CN110281216B - 一种畜牧业粪沟清洗机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种畜牧业粪沟清洗机器人，属于畜牧业专用设备领域。其技术方案为：一种畜牧业粪沟清洗机器人，其特征在于，包括带有驱动机构的底盘，所述底盘一端设置有推运机构，所述底盘上且位于所述推运机构的上方设置有喷水机构，所述喷水机构与供水装置连接，还包括供电装置。本发明的有益效果为：解决畜牧业牧场中粪沟清洗的问题，减轻人员工作量。
Description
技术领域
本发明提供了一种畜牧业粪沟清洗机器人，属于畜牧业专用设备领域。
背景技术
近些年猪场建设不断朝着规模化、专业化方向发展，猪舍粪沟中粪污的清洗任务量显著加大，清洗频率越来越高，且人员清洗，粪沟中含有大量有害气体，对人体健康状况带来潜在威胁。
目前市面上尚无针对粪沟进行清洗的机器设备，研制一种畜牧业粪沟清洗机器人，非常有必要且需尽快面世。粪沟清洗机器人要求便捷、高效、自动化程度高，能适应不同的复杂作业环境。
发明内容
本发明的目的在于提供一种解决畜牧业牧场中粪沟清洗的问题，简单高效，大大的节约了人力、时间，解决人员清洗带来的潜在有害气体危害的安全问题的畜牧业粪沟清洗机器人。
本发明是通过如下技术方案实现的：一种畜牧业粪沟清洗机器人，其特征在于，包括带有驱动机构的底盘，所述底盘一端设置有推运机构，所述底盘上且位于所述推运机构的上方设置有喷水机构，所述喷水机构与供水装置连接，还包括供电装置。
所述供电装置包括设置在所述底盘上的接线口，所述接线口分别与所述驱动机构、所述喷水机构、所述推运机构通过电线连接，所述供电装置包括卷盘机，所述卷盘机上缠绕有电缆，所述电缆一端与所述接线口连接，另一端与电源连接。采用所述电缆直接连接，而不是携带电源，这样减轻重量，并且可靠性高、适应性好、可维护性强且不用考虑电池的续航问题。
所述推运机构包括推斗，所述推斗通过连接杆铰接在所述底盘上，还包括电推杆，所述电推杆的壳体铰接在所述底盘上，所述电推杆的推杆铰接在所述连接杆上。
所述喷水机构包括设置在所述底盘上的数字云台，所述数字云台包括云台顶，铰接在所述云台顶上的云台底、设置在所述云台底上的转座、设置在所述转座上的固定座、设置在所述固定座上的喷水管、设置在所述喷水管上的接口、设置在所述接口上的可调球喷嘴，所述喷水管上设置有入水接口，所述入水接口与所述供水装置连接，所述云台顶设置在所述底盘上。所述数字云台还包括传动机构和电机，所述传动机构和所述电机设置在所述云台底内，所述数字云台也可采用现有技术。
所述供水装置包括水泵，所述水泵与所述入水接口通过软管连接，所述软管缠绕在卷管器上。
所述底盘采用履带式机器人底盘。
还包括控制器，所述控制器可以采用现有技术进行实现，在此不再赘述。
所述卷盘机和所述卷管器均可以采用手动，也可以采用电动的形式进行驱动。所述手动和所述电动的速度要根据机器人的行进速度确定，使水管或者缆线不影响机器人的正常行走。当机器人行走时，需保证水管和缆线保持一定的松弛度，避免影响正常的行驶方向。
所述卷盘机包括机架，所述机架包括底板和设置在所述底板两侧的侧板，两个所述侧板之间设置有卷线筒，所述电缆缠绕在所述卷线筒上，所述卷线筒连接有带有减速器的电机，两个所述侧板之间且位于所述卷线筒的一侧设置有螺柱，所述卷线筒与所述螺柱之间通过带传动连接，也可以采用链传动，所述螺柱两端转动连接在所述侧板上，所述侧板上且位于所述螺柱的外侧设置有限位杆，还包括通过螺纹连接设置在所述螺柱上的调节螺母，所述调节螺母套接在所述限位杆上，所述调节螺母的下端设置有矩形框，所述电缆穿过所述矩形框，所述矩形框与所述电缆之间设置有柔性垫，所述柔性垫的内壁与所述电缆相接触。当进行清洗时，可以通过所述柔性垫与所述电缆的接触对所述电缆上残留粪渣进行清理。
所述矩形框的任意一侧固定设置有螺杆，所述螺杆位于所述柔性垫的上下两侧，所述螺杆上套接有连接杆，所述连接杆通过螺母固定，两个所述连接杆的相对面上转动连接有滚筒，所述滚筒外侧设置有柔性层。进一步增加清理的结构。
所述螺母的上端面边缘处往外延伸形成水平板，所述水平板上倾斜设置有水管，所述水管的下端设置有喷头，上端通过软管与水源连接。可以先对粪渣进行冲洗，冲洗完毕之后再通过所述柔性垫和所述柔性层进行清理。所述柔性层和所述柔性垫均可以采用海绵或者其他布质材料制成。
所述卷管器也可以采用上述结构进行清洗。
本发明的有益效果为：解决畜牧业牧场中粪沟清洗的问题，简单高效，大大的节约了人力、时间，解决人员清洗带来的潜在有害气体危害的安全问题的畜牧业粪沟清洗机器人，另外采用电缆直接连接而不是携带电源，这样减轻重量，并且可靠性高、适应性好、可维护性强且不用考虑电池的续航问题；还设置有可以用来对所述电缆清洗的结构，省时省力。
附图说明
图1为本发明实施例的整体结构示意图。
图2为喷水机构的结构示意图。
图3为本发明使用状态参考图。
