CN110287821A - 一种基于地磁场的指纹库采集方法及装置 - Google Patents

一种基于地磁场的指纹库采集方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于地磁场的指纹库采集方法及装置，方法包括：根据预设路径类型对待采集的室内空间进行区域划分，形成若干个拆分区域；创建每个拆分区域的采集路径，根据所述采集路径设置相应的采集规则；按每个拆分区域的采集路径与采集规则对相应拆分区域的地磁指纹进行数据采集，对采集到的地磁指纹数据进行兼容预处理后生成地磁指纹库。本发明实施例通过对室内空间进行相应的区域划分，根据不同区域的路径类型生成相应的采集路径与采集规则，同时对各个区域采集到的地磁指纹数据进行兼容预处理后生成通用性强的地磁指纹库，有效解决了由于采集设备误差以及室内环境差异对指纹库采集准确性的影响，进而提高基于地磁场室内定位的准确性。

Description

一种基于地磁场的指纹库采集方法及装置
技术领域
本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种基于地磁场的指纹库采集方法及装置。
背景技术
随着智能设备的普及以及移动互联网的发展，使得基于位置感知的应用的激增，对于位置服务的需求也与日俱增。其中，对室内位置的需求使得室内定位成为时下的一大研究热点。目前，室内定位常见的信号类型包含WiFi，ZigBee，蓝牙，地磁场，超宽带，射频等等，而地磁场由于其无需铺设任何硬件辅助设备，通过事先提取待定位环境的特征指纹库信息，匹配特征指纹库信息与实时特征即可得到定位信息，因此相对于其他室内定位技术，其成本最低，颇受商用室内定位厂商青睐。
在地磁场定位技术中，指纹库的采集过程是衡量匹配准确率的重要因素，然而现有的指纹库采集方式，不同采集设备之间的测量误差以及室内环境的路径分布，均会影响指纹库信息的采集准确性，进而影响了室内定位精度。
因此，现有技术还有待于改进和发展。
发明内容
鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种基于地磁场的指纹库采集方法及装置，旨在解决现有技术中由于测量误差或室内环境降低指纹库信息采集准确性的问题。
本发明的技术方案如下：
一种基于地磁场的指纹库采集方法,其包括如下步骤：
根据预设路径类型对待采集的室内空间进行区域划分，形成若干个拆分区域；
创建每个拆分区域的采集路径，根据所述采集路径设置相应的采集规则；
按每个拆分区域的采集路径与采集规则对相应拆分区域的地磁指纹进行数据采集，对采集到的地磁指纹数据进行兼容预处理后生成地磁指纹库。
所述的基于地磁场的指纹库采集方法中，所述创建每个拆分区域的采集路径，根据所述采集路径设置相应的采集规则，包括：
创建每个拆分区域的采集路径，获取所述采集路径的路径特征数据；
根据所述路径特征数据生成相应的采集规则。
所述的基于地磁场的指纹库采集方法中，所述根据所述路径特征数据生成相应的采集规则，包括：
获取所述路径特征数据中的路径长度、路径方向与拐点数量；
当所述拐点数量为0时，沿所述采集路径的路径方向进行一段式采集；
当所述拐点数量不为0且路径长度大于预设匹配长度时，沿所述采集路径的路径方向进行一段式采集或分段式采集，其中分段式采集中的分段路径覆盖所有路径拐点。
所述的基于地磁场的指纹库采集方法中，所述按每个拆分区域的采集路径与采集规则对相应拆分区域的地磁指纹进行数据采集，对采集到的地磁指纹数据进行兼容预处理后生成地磁指纹库，包括：
获取每个拆分区域相应的采集路径与采集规则，以固定采集步长沿各个拆分区域的采集路径行走；
按采集规则对拆分区域中每一步长区间的地磁指纹进行数据采集，所述地磁指纹数据包括地磁场强度和位置矢量；
对每一步长区间采集到的地磁场强度进行兼容预处理后生成地磁指纹库。
所述的基于地磁场的指纹库采集方法中，所述对每一步长区间采集到的地磁场强度进行兼容预处理后生成地磁指纹库，包括：
取每一步长区间采集到的地磁场强度的平均值作为该步长区间的特征强度值；
计算相邻步长区间的特征强度差值并形成差值序列，将所述差值序列作为地磁指纹库。
所述的基于地磁场的指纹库采集方法中，所述计算相邻步长区间的特征强度差值并形成差值序列之后，包括：
在差值序列中插入周期性校验码后形成匹配序列，将所述匹配序列作为地磁指纹库。
所述的基于地磁场的指纹库采集方法中，所述预设路径类型至少包括单一方向直线路径、单一方向曲线路径、折线路径、封闭曲线路径和封闭直线路径。
本发明又一实施例还提供了一种基于地磁场的指纹库采集装置，所述装置包括至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述基于地磁场的指纹库采集方法。
