CN110282213A - 一种套标方法及套标装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种套标方法及套标装置，属于自动化设备技术领域，解决了目前无法实现小型工件自动化套标的问题。套标方法包括标签成型、标签剪切、套标等步骤；套标装置包括转盘、合掌标签夹持机构、合掌标签变向夹持机构、标签变向折痕成型机构、标签牵引输送机构、标签剪切机构、机械手抓取机构以及机械手套标机构。本发明实现了小型工件套标的自动化、智能化，生产效率，有效降低生产成本；可靠性高、运行流畅、故障率极低、套标效率很高；标签与工件贴合后，表面光滑平整，外观美观；尤其在小型工件的套标领域具有革新意义，弥补了国内外关于小型工件自动化套标的技术空白，具有非常广阔的应用前景和潜在市场价值；经济、社会效益明显。
Description
技术领域
本发明属于自动化装配技术及自动化设备技术领域，具体地说，尤其涉及一种套标方法及套标装置。
背景技术
目前对于批咀这种五金配件的套标还完全依赖于人工。
授权公告号为CN102514782B、授权公告日为2015.03.11、发明创造名称为套标方法、套标装置和易套标合掌标签的中国专利，其在申请案的背景技术中所提及的套标方法是目前市面最为常见的套标方法，这种套标方法只适用于类似矿泉水瓶等瓶瓶罐罐或者结构与瓶瓶罐罐相似的产品的套标工作。小型工件的套入标签也小，传统套标机无法撑开这么小的标签，刷下轮也无法在这么小的标签上施加作用力等等，各种因素导致传统套标方法、套标机构无法适用五金配件这种产品的套标。
授权公告号为CN106516313B、授权公告日2019.04.05、发明创造名称为套标机构的中国专利，该技术方案是针对三通管件而设计的全新套标机构。
由此可见，同样都是套标，但针对差异较大的产品(包括产品的形状、产品的结构、产品的规格尺寸等等)无论是方法还是机械结构无法实现通用。
五金配件具有尺寸规格小的特点。以批咀为例，批咀主要配套用在气动螺丝刀上，其结构如说明书附图图1所示，主要包括头部(图1箭头A位置处)、腰身(图1箭头B位置处)、尾部(图1箭头C位置处)，批咀尺寸规格较小，长头一般分为25mm、50mm两种规格，粗细一般在8mm左右。不同型号的批咀其头部形状差异较大，按照头部形状批咀可分为十字风批咀，一字风批咀，内六角风批咀，梅花型，三角型，口字型，梅花带孔型，Y字型，U字型等；但不同型号批咀尾部形状基本一致，均呈六边形状。PVC热缩膜标签一般套在腰身位置，说明书附图图2阴影部分即为标签。
在人工成本高、操作工招聘困难的大环境下，完全依赖人工的套标方式使得五金制品企业不仅生产效率低，而且生产成本很高。因此，如何实现批咀等小型工件的自动化套标是亟需解决的问题。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术存在的不足，提供了一种套标方法及套标装置。
本发明是通过以下技术方案实现的：
1.一种套标方法，其特征在于，包括如下操作步骤：
1).准备：预先准备好合掌标签；
2).标签成型：将步骤1)中的合掌标签进行开口成型；
3).标签剪切：将步骤2)中的成型标签按需要的规格尺寸进行剪切，得到切后标签；
4).套标：挤压切后标签使之开口撑开，撑开后将其套入工件。可以从工件的头部、尾部的任意一端头套入。
优选地，所述步骤2)中的标签成型方法为，撑开合掌标签并改变原合掌标签的合掌方向折出新的折痕；即成型后的标签撑开后截面呈多边形。
优选地，改变原合掌标签的合掌方向，另外折出两条新的折痕；即成型后的标签撑开后截面呈四边形。
优选地，所述标签成型方法包括人工开口成型操作步骤、成型雏形操作步骤以及成型定型操作步骤；所述人工开口成型操作步骤是指由人工完成对合掌标签的首次开口成型；所述成型雏形操作步骤是指借助机械结构顺延着人工完成的首次开口成型对合掌标签实现延续不断的自动开口成型；所述成型定型操作步骤是指借助机械结构对成型雏形操作步骤的预成型标签进行成型定型。
优选地，所述步骤4)中的套标是利用机械手挤压所述切后标签，即机械手抵碰所述切后标签的任意一对折痕边对切后标签进行挤压，受挤压的切后标签被撑开后截面呈多边形，机械手按压住切后标签的任意一对折角将切后标签朝着工件方向套入。
优选地，所述步骤4)中的套标是利用机械手挤压切后标签，即机械手抵碰所述切后标签的任意一对折痕边对切后标签进行挤压，受挤压的切后标签被撑开后截面呈四边型，机械手按压住当前抵碰的折痕边所对应的折角将切后标签朝着工件方向套入。
一种套标装置，包括缠有合掌标签的转盘、合掌标签夹持机构、合掌标签变向夹持机构、标签变向折痕成型机构、标签牵引输送机构、标签剪切机构、机械手抓取机构以及机械手套标机构；
缠绕在所述转盘上的合掌标签引出后由所述合掌标签夹持机构夹持，从所述合掌标签夹持机构引出的合掌标签被撑开、并被改变原先合掌方向折出新的折痕，变向后的标签由所述合掌标签变向夹持机构夹持，从所述合掌标签变向夹持机构引出的标签由标签变向折痕成型机构定型，从所述标签变向折痕成型机构引出的标签由所述标签牵引输送机构将标签输送至所述标签剪切机构，所述标签剪切机构按设定的尺寸规格剪切标签，剪切后的标签由所述机械手抓取机构抓取至所述机械手套标机构，所述机械手套标机构的套标卡爪将标签套入预先固定好位置的工件上。
优选地，所述机械手套标机构上的套标卡爪对剪切后的标签的其中一对折痕边施加挤压力，并以该折痕边的折角为作用力受力处、将标签套入所述工件。
优选地，所述合掌标签夹持机构包括至少一对相对设置的竖向导柱Ⅰ，所述合掌标签从每对两所述竖向导柱Ⅰ之间的缝隙中穿过。
优选地，所述合掌标签变向夹持机构包括至少一对相对设置的、轴线与所述竖向导柱Ⅰ相垂直的横向导柱，所述横向导柱由横向导柱支架固定在工作台上；撑开从所述合掌标签夹持机构引出的合掌标签、并改变原合掌标签的合掌方向折出新的折痕边，以新折出的折痕边为棱边将标签进行换向合掌，将换向后的标签从每对两所述横向导柱之间的缝隙中穿过。
优选地，所述标签变向折痕成型机构包括辊轮，所述辊轮由辊轮支架支承、并相对所述辊轮支架滚动，所述辊轮正下方为起导向作用的标签导向槽座，所述辊轮与所述标签导向槽座相互作用将从二者之间穿过的标签辊压定型。
优选地，所述标签牵引输送机构包括相互作用将标签夹持住的牵引上压块和牵引下压块；所述牵引上压块在动力源的作用下上下方向运动，其在标签牵引方向上与所述牵引下压块保持同步运动；所述牵引下压块在动力源的作用下实现在标签牵引方向上的来回滑动。
