CN110259055A - 一种挂网填浆机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种挂网填浆机器人，包括底盘总成机构，底盘总成机构上装设有泵浆机构、微调升降机构、压网机构和墙面定位机构，微调升降机构上装设有挂网填浆机构。底盘总成机构移动，将机器人送至墙面一侧。墙面定位机构根据墙面的位置对机器人进行定位，微调升降机构对挂网填浆机构的位置进行微整，压网机构对网进行压紧，泵浆机构将料浆送至挂网填浆机构中，挂网填浆机构对缝隙间的墙面进行喷浆、挂网和刮平缝隙。提高工作效率。

Description

一种挂网填浆机器人

技术领域

本发明涉及建筑技术领域，尤其涉及一种挂网填浆机器人。

背景技术

墙板挂网填料浆补缝工序是当前装配式建筑的重要工序。在预制内墙板安装时，一般采用水泥料浆粘接相邻的两块预制内墙板。由于粘接用的水泥料浆和预制内墙板物理性质不同，后期水泥料浆凝固干结后，两块预制内墙板之间的的接缝处会出现裂痕和缝隙。因此在安装完预制内墙板后需要在两块墙板接缝处铺贴耐碱网格布并用料浆填充缝隙盖住玻纤网格布。

当前墙板挂网填料浆补缝工序全部由人工施工完成，市场上并没有专用于本道工序施工的机械设备。目前已有的最接近的技术是用于墙面抹料浆的设备，但该类设备设计用于墙面抹料浆，并不能自动铺贴耐碱网格布，对于相邻两块预制墙板间的缝隙填充效果较差，不能满足墙板挂网填料浆补缝工序施工的工艺要求。

发明内容

本发明的目的在于提出一种挂网填浆机器人，能够自动对墙板进行挂网填浆。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种挂网填浆机器人，包括：

