息以及拍摄设备的第一参数，调整拍摄设备的图像增稳强度。预设需调整图像增稳强度条件例如还可以是预设的第一参数的变化量，当拍摄设备的第一参数的变化量大于或等于预设的第一参数的变化量时，根据拍摄设备的位姿信息以及拍摄设备的第一参数，调整拍摄设备的图像增稳强度。
本实施例，在调整图像增稳强度前，判断拍摄设备的第一参数是否满足预设需调整图像增稳强度条件，在满足预设需调整图像增稳强度条件时，调整拍摄设备的图像增稳强度。从而避免拍摄设备的第一参数发生变化就调整拍摄设备的图像增稳强度的情况，减少拍摄设备的处理量，减少拍摄设备的能耗。
需要说明的是，例如，在拍摄视频时，如果减弱其中一帧图像的模糊感，可以只考虑拍摄该帧图像时的第一参数，该第一参数只与该帧图像相关。但是，在光线变化明显的情况下，如果只考虑该帧图像对应的第一参数，会导致的图像增稳强度的调整处于变化之中，对于减弱画面的模糊感效果不佳。因此，在一些实施例中，获取第一参数的一种可能的方式可以为：获取所述拍摄设备拍摄获得的连续多帧图像；获取所述连续多帧图像的第一参数；根据所述连续多帧图像的第一参数，获取所述拍摄设备的第一参数。
本实施例中，第一参数以曝光时间为例进行说明。其中，例如，视频图像包括第一帧、第二帧、第三帧、第四帧、第五帧、…、第N帧，处理第六帧图像的画面的模糊感时，可以获取第一帧、第二帧、第三帧图像分别对应的曝光时间，并根据第一帧、第二帧、第三帧图像分别对应的曝光时间，例如，计算第一帧、第二帧、第三帧图像分别对应的曝光时间的平均曝光时间，将平均曝光时间作为第六帧图像对应的曝光时间。又例如，计算获得第九帧至第十帧图像分别对应的曝光时间的加权平均曝光时间，将加权平均曝光时间作为第六帧图像对应的曝光时间。从而在单独一帧图像的第一参数反映的环境与实际环境下的存在误差的情况下，使得图像增稳强度的调整更符合实际的环境的亮度，从而提高了减弱画面的模糊感的效果。
其中，如果连续多帧图像为距离当前帧较远处的图像，那么，根据连续多帧图像分别对应的第一参数获得当前帧的第一参数时，该第一参数与当前帧的实际的第一参数之间将存在较大的差异，因此，在一些实施例中，连续多帧图像为与当前帧连续的前多帧图像和/或后多帧图像；相应的，获取所述拍摄设备的第一参数的一种可能的实施方式为：获取所述拍摄设备在当前帧对应的第一参数；相应的，调整所述拍摄设备的图像增稳强度的一种可能的实施方式为：调整所述拍摄设备在当前帧对应的图像增稳强度。
例如，处理第六帧图像的画面的模糊感时，计算获得第一帧至第十帧图像分别对应的曝光时间的加权曝光时间，或者第三帧至第十帧图像分别对应的曝光时间的曝光时间，将平均曝光时间作为第六帧图像对应的曝光时间。因此，在调整第六帧图像对应的图像增稳强度时，根据拍摄设备的位姿信息以及第十帧图像的曝光时间调整图像增稳强度。这样，由于在计算当前帧对应的第一参数时，是根据与当前帧连续的前多帧图像和/或后多帧图像中的每一帧图像分别对应的第一参数获得的。因此，当前帧对应的第一参数更具有可靠性，即更能反映实际的环。因此，调整后图像增稳强度减弱当前帧对应的画面的模糊感的效果更好。
图7为本申请另一实施例提供的图像增稳控制方法的流程图。如图7所示，在上述任一实施例的基础上，本实施例的方法包括：
S701、获取拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数。
本实施例的实施方式可参考S201，此处不再赘述。
S702、根据所述拍摄设备的第一参数，以及第一参数与图像增稳强度两者之间的对应关系，确定与所述拍摄设备的第一参数对应的图像增稳强度。
本实施例中，可以预先设置拍摄设备的第一参数与图像增稳强度两者之间的对应关系，例如，每个第一参数对应一个图像增稳强度，或者，在将第一参数按照参数大小划分多个参数段，图像增稳强度划分为多个档位，每个参数段对应一个档位，根据第一参数所处的参数段，确定图像增稳强度的档位。其中，每个参数段内(即每个档位)内，图像增稳强度相同或者在参数段内的每个第一参数对应该档位内的一个图像增稳强度。获取到拍摄设备的第一参数后，根据第一参数与图像增稳强度两者之间的对应关系，确定与拍摄设备的第一参数对应的图像增稳强度。
S703、根据所述拍摄设备的位姿信息、确定的所述图像增稳强度，调整所述拍摄设备的图像增稳强度。
本实施例中，在与拍摄设备的第一参数对应的图像增稳强度确定后，再根据已获取的拍摄设备的位姿信息，调整拍摄设备的图像增稳强度。
