CN110276962A - 运动物体通过由特定信号控制通行的交叉位置的决策方法和处理系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及运动物体通过由特定信号控制通行的交叉位置的决策方法和处理系统。采集当前时间信息，各控制信号变换的时间信息和变换顺序，距离，运动物体的当前速度信息，以及与运动物体相关的运动速度、运动时间、误差等的限制信息，通过一定的流程和算法进行计算和筛选得到一个参考速度(区间)，从而使物体尽可能按此参考速度(区间)行驶通过交叉位置。总之，在一定距离上尽可能预先提供一个参考速度(区间)，使运动物体以此参考速度(区间)运动到达由特定信号控制的交叉位置时其控制信号状态恰为允许通行状态，以此减少由于无目的的行驶而造成在交叉位置前紧急制动等负面情况的发生，同时减少能源浪费。
Description
技术领域
本发明涉及交通运输和计算机程序处理技术领域，尤其涉及一种运动物体通过由特定信号控制通行的交叉位置的决策方法和处理系统
背景技术
在运输和交通领域中，特定的控制信号是管理交通路网和运输路径通行的重要信息源，近年来道路车流量在大幅增长，给道路交通带来了巨大压力。大量车辆在看不到控制信号灯的情况下，无法分析当前路况，只能按照驾驶员习惯来控制车速行驶，致使众多车辆在遇到交通信号灯时不得不急刹车或者干脆加速闯灯，不但致使交叉路口车辆通行效率降低，而且带来了巨大的安全隐患，并且频繁的加减速也使车辆能源消耗居高不下。故而如何使车辆能尽可能平稳通过交通信号灯控制的路口，对提高交叉路口的通行效率，缓解交通阻塞，提高路口安全性，降低车辆油耗，节能减排具有十分重要的现实意义。
目前的计算机导航系统无法提供直观的车辆行驶的参考速度，使用户无法获得具有较高参考意义的驾驶信息。如此则导航软件在面对由特定信号控制通行的交叉位置的通行时显得无能为力。
举一反三，在轨道交通、物流配送、流水线生产运输等诸多领域同样存在类似情况。
发明内容
本发明提供一种在一定距离上便能事先给出一个最佳参考行驶速度(区间)，使运动物体按照此最佳参考行驶速度(区间)行驶便能无需等待、平稳通过由特定信号控制通行的交叉位置，从而尽量减少在交叉位置口停行等待的决策方法和处理系统。
为达到上述目的，本发明采用了以下技术方案。
一种运动物体通过由特定信号控制通行的交叉位置的决策方法，其特征在于，在一定距离上提供一个参考速度(区间)，使运动物体以此参考速度(区间)运动到达由特定信号控制的交叉位置时其控制信号状态恰为允许通行状态，具体包括以下步骤：
(1)采集当前时间信息，需要通过的交叉位置特定信号的各控制信号状态变换的时间信息以及变换顺序，运动物体与需要通过的交叉位置的距离信息，运动物体的当前速度信息，以及与运动物体相关的运动速度、运动时间、误差等的限制信息。
(2)根据运动物体到需要通过的交叉位置的距离信息以及特定信号的各控制信号状态变换的时间信息及变换顺序和误差等信息，通过计算得到运动物体到达由特定信号控制的交叉位置时控制信号状态恰为允许通过的各参考速度区间。
这里的各个参考速度区间表示，不考虑其他限制条件时，运动物体在这段路径中以某一区间内的速度行驶到交叉位置时，其控制信号状态恰好为允许通行状态。
(3)若存在一个及以上使运动物体到达由特定信号控制的交叉位置时控制信号状态恰为允许通过的速度区间，那么，根据相关运动物体的运动速度、运动时间等限制信息可以筛选出若干适宜的参考速度区间。
由于路径中往往存在最高(低)限制速度、安全限制速度、或者人为期望的速度或到达时间等等限制条件因素，故而需要结合各种限制条件，筛选出符合要求的适宜的参考速度区间。
(4)若存在适宜的参考速度区间，那么，根据输入的各期望速度目标优先级的高低、权重比例从适宜的参考速度区间中筛选出一个最符合期望速度目标的最终参考速度(区间)，并输出该参考速度(区间)信息。