底盘总成机构；

泵浆机构，装设于所述底盘总成机构上，用于输送料浆；

微调升降机构，装设于所述底盘总成机构上；

压网机构，装设于所述底盘总成机构上，用于压紧网；

墙面定位机构，装设于底盘总成机构上，用于定位墙面的位置；

挂网填浆机构，装设于所述微调升降机构上，用于挂网、填浆并刮平缝隙，所述微调升降机构调整所述挂网填浆机构的位置。

优选地，所述底盘总成机构包括：

支架，其一侧设置有开口，所述挂网填浆机构能够落入所述开口中；

避障机构，装设于所述支架上，用于探测障碍物并获取障碍物信号；

万向轮，装设于所述支架上；

舵轮机构，装设于所述支架上并沿着支架中的某一矩形的对角线放置，用于驱动所述支架移动。

优选地，所述泵浆机构包括：

料斗，竖直设置；

搅拌轴，沿所述料斗的轴向装设于所述料斗内；

第一驱动件，用于驱动搅拌轴转动；

螺杆泵，与所述料斗的底部连通；

搅拌器，装设于所述搅拌轴上并位于所述料斗底部，所述搅拌器的边沿接近所述料斗的内壁。

优选地，所述微调升降机构包括：

水平移动机构，装设于所述底盘总成机构上；

升降机构，装设于所述水平移动机构上，用于驱动所述挂网填浆机构上下移动；

第一摆动机构，其两端分别与所述水平移动机构以及所述升降机构铰接，用于驱动所述升降机构沿着接近所述墙面的方向或远离所述墙面的方向摆动；

第二摆动机构，装设于所述水平移动机构上，用于驱动所述升降机构沿着平行于所述墙面的方向摆动。

优选地，所述压网机构包括：

第二驱动件，装设于所述底盘总成机构上；

顶杆，所述第二驱动件驱动所述顶杆移动并插入所述网中。

优选地，所压网机构还包括：

套筒，装设于所述底盘总成机构上；

第一弹簧，装设于所述套筒朝向所述墙面的一端；

弹性件，装设于所述第一弹簧的另一端；

所述顶杆穿设于所述套筒和第一弹簧中。

优选地，所述墙面定位机构包括：

第三驱动件，其一端与所底盘总成机构铰接；

连接件，其一端与所述底盘总成机构铰接；

墙面触碰机构，装设于所述连接件的另一端，用于识别墙面位置信息，

所述第三驱动件件的另一端与所述连接件铰接。

优选地，所述墙面触碰机构包括：

接近开关，装设于所述连接件上；

第二弹簧，装设于所述连接件上；

万向连接件，装设于所述第二弹簧的另一端；

墙面接触件，与所述万向连接件连接，

所述接近开关用于感应所述墙面接触件的位置信息。

优选地，所述挂网填浆机构包括：

送网机构，用于将所述网送至所述墙面上；

第一喷浆机构，用于将料浆喷射至所述墙面上；

挂网机构，装设于所述第一喷浆机构的下方，用于将所网压紧至所述第一喷浆机构喷射出来的料浆的表面上；

第二喷浆机构，装设于所述挂网机构的下方，用于将料浆喷射至所述网的表面上；

刮浆机构，装设于所述第二喷浆机构的下方，用于刮平所述第二喷浆机构喷射出来的料浆，

所述泵浆机构将料浆输送至所述第一喷浆机构和第二喷浆机构中。

优选地，所述送网机构包括：

导轮，用于安装所述网；

单向轴承辊轮；

从动辊轮，与所述单向轴承辊轮相对设置，所述单向轴承辊轮与所述从动辊轮配合将所述网输送至所述压网机构处；

导向机构，装设于所述单向轴承辊轮及所述从动辊轮的下方，用于对所述网的输送方向进行导向。

本发明的有益效果为：

1.本发明提供的一种挂网填浆机器人，通过设置挂网填浆机构实现同时对墙面缝隙的喷浆、挂网和刮平缝隙，提供生产效率。

2.本发明提供的一种挂网填浆机器人，通过设置底盘总成机构实现机器人的移动。

3.本发明提供的一种挂网填浆机器人，通过设置微调升降机构实现挂网填浆机构的位置微调。

4.本发明提供的一种挂网填浆机器人，通过设置泵浆机构为挂网填浆机构输送料浆。

5.本发明提供的一种挂网填浆机器人，通过设置压网机构对网进行压紧，使得网能够随着挂网填浆机构的上升被拉出。

6.本发明提供的一种挂网填浆机器人，通过设置墙面定位机构实现机器人的定位。

附图说明

图1是本发明具体实施方式提供的挂网填浆机器人的立体结构图；

图2是本发明具体实施方式提供的挂网填浆机器人的主视图；

图3是本发明具体实施方式提供的挂网填浆机器人的俯视图；

图4是本发明具体实施方式提供的挂网填浆机器人的底盘总成机构的立体结构图；

图5是本发明具体实施方式提供的挂网填浆机器人的底盘总成机构的主视图；

图6是本发明具体实施方式提供的挂网填浆机器人的底盘总成机构的俯视图；

