CN110264765A - 车辆停放状态的检测方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

车辆停放状态的检测方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDF

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CN110264765A CN201910562672.4A CN201910562672A CN110264765A CN 110264765 A CN110264765 A CN 110264765A CN 201910562672 A CN201910562672 A CN 201910562672A CN 110264765 A CN110264765 A CN 110264765A
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Abstract

本申请提供一种车辆停放状态的检测方法、装置、计算机设备和可读存储介质，所述方法包括：向车辆的车载终端发送闪灯指令，所述闪灯指令用于指示所述车载终端控制所述车辆进行闪灯；向摄像头发送拍摄指令，所述拍摄指令用于控制所述摄像头拍摄包括所述目标停车区域及车辆的图像信息；对所述图像信息进行分析，检测所述图像信息中所述车辆的闪灯位置和所述目标停车区域的标志线范围；根据所述闪灯位置及所述标志线范围检测车辆停放状态。可以有效提高车辆停放状态检测的准确性。

Description

车辆停放状态的检测方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及智能汽车技术领域，具体而言，本申请涉及一种车辆停放状态的检测方法、装置、计算机设备和可读存储介质。
背景技术
为了解决城市电动车辆停车和充电的问题，目前市面上出现了充电场，便于车辆进行停车和充电等，在停车、充电等过程中，场地需要检测车辆在停车区域的停放状态，以确保下一阶段的控制。例如停车充电时需要区别车辆准确地停放到指定的停车区域。
现有的检测方案，主要是通过图像直接分析停放状态，但是由于拍摄清晰度等因影响，导致检测结果容易出现误差，影响了检测准确性。
发明内容
本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是对车辆停放状态的检测准确性较低的技术缺陷。
本申请提供一种车辆停放状态的检测方法，包括如下步骤：
向车辆的车载终端发送闪灯指令，所述闪灯指令用于指示所述车载终端控制所述车辆进行闪灯；
向摄像头发送拍摄指令，所述拍摄指令用于控制所述摄像头拍摄包括所述目标停车区域及车辆的图像信息；
对所述图像信息进行分析，检测所述图像信息中所述车辆的闪灯位置和所述目标停车区域的标志线范围；
根据所述闪灯位置及所述标志线范围检测车辆停放状态。
在一个实施例中，所述车载终端用于获取所述闪灯指令所指示的闪灯位置，并控制所述车辆的所述闪灯位置的车灯进行闪灯。
在一个实施例中，所述向车辆的车载终端发送闪灯指令的步骤之前，还包括：
接收移动终端发送的泊车指令，响应于所述泊车指令对所述车辆停放状态进行检测。
在一个实施例中，所述向车辆的车载终端发送闪灯指令的步骤之前，还包括：
当检测到所述车辆驶入停车场时，建立与所述车载终端的网络连接；
控制所述车载终端移动所述车辆到所述目标停车区域进行停车。
在一个实施例中，所述控制所述车载终端移动所述车辆到所述目标停车区域进行停车的步骤，包括：
接收所述车载终端发送的车辆的实时位置；
根据所述实时位置和所述目标停车区域生成停车导航路线，根据所述导航路线控制所述车载终端移动所述车辆进行停车。
在一个实施例中，所述车辆停放状态包括：所述车辆的停放方向是否符合预设方向和所述车辆是否位于所述标志线范围内中的至少一种。
在一个实施例中，所述根据所述闪灯位置及所述标志线范围检测车辆停放状态的步骤，包括：