优选地，所述标签剪切机构包括剪切子机构和标签固定子机构；所述剪切子机构包括动刀总成和定刀总成，所述动刀总成包括动刀片、与所述动刀片固接的动刀滑动块，所述动刀滑动块在动力源的作用下上下运动；所述定刀总成包括与所述动刀片相互配合实现对标签剪切功能的定刀；所述标签固定子机构起握取标签作用，其包括相互作用将标签夹持住的握取上压块和握取下压块，所述握取上压块在动力源作用下实现上下运动，所述握取下压块固定在所述握取上压块的下方位置。
优选地，所述机械手抓取机构包括固接在工作台上的抓取固定板、在动力源作用下相对所述抓取固定板往复运动的抓取滑动板，所述抓取滑动板上活动连接设有抓取V型块；所述抓取V型块一端头由固接在所述抓取固定板上的抓取限位挡板进行限位，所述抓取限位挡板限制所述抓取V型块一端头向所述抓取固定板顶端方向产生位移；所述抓取V型块一端头与抓取拉簧的一端固接，所述抓取拉簧的的另一端与所述抓取固定板固接；所述抓取V型块的一侧设有控制所述抓取V型块在圆弧方向上运动幅度大小的抓取限位块；所述抓取固定板上固接设有限制所述抓取V型块上行程的抓取上行程限位块和限制所述抓取V型块下行程的抓取下行程限位块；所述抓取V型块另一端头与所述抓取卡爪固接，所述抓取卡爪通过动力源实现抓取卡爪的夹与松。
优选地，所述机械手套标机构用于接过所述机械手抓取机构抓取卡爪上的标签、并将该标签套入工件，其包括固定支承在工作台上的套标固定板、在动力源作用下相对所述套标固定板往复运动的套标滑动板，所述套标滑动板上活动连接设有套标V型块，所述套标V型块一端头由固接在所述套标固定板上的套标限位挡板进行限位，所述套标限位挡板限制所述套标V型块一端头向所述套标固定板顶端方向产生位移；所述套标V型块一端头与套标拉簧的一端固接，所述套标拉簧的的另一端与所述套标固定板固接；所述套标V型块的一侧设有控制所述套标V型块在圆弧方向上运动幅度大小的套标限位块；所述套标固定板上固接设有限制所述套标V型块上行程的套标上行程限位块和限制所述套标V型块下行程的套标下行程限位块；所述套标V型块另一端头与所述套标卡爪固接，所述套标卡爪通过动力源实现套标卡爪的夹与松。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明实现了小型工件套标的自动化、智能化，大幅度提高小型工件制造商生产效率，有效降低小型工件制造商的生产成本；
本发明可靠性高、运行流畅、故障率极低、套标效率很高；
本发明标签与工件贴合后，表面光滑平整，外观美观；
本发明套标方法及套标装置在套标机技术领域具有非常重要的意义，尤其在小型工件的套标领域具有革新意义，弥补了国内外关于小型工件自动化套标的技术空白，具有非常广阔的应用前景和潜在市场价值；
本发明为小型工件制造商创造了可观经济效益，为社会创造了可观社会效益。
附图说明
图1是本发明实施例批咀工件结构示意图一；
图2是本发明实施例批咀工件结构示意图二；
图3是本发明实施例批咀工件尾部方向示意图；
图4是本发明切后标签与工件装配关系结构示意图一；
图5是本发明切后标签与工件装配关系结构示意图二；
图6是本发明结构示意图；
图7是本发明图6局部放大图一；
图8是本发明图6局部放大图二；
图9是本发明标签牵引输送机构结构示意图(工作台被隐藏)；
图10是本发明标签剪切机构结构示意图一；
图11是本发明标签剪切机构结构示意图二；
图12是本发明机械手抓取机构处于对着标签剪切机构时的结构示意图一(图中单独的抓取卡爪代表不同运行状态下抓取卡爪所处位置的示意)；
图13是本发明机械手抓取机构处于对着标签剪切机构时的结构示意图二(图中单独的抓取卡爪代表不同运行状态下抓取卡爪所处位置的示意)；
图14是本发明机械手抓取机构处于运动到与机械手套标机构交接的角度方向时的结构示意图一(图中单独的抓取卡爪代表不同运行状态下抓取卡爪所处位置的示意)；
图15是本发明机械手抓取机构处于运动到与机械手套标机构交接的角度方向时的结构示意图二(图中单独的抓取卡爪代表不同运行状态下抓取卡爪所处位置的示意)；
图16是本发明机械手套标机构处于位于与抓取卡爪交接标签的位置处时的结构示意图一(图中单独的套标卡爪代表不同运行状态下套标卡爪所处位置的示意)；
图17是本发明机械手套标机构处于位于与抓取卡爪交接标签的位置处时的结构示意图二(图中单独的套标卡爪代表不同运行状态下套标卡爪所处位置的示意)；
图18是本发明机械手抓取机构处于运动到工件正上方时的结构示意图一(图中单独的套标卡爪代表不同运行状态下套标卡爪位置示意)；
图19是本发明机械手抓取机构处于运动到工件正上方时的结构示意图二(图中单独的套标卡爪代表不同运行状态下套标卡爪位置示意)；
图20是本发明套标卡爪结构示意图一；
图21是本发明套标卡爪结构示意图二。
图中：1.合掌标签；2.转盘；
3.合掌标签夹持机构；31.竖向导柱Ⅰ；32.导向轮；33.竖向导柱Ⅱ；34.摩擦力增加机构；
4.合掌标签变向夹持机构；41.横向导柱；
5.标签变向折痕成型机构；51.辊轮；52.辊轮支架；53.标签导向槽座；
6.标签牵引输送机构；61.牵引上压块；62.牵引下压块；63.标签导向槽Ⅰ；64.牵引压块头；65.滚珠丝杠副的螺母；66.滚珠丝杠副的丝杠；67.牵引电机；
7.标签剪切机构；71.动刀片；72.动刀滑动块；73.定刀；74.握取上压块；75.握取下压块；76.标签导向槽Ⅱ；77.握取压块头；78.螺栓紧固件的螺母；79.碟簧垫圈；711.标签导向槽Ⅲ；712.压轮；
8.机械手抓取机构；81.抓取固定板；82.抓取滑动板；83.抓取V型块；84.抓取限位挡板；85.抓取拉簧；86.抓取限位块；87.抓取上行程限位块；88.抓取下行程限位块；89.抓取卡爪；811.抓取辊轮Ⅰ；812.抓取辊轮Ⅱ；813.抓取滑槽；
9.机械手套标机构；91.套标固定板；92.套标滑动板；93.套标V型块；94.套标限位挡板；95.套标拉簧；96.套标限位块；97.套标上行程限位块；98.套标下行程限位块；99.套标卡爪；911.卡爪头；912.凹槽；913.挡片；914.套标辊轮Ⅰ；915.套标辊轮Ⅱ；916.套标滑槽；917.弧形槽口。
10.工作台。
11.切后标签；
12.工件；
具体实施方式
下面结合附图对本发明进一步说明：
一种套标方法，包括如下操作步骤：
1).准备：预先准备好合掌标签；