本发明的另一实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，可使得所述一个或多个处理器执行上述的基于地磁场的指纹库采集方法。
本发明的另一实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被处理器执行时，使所述处理器执行上述的基于地磁场的指纹库采集方法。
有益效果：本发明公开了一种基于地磁场的指纹库采集方法及装置，相比于现有技术，本发明实施例通过对室内空间进行相应的区域划分，根据不同区域的路径类型生成相应的采集路径与采集规则，同时对各个区域采集到的地磁指纹数据进行兼容预处理后生成通用性强的地磁指纹库，有效解决了由于采集设备误差以及室内环境差异对指纹库采集准确性的影响，进而提高基于地磁场室内定位的准确性。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1为本发明提供的基于地磁场的指纹库采集方法较佳实施例的流程图；
图2为本发明提供的基于地磁场的指纹库采集装置较佳实施例的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。以下结合附图对本发明实施例进行介绍。
请参阅图1，图1为本发明提供的基于地磁场的指纹库采集方法较佳实施例的流程图。如图1所示，其包括如下步骤：
S100、根据预设路径类型对待采集的室内空间进行区域划分，形成若干个拆分区域；
S200、创建每个拆分区域的采集路径，根据所述采集路径设置相应的采集规则；
S300、按每个拆分区域的采集路径与采集规则对相应拆分区域的地磁指纹进行数据采集，对采集到的地磁指纹数据进行兼容预处理后生成地磁指纹库。
本实施例中，先根据预设路径类型对待采集的室内空间进行区域划分，形成若干个拆分区域，之后创建每个拆分区域的采集路径，根据所述采集路径设置相应的采集规则，由于室内空间环境的复杂性，简单地横纵划分或者网格划分无法保证整体路径的覆盖率，因此本实施例中根据预设路径类型将待采集的室内空间拆分为若干个拆分区域，每个拆分区域均对应一种预设路径类型，针对每个拆分区域的预设路径类型创建相应的采集路径与采集规则，保证整体路径规划的覆盖率，尽量覆盖所有的行走路径从而提高指纹库的利用率与准确性。其中，所述预设路径类型至少包括单一方向直线路径、单一方向曲线路径、折线路径、封闭曲线路径和封闭直线路径，根据预设路径类型的特点对室内空间进行区域划分，并且在划分时，应尽可能划分较长的采集路线，尽可能覆盖路径的拐点，尽可能减小短路径采集(短路径可进行路径合并)，尽可能形成封闭路径，以提高后续采集到的地磁指纹数据的准确性，当然在其它实施例中还可根据具体室内环境设置其他路径类型对室内空间进行划分，本发明对此不作限定。
在创建各个拆分区域的采集路径与采集规则后，按每个拆分区域的采集路径与采集规则进行地磁指纹数据采集，并且对采集到的地磁指纹数据进行兼容预处理后生成地磁指纹库，由于不同采集设备中传感器的型号、精度、测量误差等均不相同，因此直接采集到的地磁指纹数据通用性交叉，本实施例中通过对地磁指纹数据进行兼容预处理后再生成地磁指纹库，以消除不同设备之间的测量误差，尽可能提高了地磁指纹库采集的兼容性与准确性。
进一步地，所述创建每个拆分区域的采集路径，根据所述采集路径设置相应的采集规则，包括：
创建每个拆分区域的采集路径，获取所述采集路径的路径特征数据；
根据所述路径特征数据生成相应的采集规则。
具体实施时，根据每个拆分区域的预设路径类型创建相应的采集路径，获取该采集路径的路径特征数据，例如长度、反向、形状等等，针对不同采集路径的路径特性，设定相应的采集规则，从而避免由于单一采集规则对不同采集路径造成的采集偏差，提高采集到的指纹库在后续定位时的匹配效果。
进一步地，所述根据所述路径特征数据生成相应的采集规则，包括：
获取所述路径特征数据中的路径长度、路径方向与拐点数量；
当所述拐点数量为0时，沿所述采集路径的路径方向进行一段式采集；
当所述拐点数量不为0且路径长度大于预设匹配长度时，沿所述采集路径的路径方向进行一段式采集或分段式采集，其中分段式采集中的分段路径覆盖所有路径拐点。
本实施例中，通过路径特征数据来体现该拆分区域的采集路径特点，因此获取所述路径特征数据中的路径长度、路径方向与拐点数量来设置相应的采集规则，其中，当所述拐点数量为0时，沿所述采集路径的路径方向进行一段式采集，例如当前拆分区域的预设路径类型为单一方向直线路径或者单一方向曲线路径(包括封闭曲线路径和非封闭曲线路径)，此时创建的采集路径为单一方向且拐点数量为0，因此采集规则为沿所述采集路径的路径方向进行一段式采集即可，具体地，在进行一段式采集时，采集路径的路径长度需大于预设匹配长度，若路径长度小于预设匹配长度，则将该采集路径与相邻路径进行合并后再进行采集，避免由于采集点过少带来的误差。