所谓期望速度目标，即指期望得到更快运动速度、更短的时间、更舒适的运动体验、更经济的燃油消耗等等各式各样的效果目标，从而以这些目标为出发点，通过确定优先级高低顺序和赋权计算，再从适宜的参考速度区间中筛选出一个类似于帕累托最优结果的最佳参考速度(区间)作为目标速度，即最终参考速度(区间)行驶。
若无法筛选出至少一个适宜的参考速度区间，那么，输出减速行驶信息。由于无法筛选出至少一个适宜的速度参考区间，则表示在这段距离中没有符合限制条件的的可选参考速度，即合理到达交叉位置时，控制信号必为禁止通行状态。则运动物体端输出装置，应输出减速信息，由此减少临近交叉位置时才开始急减速带来的各种负面效应。
可选地，若存在调控装置，那么在确保安全可控的前提下，调控运动物体按输出的信息行驶。该控制装置包括但不限于人、电子装置或机械装置。
若无法筛选出至少一个适宜的速度参考区间，则表示在这段距离中没有符合限制条件的的可选速度，即合理到达交叉位置时，控制信号必为禁止通行状态。则运动物体端输出装置，应输出减速信息，由此减少临近交叉位置时才开始急减速带来的各种负面效应。
可选地，若运动物体在到达需要通过的由特定信号控制的交叉位置之前存在有能够影响运动物体按最终参考速度(区间)行驶的因素，那么，在计算各速度区间时，应当将由此造成的误差纳入其中重新计算。
即如果现实中检测到在该段路径运动过程中出现使运动物体无法按照最终参考速度行驶的影响因素，包括但不限于路径中的障碍物的预期影响、人为控制运动物体速度的变化等因素，由此引起的误差应当反馈并纳入到各速度区间的实时计算中，从而使实时计算得出的参考速度区间和最佳参考速度(区间)更接近实际情况。
可选地，各期望速度目标优先级的高低、权重比例可以调整，系统能根据调整自动计算并判断符合新的期望速度目标的最终参考速度(区间)，并输出最符合新的期望速度目标的最终参考速度(区间)信息。
即可以个性化的改变所期望速度目标，同时系统会实时反馈并输出符合最新期望速度目标的最终参考速度(区间)信息。
可选地，若需要通过两个及两个以上的由特定信号控制的交叉位置时，那么可以同时计算并筛选出一个及以上能同时满足运动物体到达各个由特定信号控制的交叉位置时相应控制信号状态恰为允许通过的适宜的参考速度区间，然后从中筛选出最符合期望速度目标要求的最终参考速度(区间)，并输出该最终参考速度(区间)信息。
即若要一次性通过两个及两个以上的交叉位置，则可以先分别计算出适宜通过各个交叉位置的速度区间，然后取其重叠部分，再根据加权期望速度目标筛选出最终参考速度(区间)。按照这一最终参考速度(区间)行驶，即可达到运动物体到达各个交叉位置时其对应的特定信号的控制状态恰好均为允许通行状态的效果。若无符合的最终参考速度，则自动将交叉位置数量由远及近依次减一再重复上述计算，直到首次出现符合适宜通过若干个交叉位置的最终参考速度或直到交叉位置为一个时结束。
可选地，若运动物体与需要通过的由特定信号控制的交叉位置之间的路径各路段的限制信息不同时，则应将各路段的运动物体的运动状态分别组合计算后得到各路段的参考速度区间、各路段适宜的参考速度区间以及各路段的最终参考速度(区间)，并输出最符合期望速度目标的各路段的最终参考速度(区间)信息。
即若需要通过的路径各路段的限制条件不同，则应该具体计算通过各段时可能的适宜速度，并将各段的适宜速度进行排列组合，得到一个使运动物体到达交叉位置时其对应的特定信号的控制状态恰好为允许通行状态的结果。而此时该排列组合的集合便是各路段适宜的参考速度区间，再从其中筛选出一个最符合期望速度目标的排列组合即为最终参考速度(区间)。
根据本发明的另一方面，提供一种运动物体通过由特定信号控制通行的交叉位置的处理系统，包括设置在运动物体端的信息采集存储处理模块、定位模块、时间模块、通信模块、输出模块、控制模块，设置在各个交叉位置上的信息采集存储处理模块、定位模块、时间模块、通信模块，设置在服务器中的信息采集存储处理模块、通信模块，以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述运动物体端设备和各个交叉位置上的设备以及服务器均可直接或间接通信连接，其特征在于，在一定距离上提供一个参考速度(区间)，使运动物体以此参考速度(区间)运动到达由特定信号控制的交叉位置时其控制信号状态恰为允许通行状态，所述处理系统执行所述程序时实现以下步骤：