2).标签成型：将步骤1)中的合掌标签进行开口成型；
3).标签剪切：将步骤2)中的成型标签按需要的规格尺寸进行剪切，得到切后标签11；
4).套标：挤压切后标签11使之开口撑开，撑开后将其套入工件。可以从工件的头部、尾部的任意一端头套入。
优选地，所述步骤2)中的标签成型方法为，撑开合掌标签并改变原合掌标签的合掌方向折出新的折痕；即成型后的标签撑开后截面呈多边形。
优选地，改变原合掌标签的合掌方向，另外折出两条新的折痕；即成型后的标签撑开后截面呈四边形。
优选地，所述标签成型方法包括人工开口成型操作步骤、成型雏形操作步骤以及成型定型操作步骤；所述人工开口成型操作步骤是指由人工完成对合掌标签的首次开口成型；所述成型雏形操作步骤是指借助机械结构顺延着人工完成首次开口成型对合掌标签实现延续不断的自动开口成型；所述成型定型操作步骤是指借助机械结构对成型雏形操作步骤的预成型标签进行成型定型。
优选地，所述步骤4)中的套标是利用机械手挤压所述切后标签11，即机械手抵碰所述切后标签11的任意一对折痕边对切后标签11进行挤压，受挤压的切后标签11被撑开后截面呈多边形，机械手按压住切后标签11的任意一对折角将切后标签11朝着工件方向套入。
优选地，所述步骤4)中的套标是利用机械手挤压切后标签11，即机械手抵碰所述切后标签11的任意一对折痕边对切后标签11进行挤压，受挤压的切后标签11被撑开后截面呈四边型，机械手按压住当前抵碰的折痕边所对应的折角将切后标签11朝着工件方向套入。
一种套标装置，包括缠有合掌标签1的转盘2、合掌标签夹持机构3、合掌标签变向夹持机构4、标签变向折痕成型机构5、标签牵引输送机构6、标签剪切机构7、机械手抓取机构8以及机械手套标机构9；
缠绕在所述转盘2上的合掌标签1引出后由所述合掌标签夹持机构3夹持，从所述合掌标签夹持机构3引出的合掌标签1被撑开、并被改变原先合掌方向折出新的折痕，变向后的标签由所述合掌标签变向夹持机构4夹持，从所述合掌标签变向夹持机构4引出的标签由标签变向折痕成型机构5定型，从所述标签变向折痕成型机构5引出的标签由所述标签牵引输送机构6将标签输送至所述标签剪切机构7，所述标签剪切机构7按设定的尺寸规格剪切标签，剪切后的标签由所述机械手抓取机构8抓取至所述机械手套标机构9，所述机械手套标机构9的套标卡爪99将标签套入预先固定好位置的工件上。
优选地，所述机械手套标机构9上的套标卡爪99对剪切后的标签的其中一对折痕边施加挤压力，并以该折痕边的折角为作用力受力处、将标签套入所述工件。
优选地，所述合掌标签夹持机构3包括至少一对相对设置的竖向导柱Ⅰ31，所述合掌标签1从每对两所述竖向导柱Ⅰ31之间的缝隙中穿过。
优选地，所述合掌标签变向夹持机构4包括至少一对相对设置的、轴线与所述竖向导柱Ⅰ31相垂直的横向导柱41，所述横向导柱41由横向导柱41支架固定在工作台10上；撑开从所述合掌标签夹持机构3引出的合掌标签1、并改变原合掌标签1的合掌方向折出新的折痕边，以新折出的折痕边为棱边将标签进行换向合掌，将换向后的标签从每对两所述横向导柱41之间的缝隙中穿过。
优选地，所述标签变向折痕成型机构5包括辊轮51，所述辊轮51由辊轮支架52支承、并相对所述辊轮支架52滚动，所述辊轮51正下方为起导向作用的标签导向槽座53，所述辊轮51与所述标签导向槽座53相互作用将从二者之间穿过的标签辊压定型。
优选地，所述标签牵引输送机构6包括相互作用将标签夹持住的牵引上压块61和牵引下压块62；所述牵引上压块61在动力源的作用下上下方向运动，其在标签牵引方向上与所述牵引下压块62保持同步运动；所述牵引下压块62在动力源的作用下实现在标签牵引方向上的来回滑动。
优选地，所述标签剪切机构7包括剪切子机构和标签固定子机构；所述剪切子机构包括动刀总成和定刀总成，所述动刀总成包括动刀片71、与所述动刀片71固接的动刀滑动块72，所述动刀滑动块72在动力源的作用下上下运动；所述定刀总成包括与所述动刀片71相互配合实现对标签剪切功能的定刀73；所述标签固定子机构起握取标签作用，其包括相互作用将标签夹持住的握取上压块74和握取下压块75，所述握取上压块74在动力源作用下实现上下运动，所述握取下压块75固定在所述握取上压块74的下方位置。
优选地，所述机械手抓取机构8包括固接在工作台10上的抓取固定板81、在动力源作用下相对所述抓取固定板81往复运动的抓取滑动板82，所述抓取滑动板82上活动连接设有抓取V型块83；所述抓取V型块83一端头由固接在所述抓取固定板81上的抓取限位挡板84进行限位，所述抓取限位挡板84限制所述抓取V型块83一端头向所述抓取固定板81顶端方向产生位移；所述抓取V型块83一端头与抓取拉簧85的一端固接，所述抓取拉簧85的的另一端与所述抓取固定板81固接；所述抓取V型块83的一侧设有控制所述抓取V型块83在圆弧方向上运动幅度大小的抓取限位块86；所述抓取固定板81上固接设有限制所述抓取V型块83上行程的抓取上行程限位块87和限制所述抓取V型块83下行程的抓取下行程限位块88；所述抓取V型块83另一端头与所述抓取卡爪89固接，所述抓取卡爪89通过动力源实现抓取卡爪89的夹与松。
优选地，所述机械手套标机构9用于接过所述机械手抓取机构8抓取卡爪89上的标签、并将该标签套入工件，其包括固定支承在工作台10上的套标固定板91、在动力源作用下相对所述套标固定板91往复运动的套标滑动板92，所述套标滑动板92上活动连接设有套标V型块93，所述套标V型块93一端头由固接在所述套标固定板91上的套标限位挡板94进行限位，所述套标限位挡板94限制所述套标V型块93一端头向所述套标固定板91顶端方向产生位移；所述套标V型块93一端头与套标拉簧95的一端固接，所述套标拉簧95的的另一端与所述套标固定板91固接；所述套标V型块93的一侧设有控制所述套标V型块93在圆弧方向上运动幅度大小的套标限位块96；所述套标固定板91上固接设有限制所述套标V型块93上行程的套标上行程限位块97和限制所述套标V型块93下行程的套标下行程限位块98；所述套标V型块93另一端头与所述套标卡爪99固接，所述套标卡爪99通过动力源实现套标卡爪99的夹与松。
实施例1：
一种套标方法，包括如下操作步骤：
1).准备：预先准备好合掌标签；
2).标签成型：将步骤1)中的合掌标签进行开口成型；开口成型具体方法为，撑开合掌标签并改变原合掌标签的合掌方向折出新的折痕；即成型后的标签撑开后截面呈多边形；