当所述拐点数量不为0且路径长度大于预设匹配长度时，沿所述采集路径的路径方向进行一段式采集或分段式采集，其中分段式采集中的分段路径覆盖所有路径拐点，例如当前拆分区域的预设路径类型为折线路径或者封闭直线路径，此时创建的采集路径至少会包括一个拐点，同样采集路径需满足路径长度大于预设匹配长度的条件以保证采集点数量，在设置采集规则时，可沿所述采集路径的路径方向进行一段式采集，即一次覆盖全部路径获取该采集路径的全部地磁指纹数据；也可沿所述采集路径的路径方向进行分段式采集，分段式采集更适用于路径长度过长的情况，此时采用一段式采集可能由于中途的停顿二影响采集效果，因此可沿采集路径进行分段式采集，其中分段式采集中的分段方式可根据需要任意设置，但分段路径需覆盖所有路径拐点，以一个拐点的折线路径为例，分段式采集时并不以拐点作为拆分点，即并非拆开成两条直线路径，而是其中一条分段路径需包含这一拐点，同理，当拐点数量大于1时，全部分段路径中覆盖的拐点与采集路径包含的拐点数量相同，确保所有的拐点都在行走路径之中，避免后续带来的匹配错误。
特别地，当采集路径为封闭直线路径时，除上述根据拐点设置采集规则外，还可根据其与相邻路径之间的关联性进行采集规则的设置，例如当封闭直线路径与相邻路径之间只有一个关联点时，可直接按一段式采集完成，当封闭直线路径与相邻路径之间具有两个或以上关联点时，可进一步对该封闭直线路径进行拆分，针对拆分后的封闭直线路径再封闭进行一段式采集，打破单一采集规则的局限性。
进一步地，所述按每个拆分区域的采集路径与采集规则对相应拆分区域的地磁指纹进行数据采集，对采集到的地磁指纹数据进行兼容预处理后生成地磁指纹库，包括：
获取每个拆分区域相应的采集路径与采集规则，以固定采集步长沿各个拆分区域的采集路径行走；
按采集规则对拆分区域中每一步长区间的地磁指纹进行数据采集，所述地磁指纹数据包括地磁场强度和位置矢量；
对每一步长区间采集到的地磁场强度进行兼容预处理后生成地磁指纹库。
具体实施时，例如通过移动终端进行指纹库采集，在进行指纹库采集前先获取每个拆分区域相应的采集路径与采集规则，开始采集后以固定采集步长沿各个拆分区域的采集路径行走，按采集规则对拆分区域中每一步长区间的地磁指纹进行数据采集，可由测量人员手持移动终端进行采集，或将移动终端装载于机械行走装置上进行采集，为提高采集准确性，优选为匀速采集，即保持固定的采集频率与采集步长对每一步长区间的地磁指纹进行测量，其中地磁指纹数据包括地磁场强度和位置矢量，获取到每一步长区间的地磁场强度后进行兼容预处理生成该室内空间的地磁指纹库，以用于后续室内地磁定位的准确匹配依据。
具体地，所述对每一步长区间采集到的地磁场强度进行兼容预处理后生成地磁指纹库，包括：
取每一步长区间采集到的地磁场强度的平均值作为该步长区间的特征强度值；
计算相邻步长区间的特征强度差值并形成差值序列，将所述差值序列作为地磁指纹库。
具体实施时，为了避免不同采集设备测量误差不同带来的差异性，本实施例中对采集到的地磁场强度进行兼容预处理后再生成地磁指纹库，先取每一步长区间采集到的地磁场强度的平均值作为该步长区间的特征强度值，由于采集步长具有预设匹配长度，两端的地磁场强度可能有差异，因此取一步之内采集到的地磁场强度的平均值作为该步长区间的特征强度值，尽量室内环境噪声对采集造成的误差，之后计算相邻步长区间的特征强度差值并形成差值序列，将所述差值序列作为地磁指纹库，直接采集的指纹库由于采集设备不同，使用原始特征值序列可能造成较大的误差，由于不同采集设备之间的差异主要体现在测量误差，因此采用前后特征强度差值可滤除设备差异性，将差值序列作为地磁指纹库从而消除设备误差，提高指纹库的通用性。
进一步地，所述计算相邻步长区间的特征强度差值并形成差值序列之后，包括：
在差值序列中插入周期性校验码后形成匹配序列，将所述匹配序列作为地磁指纹库。
具体实施时，由于在室内平滑区域，特征强度值之间的相似性可能会造成差值大部分接近于“0”值，无法通过特征值差异性去区别匹配序列，因此在差值序列中插入周期性校验码后形成新的匹配序列，该校验码作为均值辅助参考值，将所述匹配序列作为地磁指纹库，提高后续匹配准确性，例如当差值序列的序列长度为N时，原始序列为αi～[α1，α2，…αN]，差值序列为(αi-αi-1)～[(α2-α1)，…(αN-αN-1)]，完整的匹配序列为其中αi为第i个步长区间的特征强度值。优选地，还可根据N值大小，确定校验码的总数。当N大于预设值时，可先对特征序列进行划分，在每一个子段进行校验码插入，而当N小于预设值时，校验码可直接选择序列均值，直接插入特征序列中间，具体插入规则可根据实际需求调整。进一步优选地，还可利用插值方法对指纹库进行扩充覆盖。由于在采用人力测量时，每个人行走步幅不一致，应尽量保证指纹库的平均采集间隔小于人行走的一步步长，进一步提高采集准确性，具体插值方法可依据室内具体进行选取，应用最广泛有拉普拉斯插值，双线性插值，三次样条插值等等。