(1)采集当前时间信息，需要通过的交叉位置特定信号的各控制信号状态变换的时间信息以及变换顺序，运动物体与需要通过的交叉位置的距离信息，运动物体的当前速度信息，以及与运动物体相关的运动速度、运动时间、误差等的限制信息。
(2)根据运动物体到需要通过的交叉位置的距离信息以及特定信号的各控制信号状态变换的时间信息及变换顺序和误差等信息，通过计算得到运动物体到达由特定信号控制的交叉位置时控制信号状态恰为允许通过的各参考速度区间。
(3)若存在一个及以上使运动物体到达由特定信号控制的交叉位置时控制信号状态恰为允许通过的速度区间，那么，根据相关运动物体的运动速度、运动时间等限制信息可以筛选出若干适宜的参考速度区间。
(4)若存在适宜的参考速度区间，那么，根据输入的各期望速度目标优先级的高低、权重比例从适宜的参考速度区间中筛选出一个最符合期望速度目标的最终参考速度(区间)，并输出该参考速度(区间)信息；若无法筛选出至少一个适宜的参考速度区间，那么，输出减速行驶信息。
其中信息采集存储处理模块可以是各种传感器，包括但不限于图像采集识别系统、雷达探测系统、速度传感器、综合信息处理系统等，主要用于识别判断可能的影响运动物体按最终参考速度行驶的因素，并计算其造成的影响结果即误差。
可选地，若存在调控装置，那么在确保安全可控的前提下，调控运动物体按输出的信息行驶。
可选地，若运动物体在到达需要通过的由特定信号控制的交叉位置之前存在有能够影响运动物体按最终参考速度(区间)行驶的因素，那么，在计算各速度区间时，应当将由此造成的误差纳入其中重新计算。
可选地，各期望速度目标优先级的高低、权重比例可以调整，系统能根据调整自动计算并判断符合新的期望速度目标的最终参考速度(区间)，并输出最符合新的期望速度目标的最终参考速度(区间)信息(帕累托最优状态)。
可选地，若需要通过两个及两个以上的由特定信号控制的交叉位置时，那么可以同时计算并筛选出一个及以上能同时满足运动物体到达各个由特定信号控制的交叉位置时相应控制信号状态恰为允许通过的适宜的参考速度区间，然后从中筛选出最符合期望速度目标要求的最终参考速度(区间)，并输出该最终参考速度(区间)信息。
可选地，若运动物体与需要通过的由特定信号控制的交叉位置之间的路径各路段的限制信息不同时，则应将各路段的运动物体的运动状态分别组合计算后得到各路段的参考速度区间、各路段适宜的参考速度区间以及各路段的最终参考速度(区间)，并输出最符合期望速度目标的各路段的最终参考速度(区间)信息。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是运动物体通过由特定信号控制通行的交叉位置的决策方法的一个具体决策流程图；
图2是运动物体通过由特定信号控制通行的交叉位置的处理系统的一种具体实施方式；
图3是本发明的一个具体假设示例。
具体实施方式
下面将结合本发明的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分具体实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合各个附图和具体实施例对本发明的技术方案进行描述。
本实施例中，运动物体以普通车辆为例，当然，本发明还适用于自动驾驶车辆、流水线运输、轨道交通等等情况。
本实施例中车辆端设备以智能手机为载体结合普通人类驾驶员视为调控装置举例，当然，在具体实施中可以将其改造为其他形式的能实现其相应功能的具体装置。