图7是是本发明具体实施方式提供的挂网填浆机器人的泵浆机构的立体结构图；

图8是本发明具体实施方式提供的挂网填浆机器人的泵浆机构立体结构部分剖视图；

图9是本发明具体实施方式提供的挂网填浆机器人的微调升降机构的立体结构图；

图10是本发明具体实施方式提供的挂网填浆机器人的微调升降机构的主视图；

图11是本发明具体实施方式提供的挂网填浆机器人的微调升降机构的俯视图；

图12是本发明具体实施方式提供的挂网填浆机器人的墙面定位机构装设于底盘总成机构上的状态图之一；

图13是本发明具体实施方式提供的挂网填浆机器人的墙面定位机构装设于底盘总成机构上的状态图之二；

图14是本发明具体实施方式提供的挂网填浆机器人的墙面定位机构的立体结构图；

图15是本发明具体实施方式提供的挂网填浆机器人的墙面定位机构的主视图；

图16是本发明具体实施方式提供的挂网填浆机器人的压网机构的立体结构图；

图17是本发明具体实施方式提供的挂网填浆机器人的压网机构的主视图；

图18是本发明具体实施方式提供的挂网填浆机器人的挂网填浆机构的立体结构图；

图19是本发明具体实施方式提供的挂网填浆机器人的挂网填浆机构的主视图。

图中：

1、底盘总成机构；11、支架；111、开口；12、万向轮；13、舵轮机构；14、避障机构；

2、泵浆机构；21、料斗；22、搅拌轴；23、底座；24、第一驱动件；25、螺杆泵连接管；26、搅拌器；

3、微调升降机构；31、水平移动机构；311、底板；312、底板驱动电机；32、升降机构；321、升降驱动机构；322、滑轨；323、滑块；324、升降支撑板；33、第一摆动机构；34、第二摆动机构；35、2D摄像机；

4、压网机构；41、第二驱动件；42、套筒；43顶杆；44、弹性件；45、第一弹簧；

5、墙面定位机构；51、第三驱动件；52、连接件；53、第二弹簧；54、接近开关感应板；55、万向连接件；56、墙面接触件；

6、挂网填浆机构；61、送网机构；611、导轮；612、从动辊轮；613、单向轴承辊轮；614、第一导向件；615、第二导向件；616、裁切机构616；62、第一喷浆机构；63、挂网机构；631、压网轮631；压网轮驱动件632；64、第二喷浆机构；65、刮浆机构；651、刮板；652、刮板驱动机构。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参考图1-图3，本发明提供一种挂网填浆机器人，包括底盘总成机构1，底盘总成机构1上装设有泵浆机构2、微调升降机构3、压网机构4和墙面定位机构5，微调升降机构3上装设有挂网填浆机构6。

工作时，底盘总成机构1带动机器人移动至墙面一侧，墙面定位机构5根据墙面的位置对机器人进行定位，微调升降机构3对挂网填浆机构6的位置进行微调，泵浆机构2将料浆送至挂网填浆机构6中，挂网填浆机构6对缝隙间的墙面进行喷浆、挂网和刮平缝隙，压网机构4用于在挂网填浆机构6工作时对网的一端进行压紧。

具体地，请参考图1、图4和图6，底盘总成机构1包括支架11，支架的一侧设置有开口111，挂网填浆机构6设置于开口111的上方，开口111的宽度大于挂网填浆机构6的宽度，使得挂网填浆机6能够通过开口111，伸入支架11下方，对靠近地面的墙面进行施工，扩大对墙面下部的作业区域。

支架11上装设有避障机构14，用于探测障碍物并获取障碍物信号，使得机器人能够避开障碍物行走。

支架11的底部装设有四个万向轮12以及两个舵轮机构13，舵轮机构13用于驱动支架11移动，两个舵轮机构13沿着支架11中的某一矩形的对角线放置，使得底盘总成机构1能够沿着前、后、左、右四个方向进行直线运动，避免底盘总成机构1发生掉头旋转的情况。

所述舵轮机构13是减震轮，一方面能够减少支架11的震动，另一方面能够保证所有的舵轮机构13和万向轮12均与地面接触，提高支架11移动时的稳定性。于其它实施例中，所述舵轮机构13的安装座与所述支架之间设置有减震块；或者，所述万向轮12是减震轮；或者，所述万向轮与所述支架之间设置有减震块。

所述支架11的底部设置有防撞胶，所述防撞胶覆盖所述避障机构14的下方，通过所述防撞胶，能够避免所述避障机构14与外部物体发生刚性碰撞，同时能够避免支架11与外部的物体发生刚性碰撞，从而提高设备使用寿命。