确定所述闪灯位置在所述标志线范围的相对位置；
依据该相对位置判断所述车辆的停放方向是否符合预设方向。
在一个实施例中，所述根据所述闪灯位置及所述标志线范围检测车辆停放状态的步骤，包括：
获取所述车辆的尺寸信息；
根据所述尺寸信息和所述闪灯位置在所述图像信息中生成所述车辆的轮廓线；
根据所述轮廓线判断所述车辆停放位置是否位于所述标志线范围内。
在一个实施例中，所述根据所述闪灯位置及所述标志线范围检测车辆停放状态的步骤之后，还包括：
若所述车辆停放方向不符合预设停放方向或所述车辆停放位置不位于所述标志线范围内，向所述移动终端发送重新停车提示，以提示用户重新停车。
在一个实施例中，所述根据所述闪灯位置及所述标志线范围检测车辆停放状态的步骤之后，还包括：
若所述车辆停放方向不符合预设停放方向或所述车辆停放位置不位于所述标志线范围内，建立与所述车载终端的网络连接；
控制所述车载终端调整所述车辆的位置以重新停车。
本申请还提供一种车辆停放状态的检测装置，包括：
闪灯模块，用于向车辆发送闪灯指令，所述闪灯指令用于指示所述车辆的车载终端控制所述车辆进行闪灯；
拍摄模块，用于向摄像头发送拍摄指令，所述拍摄指令用于控制所述摄像头拍摄包括所述目标停车区域及车辆的图像信息；
分析模块，用于对所述图像信息进行分析，检测所述图像信息中所述车辆的闪灯位置和所述目标停车区域的标志线范围；
检测模块，用于根据所述闪灯位置及所述标志线范围检测车辆停放状态。
本申请还提供一种车载终端，所述车载终端用于接收服务器发送的闪灯指令，获取所述闪灯指令所指示的闪灯位置，并控制车辆的所述闪灯位置的车灯进行闪灯，以使所述服务器根据所述车灯的闪灯位置检测车辆停放状态。
本申请还提供一种车辆，所述车辆包括如上述实施例所述的车载终端。
本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上述任一实施例所述车辆停放状态的检测方法的步骤。
本申请还提供一种存储有计算机可读指令的存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如上述任一实施例所述车辆停放状态的检测方法的步骤。
上述的车辆停放状态的检测方法、装置、计算机设备和可读存储介质，通过向车辆的车载终端发送闪灯指令，所述闪灯指令用于指示所述车载终端控制所述车辆进行闪灯；向摄像头发送拍摄指令，所述拍摄指令用于控制所述摄像头拍摄包括所述目标停车区域及车辆的图像信息；对所述图像信息进行分析，检测所述图像信息中所述车辆的闪灯位置和所述目标停车区域的标志线范围；根据所述闪灯位置及所述标志线范围检测车辆停放状态。结合闪灯位置和目标停车区域的标志线范围检测车辆停放状态，可以有效提高车辆停放状态检测的准确性。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为一个实施例中车辆停放状态的检测方法的应用环境示意图；
图2为一个实施例中车辆停放状态的检测方法的流程图；
图3为一个实施例中车辆停放状态的检测方法的流程图；
图4为另一个实施例中车辆停放状态的检测方法的流程图；
图5为一个实施例中车辆停放状态的检测方法的时序图；
图6为一个示例中摄像头拍摄的图像信息示意图；
图7为另一个实施例中车辆停放状态的检测方法的时序图；
图8为另一个示例中摄像头拍摄的图像信息示意图；
图9为一个实施例中车辆停放状态的检测装置结构示意图；
图10为一个实施例中计算机设备的内部结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
本申请提供的车辆停放状态的检测方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。具体的，移动终端101向服务器102发送泊车指令，服务器102响应于泊车指令向车辆103的车载终端104发送闪灯指令，闪灯指令用于指示车载终端104控制车辆103进行闪灯；服务器102向摄像头105发送拍摄指令，拍摄指令用于控制摄像头105拍摄包括目标停车区域106及车辆103的图像信息；服务器102对图像信息进行分析，检测图像信息中车辆103的闪灯位置和目标停车区域106的标志线范围；服务器102根据闪灯位置及标志线范围检测车辆停放状态。