本实施例中交叉位置端的特定信号控制设备为加装了GPS模块和通信模块的普通红绿灯以及具有视觉识别功能的路况监控摄像头作为具体的误差检测器，当然，在具体实施中可以将其改造为其他形式的能实现其相应功能的具体装置。
本实施例中服务器端设备为联网的普通电子地图服务器并加载了相应计算机程序。当然，在具体实施中可以将其改造为其他形式的能实现其相应功能的具体装置。
如图3所示，本实施例中智能手机通过无线网络从服务器端或交叉位置端设备获取需要通过的交叉路口的位置坐标信息D1，以及红绿灯信号的变换顺序及时间信息，即绿灯开始和结束的时间T1、T2，需要通过的路径的速度限制信息SVmin、SVmax，以及预估误差参数R。当然，在网络离线的状态下也可以采用预先获取的以上数据信息，在车辆端进行本地计算。
通过车辆端设备搭载的各大卫星导航系统以及惯性导航装置或者网络校时系统等设备获取当前时间信息TO,当前车辆的实时位置坐标D0。
如图2所示，运动物体端设备和交叉位置处设备的时间系统应当通过通信设备或卫星导航系统进行时间一致性校对，确保两者的时间系统误差在可接受范围内。
由于车辆在通过交叉路口时，通常以通过交叉路口停止线为标志，因此，本实施例中，需要通过的交叉路口的位置坐标信息D1即交叉位置路口停止线位置坐标信息。再结合从服务器获取的路径地图数据可以得到DO到D1的实际距离S。
由于交叉位置路口拥堵、道路拥堵、车辆行驶速度过快、定位精度偏差、时间校对误差、通信延时等等诸多不可控因素均会导致实际通行误差的存在，因此引入一个误差R作为参数进行调节，使理论计算结果更符合实际情况。本实施例中为简化计算统一将R设定为需要延时若干秒方能通过交叉位置，R的具体数值可通过如图2所示的交叉位置处具有视觉识别功能的监控摄像机拍摄的路口处等待车辆的信息，再在本地或通过服务器根据相应模型计算得出延迟误差的具体秒数。当然，实际情况中R可以为假设缩短了若干距离、假设提前了一定时间等其他误差因素。
如图3所示，本实施例中实际绿灯开始和结束时间T1、T2在考虑了误差R之后可以通过计算获得一组调整后的绿灯开始和结束时间RT1、RT2，再根据V＝S/T的速度计算公式可以计算出一组相对应的理论最低速度和最高速度Vmin、Vmax。如图1所示，根据这组Vmin、Vmax数据分别可以计算得出若干各参考速度区间VI，即表示理论上车辆以VI速度区间内的任意速度行驶通过这段路径，那么在其到达交叉位置时红绿灯状态必为绿灯，允许通过。
如图1所示，根据限制条件选择适宜的速度区间，本实施例中即根据速度限制条件SVmin、SVmax从VI速度区间内筛选出适宜的参考速度区间SVI，结果如图3所示。若此处无法筛选出适宜的参考速度区间SVI，那么表示不存在以符合限制条件要求的速度，使车辆行驶到交叉路口时红绿灯状态为绿灯，那么智能手机就输出减速信息，驾驶员根据减速信息控制车辆减速行驶。
如图1所示流程，根据期望速度目标G通过算法计算并输出最终参考速度(区间)，本实施例中为简化判断计算，仅将期望速度目标G设置为存在限制条件的双因素条件，即既不超过50码，又要较快。该目标“不超过50码”为禁止性条件，优先级最高，权重为1；目标“较快”为次要条件，优先级低于禁止性条件，权重在禁止性条件之后为1，故而最终参考速度应为符合“不超过50码”的条件区间内的最高速度，即如图3所示结果。
如图1和二所示，由于本实施例中调控装置为驾驶员，故而驾驶员应当调控车辆根据输出的最终参考速度行驶通过第一个交叉位置路口。若无驾驶员、又未检测到其他调控装置，则表示该车辆处于失控或故障状态，根据图1流程发出预警信息或采取其他措施。
由于误差R的影响因素并非固定不变，因此本实施例中监控摄像头应当持续监控路口车辆信息变化，并在本地或服务器端定期重复识别检测，若误差R值发生变化，则重复上述计算判断流程，以更新实时最终参考速度信息。
如图3所示，当遇到需要通过两个及两个以上的由特定信号控制的交叉位置时，可以先分别重复上述流程至筛选出适宜的参考速度区间SVI，再计算筛选出其SVI重叠部分，如本实例中的GVI所示。后续再如图1和图3流程所示执行即可。