图4为本发明中卷盘机的结构示意图。
其中，附图标记为：1、供电装置；1-1、电源；1-2、卷盘机；2、底盘；2-1、接线口；2-2、推斗座；2-3、推杆座； 3、喷水机构；3-1、云台顶；3-2、云台底；3-3、转座；3-4、固定座；3-5、喷水管；3-6、接头；3-7可调球喷嘴；3-8、入水接口；4、推运机构；4-1、推斗；4-2、推杆；5、供水装置；5-1、水泵；5-2、卷管器；1-2-1、底板；1-2-2、侧板；1-2-3、卷线筒；1-2-4、电机；1-2-5、螺柱；1-2-6、传动带；1-2-7、限位杆；1-2-8、调节螺母；1-2-9、矩形框；1-2-10、柔性垫；1-2-11、螺杆；1-2-12、连接杆；1-2-13、螺母；1-2-14、水平板；1-2-15、水管。
a、b、c、粪沟清洗机器人工作过程；A、粪沟示意；B、粪沟清洗机器人。
具体实施方式
为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。
参见图1-图2，本发明是一种畜牧业粪沟清洗机器人，包括带有驱动机构的底盘2，底盘2一端设置有推运机构4，底盘2上且位于推运机构4的上方设置有喷水机构3，喷水机构3与供水装置5连接，还包括供电装置1。
供电装置1包括设置在底盘2上的接线口2-1，接线口2-1分别与驱动机构、喷水机构3、推运机构4通过电线连接，供电装置1包括卷盘机1-2、卷盘机1-2上缠绕有电缆，电缆一端与接线口2-1连接，另一端与电源1-1连接。采用电缆直接连接，而不是携带电源，这样减轻重量，并且可靠性高、适应性好、可维护性强且不用考虑电池的续航问题。
推运机构4包括推斗4-1，推斗4-1、通过连接杆铰接在底盘2上的推斗座2-2上，还包括电推杆，电推杆的壳体铰接在底盘2上推杆座2-3，电推杆的推杆4-2铰接在连接杆上。
喷水机构3包括设置在底盘2上的数字云台，数字云台包括云台顶3-1，铰接在云台顶3-1上的云台底3-2、设置在云台底3-2上的转座3-3、设置在转座3-3上的固定座3-4、设置在固定座3-4上的喷水管3-5、设置在喷水管3-5上的接口3-6、设置在接口3-6上的可调球喷嘴3-7，喷水管3-5上设置有入水接口3-8，入水接口3-8与供水装置5连接。数字云台还包括传动机构和电机，传动机构和电机设置在云台底内，数字云台也采用现有技术。
供水装置5包括水泵5-1，水泵5-1与入水接口3-8通过软管连接，软管缠绕在卷管器5-2上。
底盘2采用履带式机器人底盘。
参见图4，卷盘机1-2包括机架，机架包括底板1-2-1和设置在底板1-2-1两侧的侧板1-2-2，两个侧板1-2-2之间设置有卷线筒1-2-3，电缆缠绕在卷线筒1-2-3上，卷线筒1-2-3连接有带有减速器的电机1-2-4，两个侧板1-2-2之间且位于卷线筒1-2-3的一侧设置有螺柱1-2-5，卷线筒1-2-3与螺柱1-2-5之间通过传动带1-2-6连接，也可以采用链传动，螺柱1-2-5两端转动连接在侧板1-2-2上，侧板1-2-2上且位于螺柱1-2-5的外侧设置有限位杆1-2-7，还包括通过螺纹连接设置在螺柱1-2-5上的螺母1-2-8，螺母1-2-8套接在限位杆1-2-7上，螺母1-2-8的下端设置有矩形框1-2-9，电缆穿过矩形框1-2-9，矩形框1-2-9与电缆之间设置有柔性垫1-2-10，柔性垫1-2-10的内壁与电缆相接触。当进行清洗时，可以通过柔性垫1-2-10与电缆的接触对电缆上残留粪渣进行清理。
矩形框1-2-9的任意一侧固定设置有螺杆1-2-11，螺杆1-2-11位于柔性垫1-2-10的上下两侧，螺杆1-2-11上套接有连接杆1-2-12，连接杆1-2-12通过螺母1-2-13固定，两个连接杆1-2-12的相对面上转动连接有滚筒，滚筒外侧设置有柔性层。进一步增加清理的结构。
螺母1-2-13的上端面边缘处往外延伸形成水平板1-2-14，水平板1-2-14上倾斜设置有水管1-2-15，水管1-2-15的下端设置有喷头，上端通过软管与水源连接。喷头的出水口朝向柔性垫，可以先对粪渣进行冲洗，冲洗完毕之后再通过柔性垫和柔性层进行清理。柔性层和柔性垫均可以采用海绵或者其他布质材料制成。
使用过程：参见图3，将该粪沟清洗机器人设置在靠近粪沟的地面上，连接好供电装置和供水装置，如图3中a所示，用控制器控制驱动机构，履带式机器人底盘行走并由通道板进入粪沟，如图3中b所示，进入粪沟后，控制器控制喷水机构启动喷水，同时控制推运机构下放，随着履带式机器人底盘行进对粪沟地面和漏粪板底面的粪污进行清理和清洗，如图3中c所示，完成推运工作后，控制器控制推运机构抬起，喷水机构停止喷水，粪沟清洗机器人沿着进入路径返回。
本发明未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述，当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。