本技术领域技术人员可以理解，这里所使用的“移动终端”可以是手机、平板电脑、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)、MID(Mobile Internet Device，移动互联网设备)等；服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆停放状态的检测方法，以该方法应用于图1中的服务器为例进行说明，可以包括以下步骤：
步骤S202，向车辆的车载终端发送闪灯指令，闪灯指令用于指示车载终端控制车辆进行闪灯。
其中，闪灯指令中可以携带有指示的闪灯位置，还可以携带有闪灯次数、闪灯频率等等信息。
具体的，车载终端用于获取闪灯指令所指示的闪灯位置，并控制车辆的闪灯位置的车灯进行闪灯，例如，控制车辆左侧或者右侧的转向灯闪灯，或者控制四个转向灯同时闪灯，再或者控制车尾外侧的示廓灯进行闪灯等等。
当停车场中停放的车辆数量较多，需要辨认出检测停放状态的车辆时，车载终端还可以控制车辆的闪灯位置的车灯按照闪灯指令中的闪灯次数、闪灯频率进行闪灯，以确定需要检测车辆停放状态的车辆。
在一个实施例中，如图3所示，步骤S202的向车辆的车载终端发送闪灯指令的步骤之前，还可以包括：
步骤S200，接收移动终端发送的泊车指令，响应于泊车指令对车辆停放状态进行检测。
本步骤中，当用户驾驶车辆进入停车场的目标停车区域后，用户通过移动终端发送泊车指令到服务器，服务器根据接收到的泊车指令开始检测车辆停放状态。
其中，车辆停放状态可以包括车辆的停放方向是否符合预设方向和车辆是否位于标志线范围内中的至少一种。
在具体实施过程中，通过车辆的闪灯位置确认车辆的停放方向和车辆的轮廓线，例如，车载终端控制车辆的示廓灯进行闪灯，则闪灯位置为车尾两侧的位置，确定车尾的位置即可确定车辆的车头正对的方向。
在一个实施例中，步骤S202的向车辆的车载终端发送闪灯指令的步骤之前，还可以包括：
(1)当检测到所述车辆驶入停车场时，建立与所述车载终端的网络连接。
本步骤中，服务器可以通过停车场门口的摄像头或者停车场门口的车辆进出记录检测车辆是否驶入停车场，当检测到车辆驶入停车场时，服务器可以发送网络连接提示到车载终端，车载终端响应网络连接提示加入停车场的路由器的网络，从而建立与服务器之间的网络通信。
(2)控制所述车载终端移动所述车辆到所述目标停车区域进行停车。
在具体实施过程中，可以由用户自行驾车到目标停车区域进行停车；当服务器建立与车载终端之间的网络通信后，也可以由服务器控制车辆移动到目标停车区域进行停车。
具体的，控制车载终端移动所述车辆到目标停车区域进行停车的步骤，还可以包括：接收车载终端发送的车辆的实时位置；根据实时位置和目标停车区域生成停车导航路线，根据导航路线控制车载终端移动车辆进行停车。
在一种实施过程中，车载终端可以通过GPS(Global Positioning System，全球定位系统)确定车辆的实时位置，然后将实时位置发送到服务器，服务器根据车辆的实时位置和目标停车区域确定停车导航路线，根据停车导航路线控制车辆进行停车。
在另一种实施过程中，服务器还可以通过车载终端获取车辆的实时位置，并生成停车导航路线，将停车导航路线发送给车载终端，以帮助用户驾驶车辆到目标停车区域。
步骤S204，向摄像头发送拍摄指令，拍摄指令用于控制摄像头拍摄包括目标停车区域及车辆的图像信息。
具体的，图像信息中包括目标停车区域和车辆的闪灯位置。
在具体实施过程中，可以在车辆闪灯的过程中拍摄目标区域的视频，然后从视频中截取车灯正在发光时的图像信息。
当停车场中停放的车辆数量较多，需要辨认出检测停放状态的车辆时，还可以控制摄像头拍摄多个车辆的闪灯视频，根据闪灯次数、闪灯频率以确定需要检测车辆停放状态的车辆。