3).标签剪切：将步骤2)中的成型标签按需要的规格尺寸进行剪切，得到切后标签11；
4).套标：挤压切后标签11使之开口撑开，撑开后将其套入工件。套标是利用机械手挤压切后标签11，即机械手抵碰切后标签11的任意一对折痕边对切后标签11进行挤压，受挤压的切后标签11被撑开后截面呈多边形，机械手按压住切后标签11的任意一对折角将切后标签11朝着工件方向套入。
本实施例的的套标方法非常适合小型工件的的套标，小型工件体积小，决定了套在其表面的套标体积也小。合掌标签本身有两条折痕，即合掌标签本身的两条棱边，再另外折出折痕可使标签在外力作用下保持开口状态，定型后开口在后续套标过程中不会发生开口不能完全张开现象，从而保证不会因标签开口闭合而导致套标失败。本申请案发明人设计过程中曾尝试利用气吹的办法使便签开口，但实验结果不理想，开口大小一致性比较差，故障率比较高。
众所周知，套入的PVC标签最后是需要受热收缩与工件紧贴一起的，受热可以通过将工件放入热水等等来实现。工件套标位置比较光滑，决定了套入的标签不能过大，因为过大会导致标签收缩后就会有皱褶、不光滑、不平整，外观不美观，客户也不会满意。本实施例就尤其适合工件套标位置光滑的工件，要想套标开口刚刚好能套入工件，这就需要借助外力，而外力又作用在哪里才能确保不损伤工件，本申请案发明人经过长期的实验研究，最终得出本实施例套标方法。
实施例2：
一种套标方法，包括如下操作步骤：
1).准备：预先准备好合掌标签；
2).标签成型：将步骤1)中的合掌标签进行开口成型；开口成型具体方法为，改变原合掌标签的合掌方向，另外折出两条新的折痕；即成型后的标签撑开后截面呈四边形；对于批咀这种工件，本实施例标签成型方法为，撑开合掌标签，将合掌标签原先的两条折痕对叠，此时会产生新的两条折痕，得到的四边形为正方形，当然设计时标签的周长要大于工件周长。
3).标签剪切：将步骤2)中的成型标签按需要的规格尺寸进行剪切，得到切后标签11；
4).套标：挤压切后标签11使之开口撑开，撑开后将其套入工件。套标是利用机械手挤压切后标签11，即机械手抵碰切后标签11的任意一对折痕边对切后标签11进行挤压，受挤压的切后标签11被撑开后截面呈四边形，机械手按压住切后标签11的任意一对折角将切后标签11朝着工件方向套入。标签从批咀的尾部套入，套入时标签与批咀装配关系如说明书附图图4所示(图中11指切后标签，12指工件)，正方形标签的其中一对对角对着工件的其中一对平面方向套入，套入后规则的正方形标签会被工件撑开成图4所示的不规则形状，该形状刚好能将工件套入。之所以需要正方形标签的其中一对对角对着工件的其中一对平面方向套入，是因为该对角会凸于工件平面，便于机械手从该对角处施加作用力套入标签。如说明书附图图5所示，该图中的阴影部分即为压入区域，图5中的方块示意机械手。只要凸于工件表面对角就可以作为机械手的作用力施加点。
实施例3：
本实施例在实施例2的基础上，将标签成型步骤进行细化。标签成型方法包括人工开口成型操作步骤、成型雏形操作步骤以及成型定型操作步骤；人工开口成型操作步骤是指由人工完成对合掌标签的首次开口成型；成型雏形操作步骤是指借助机械结构顺延着人工完成首次开口成型对合掌标签实现延续不断的自动开口成型；成型定型操作步骤是指借助机械结构对成型雏形操作步骤的预成型标签进行成型定型。同样以实施例2中的批咀为例，人工开口成型操作步骤是指在初次成型前，由人工将合掌标签撑开并对叠原先的两折痕，对叠后产生新的两条折痕；随后利用机械机构模仿手(比如穿过两柱体之间或者两非柱状体之间的缝隙实现延续不断的开口成型)夹持住当前便签，牵引标签，此时标签就会源源不断的变向成型，该成型只是初步成型，需要施加作用力使新增加的两条折痕定型，定型的方式比较多，比如辊压成型、按压成型等等。
实施例4：
本实施例的套标装置包括缠有合掌标签1的转盘2、合掌标签夹持机构3、合掌标签变向夹持机构4、标签变向折痕成型机构5、标签牵引输送机构6、标签剪切机构7、机械手抓取机构8以及机械手套标机构9；
缠绕在转盘2上的合掌标签1引出后由合掌标签夹持机构3夹持，从合掌标签夹持机构3引出的合掌标签1被撑开、并被改变原先合掌方向折出新的折痕，变向后的标签由合掌标签变向夹持机构4夹持，从合掌标签变向夹持机构4引出的标签由标签变向折痕成型机构5定型，从标签变向折痕成型机构5引出的标签由标签牵引输送机构6将标签输送至标签剪切机构7，标签剪切机构7按设定的尺寸规格剪切标签，剪切后的标签由机械手抓取机构8抓取至机械手套标机构9，机械手套标机构9的套标卡爪99将标签套入预先固定好位置的工件上。机械手套标机构9上的套标卡爪99对剪切后的标签的其中一对折痕边施加挤压力，并以该折痕边的折角为作用力受力处、将标签套入工件。
合掌标签夹持机构3包括至少一对相对设置的竖向导柱Ⅰ31，合掌标签1从每对两竖向导柱Ⅰ31之间的缝隙中穿过。
合掌标签变向夹持机构4包括至少一对相对设置的、轴线与竖向导柱Ⅰ31相垂直的横向导柱41，横向导柱41由横向导柱41支架固定在工作台10上；撑开从合掌标签夹持机构3引出的合掌标签1、并改变原合掌标签1的合掌方向折出新的折痕边，以新折出的折痕边为棱边将标签进行换向合掌，将换向后的标签从每对两横向导柱41之间的缝隙中穿过；标签在标签牵引输送机构6的牵引下不断从两横向导柱间的缝隙中穿过，两横向导柱使得标签源源不断换向开口成型。
标签变向折痕成型机构5包括辊轮51，辊轮51由辊轮支架52支承、并相对辊轮支架52滚动，辊轮51正下方为起导向作用的标签导向槽座53，辊轮51与标签导向槽座53相互作用将从二者之间穿过的标签辊压定型；不定型的话易使后续套标发生开口不能完全张开、开口不成型，从而导致套标失败。
标签牵引输送机构6包括相互作用将标签夹持住的牵引上压块61和牵引下压块62；牵引上压块61在动力源的作用下上下方向运动，其在标签牵引方向上与牵引下压块62保持同步运动；牵引下压块62在动力源的作用下实现在标签牵引方向上的来回滑动；在需要牵引时，现有控制器控制动力源使牵引上压块61相下运动，将位于牵引上压块61和牵引下压块62之间的标签夹持住；随后，牵引下压块62、牵引上压块61同步向标签牵引方向运动；标签输送一段距离后，牵引上压块61向上运动，不再夹持标签，牵引下压块62、牵引上压块61同步反牵引方向复位等待下次夹持输送标签；