本实施例，建立第一参数与图像增稳强度两者之间的对应关系，使得可以在获取到第一参数后，直接根据对应关系确定图像增稳强度，从而根据第一参数以及位姿信息，调整图像增稳强度。使得拍摄设备的图像增稳强度与拍摄设备所处的环境的亮度对应，针对每个环境的亮度，可以根据与该环境的亮度对应的图像增稳强度减弱在该环境的亮度下拍摄获得的画面的模糊感时，从而改善画质。
图8为本申请另一实施例提供的图像增稳控制方法的流程图。如图8所示，在上述任一实施例的基础上，本实施例的方法包括：
S801、获取拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数。
本实施例的实施方式可参考S201，此处不再赘述。
S802、根据所述拍摄设备的第一参数，以及第一参数与图像增稳强度调整量两者之间的对应关系，确定与所述拍摄设备的第一参数对应的图像增稳强度调整量。
本实施例中，例如将在图像增稳强度调整前的拍摄设备的图像增稳强度记为当前图像增稳强度，在获取到拍摄设备的第一参数后，该第一参数对应一个图像增稳强度，记为调整后的图像增稳强度，而图像增稳强度调整量为调整后的图像增稳强度与当前图像增稳强度的差值。其中，调整后的图像增稳强度与当前图像增稳强度的差值例如可以预先确定，因此，可以预先建立拍摄设备的第一参数与图像增稳强度调整量两者之间的对应关系。在获取到拍摄设备的第一参数后，根据第一参数与图像增稳强度调整量两者之间的对应关系，根据当前图像增稳强度以及确定的图像增稳强度调整量，确定与拍摄设备的第一参数对应的图像增稳强度。
S803、根据所述拍摄设备的位姿信息、确定的所述图像增稳强度调整量，调整所述拍摄设备的图像增稳强度。
本实施例中，在与拍摄设备的第一参数对应的图像增稳强度确定后，再根据已获取的拍摄设备的位姿信息，调整拍摄设备的图像增稳强度。
本实施例，建立第一参数与图像增稳强度调整量两者之间的对应关系，使得在获取到第一参数后，可以根据对应关系确定与第一参数对应的图像增稳强度，从而根据第一参数以及位姿信息，调整图像增稳强度。使得拍摄设备的图像增稳强度与拍摄设备所处的环境的亮度对应，针对每个环境的亮度，可以根据与该环境的亮度对应的图像增稳强度减弱在该环境的亮度下拍摄获得的画面的模糊感时，从而改善画质。
图9为本申请另一实施例提供的图像增稳控制方法的流程图。如图9所示，在上述任一实施例的基础上，本实施例的方法包括：
S901、获取拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数。
本实施例的实施方式可参考S201，此处不再赘述。
S902、根据所述拍摄设备的第一参数，确定所述拍摄设备的第一参数的变化量。
本实施例中，获取拍摄设备的第一参数后，可以确定该第一参数的变化量。其中，确定该第一参数的变化量的方法例如可以是获取当前图像增稳强度对应的第一参数，将该第一参数与当前图像增稳强度对应的第一参数进行比较获取该第一参数相对于当前图像增稳强度对应的第一参数的变化量。从而根据该第一参数相对于当前图像增稳强度对应的第一参数的变化量，确定调整后的图像增稳强度。
S903、根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数的变化量，调整所述拍摄设备的图像增稳强度。
本实施例中，获取拍摄设备的第一参数后，根据该第一参数相对于当前图像增稳强度对应的第一参数的变化量，确定调整后的图像增稳强度。因此，在与拍摄设备的第一参数对应的图像增稳强度确定后，再根据已获取的拍摄设备的位姿信息，调整拍摄设备的图像增稳强度。
本实施例，根据拍摄设备的第一参数的变化量以及拍摄设备的位姿信息调整拍摄设备的图像增稳强度，从而根据第一参数以及位姿信息，调整图像增稳强度。使得拍摄设备的图像增稳强度与拍摄设备所处的环境的亮度对应，针对每个环境的亮度，可以根据与该环境的亮度对应的图像增稳强度减弱在该环境的亮度下拍摄获得的画面的模糊感时，从而改善画质。
本发明实施例中还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时可包括上述各实施例中的图像增稳控制方法的部分或全部步骤。
图10为本申请一实施例提供的拍摄设备的结构示意图。如图10所示，本实施提供的拍摄设备1000可以包括：存储器1001和和处理器1002。在一些实施例中，拍摄设备还可以包括：图像传感器1003和图像处理装置1004。其中，
所述存储器1001，用于存储程序指令。