Claims (5)
1.一种畜牧业粪沟清洗机器人，其特征在于，包括带有驱动机构的底盘，所述底盘一端设置有推运机构，所述底盘上且位于所述推运机构的上方设置有喷水机构，所述喷水机构与供水装置连接，还包括供电装置；
所述供电装置包括设置在所述底盘上的接线口，所述接线口分别与所述驱动机构、所述喷水机构、所述推运机构通过电线连接，所述供电装置包括卷盘机，所述卷盘机上缠绕有电缆，所述电缆一端与所述接线口连接，另一端与电源连接；
所述推运机构包括推斗，所述推斗通过连接杆铰接在所述底盘上，还包括电推杆，所述电推杆的壳体铰接在所述底盘上，所述电推杆的推杆铰接在所述连接杆上；
所述卷盘机包括机架，所述机架包括底板和设置在所述底板两侧的侧板，两个所述侧板之间设置有卷线筒，所述电缆缠绕在所述卷线筒上，所述卷线筒连接有带有减速器的电机，两个所述侧板之间且位于所述卷线筒的一侧设置有螺柱，所述卷线筒与所述螺柱之间通过带传动连接，所述螺柱两端转动连接在所述侧板上，所述侧板上且位于所述螺柱的外侧设置有限位杆，还包括通过螺纹连接设置在所述螺柱上的调节螺母，所述调节螺母套接在所述限位杆上，所述调节螺母的下端设置有矩形框，所述电缆穿过所述矩形框，所述矩形框与所述电缆之间设置有柔性垫，所述柔性垫的内壁与所述电缆相接触；
所述矩形框的任意一侧固定设置有螺杆，所述螺杆位于所述柔性垫的上下两侧，所述螺杆上套接有连接杆，所述连接杆通过螺母固定，两个所述连接杆的相对面上转动连接有滚筒，所述滚筒外侧设置有柔性层。
2.根据权利要求1所述的畜牧业粪沟清洗机器人，其特征在于，所述喷水机构包括设置在所述底盘上的数字云台，所述数字云台包括云台顶，铰接在所述云台顶上的云台底、设置在所述云台底上的转座、设置在所述转座上的固定座、设置在所述固定座上的喷水管、设置在所述喷水管上的接口、设置在所述接口上的可调球喷嘴，所述喷水管上设置有入水接口，所述入水接口与所述供水装置连接，所述云台顶设置在所述底盘上。
3.根据权利要求2所述的畜牧业粪沟清洗机器人，其特征在于，所述供水装置包括水泵，所述水泵与所述入水接口通过软管连接，所述软管缠绕在卷管器上。
4.根据权利要求2所述的畜牧业粪沟清洗机器人，其特征在于，所述底盘采用履带式机器人底盘。
5.根据权利要求1所述的畜牧业粪沟清洗机器人，其特征在于，所述螺母的上端面边缘处往外延伸形成水平板，所述水平板上倾斜设置有水管，所述水管的下端设置有喷头，上端通过软管与水源连接。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| CB02 | Change of applicant information | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 101200 101, floor 1, building 2, yard 1, Yuda street, yukou Town, Pinggu District, Beijing Applicant after: Beijing New Hope Liuhe Biotechnology Industry Group Co.,Ltd. Applicant after: XIAJIN NEW HOPE LIUHE AGRICULTURE AND ANIMAL HUSBANDRY Co.,Ltd. Applicant after: NEW HOPE LIUHE Co.,Ltd. Applicant after: SHANDONG NEW HOPE LIUHE GROUP Co.,Ltd. Address before: 851400 room 209, 2nd floor, new hope building, No.2, linqionggang Branch Road, Lhasa Economic and Technological Development Zone, Tibet Autonomous Region Applicant before: Tibet Xinhao Technology Co.,Ltd. Applicant before: XIAJIN NEW HOPE LIUHE AGRICULTURE AND ANIMAL HUSBANDRY Co.,Ltd. Applicant before: NEW HOPE LIUHE Co.,Ltd. Applicant before: SHANDONG NEW HOPE LIUHE GROUP Co.,Ltd. |
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| GR01 | Patent grant | ||
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