步骤S206，对图像信息进行分析，检测图像信息中车辆的闪灯位置和目标停车区域的标志线范围。
在具体实施过程中，可以在车辆闪灯的过程中拍摄目标区域的视频，然后从视频中截取车灯正在发光时的图像信息。
目标停车区域的标志线通常为规则的矩形，当图像信息中部分标志线被车辆所遮挡时，可以根据能拍摄到的标志线和标志线的形状、长宽比例在图像信息中拟合得到完整的标志线范围。
停车场中的各个停车区域都设置有对应的区域标识，还可以调取车辆停放之前对应区域标识的目标停车区域的图像信息获取完整的标志线范围。
步骤S208，根据闪灯位置及标志线范围检测车辆停放状态。
具体的，车辆停放状态包括车辆的停放方向是否符合预设方向或车辆是否位于标志线范围内。
在具体实施过程中，不同位置的摄像头拍摄到的图像信息不同，针对不同位置的摄像头可以调整闪灯位置，例如，摄像头的位置位于车头前方，若控制车辆的车尾的车灯闪灯，摄像头拍摄到的图像信息中可能找不到闪灯位置，可以调整控制车头的车灯进行闪灯，从而获取闪灯位置。
若检测车辆的停放方向是否符合预设方向，可以开启车头两侧的车灯进行闪灯，确定车辆的车头位置，结合图像中标志线范围或者灯光的方向即可判断停车的方向；若检测车辆是否位于标志线范围内，可以开启车辆轮廓线上的四个转向灯进行闪灯，获取车辆的尺寸信息，根据尺寸信息和四个转向灯的闪灯位置生成车辆的轮廓线，根据轮廓线判断车辆是否位于标志线范围内。检测车辆停放状态的具体过程将在下文中结合附图进行详细阐述。
在一个实施例中，如图4所示，步骤S208的根据闪灯位置及标志线范围检测车辆停放状态之后，还可以包括：
步骤S210，若车辆停放方向不符合预设停放方向或车辆停放位置不位于标志线范围内，向移动终端发送重新停车提示，以提示用户重新停车。
本步骤中，若车辆停放方向不符合预设方向，即停车反向，或者车辆的轮廓线超出标志线范围，服务器向移动终端发送重新停车提示，以提示用户重新停车，直至车辆停放方向符合预设方向，且车辆的轮廓线位于标志线范围内。
在一个实施例中，步骤S208的根据闪灯位置及标志线范围检测车辆停放状态之后，还可以包括：
(1)若所述车辆停放方向不符合预设停放方向或所述车辆停放位置不位于所述标志线范围内，建立与所述车载终端的网络连接；
(2)控制所述车载终端调整所述车辆的位置以重新停车。
在本实施例中，若车辆停放方向不符合预设方向，即停车反向，或者车辆的轮廓线超出标志线范围，服务器还可以通过和车载终端之间的网络通信，控制车载终端进行重新停车，直至车辆停放方向符合预设方向，且车辆的轮廓线位于标志线范围内。
上述的车辆停放状态的检测方法，通过向车辆的车载终端发送闪灯指令，闪灯指令用于指示车载终端控制车辆进行闪灯；向摄像头发送拍摄指令，拍摄指令用于控制摄像头拍摄包括目标停车区域及车辆的图像信息；对图像信息进行分析，检测图像信息中车辆的闪灯位置和目标停车区域的标志线范围；根据闪灯位置及标志线范围检测车辆停放状态。结合闪灯位置和目标停车区域的标志线范围检测车辆停放状态，可以有效提高车辆停放状态检测的准确性。
当服务器检测到车辆驶入停车场时，可以建立与车载终端之间的网络连接，从而控制车载终端移动车辆到目标停车区域进行停车，可以减少用户的停车操作，提升用户体验。
当用户驾驶车辆进入停车场的目标停车区域后，用户通过移动终端发送泊车指令到服务器，服务器根据接收到的泊车指令开始检测车辆停放状态，服务器可以检测车辆停放状态，更加人性化。
若车辆停放方向不符合预设方向，或者车辆的轮廓线超出标志线范围，服务器向移动终端发送重新停车提示，以提示用户重新停车，直至车辆停放方向符合预设方向，且车辆的轮廓线位于标志线范围内；或者服务器通过与车载终端之间的网络通信，控制车载终端调整车辆的位置重新停车，可以确保车辆停放状态符合预设条件，便于自动控制车辆进行下一步操作。
以下将结合附图进一步详细阐述根据闪灯位置及标志线范围检测车辆停放方向是否符合预设方向的过程。
在一个实施例中，如图5所示，检测车辆停放方向是否符合预设方向的过程具体如下：
S500，移动终端向服务器发送泊车指令；