本发明另一实施例提供一种基于地磁场的指纹库采集装置，如图2所示，装置10包括：
一个或多个处理器110以及存储器120，图2中以一个处理器110为例进行介绍，处理器110和存储器120可以通过总线或者其他方式连接，图2中以通过总线连接为例。
处理器110用于完成装置10的各种控制逻辑，其可以为通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、单片机、ARM(Acorn RISCMachine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合。还有，处理器110还可以是任何传统处理器、微处理器或状态机。处理器110也可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器结合DSP核、或任何其它这种配置。
存储器120作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的基于地磁场的指纹库采集方法对应的程序指令。处理器110通过运行存储在存储器120中的非易失性软件程序、指令以及单元，从而执行装置10的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的基于地磁场的指纹库采集方法。
存储器120可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作装置、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据装置10使用所创建的数据等。此外，存储器120可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器120可选包括相对于处理器110远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至装置10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
一个或者多个单元存储在存储器120中，当被一个或者多个处理器110执行时，执行上述任意方法实施例中的基于地磁场的指纹库采集方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤S100至步骤S300。
本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤S100至步骤S300。
作为示例，非易失性存储介质能够包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦ROM(EEPROM)或闪速存储器。易失性存储器能够包括作为外部高速缓存存储器的随机存取存储器(RAM)。通过说明丽非限制，RAM可以以诸如同步RAM(SRAM)、动态RAM、(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据速率SDRAM(DDR SDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、Synchlink DRAM(SLDRAM)以及直接Rambus(兰巴斯)RAM(DRRAM)之类的许多形式得到。本文中所描述的操作环境的所公开的存储器组件或存储器旨在包括这些和/或任何其他适合类型的存储器中的一个或多个。
本发明的另一种实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被处理器执行时，使所述处理器执行上述方法实施例的基于地磁场的指纹库采集方法。例如，执行以上描述的图1中的方法步骤S100至步骤S300。
综上所述，本发明公开的基于地磁场的指纹库采集方法及装置中，所述方法根据预设路径类型对待采集的室内空间进行区域划分，形成若干个拆分区域；创建每个拆分区域的采集路径，根据所述采集路径设置相应的采集规则；按每个拆分区域的采集路径与采集规则对相应拆分区域的地磁指纹进行数据采集，对采集到的地磁指纹数据进行兼容预处理后生成地磁指纹库。本发明实施例通过对室内空间进行相应的区域划分，根据不同区域的路径类型生成相应的采集路径与采集规则，同时对各个区域采集到的地磁指纹数据进行兼容预处理后生成通用性强的地磁指纹库，有效解决了由于采集设备误差以及室内环境差异对指纹库采集准确性的影响，进而提高基于地磁场室内定位的准确性。