具体地，请参考图1、图7和图8，泵浆机构2包括竖直设置的料斗21，料斗21用于盛放料浆，料斗21的顶部设置有底座23，底座23上安装有搅拌轴22，搅拌轴22沿料斗21的轴向设置并置于料斗21内，底座23上装设有第一驱动件24，第一驱动件24用于驱动搅拌轴22转动，料斗21的底部装设有螺杆泵连接管25，螺杆泵连接管25的一端与料斗21连通，螺杆泵连接管25的另一端连接有螺杆泵，搅拌轴22的底部装设有搅拌器26，搅拌器26设置于螺杆泵连接管25的上方，搅拌器26的边沿贴近料斗21的内壁，当第一驱动件24驱动搅拌轴22转动时，搅拌器26随之转动，搅拌器26能够在最大程度上将粘附于料斗21内壁上的料浆刮下，避免料浆残留在料斗21内，同时搅拌器26的转动能够进一步对料浆进行搅拌，匀化料浆。值得说明的是，此处搅拌器26贴近料斗21的内壁设置，并非与内壁接触，只是尽量接近内壁设置，但保留小的间隙；一方面，尽量增加搅拌器26的面积，优化浆料的搅拌和输送效果；另一方面也不与料斗发生磨损。

工作时，第一驱动件24驱动搅拌轴22转动，带动料斗21中的料浆移动至螺杆泵连接管25中，料浆经由螺杆泵连接管25进入螺杆泵中，并由螺杆泵泵至挂网填浆机构6中。

优选地，泵浆机构2还包括清洗机构，清洗机构包括输液管和喷头，输液管沿轴向装设于搅拌轴22上，输液管连接外部的自来水管，水从输液管经由喷头喷出至料斗21中，随着搅拌轴22的转动，带动输液管和喷头转动，实现对料斗21进行360°自动清洗。

具体地，请参考图1、图4、图9、图10、图16和图11，微调升降机构3包括第一摆动机构33、第二摆动机构34、水平移动机构31和升降机构32。水平移动机构31装设于支架11上，升降机构32竖直装设于水平移动机构31上。

水平移动机构31包括底板311和驱动底板311移动的底板驱动电机312，实现底板311的在水平方向的移动。具体地，设置水平滑轨和水平滑块，水平滑轨设置于支架11上，底板311固定于水平滑块上，底板驱动电机312驱动水平滑块左右移动，使得底板311能够左右移动，实现底板311的左右微调。从而使得在支架11不动的情况下，通过水平移动机构31实现对墙面缝隙的精准定位。

升降机构32包括升降驱动机构321、滑轨322、滑块323和升降支撑板324。升降支撑板324竖直设置于底板311的侧边并从开口111上下两个面伸出，升降支撑板324的底部装设有脚轮。滑轨322装设于升降支撑板324远离支架11中心的一侧。滑块323与滑轨322配合连接。挂网填浆机构6固定于滑块323上，升降驱动机构321驱动滑块323沿着滑轨322上下滑动，实现对挂网填浆机构6的升降，使得挂网填浆机构6能够从墙根处上行至墙面的顶部，实现挂网、填浆和墙缝刮平功能。

具体地，升降驱动机构321包括电机与滑轮组件，通过电机驱动滑轮组件带动滑块323的移动。

升降支撑板324与底板311之间通过设置两个铰接座实现铰接连接，具体地，一个铰接座装设于升降支撑板324的一侧，相应地，另一个铰接座装设于底板311上，两个铰接座通过转轴铰接连接在一起，实现升降机构32的一侧与水平移动机构31铰接连接。

第二摆动机构34包括电缸，电缸装设于装设于底板311的另一侧，电缸的伸缩杆与升降支撑板324连接，电缸动作时，以电缸与底板311的连接处为支点，将升降支撑板324顶起，升降支撑板324沿着平行于墙面的方向向右摆动，使得升降支撑板324处于与施工现场的地面平行的位置，从而使得挂网机构63与施工现场的地面平行，克服机器人所处地面左右倾斜的问题，提高施工精度。

第一摆动机构33的两端分别与水平移动机构31和升降机构32铰接，具体地，第一摆动机构33包括电缸和铰接座，电缸的底端通过铰接座铰接于支架11，电缸的顶端铰接于升降支撑板324上。电缸动作时，以其与支架11的铰接处为支点对升降支撑板324施加推力或拉力，使得升降支撑板324沿着接近所述墙面的方向或远离所述墙面的方向摆动，实现升降支撑板324的俯仰动作，最终使得升降机构32与墙面平行，调整挂网填浆机构6的喷浆方向，克服机器人所处地面前后倾斜的问题，提高施工精度。