S501，服务器向车辆的车载终端发送闪灯指令；
S502，车载终端控制车辆进行闪灯；
S503，服务器向摄像头发送拍摄指令；
S504，摄像头拍摄包括目标停车区域及车辆的图像信息；
S505，摄像头发送图像信息到服务器；
S506，服务器对图像信息进行分析，检测闪灯位置和目标停车区域的标志线范围；
S507，服务器确定闪灯位置在标志线范围的相对位置；
S508，服务器依据该相对位置判断车辆的停放方向是否符合预设方向；若否，执行步骤S509；
S509，服务器向移动终端发送重新停车提示，以提示用户重新停车。
本实施例中，通过闪灯位置在标志线范围的相对位置，判断车辆的停放方向，可以准确判断出车辆的停放方向是否符合预设方向，若车辆的停放方向不符合预设方向，提示用户重新停车，并再次对车辆的停放方向进行检测。
如图6所示，图6为一个示例中摄像头拍摄到的图像信息，图中①所示的方框为拍摄到的目标停车区域的标志线范围，图中②所示为正在闪灯的位于车头的两个车灯，虽然图中示出了车辆的轮廓线，但此时的轮廓线并不是分析得到的最终的精确轮廓线，而是拍摄到的车辆的大体位置，图中的箭头方向为汽车车头的朝向。通过控制车头的车灯进行闪灯，结合车头的车灯在轮廓线中的位置，即可判断车辆的停放方向，也可以结合车灯的灯光散发方向判断车辆的停放方向。
上述实施例阐述了如何根据闪灯位置及标志线范围检测车辆停放方向是否符合预设方向的过程，以下将结合附图进一步详细阐述根据闪灯位置及标志线范围检测车辆的轮廓线是否位于标志线范围内的过程。
在一个实施例中，如图7所示，检测车辆停放方向是否符合预设方向的过程具体如下：
S700，移动终端向服务器发送泊车指令；
S701，服务器向车辆的车载终端发送闪灯指令；
S702，车载终端控制车辆进行闪灯；
S703，服务器向摄像头发送拍摄指令；
S704，摄像头拍摄包括目标停车区域及车辆的图像信息；
S705，摄像头向服务器发送拍摄的图像信息；
S706，服务器对图像信息进行分析，检测闪灯位置和目标停车区域的标志线范围；
S707，服务器获取车辆的尺寸信息；
S708，服务器根据尺寸信息和闪灯位置在图像信息中生成车辆的轮廓线；
S709，判断轮廓线是否位于标志线范围内；若否，执行步骤S710；
S710，服务器向移动终端发送重新停车提示，以提示用户重新停车。
本实施例中，通过车辆的尺寸信息和闪灯位置在图像信息中生成车辆的轮廓线，从而判断轮廓线是否位于标志线范围内，可以准确判断轮廓线是否位于标志线范围内，若轮廓线没有完全位于标志线范围内，则提示用户重新停车，并再次检测轮廓线是否位于标志线范围内。
在其他实施例中，也可以先判断车辆的停放方向是否符合预设方向，若停放方向不符合预设方向，则向移动终端发送重新停车提示，并在用户重新停车后再次对车辆的停放方向进行检测；若停放方向符合预设方向，再检测车辆的轮廓线是否位于标志线范围内，若轮廓线没有位于标志线范围内，则向移动终端发送重新停车提示，并在用户重新停车后再次对车辆的轮廓线进行检测；若轮廓线位于标志线范围内，则车辆停放状态检测完成。
如图8所示，图8为另一个示例中摄像头拍摄到的图像信息，图中①所示的方框为拍摄到的目标停车区域的标志线范围，图中②所示为正在闪灯的位于车头和车尾拐角处的四个转向灯，图中③所示为根据车辆尺寸和闪灯位置在图像信息中生成车辆的轮廓线。通过控制车辆的四个转向灯进行闪灯，结合车辆尺寸和和闪灯位置在图像信息中生成车辆的轮廓线，从而判断轮廓线是否位于标志线范围内。
如图9所示，图9为一个实施例中车辆停放状态的检测装置的结构示意图，本实施例中提供一种车辆停放状态的检测装置车辆停放状态的检测装置，包括闪灯模块201、拍摄模块202、分析模块203和检测模块204，其中：
闪灯模块201，用于向车辆发送闪灯指令，闪灯指令用于指示车辆的车载终端控制车辆进行闪灯；
拍摄模块202，用于向摄像头发送拍摄指令，拍摄指令用于控制摄像头拍摄包括目标停车区域及车辆的图像信息；
分析模块203，用于对图像信息进行分析，检测图像信息中车辆的闪灯位置和目标停车区域的标志线范围；