如图3所示，假设本实施例中需要通过的第1个路口不存在，即可将的第2个路口作为唯一要通过的交叉路口时，那么可以得到一段需要通过的路径，它由两段限制条件不同的路段组成。由此通过图1所示决策流程可以得到两段路段不同的适宜参考速度区间SVI。根据期望速度目标G所要求的“尽快通过”，可以确定其速度优先级最高，权重为1，那么可以通过不同的排列组合计算可以得到一个通过本实施例中第2个路口的最终参考速度方案：在第一段1200m的距离上，车辆以80km/h行驶通过；在第二段600m的距离上，车辆以90km/h行驶通过。
可能以许多方式来实现本发明的决策方法和处理系统。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的决策方法和处理系统。用于决策方法的步骤的上述流程仅是为了进行说明，本发明的决策方法的步骤和流程不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现本发明的决策方法的机器可读指令。因而，本发明还覆盖存储用于执行根据本发明的决策方法的程序和记录介质。
本发明的阐述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
Claims (12)
1.一种运动物体通过由特定信号控制通行的交叉位置的决策方法，其特征在于，在一定距离上提供一个参考速度(区间)，使运动物体以此参考速度(区间)运动到达由特定信号控制的交叉位置时其控制信号状态恰为允许通行状态，具体包括以下步骤：
(1)采集当前时间信息，需要通过的交叉位置特定信号的各控制信号状态变换的时间信息以及变换顺序，运动物体与需要通过的交叉位置的距离信息，运动物体的当前速度信息，以及与运动物体相关的运动速度、运动时间、误差等的限制信息；
(2)根据运动物体到需要通过的交叉位置的距离信息以及特定信号的各控制信号状态变换的时间信息及变换顺序和误差等信息，通过计算得到运动物体到达由特定信号控制的交叉位置时控制信号状态恰为允许通过的各参考速度区间；
(3)若存在一个及以上使运动物体到达由特定信号控制的交叉位置时控制信号状态恰为允许通过的速度区间，那么，根据相关运动物体的运动速度、运动时间等限制信息可以筛选出若干适宜的参考速度区间；
(4)若存在适宜的参考速度区间，那么，根据输入的各期望速度目标优先级的高低、权重比例从适宜的参考速度区间中筛选出一个最符合期望速度目标的最终参考速度(区间)，并输出该参考速度(区间)信息；若无法筛选出至少一个适宜的参考速度区间，那么，输出减速行驶信息。
2.根据权利要求1所述的运动物体通过由特定信号控制通行的交叉位置的决策方法，其特征在于，若存在调控装置，那么在确保安全可控的前提下，调控运动物体按输出的信息行驶。
3.根据权利要求1所述的运动物体通过由特定信号控制通行的交叉位置的决策方法，其特征在于，若运动物体在到达需要通过的由特定信号控制的交叉位置之前存在有能够影响运动物体按最终参考速度(区间)行驶的因素，那么，在计算各速度区间时，应当将由此造成的误差纳入其中重新计算。
4.根据权利要求1所述的运动物体通过由特定信号控制通行的交叉位置的决策方法，其特征在于，各期望速度目标优先级的高低、权重比例可以调整，系统能根据调整自动计算并判断符合新的期望速度目标的最终参考速度(区间)，并输出最符合新的期望速度目标的最终参考速度(区间)信息。
5.根据权利要求1所述的运动物体通过由特定信号控制通行的交叉位置的决策方法，其特征在于，若需要通过两个及两个以上的由特定信号控制的交叉位置时，那么可以同时计算并筛选出一个及以上能同时满足运动物体到达各个由特定信号控制的交叉位置时相应控制信号状态恰为允许通过的适宜的参考速度区间，然后从中筛选出最符合期望速度目标要求的最终参考速度(区间)，并输出该最终参考速度(区间)信息。