所述微调升降机构3还包括2D摄像机35，2D摄像机35装设于升降支撑板324上，2D摄像机35用于拍摄机器人与墙面的位置图像以及地面与水平方向的位置图像，并将该位置图像传输至机器人内置的控制分析器中进行分析，若位置图像信息与预设值有偏差，则相应地驱动第一摆动机构33或第二摆动机构34动作，以调整机器人相对于墙面及水平面的位置关系。

请参考图1、图12、图13、图14和图15，墙面定位机构5包括第三驱动件51、连接件52和墙面触碰机构。第三驱动件51的一端与支架11铰接，其另一端与连接件52的中部铰接，连接件52的一端与支架11铰接，其另一端与墙面触碰机构连接。

第三驱动件51为电缸，工作时，电缸51伸长，使得连接件52水平放置，随着支架11的移动，墙面触碰机构与墙面接触。

具体地，墙面触碰机构包括接近开关、接近开关感应板54、第二弹簧53、万向连接件55和墙面接触件56，接近开关和第二弹簧53均装设于连接件52上，万向连接件55装设于第二弹簧53的另一端，墙面接触件56与万向连接件55连接。

工作时，墙面接触件56与墙面接触后，在墙面的反作用力下推动第二弹簧53回缩，使得接近开关感应板54靠近接近开关，接近开关感应到接近开关感应板54的位置变化的数据信息后，将该数据信息传送至机器人内置的控制分析器中进行分析，与控制分析器中预设的数据信息进行对比，若实时获取的数据信息与预设的数据信息相同，则，控制分析器发出指令控制底盘总成机构1停止运行。

通过设置第二弹簧53，能够缓冲所述墙面接触件56与外部物体的碰撞，避免碰撞力直接传递至该墙面定位装置的其它零件。

通过设置所述万向连接件55，实现所述墙面接触件56的多角度旋转摆动，从而提高所述墙面接触件56对不同工况的适应能力，避免其受力不均而损坏，进而提高设备的使用寿命。

请参考图1、图16和图17，压网机构4包括第二驱动件41、顶杆43、套筒42、第一弹簧45和弹性件44。

第二驱动件41和套筒42装设于支架11上；第一弹簧45装设于套筒42的一端；顶杆43的一端与第二驱动件41连接，另一端依次从套筒42和第一弹簧45中伸出；弹性件44装设于第一弹簧45的另一端并位于顶杆43相对应一端的两侧。

工作时，第二驱动件41驱动顶杆43移动并插入网中，弹性件44将网压紧在墙面上。

所述第一弹簧45的设置，使得弹性件44在压紧在墙面上时，弹性件44能够往回挤压第一弹簧45，同时由于弹性件44具有弹性，能够避免压力过大对已填料浆的墙面造成破坏。

请参考图1、图18和图19，挂网填浆机构6包括送网机构61、第一喷浆机构62、挂网机构63、第二喷浆机构64和刮浆机构65。

送网机构61包括导轮611、单向轴承辊轮613、从动辊轮612、裁切机构616和导向机构。

本实施例中，导向机构包括第一导向件614和第二导向件615。第一导向件614呈漏斗状，装设于单向轴承辊轮613和从动辊轮612下方；第二导向件615装设于挂网机构63上方。裁切机构616设置于第一导向件614和第二导向件615之间。

网卷设于导轮611上，然后从单向轴承辊轮613和从动辊轮612之间穿过后，单向轴承辊轮612和顺时针转动，将网往下送，网从第一导向件614中穿过后经由第二导向件615导向后被送至挂网机构63处。

挂网机构63包括压网轮631以及驱动压网轮631前后移动的压网轮驱动件632。

第一喷浆机构62置于压网轮631上方，第二喷浆机构64置于压网轮631下方。泵浆机构2与第一喷浆机构62以及第二喷浆机构64连接，为第一喷浆机构62和第二喷浆机构64持续提供料浆。