标签剪切机构7包括剪切子机构和标签固定子机构；剪切子机构包括动刀总成和定刀总成，动刀总成包括动刀片71、与动刀片71固接的动刀滑动块72，动刀滑动块72在动力源的作用下上下运动；定刀总成包括与动刀片71相互配合实现对标签剪切功能的定刀73；标签固定子机构起握取标签作用，其包括相互作用将标签夹持住的握取上压块74和握取下压块75，握取上压块74在动力源作用下实现上下运动，握取下压块75固定在握取上压块74的下方位置；
机械手抓取机构8包括固接在工作台10上的抓取固定板81、在动力源作用下相对抓取固定板81往复运动的抓取滑动板82，抓取滑动板82上活动连接设有抓取V型块83；抓取V型块83一端头由固接在抓取固定板81上的抓取限位挡板84进行限位，抓取限位挡板84限制抓取V型块83一端头向抓取固定板81顶端方向产生位移；抓取V型块83一端头与抓取拉簧85的一端固接，抓取拉簧85的的另一端与抓取固定板81固接；抓取V型块83的一侧设有控制抓取V型块83在圆弧方向上运动幅度大小的抓取限位块86；抓取固定板81上固接设有限制抓取V型块83上行程的抓取上行程限位块87和限制抓取V型块83下行程的抓取下行程限位块88；抓取V型块83另一端头与抓取卡爪89固接，抓取卡爪89通过动力源实现抓取卡爪89的夹与松；假设标签剪切机构7位于抓取固定板81的侧面，抓取卡爪89一开始对着标签剪切机构7位置处，等待着夹持被标签剪切机构7剪切下来的剪切标签11；需要夹持切后标签时，抓取卡爪89在动力源控制下夹持住标签，动力源作用控制抓取滑动板82朝着抓取固定板81底部方向(简称底部方向)运动，抓取滑动板82向底部方向运动的作用力使得抓取V型块83也产生底部方向的作用力，而抓取拉簧85的复位力使得抓取V型块83一端头只能抵靠在抓取限位挡板84上；所以，此时抓取V型块83的运动轨迹为，抓取V型块83的一端头只能贴合抓取限位挡板84来回滑动，抓取V型块83整体向下运动，抓取V型块83另一端头做圆弧运动，也就是固接在抓取V型块83另一端头上的抓取卡爪89做圆弧运动；当运动到与机械手套标机构9交接的角度方向时，抓取卡爪89就不再产生运动，该功能由位于抓取V型块83一侧的抓取限位块86实现，在抓取限位块86的阻挡下，无法继续产生圆弧运动，此时抓取V型块83相当于与抓取滑动板82固接一体，在抓取滑动板82继续向底部方向运动时，迫使抓取V型块83一端头突破抓取拉簧85的拉力脱离抓取限位挡板84；简单地说，抓取V型块83此时只向底部方向运动，抓取V型块83其它方向的作用力均被约束。向下运动直至到达与套标卡爪99交接标签的地方，抓取滑动板82底部方向运动行程由抓取下行程限位块88实现，抓取滑动板82向抓取固定板81顶端方向的运动行程由抓取上行程限位块87实现。动力源控制抓取滑动板82反向运动，所有部件运动过程相反，重复实现标签抓取动作。
机械手套标机构9用于接过机械手抓取机构8抓取卡爪89上的标签、并将该标签套入工件，其包括固定支承在工作台10上的套标固定板91、在动力源作用下相对套标固定板91往复运动的套标滑动板92，套标滑动板92上活动连接设有套标V型块93，套标V型块93一端头由固接在套标固定板91上的套标限位挡板94进行限位，套标限位挡板94限制套标V型块93一端头向套标固定板91顶端方向产生位移；套标V型块93一端头与套标拉簧95的一端固接，套标拉簧95的的另一端与套标固定板91固接；套标V型块93的一侧设有控制套标V型块93在圆弧方向上运动幅度大小的套标限位块96；套标固定板91上固接设有限制套标V型块93上行程的套标上行程限位块97和限制套标V型块93下行程的套标下行程限位块98；套标V型块93另一端头与套标卡爪99固接，套标卡爪99通过动力源实现套标卡爪99的夹与松。假设套标卡爪99一开始位于与抓取卡爪89交接标签的位置处，等待着夹持抓取卡爪89上的切后标签11；需要去接切后标签时，套标卡爪99在动力源控制下夹持住标签，动力源作用控制套标滑动板92朝着套标固定板91底部方向(简称底部方向)运动，套标滑动板92向底部方向运动的作用力使得套标V型块93也产生底部方向的作用力，而套标拉簧95的复位力使得套标V型块93一端头只能抵靠在套标限位挡板94上；所以，此时套标V型块93的运动轨迹为，套标V型块93的一端头只能贴合套标限位挡板94来回滑动，套标V型块93整体向下运动，套标V型块93另一端头做圆弧运动，也就是固接在套标V型块93另一端头上的套标卡爪99做圆弧运动；当运动到正对着预先固定在下方位置的工件时，套标卡爪99就不再产生运动，该功能由位于套标V型块93一侧的套标限位块96实现，在套标限位块96的阻挡下，无法继续产生圆弧运动，此时套标V型块93相当于与套标滑动板92固接一体，在套标滑动板92继续向底部方向运动时，迫使套标V型块93一端头突破套标拉簧95的拉力脱离套标限位挡板94；简单地说，套标V型块93此时只向底部方向运动，套标V型块93其它方向的作用力均被约束。向下运动直至到达将标签套入工件，套标滑动板92底部方向运动行程由套标下行程限位块98实现，套标滑动板92向套标固定板91顶端方向的运动行程由套标上行程限位块97实现。动力源控制套标滑动板92反向运动，所有部件运动过程相反，重复实现标签套入动作。
实施例5：
本实施例的套标装置包括缠有合掌标签1的转盘2、合掌标签夹持机构3、合掌标签变向夹持机构4、标签变向折痕成型机构5、标签牵引输送机构6、标签剪切机构7、机械手抓取机构8以及机械手套标机构9；
缠绕在转盘2上的合掌标签1引出后由合掌标签夹持机构3夹持，从合掌标签夹持机构3引出的合掌标签1被撑开、并被改变原先合掌方向折出新的折痕，变向后的标签由合掌标签变向夹持机构4夹持，从合掌标签变向夹持机构4引出的标签由标签变向折痕成型机构5定型，从标签变向折痕成型机构5引出的标签由标签牵引输送机构6将标签输送至标签剪切机构7，标签剪切机构7按设定的尺寸规格剪切标签，剪切后的标签由机械手抓取机构8抓取至机械手套标机构9，机械手套标机构9的套标卡爪99将标签套入预先固定好位置的工件上。机械手套标机构9上的套标卡爪99对剪切后的标签的其中一对折痕边施加挤压力，并以该折痕边的折角为作用力受力处、将标签套入工件。
合掌标签夹持机构3包括至少一对相对设置的竖向导柱Ⅰ31，合掌标签1从每对两竖向导柱Ⅰ31之间的缝隙中穿过。
在转盘2与合掌标签夹持机构之间设有导向作用的导向轮32和起增强合掌标签牵引摩擦力作用的摩擦力增加机构34。摩擦力增加机构34具体结构为，包括若干个在合掌标签牵引方向上交错分布的竖向导柱Ⅱ33，合掌标签呈“S”型依次从相邻两竖向导柱Ⅱ33之间的缝隙中穿过。导向轮32、摩擦力增加机构给予合掌标签一定张力，能有效防止合掌标签在牵引过程中发生卷曲等现象。