所述处理器1002，用于调用存储器1001中的程序指令执行：
获取拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，所述第一参数用于指示所述拍摄设备所处环境的亮度；根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，调整所述拍摄设备的图像增稳强度。
在一些实施例中，调整后的所述拍摄设备的图像增稳强度与所述拍摄设备所处环境的亮度正相关。
在一些实施例中，所述第一参数包括以下至少一项：曝光参数，环境亮度。
在一些实施例中，所述曝光参数包括以下至少一项：曝光时间、ISO、曝光量。
在一些实施例中，所述图像传感器1003，用于获取所述拍摄设备拍摄的连续多帧图像。
所述图像处理装置1004，用于获取所述连续多帧图像的第一参数。
所述处理器获取所述拍摄设备的第一参数时，具体用于：
根据所述连续多帧图像的第一参数，获取所述拍摄设备的第一参数。
在一些实施例中，所述连续多帧图像为与当前帧连续的前多帧图像和/或后多帧图像。
所述处理器1002获取所述拍摄设备的第一参数时，具体用于：
获取所述拍摄设备在当前帧对应的第一参数。
所述处理器1002调整所述拍摄设备的图像增稳强度时，具体用于：
调整所述拍摄设备在当前帧对应的图像增稳强度。
在一些实施例中，所述处理器1002根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，调整所述拍摄设备的图像增稳强度时，具体用于：
根据所述拍摄设备的第一参数，以及第一参数与图像增稳强度两者之间的对应关系，确定与所述拍摄设备的第一参数对应的图像增稳强度。
根据所述拍摄设备的位姿信息、确定的所述图像增稳强度，调整所述拍摄设备的图像增稳强度。
在一些实施例中，所述处理器1002根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，调整所述拍摄设备的图像增稳强度时，具体用于：
根据所述拍摄设备的第一参数，以及第一参数与图像增稳强度调整量两者之间的对应关系，确定与所述拍摄设备的第一参数对应的图像增稳强度调整量。
根据所述拍摄设备的位姿信息、确定的所述图像增稳强度调整量，调整所述拍摄设备的图像增稳强度。
在一些实施例中，所述处理器1002根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，调整所述拍摄设备的图像增稳强度时，具体用于：
根据所述拍摄设备的第一参数，确定所述拍摄设备的第一参数的变化量。
根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数的变化量，调整所述拍摄设备的图像增稳强度。
在一些实施例中，所述处理器1002根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，调整所述拍摄设备的图像增稳强度时，具体用于：
在所述拍摄设备的第一参数满足预设需调整图像增稳强度条件时，根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，调整所述拍摄设备的图像增稳强度。
在一些实施例中，若所述第一参数包括环境亮度，则所述处理器1002获取所述拍摄设备的第一参数时，具体用于：
根据所述拍摄设备的图像传感器1003拍摄的图像，获取所述拍摄设备的测光矩阵；
根据所述测光矩阵，获取所述环境亮度。
在一些实施例中，所述处理器1002获取拍摄设备的位姿信息时，具体用于：
根据IMU获取所述拍摄设备的位姿信息；或者，
根据所述拍摄设备的图像传感器1003拍摄的图像，获取拍摄设备的位姿信思。
本实施例的拍摄设备，可以用于执行上述各方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图11为本申请一实施例提供的可移动平台的结构示意图。如图11所示，本实施例提供的可移动平台1100可以包括：机身1101和拍摄设备1102。其中，拍摄设备1102可以采用图10所示的任一拍摄设备的结构，其对应地，可以执行图2、图7-图9中任一方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
可选地，拍摄设备1102直接安装在机身1101上，也可以通过云台安装在机身上，本申请对此不限定。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (26)