6.根据权利要求1所述的运动物体通过由特定信号控制通行的交叉位置的决策方法，其特征在于，若运动物体与需要通过的由特定信号控制的交叉位置之间的路径各路段的限制信息不同时，则应将各路段的运动物体的运动状态分别组合计算后得到各路段的参考速度区间、各路段适宜的参考速度区间以及各路段的最终参考速度(区间)，并输出最符合期望速度目标的各路段的最终参考速度(区间)信息。
7.一种运动物体通过由特定信号控制通行的交叉位置的处理系统，包括设置在运动物体端的信息采集存储处理模块、定位模块、时间模块、通信模块、输出模块、控制模块，设置在各个交叉位置上的信息采集存储处理模块、定位模块、时间模块、通信模块，设置在服务器中的信息采集存储处理模块、通信模块，以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述运动物体端设备和各个交叉位置上的设备以及服务器均可直接或间接通信连接，其特征在于，在一定距离上提供一个参考速度(区间)，使运动物体以此参考速度(区间)运动到达由特定信号控制的交叉位置时其控制信号状态恰为允许通行状态，所述处理系统执行所述程序时实现以下步骤：
(1)采集当前时间信息，需要通过的交叉位置特定信号的各控制信号状态变换的时间信息以及变换顺序，运动物体与需要通过的交叉位置的距离信息，运动物体的当前速度信息，以及与运动物体相关的运动速度、运动时间、误差等的限制信息。
(2)根据运动物体到需要通过的交叉位置的距离信息以及特定信号的各控制信号状态变换的时间信息及变换顺序和误差等信息，通过计算得到运动物体到达由特定信号控制的交叉位置时控制信号状态恰为允许通过的各参考速度区间。
(3)若存在一个及以上使运动物体到达由特定信号控制的交叉位置时控制信号状态恰为允许通过的速度区间，那么，根据相关运动物体的运动速度、运动时间等限制信息可以筛选出若干适宜的参考速度区间。
(4)若存在适宜的参考速度区间，那么，根据输入的各期望速度目标优先级的高低、权重比例从适宜的参考速度区间中筛选出一个最符合期望速度目标的最终参考速度(区间)，并输出该参考速度(区间)信息；若无法筛选出至少一个适宜的参考速度区间，那么，输出减速行驶信息。
8.根据权利要求7所述的运动物体通过由特定信号控制通行的交叉位置的处理系统，其特征在于，若存在调控装置，那么在确保安全可控的前提下，调控运动物体按输出的信息行驶。
9.根据权利要求7所述的运动物体通过由特定信号控制通行的交叉位置的处理系统，其特征在于，若运动物体在到达需要通过的由特定信号控制的交叉位置之前存在有能够影响运动物体按最终参考速度(区间)行驶的因素，那么，在计算各速度区间时，应当将由此造成的误差纳入其中重新计算。
10.根据权利要求7所述的运动物体通过由特定信号控制通行的交叉位置的处理系统，其特征在于，各期望速度目标优先级的高低、权重比例可以调整，系统能根据调整自动计算并判断符合新的期望速度目标的最终参考速度(区间)，并输出最符合新的期望速度目标的最终参考速度(区间)信息。
11.根据权利要求7所述的运动物体通过由特定信号控制通行的交叉位置的处理系统，其特征在于，若需要通过两个及两个以上的由特定信号控制的交叉位置时，那么可以同时计算并筛选出一个及以上能同时满足运动物体到达各个由特定信号控制的交叉位置时相应控制信号状态恰为允许通过的适宜的参考速度区间，然后从中筛选出最符合期望速度目标要求的最终参考速度(区间)，并输出该最终参考速度(区间)信息。
12.根据权利要求7所述的运动物体通过由特定信号控制通行的交叉位置的处理系统，其特征在于，若运动物体与需要通过的由特定信号控制的交叉位置之间的路径各路段的限制信息不同时，则应将各路段的运动物体的运动状态分别组合计算后得到各路段的参考速度区间、各路段适宜的参考速度区间以及各路段的最终参考速度(区间)，并输出最符合期望速度目标的各路段的最终参考速度(区间)信息。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20190924 |