合掌标签变向夹持机构4包括至少一对相对设置的、轴线与竖向导柱Ⅰ31相垂直的横向导柱41，横向导柱41由横向导柱41支架固定在工作台10上；撑开从合掌标签夹持机构3引出的合掌标签1、并改变原合掌标签1的合掌方向折出新的折痕边，以新折出的折痕边为棱边将标签进行换向合掌，将换向后的标签从每对两横向导柱41之间的缝隙中穿过；标签在标签牵引输送机构6的牵引下不断从两横向导柱间的缝隙中穿过，两横向导柱使得标签源源不断换向开口成型。
标签变向折痕成型机构5包括辊轮51，辊轮51由辊轮支架52支承、并相对辊轮支架52滚动，辊轮51正下方为起导向作用的标签导向槽座53，辊轮51与标签导向槽座53相互作用将从二者之间穿过的标签辊压定型；不定型的话易使后续套标发生开口不能完全张开、开口不成型，从而导致套标失败。
标签牵引输送机构6包括相互作用将标签夹持住的牵引上压块61和牵引下压块62；牵引上压块61在动力源的作用下上下方向运动，其在标签牵引方向上与牵引下压块62保持同步运动；牵引下压块62在动力源的作用下实现在标签牵引方向上的来回滑动；在需要牵引时，现有控制器控制动力源使牵引上压块61相下运动，将位于牵引上压块61和牵引下压块62之间的标签夹持住；随后，牵引下压块62、牵引上压块61同步向标签牵引方向运动；标签输送一段距离后，牵引上压块61向上运动，不再夹持标签，牵引下压块62、牵引上压块61同步反牵引方向复位等待下次夹持输送标签；
牵引上压块61的动力源为气缸，该气缸固接在牵引支架上，牵引支架与牵引下压块62固接；牵引下压块62一方面由滑动结构支承，另一方面经滚珠丝杠副与牵引电机67传动连接。牵引上压块61与牵引下压块62构成方榫结构，牵引下压块62上设有标签导向槽Ⅰ63，牵引上压块61上设有与标签导向槽Ⅰ63相匹配的牵引压块头64；滑动结构为直线导轨滑块，牵引电机67为伺服电机；牵引下压块62两端与直线导轨滑块的滑块固接，该滑块相对直线导轨滑块的导轨来回滑动；牵引下压块62还与滚珠丝杠副的螺母65固接，滚珠丝杠副的丝杠66与牵引电机67传动连接。
标签剪切机构7包括剪切子机构和标签固定子机构；剪切子机构包括动刀总成和定刀总成，动刀总成包括动刀片71、与动刀片71固接的动刀滑动块72，动刀滑动块72在动力源的作用下上下运动；定刀总成包括与动刀片71相互配合实现对标签剪切功能的定刀73；标签固定子机构起握取标签作用，其包括相互作用将标签夹持住的握取上压块74和握取下压块75，握取上压块74在动力源作用下实现上下运动，握取下压块75固定在握取上压块74的下方位置；
握取上压块74与握取下压块75构成方榫结构，握取下压块75上设有标签导向槽Ⅱ76，握取上压块74上设有与标签导向槽Ⅱ76相匹配的握取压块头77，握取上压块74的动力源为气缸；动刀滑动块72的动力源也为气缸；动刀片71采用螺栓紧固件与动刀滑动块72固定连接，在螺栓紧固件的螺母78与动刀片71之间设有起缓冲作用的碟簧垫圈79；定刀73与握取下压块75固定连接，定刀73上设有标签导向槽Ⅲ711。
在握取下压块75的标签导向槽Ⅱ76入口设有起防止标签跑偏的压轮712。握取上压块74向上运动后，标签导向槽Ⅱ76内的标签若无压轮712的作用易发生卷曲现象或脱离标签导向槽Ⅱ76现象。
动刀片71呈朝着与标签牵引方向相反的方向倾斜设置；定刀73也呈倾斜方向设置，但其倾斜方向与动刀片71倾斜方向相反；当然动刀片71、定刀73倾斜的角度都很微观；动刀片71与定刀73呈微观交叉角度设置使剪切后的标签无毛边，剪切力强；在剪切过程中碟簧垫圈79也起到较大作用，碟簧垫圈79给予动刀片71一定缓冲空间，防止动刀片71与定刀73之间发生刚性冲突。倾斜设置的实现方式很多种，比如：动刀片可以利用螺栓，将动刀片的上端朝着牵引方向多顶一点，将动刀片的中下部位置朝着牵引方向少顶一点，从而实现动刀片的倾斜设置；定刀73可以利用塞尺抵靠在定刀73下方背部与握取下压块75之间的位置处，实现定刀73的倾斜。
机械手抓取机构8包括固接在工作台10上的抓取固定板81、在动力源作用下相对抓取固定板81往复运动的抓取滑动板82，抓取滑动板82上活动连接设有抓取V型块83；抓取V型块83一端头由固接在抓取固定板81上的抓取限位挡板84进行限位，抓取限位挡板84限制抓取V型块83一端头向抓取固定板81顶端方向产生位移；抓取V型块83一端头与抓取拉簧85的一端固接，抓取拉簧85的的另一端与抓取固定板81固接；抓取V型块83的一侧设有控制抓取V型块83在圆弧方向上运动幅度大小的抓取限位块86；抓取固定板81上固接设有限制抓取V型块83上行程的抓取上行程限位块87和限制抓取V型块83下行程的抓取下行程限位块88；抓取V型块83另一端头与抓取卡爪89固接，抓取卡爪89通过动力源实现抓取卡爪89的夹与松；假设标签剪切机构7位于抓取固定板81的侧面，抓取卡爪89一开始对着标签剪切机构7位置处，等待着夹持被标签剪切机构7剪切下来的剪切标签11；需要夹持切后标签时，抓取卡爪89在动力源控制下夹持住标签，动力源作用控制抓取滑动板82朝着抓取固定板81底部方向(简称底部方向)运动，抓取滑动板82向底部方向运动的作用力使得抓取V型块83也产生底部方向的作用力，而抓取拉簧85的复位力使得抓取V型块83一端头只能抵靠在抓取限位挡板84上；所以，此时抓取V型块83的运动轨迹为，抓取V型块83的一端头只能贴合抓取限位挡板84来回滑动，抓取V型块83整体向下运动，抓取V型块83另一端头做圆弧运动，也就是固接在抓取V型块83另一端头上的抓取卡爪89做圆弧运动；当运动到与机械手套标机构9交接的角度方向时，抓取卡爪89就不再产生运动，该功能由位于抓取V型块83一侧的抓取限位块86实现，在抓取限位块86的阻挡下，无法继续产生圆弧运动，此时抓取V型块83相当于与抓取滑动板82固接一体，在抓取滑动板82继续向底部方向运动时，迫使抓取V型块83一端头突破抓取拉簧85的拉力脱离抓取限位挡板84；简单地说，抓取V型块83此时只向底部方向运动，抓取V型块83其它方向的作用力均被约束。向下运动直至到达与套标卡爪99交接标签的地方，抓取滑动板82底部方向运动行程由抓取下行程限位块88实现，抓取滑动板82向抓取固定板81顶端方向的运动行程由抓取上行程限位块87实现。动力源控制抓取滑动板82反向运动，所有部件运动过程相反，重复实现标签抓取动作。