1.一种图像增稳控制方法，其特征在于，应用于拍摄设备，所述方法包括：
获取拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，所述第一参数用于指示所述拍摄设备所处环境的亮度；
根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，调整所述拍摄设备的图像增稳强度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整后的所述拍摄设备的图像增稳强度与所述拍摄设备所处环境的亮度正相关。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一参数包括以下至少一项：曝光参数，环境亮度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述曝光参数包括以下至少一项：曝光时间、感光度ISO、曝光量。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述拍摄设备的第一参数，包括：
获取所述拍摄设备拍摄获得的连续多帧图像；
获取所述连续多帧图像的第一参数；
根据所述连续多帧图像的第一参数，获取所述拍摄设备的第一参数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述连续多帧图像为与当前帧连续的前多帧图像和/或后多帧图像；
所述获取所述拍摄设备的第一参数，包括：获取所述拍摄设备在当前帧对应的第一参数；
所述调整所述拍摄设备的图像增稳强度，包括：调整所述拍摄设备在当前帧对应的图像增稳强度。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，调整所述拍摄设备的图像增稳强度，包括：
根据所述拍摄设备的第一参数，以及第一参数与图像增稳强度两者之间的对应关系，确定与所述拍摄设备的第一参数对应的图像增稳强度；
根据所述拍摄设备的位姿信息、确定的所述图像增稳强度，调整所述拍摄设备的图像增稳强度。
8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，调整所述拍摄设备的图像增稳强度，包括：
根据所述拍摄设备的第一参数，以及第一参数与图像增稳强度调整量两者之间的对应关系，确定与所述拍摄设备的第一参数对应的图像增稳强度调整量；
根据所述拍摄设备的位姿信息、确定的所述图像增稳强度调整量，调整所述拍摄设备的图像增稳强度。
9.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，调整所述拍摄设备的图像增稳强度，包括：
根据所述拍摄设备的第一参数，确定所述拍摄设备的第一参数的变化量；
根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数的变化量，调整所述拍摄设备的图像增稳强度。
10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，调整所述拍摄设备的图像增稳强度，包括：
在所述拍摄设备的第一参数满足预设需调整图像增稳强度条件时，根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，调整所述拍摄设备的图像增稳强度。
11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，若所述第一参数包括环境亮度，则所述获取所述拍摄设备的第一参数，包括：
根据所述拍摄设备拍摄的图像，获取所述拍摄设备的测光矩阵；
根据所述测光矩阵，获取所述环境亮度。
12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述获取拍摄设备的位姿信息，包括：
通过惯性测量单元IMU获取所述拍摄设备的位姿信息；或者，
根据所述拍摄设备拍摄的图像，获取拍摄设备的位姿信息。
13.一种拍摄设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于获取拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，所述第一参数用于指示所述拍摄设备所处环境的亮度；根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，调整所述拍摄设备的图像增稳强度。