检测模块204，用于根据闪灯位置及标志线范围检测车辆停放状态。
关于车辆停放状态的检测装置的具体限定可以参见上文中对于车辆停放状态的检测方法的限定，在此不再赘述。上述车辆停放状态的检测装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
本申请还提供了一种车载终端，该车载终端用于接收服务器发送的闪灯指令，获取闪灯指令所指示的闪灯位置，并控制车辆的闪灯位置的车灯进行闪灯，以使服务器根据车灯的闪灯位置检测车辆停放状态。
本申请还提供了一种车辆，该车辆包括上述实施例中的车载终端。
如图10所示，图10为一个实施例中计算机设备的内部结构示意图。该计算机设备包括通过装置总线连接的处理器、非易失性存储介质、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作装置、数据库和计算机可读指令，数据库中可存储有控件信息序列，该计算机可读指令被处理器执行时，可使得处理器实现一种车辆停放状态的检测方法。该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。该计算机设备的存储器中可存储有计算机可读指令，该计算机可读指令被处理器执行时，可使得处理器执行一种车辆停放状态的检测方法。该计算机设备的网络接口用于与终端连接通信。本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提出了一种计算机设备，计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如下步骤：向车辆的车载终端发送闪灯指令，闪灯指令用于指示车载终端控制车辆进行闪灯；向摄像头发送拍摄指令，拍摄指令用于控制摄像头拍摄包括目标停车区域及车辆的图像信息；对图像信息进行分析，检测图像信息中车辆的闪灯位置和目标停车区域的标志线范围；根据闪灯位置及标志线范围检测车辆停放状态。
在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时车载终端用于获取闪灯指令所指示的闪灯位置，并控制车辆的闪灯位置的车灯进行闪灯。
在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时向车辆的车载终端发送闪灯指令的步骤之前，还包括：接收移动终端发送的泊车指令，响应于泊车指令对车辆停放状态进行检测。
在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时向车辆的车载终端发送闪灯指令的步骤之前，还包括：当检测到所述车辆驶入停车场时，建立与所述车载终端的网络连接；控制所述车载终端移动所述车辆到所述目标停车区域进行停车。
在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时控制车载终端移动车辆到目标停车区域进行停车的步骤，包括：接收车载终端发送的车辆的实时位置；根据实时位置和目标停车区域生成停车导航路线，根据导航路线控制车载终端移动车辆进行停车。
在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时车辆停放状态包括：车辆的停放方向是否符合预设方向和车辆是否位于标志线范围内中的至少一种。
在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时根据闪灯位置及标志线范围检测车辆停放状态的步骤，包括：确定闪灯位置在标志线范围的相对位置；依据该相对位置判断车辆的停放方向是否符合预设方向。
在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时根据闪灯位置及标志线范围检测车辆停放状态的步骤，包括：获取车辆的尺寸信息；根据尺寸信息和闪灯位置在图像信息中生成车辆的轮廓线；根据轮廓线判断车辆停放位置是否位于标志线范围内。