抓取V型块83一端头与抓取限位挡板84的接触通过与抓取V型块83一端头滚动连接的抓取辊轮Ⅰ811实现。也就是抓取辊轮Ⅰ811会沿着抓取限位挡板84挡壁来回运动。
抓取滑动板82的动力源为气缸，抓取滑动板82与抓取固定板81之间设有直线导轨滑块，抓取滑动板82与该直线导轨滑块的滑块固接，抓取固定板81与该直线导轨滑块的导轨固接。增设直线导轨滑块结构利于结构运行流畅性、稳定性；
抓取上行程限位块87、抓取下行程限位块88均分别通过抵靠住抓取滑动板82实现限位功能。
抓取固定板81的底端固接设有抓取滑槽813，抓取V型块83另一端头背部设有可沿抓取滑槽813内壁滑动的抓取辊轮Ⅱ812；抓取辊轮Ⅱ812与抓取滑槽813的配合设计主要为了当抓取V型块83旋转到位后(即运动到与机械手套标机构9交接的角度方向时)能够使抓取V型块83立即稳定下来，不产生晃动；
抓取卡爪89的动力源为手指气缸；
抓取限位挡板84一端头固定支承在所述抓取固定板81上，另一端头呈弯钩状；弯钩状的设计主要是为了当抓取V型块83复位后(即对着标签剪切机构的切后标签时)能够使抓取V型块83立即稳定下来，不产生晃动；其设计理念与抓取辊轮Ⅱ812等部件设计理念一致。
机械手套标机构9用于接过机械手抓取机构8抓取卡爪89上的标签、并将该标签套入工件，其包括固定支承在工作台10上的套标固定板91、在动力源作用下相对套标固定板91往复运动的套标滑动板92，套标滑动板92上活动连接设有套标V型块93，套标V型块93一端头由固接在套标固定板91上的套标限位挡板94进行限位，套标限位挡板94限制套标V型块93一端头向套标固定板91顶端方向产生位移；套标V型块93一端头与套标拉簧95的一端固接，套标拉簧95的的另一端与套标固定板91固接；套标V型块93的一侧设有控制套标V型块93在圆弧方向上运动幅度大小的套标限位块96；套标固定板91上固接设有限制套标V型块93上行程的套标上行程限位块97和限制套标V型块93下行程的套标下行程限位块98；套标V型块93另一端头与套标卡爪99固接，套标卡爪99通过动力源实现套标卡爪99的夹与松。假设套标卡爪99一开始位于与抓取卡爪89交接标签的位置处，等待着夹持抓取卡爪89上的切后标签11；需要去接切后标签时，套标卡爪99在动力源控制下夹持住标签，动力源作用控制套标滑动板92朝着套标固定板91底部方向(简称底部方向)运动，套标滑动板92向底部方向运动的作用力使得套标V型块93也产生底部方向的作用力，而套标拉簧95的复位力使得套标V型块93一端头只能抵靠在套标限位挡板94上；所以，此时套标V型块93的运动轨迹为，套标V型块93的一端头只能贴合套标限位挡板94来回滑动，套标V型块93整体向下运动，套标V型块93另一端头做圆弧运动，也就是固接在套标V型块93另一端头上的套标卡爪99做圆弧运动；当运动到正对着预先固定在下方位置的工件时，套标卡爪99就不再产生运动，该功能由位于套标V型块93一侧的套标限位块96实现，在套标限位块96的阻挡下，无法继续产生圆弧运动，此时套标V型块93相当于与套标滑动板92固接一体，在套标滑动板92继续向底部方向运动时，迫使套标V型块93一端头突破套标拉簧95的拉力脱离套标限位挡板94；简单地说，套标V型块93此时只向底部方向运动，套标V型块93其它方向的作用力均被约束。向下运动直至到达将标签套入工件，套标滑动板92底部方向运动行程由套标下行程限位块98实现，套标滑动板92向套标固定板91顶端方向的运动行程由套标上行程限位块97实现。动力源控制套标滑动板92反向运动，所有部件运动过程相反，重复实现标签套入动作。
套标卡爪99的夹松方向与抓取卡爪89的夹松方向相垂直；套标卡爪99的两卡爪头911的相对面均设有凹槽912，定型后的标签的其中一对折痕边分别与两凹槽912槽底贴合；卡爪头911的其中一端头固定设有挡片913，挡片913的设计非常巧妙，在套标卡爪99将标签套入工件过程中起向标签施加作用力的作用。
套标卡爪99的卡爪头911的凹槽913截面呈“V”字状，构成V型凹槽。V型凹槽包括两个不同大小的张口角度，其中外侧张口角度大于内侧张口角度。内侧张口保证卡爪头911与标签有良好的接触，外侧张口便于将标签套入工件时有产生形变的空间。挡片913固接在V型凹槽的非进标端，在V型凹槽的进标端铣出开口大于原先V型凹槽开口的弧形槽口917，该弧形槽口917利于标签快速进入，起将标签快速导入V型凹槽内的作用。
套标V型块93一端头与套标限位挡板94的接触通过与套标V型块93一端头滚动连接的套标辊轮Ⅰ914实现。也就是套标辊轮Ⅰ914会沿着套标限位挡板94挡壁来回运动。
套标滑动板92的动力源为气缸，套标滑动板92与套标固定板91之间设有直线导轨滑块，套标滑动板92与该直线导轨滑块的滑块固接，套标固定板91与该直线导轨滑块的导轨固接。增设直线导轨滑块结构利于结构运行流畅性、稳定性；
套标上行程限位块97、套标下行程限位块98均分别通过抵靠住套标滑动板92实现限位功能。
套标固定板91的底端固接设有套标滑槽916，套标V型块93另一端头背部设有可沿套标滑槽内壁滑动的套标辊轮Ⅱ915。套标辊轮Ⅱ915与套标滑槽916的配合设计主要为了当套标V型块93旋转到位后(即运动到工件正上方时)能够使套标V型块93立即稳定下来，不产生晃动；
套标限位挡板94一端头固定支承在套标固定板91上，另一端头呈弯钩状。弯钩状的设计主要是为了当套标V型块93复位后(即位于与抓取卡爪89交接标签的位置处时)能够使套标V型块93立即稳定下来，不产生晃动；其设计理念与套标辊轮Ⅱ915等部件设计理念一致。
本申请案所有实施例均具备以下优势：1.实现了小型工件套标的自动化、智能化，大幅度提高小型工件制造商生产效率，有效降低小型工件制造商的生产成本；2.可靠性高、运行流畅、故障率极低、套标效率很高；3.标签与工件贴合后，表面光滑平整，外观美观；4.在套标机技术领域具有非常重要的意义，尤其在小型工件的套标领域具有革新意义，弥补了国内外关于小型工件自动化套标的技术空白，具有非常广阔的应用前景和潜在市场价值；5.为小型工件制造商创造了可观经济效益，为社会创造了可观社会效益。
综上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用来限定本发明实施的范围，凡依本发明权利要求范围所述的形状、构造、特征及精神所为的均等变化与修饰，均应包括于本发明的权利要求范围内。
Claims (15)