以上所描述的实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施例的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存在于计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络电子设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。
除了其他之外，诸如"能够'、"能"、"可能"或"可以"之类的条件语言除非另外具体地陈述或者在如所使用的上下文内以其他方式理解，否则一般地旨在传达特定实施方式能包括(然而其他实施方式不包括)特定特征、元件和/或操作。因此，这样的条件语言一般地不旨在暗示特征、元件和/或操作对于一个或多个实施方式无论如何都是需要的或者一个或多个实施方式必须包括用于在有或没有学生输入或提示的情况下判定这些特征、元件和/或操作是否被包括或者将在任何特定实施方式中被执行的逻辑。
已经在本文中在本说明书和附图中描述的内容包括能够提供基于地磁场的指纹库采集方法及装置的示例。当然，不能够出于描述本公开的各种特征的目的来描述元件和/或方法的每个可以想象的组合，但是可以认识到，所公开的特征的许多另外的组合和置换是可能的。因此，显而易见的是，在不脱离本公开的范围或精神的情况下能够对本公开做出各种修改。此外，或在替代方案中，本公开的其他实施例从对本说明书和附图的考虑以及如本文中所呈现的本公开的实践中可能是显而易见的。意图是，本说明书和附图中所提出的示例在所有方面被认为是说明性的而非限制性的。尽管在本文中采用了特定术语，但是它们在通用和描述性意义上被使用并且不用于限制的目的。

Claims (10)

1.一种基于地磁场的指纹库采集方法,其特征在于,包括如下步骤：
根据预设路径类型对待采集的室内空间进行区域划分，形成若干个拆分区域；
创建每个拆分区域的采集路径，根据所述采集路径设置相应的采集规则；
按每个拆分区域的采集路径与采集规则对相应拆分区域的地磁指纹进行数据采集，对采集到的地磁指纹数据进行兼容预处理后生成地磁指纹库。
2.根据权利要求1所述的基于地磁场的指纹库采集方法，其特征在于，所述创建每个拆分区域的采集路径，根据所述采集路径设置相应的采集规则，包括：
创建每个拆分区域的采集路径，获取所述采集路径的路径特征数据；
根据所述路径特征数据生成相应的采集规则。
3.根据权利要求2所述基于地磁场的指纹库采集方法，其特征在于，所述根据所述路径特征数据生成相应的采集规则，包括：
获取所述路径特征数据中的路径长度、路径方向与拐点数量；
当所述拐点数量为0时，沿所述采集路径的路径方向进行一段式采集；
当所述拐点数量不为0且路径长度大于预设匹配长度时，沿所述采集路径的路径方向进行一段式采集或分段式采集，其中分段式采集中的分段路径覆盖所有路径拐点。
4.根据权利要1所述的基于地磁场的指纹库采集方法，其特征在于，所述按每个拆分区域的采集路径与采集规则对相应拆分区域的地磁指纹进行数据采集，对采集到的地磁指纹数据进行兼容预处理后生成地磁指纹库，包括：
获取每个拆分区域相应的采集路径与采集规则，以固定采集步长沿各个拆分区域的采集路径行走；
按采集规则对拆分区域中每一步长区间的地磁指纹进行数据采集，所述地磁指纹数据包括地磁场强度和位置矢量；
对每一步长区间采集到的地磁场强度进行兼容预处理后生成地磁指纹库。
5.根据权利要求4所述的基于地磁场的指纹库采集方法，其特征在于，所述对每一步长区间采集到的地磁场强度进行兼容预处理后生成地磁指纹库，包括：
取每一步长区间采集到的地磁场强度的平均值作为该步长区间的特征强度值；
计算相邻步长区间的特征强度差值并形成差值序列，将所述差值序列作为地磁指纹库。
6.根据权利要求5所述的基于地磁场的指纹库采集方法，其特征在于，所述计算相邻步长区间的特征强度差值并形成差值序列之后，包括：
在差值序列中插入周期性校验码后形成匹配序列，将所述匹配序列作为地磁指纹库。
7.根据权利要求1～6任意一项所述的基于地磁场的指纹库采集方法，其特征在于，所述预设路径类型至少包括单一方向直线路径、单一方向曲线路径、折线路径、封闭曲线路径和封闭直线路径。
8.一种基于地磁场的指纹库采集装置，其特征在于，所述装置包括至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7任一项所述的基于地磁场的指纹库采集方法。
9.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，可使得所述一个或多个处理器执行权利要求1-7任一项所述的基于地磁场的指纹库采集方法。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被处理器执行时，使所述处理器执行权利要求1-7任一项所述的基于地磁场的指纹库采集方法。
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