在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时根据闪灯位置及标志线范围检测车辆停放状态的步骤之后，还包括：若车辆停放方向不符合预设停放方向或车辆停放位置不位于标志线范围内，向移动终端发送重新停车提示，以提示用户重新停车。
在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时根据闪灯位置及标志线范围检测车辆停放状态的步骤之后，还包括：若车辆停放方向不符合预设停放方向或车辆停放位置不位于标志线范围内，建立与车载终端的网络连接；控制车载终端调整车辆的位置以重新停车。
在一个实施例中，提出了一种存储有计算机可读指令的存储介质，该计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如下步骤：向车辆的车载终端发送闪灯指令，闪灯指令用于指示车载终端控制车辆进行闪灯；向摄像头发送拍摄指令，拍摄指令用于控制摄像头拍摄包括目标停车区域及车辆的图像信息；对图像信息进行分析，检测图像信息中车辆的闪灯位置和目标停车区域的标志线范围；根据闪灯位置及标志线范围检测车辆停放状态。
在其中一个实施例中，计算机可读指令被处理器执行时车载终端用于获取闪灯指令所指示的闪灯位置，并控制车辆的闪灯位置的车灯进行闪灯。
在其中一个实施例中，计算机可读指令被处理器执行时向车辆的车载终端发送闪灯指令的步骤之前，还包括：接收移动终端发送的泊车指令，响应于泊车指令对车辆停放状态进行检测。
在其中一个实施例中，计算机可读指令被处理器执行时向车辆的车载终端发送闪灯指令的步骤之前，还包括：当检测到所述车辆驶入停车场时，建立与所述车载终端的网络连接；控制所述车载终端移动所述车辆到所述目标停车区域进行停车。
在其中一个实施例中，计算机可读指令被处理器执行时控制车载终端移动车辆到目标停车区域进行停车的步骤，包括：接收车载终端发送的车辆的实时位置；根据实时位置和目标停车区域生成停车导航路线，根据导航路线控制车载终端移动车辆进行停车。
在其中一个实施例中，计算机可读指令被处理器执行时车辆停放状态包括：车辆的停放方向是否符合预设方向和车辆是否位于标志线范围内中的至少一种。
在其中一个实施例中，计算机可读指令被处理器执行时根据闪灯位置及标志线范围检测车辆停放状态的步骤，包括：确定闪灯位置在标志线范围的相对位置；依据该相对位置判断车辆的停放方向是否符合预设方向。
在其中一个实施例中，计算机可读指令被处理器执行时根据闪灯位置及标志线范围检测车辆停放状态的步骤，包括：获取车辆的尺寸信息；根据尺寸信息和闪灯位置在图像信息中生成车辆的轮廓线；根据轮廓线判断车辆停放位置是否位于标志线范围内。
在其中一个实施例中，计算机可读指令被处理器执行时根据闪灯位置及标志线范围检测车辆停放状态的步骤之后，还包括：若车辆停放方向不符合预设停放方向或车辆停放位置不位于标志线范围内，向移动终端发送重新停车提示，以提示用户重新停车。
在其中一个实施例中，计算机可读指令被处理器执行时根据闪灯位置及标志线范围检测车辆停放状态的步骤之后，还包括：若车辆停放方向不符合预设停放方向或车辆停放位置不位于标志线范围内，建立与车载终端的网络连接；控制车载终端调整车辆的位置以重新停车。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (15)

1.一种车辆停放状态的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
向车辆的车载终端发送闪灯指令，所述闪灯指令用于指示所述车载终端控制所述车辆进行闪灯；
向摄像头发送拍摄指令，所述拍摄指令用于控制所述摄像头拍摄包括所述目标停车区域及车辆的图像信息；
对所述图像信息进行分析，检测所述图像信息中所述车辆的闪灯位置和所述目标停车区域的标志线范围；
根据所述闪灯位置及所述标志线范围检测车辆停放状态。