14.根据权利要求13所述的拍摄设备，其特征在于，调整后的所述拍摄设备的图像增稳强度与所述拍摄设备所处环境的亮度正相关。
15.根据权利要求13或14所述的拍摄设备，其特征在于，所述第一参数包括以下至少一项：曝光参数，环境亮度。
16.根据权利要求15所述的拍摄设备，其特征在于，所述曝光参数包括以下至少一项：曝光时间、ISO、曝光量。
17.根据权利要求13-16任一项所述的拍摄设备，其特征在于，所述拍摄设备还包括图像传感器和图像处理装置；
所述图像传感器，用于获取所述拍摄设备拍摄的连续多帧图像；
所述图像处理装置，用于获取所述连续多帧图像的第一参数；
所述处理器获取所述拍摄设备的第一参数时，具体用于：
根据所述连续多帧图像的第一参数，获取所述拍摄设备的第一参数。
18.根据权利要求17所述的拍摄设备，其特征在于，所述连续多帧图像为与当前帧连续的前多帧图像和/或后多帧图像；
所述处理器获取所述拍摄设备的第一参数时，具体用于：
获取所述拍摄设备在当前帧对应的第一参数；
所述处理器调整所述拍摄设备的图像增稳强度时，具体用于：
调整所述拍摄设备在当前帧对应的图像增稳强度。
19.根据权利要求13-18任一项所述的拍摄设备，其特征在于，所述处理器根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，调整所述拍摄设备的图像增稳强度时，具体用于：
根据所述拍摄设备的第一参数，以及第一参数与图像增稳强度两者之间的对应关系，确定与所述拍摄设备的第一参数对应的图像增稳强度；
根据所述拍摄设备的位姿信息、确定的所述图像增稳强度，调整所述拍摄设备的图像增稳强度。
20.根据权利要求13-18任一项所述的拍摄设备，其特征在于，所述处理器根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，调整所述拍摄设备的图像增稳强度时，具体用于：
根据所述拍摄设备的第一参数，以及第一参数与图像增稳强度调整量两者之间的对应关系，确定与所述拍摄设备的第一参数对应的图像增稳强度调整量；
根据所述拍摄设备的位姿信息、确定的所述图像增稳强度调整量，调整所述拍摄设备的图像增稳强度。
21.根据权利要求13-18任一项所述的拍摄设备，其特征在于，所述处理器根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，调整所述拍摄设备的图像增稳强度时，具体用于：
根据所述拍摄设备的第一参数，确定所述拍摄设备的第一参数的变化量；
根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数的变化量，调整所述拍摄设备的图像增稳强度。
22.根据权利要求13-21任一项所述的拍摄设备，其特征在于，所述处理器根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，调整所述拍摄设备的图像增稳强度时，具体用于：
在所述拍摄设备的第一参数满足预设需调整图像增稳强度条件时，根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，调整所述拍摄设备的图像增稳强度。
23.根据权利要求13-22任一项所述的拍摄设备，其特征在于，若所述第一参数包括环境亮度，则所述处理器获取所述拍摄设备的第一参数时，具体用于：
根据所述拍摄设备的图像传感器拍摄的图像，获取所述拍摄设备的测光矩阵；
根据所述测光矩阵，获取所述环境亮度。
24.根据权利要求13-23任一项所述的拍摄设备，其特征在于，所述处理器获取拍摄设备的位姿信息时，具体用于：
根据IMU获取所述拍摄设备的位姿信息；或者，
根据所述拍摄设备的图像传感器拍摄的图像，获取拍摄设备的位姿信息。
25.一种可移动平台，其特征在于，包括：机身和如权利要求13-24任一项所述的拍摄设备，所述拍摄设备安装在所述机身上。
26.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序在被执行时，实现如权利要求1-12任一项所述的图像增稳控制方法。
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