1.一种套标方法，其特征在于，包括如下操作步骤：
1).准备：预先准备好合掌标签；
2).标签成型：将步骤1)中的合掌标签进行开口成型；
3).标签剪切：将步骤2)中的成型标签按需要的规格尺寸进行剪切，得到切后标签；
4).套标：挤压切后标签使之开口撑开，撑开后将其套入工件。
2.根据权利要求1所述一种套标方法，其特征在于：所述步骤2)中的标签成型方法为，撑开合掌标签并改变原合掌标签的合掌方向折出新的折痕；即成型后的标签撑开后截面呈多边形。
3.根据权利要求2所述的一种套标方法，其特征在于：改变原合掌标签的合掌方向，另外折出两条新的折痕；即成型后的标签撑开后截面呈四边形。
4.根据权利要求1所述的一种套标方法，其特征在于：所述标签成型方法包括人工开口成型操作步骤、成型雏形操作步骤以及成型定型操作步骤；所述人工开口成型操作步骤是指由人工完成对合掌标签的首次开口成型；所述成型雏形操作步骤是指借助机械结构顺延着人工完成的首次开口成型对合掌标签实现延续不断的自动开口成型；所述成型定型操作步骤是指借助机械结构对成型雏形操作步骤的预成型标签进行成型定型。
5.根据权利要求1所述一种套标方法，其特征在于：所述步骤4)中的套标是利用机械手挤压所述切后标签，即机械手抵碰所述切后标签的任意一对折痕边对切后标签进行挤压，受挤压的切后标签被撑开后截面呈多边形，机械手按压住切后标签的任意一对折角将切后标签朝着工件方向套入。
6.根据权利要求5所述的一种套标方法，其特征在于：所述步骤4)中的套标是利用机械手挤压切后标签，即机械手抵碰所述切后标签的任意一对折痕边对切后标签进行挤压，受挤压的切后标签被撑开后截面呈四边型，机械手按压住当前抵碰的折痕边所对应的折角将切后标签朝着工件方向套入。
7.一种套标装置，其特征在于：包括缠有合掌标签的转盘、合掌标签夹持机构、合掌标签变向夹持机构、标签变向折痕成型机构、标签牵引输送机构、标签剪切机构、机械手抓取机构以及机械手套标机构；
缠绕在所述转盘上的合掌标签引出后由所述合掌标签夹持机构夹持，从所述合掌标签夹持机构引出的合掌标签被撑开、并被改变原先合掌方向折出新的折痕，变向后的标签由所述合掌标签变向夹持机构夹持，从所述合掌标签变向夹持机构引出的标签由标签变向折痕成型机构定型，从所述标签变向折痕成型机构引出的标签由所述标签牵引输送机构将标签输送至所述标签剪切机构，所述标签剪切机构按设定的尺寸规格剪切标签，剪切后的标签由所述机械手抓取机构抓取至所述机械手套标机构，所述机械手套标机构的套标卡爪将标签套入预先固定好位置的工件上。
8.根据权利要求7所述的一种套标装置，其特征在于：所述机械手套标机构上的套标卡爪对剪切后的标签的其中一对折痕边施加挤压力，并以该折痕边的折角为作用力受力处、将标签套入所述工件。
9.根据权利要求7或8所述的一种套标装置，其特征在于：所述合掌标签夹持机构包括至少一对相对设置的竖向导柱Ⅰ，所述合掌标签从每对两所述竖向导柱Ⅰ之间的缝隙中穿过。
10.根据权利要求9所述的一种套标装置，其特征在于：所述合掌标签变向夹持机构包括至少一对相对设置的、轴线与所述竖向导柱Ⅰ相垂直的横向导柱，所述横向导柱由横向导柱支架固定在工作台上；撑开从所述合掌标签夹持机构引出的合掌标签、并改变原合掌标签的合掌方向折出新的折痕边，以新折出的折痕边为棱边将标签进行换向合掌，将换向后的标签从每对两所述横向导柱之间的缝隙中穿过。
11.根据权利要求7或8所述的一种套标装置，其特征在于：所述标签变向折痕成型机构包括辊轮，所述辊轮由辊轮支架支承、并相对所述辊轮支架滚动，所述辊轮正下方为起导向作用的标签导向槽座，所述辊轮与所述标签导向槽座相互作用将从二者之间穿过的标签辊压定型。
12.根据权利要求7或8所述的一种套标装置，其特征在于：所述标签牵引输送机构包括相互作用将标签夹持住的牵引上压块和牵引下压块；所述牵引上压块在动力源的作用下上下方向运动，其在标签牵引方向上与所述牵引下压块保持同步运动；所述牵引下压块在动力源的作用下实现在标签牵引方向上的来回滑动。
13.根据权利要求7或8所述的一种套标装置，其特征在于：所述标签剪切机构包括剪切子机构和标签固定子机构；所述剪切子机构包括动刀总成和定刀总成，所述动刀总成包括动刀片、与所述动刀片固接的动刀滑动块，所述动刀滑动块在动力源的作用下上下运动；所述定刀总成包括与所述动刀片相互配合实现对标签剪切功能的定刀；所述标签固定子机构起握取标签作用，其包括相互作用将标签夹持住的握取上压块和握取下压块，所述握取上压块在动力源作用下实现上下运动，所述握取下压块固定在所述握取上压块的下方位置。
14.根据权利要求7或8所述的一种套标装置，其特征在于：所述机械手抓取机构包括固接在工作台上的抓取固定板、在动力源作用下相对所述抓取固定板往复运动的抓取滑动板，所述抓取滑动板上活动连接设有抓取V型块；所述抓取V型块一端头由固接在所述抓取固定板上的抓取限位挡板进行限位，所述抓取限位挡板限制所述抓取V型块一端头向所述抓取固定板顶端方向产生位移；所述抓取V型块一端头与抓取拉簧的一端固接，所述抓取拉簧的另一端与所述抓取固定板固接；所述抓取V型块的一侧设有控制所述抓取V型块在圆弧方向上运动幅度大小的抓取限位块；所述抓取固定板上固接设有限制所述抓取V型块上行程的抓取上行程限位块和限制所述抓取V型块下行程的抓取下行程限位块；所述抓取V型块另一端头与所述抓取卡爪固接，所述抓取卡爪通过动力源实现抓取卡爪的夹与松。
15.根据权利要求7或8所述的一种套标装置，其特征在于：所述机械手套标机构用于接过所述机械手抓取机构抓取卡爪上的标签、并将该标签套入工件，其包括固定支承在工作台上的套标固定板、在动力源作用下相对所述套标固定板往复运动的套标滑动板，所述套标滑动板上活动连接设有套标V型块，所述套标V型块一端头由固接在所述套标固定板上的套标限位挡板进行限位，所述套标限位挡板限制所述套标V型块一端头向所述套标固定板顶端方向产生位移；所述套标V型块一端头与套标拉簧的一端固接，所述套标拉簧的的另一端与所述套标固定板固接；所述套标V型块的一侧设有控制所述套标V型块在圆弧方向上运动幅度大小的套标限位块；所述套标固定板上固接设有限制所述套标V型块上行程的套标上行程限位块和限制所述套标V型块下行程的套标下行程限位块；所述套标V型块另一端头与所述套标卡爪固接，所述套标卡爪通过动力源实现套标卡爪的夹与松。
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