2.根据权利要求1所述的车辆停放状态的检测方法，其特征在于，所述车载终端用于获取所述闪灯指令所指示的闪灯位置，并控制所述车辆的所述闪灯位置的车灯进行闪灯。
3.根据权利要求1所述的车辆停放状态的检测方法，其特征在于，所述向车辆的车载终端发送闪灯指令的步骤之前，还包括：
接收移动终端发送的泊车指令，响应于所述泊车指令对所述车辆停放状态进行检测。
4.根据权利要求1所述的车辆停放状态的检测方法，其特征在于，所述向车辆的车载终端发送闪灯指令的步骤之前，还包括：
当检测到所述车辆驶入停车场时，建立与所述车载终端的网络连接；
控制所述车载终端移动所述车辆到所述目标停车区域进行停车。
5.根据权利要求4所述的车辆停放状态的检测方法，其特征在于，所述控制所述车载终端移动所述车辆到所述目标停车区域进行停车的步骤，包括：
接收所述车载终端发送的车辆的实时位置；
根据所述实时位置和所述目标停车区域生成停车导航路线，根据所述导航路线控制所述车载终端移动所述车辆进行停车。
6.根据权利要求1所述的车辆停放状态的检测方法，其特征在于，所述车辆停放状态包括：所述车辆的停放方向是否符合预设方向和所述车辆是否位于所述标志线范围内中的至少一种。
7.根据权利要求6所述的车辆停放状态的检测方法，其特征在于，所述根据所述闪灯位置及所述标志线范围检测车辆停放状态的步骤，包括：
确定所述闪灯位置在所述标志线范围的相对位置；
依据该相对位置判断所述车辆的停放方向是否符合预设方向。
8.根据权利要求6所述的车辆停放状态的检测方法，其特征在于，所述根据所述闪灯位置及所述标志线范围检测车辆停放状态的步骤，包括：
获取所述车辆的尺寸信息；
根据所述尺寸信息和所述闪灯位置在所述图像信息中生成所述车辆的轮廓线；
根据所述轮廓线判断所述车辆停放位置是否位于所述标志线范围内。
9.根据权利要求1所述的车辆停放状态的检测方法，其特征在于，所述根据所述闪灯位置及所述标志线范围检测车辆停放状态的步骤之后，还包括：
若所述车辆停放方向不符合预设停放方向或所述车辆停放位置不位于所述标志线范围内，向所述移动终端发送重新停车提示，以提示用户重新停车。
10.根据权利要求1所述的车辆停放状态的检测方法，其特征在于，所述根据所述闪灯位置及所述标志线范围检测车辆停放状态的步骤之后，还包括：
若所述车辆停放方向不符合预设停放方向或所述车辆停放位置不位于所述标志线范围内，建立与所述车载终端的网络连接；
控制所述车载终端调整所述车辆的位置以重新停车。
11.一种车辆停放状态的检测装置，其特征在于，包括：
闪灯模块，用于向车辆发送闪灯指令，所述闪灯指令用于指示所述车辆的车载终端控制所述车辆进行闪灯；
拍摄模块，用于向摄像头发送拍摄指令，所述拍摄指令用于控制所述摄像头拍摄包括所述目标停车区域及车辆的图像信息；
分析模块，用于对所述图像信息进行分析，检测所述图像信息中所述车辆的闪灯位置和所述目标停车区域的标志线范围；
检测模块，用于根据所述闪灯位置及所述标志线范围检测车辆停放状态。
12.一种车载终端，其特征在于，所述车载终端用于接收服务器发送的闪灯指令，获取所述闪灯指令所指示的闪灯位置，并控制车辆的所述闪灯位置的车灯进行闪灯，以使所述服务器根据所述车灯的闪灯位置检测车辆停放状态。
13.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求12所述的车载终端。
14.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，其特征在于，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至10中任一项所述车辆停放状态的检测方法的步骤。
15.一种存储有计算机可读指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如权利要求1至10中任一项所述车辆停放状态的检测方法的步骤。
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