刮浆机构65包括刮板651以及驱动刮板651前后移动的刮板驱动件652，刮板651装设于第二喷浆机构64的下方。

工作时，操作人员拉动网，使得网依次经过单向轴承辊轮613和从动辊轮612之间、第一导向件614、裁切机构616、第二导向件615和压网轮631被拉至挂网填浆机构6的下方，使得网的下端置于顶杆43与墙面之间，压网机构4动作，顶杆43插入网的网孔中，并将网压紧至墙面上。当网被压网机构4压紧后，单向轴承辊轮613停止动作，此时，单向轴承辊轮613能够顺时针转动，不能逆时针转动，使得网能够由上向下移动，而不能由下向上移动。当挂网填浆机构6行至墙面的顶部，裁切机构616动作，将网切断，墙面的缝隙施工完成。

挂网填浆机构6的工作过程如下：

升降机构32带动挂网填浆机构6上行，在挂网填浆机构6上行的过程中，第一喷浆机构62对墙面的缝隙进行喷射料浆，形成第一层料浆；压网轮631将网压至第一层料浆的表面；第二喷浆机构64对网的表面进行喷浆，形成第二层料浆；刮板651上行，刮掉第二层料浆的表面多余的料浆，使得第二层料浆的表面不超过缝隙顶面。第一层料浆和第二层料浆通过网实现粘接，提高料浆的粘合强度。

下面，整体介绍一下本发明提供的一种挂网填浆机器人的工作过程：

底盘总成机构1带动机器人移动至墙面一侧，墙面定位机构5对墙面的位置进行定位，确定机器人施工位置，微调升降机构3对挂网填浆机构6的位置进行调整，使得挂网填浆机构6与施工墙面平行且与水平面平行，泵浆机构2将料浆送至挂网填浆机构6中的第一喷浆机构62和第二喷浆机构64，挂网填浆机构6动作，网被拉至挂墙面底部并被压网机构4压紧，升降机构32带动挂网填浆机构6上行，同时对墙面进行喷浆、挂网和刮平缝隙。

本实施例中，料浆内设置有粘接剂，粘接剂使得料浆能够更稳固地粘接于施工墙面上，提高施工质量。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种挂网填浆机器人，其特征在于，包括：

底盘总成机构(1)；

泵浆机构(2)，装设于所述底盘总成机构(1)上，用于输送料浆；

微调升降机构(3)，装设于所述底盘总成机构(1)上；

压网机构(4)，装设于所述底盘总成机构(1)上，用于压紧网；

墙面定位机构(5)，装设于底盘总成机构上，用于定位墙面的位置；

挂网填浆机构(6)，装设于所述微调升降机构(3)上，用于挂网、填浆并刮平缝隙，所述微调升降机构(3)用于调整所述挂网填浆机构(6)的位置。

2.根据权利要求1所述的一种挂网填浆机器人，其特征在于，所述底盘总成机构(1)包括：

支架(11)，其一侧设置有开口(111)，所述挂网填浆机构(6)能够落入所述开口(111)中。

3.根据权利要求1所述的一种挂网填浆机器人，其特征在于，所述泵浆机构(2)包括：

料斗(21)，竖直设置；

搅拌轴(22)，沿所述料斗(21)的轴向装设于所述料斗(21)内；

搅拌器(26)，装设于所述搅拌轴(22)上并位于所述料斗(21)底部，所述搅拌器(26)的边沿贴近所述料斗(21)的内壁。

4.根据权利要求1所述的一种挂网填浆机器人，其特征在于，所述微调升降机构(3)包括：

水平移动机构(31)，装设于所述底盘总成机构(1)上；

升降机构(32)，装设于所述水平移动机构(31)上，用于驱动所述挂网填浆机构(6)上下移动；

第一摆动机构(33)，其两端分别与所述水平移动机构(31)以及所述升降机构(32)铰接，用于驱动所述升降机构(32)沿着接近所述墙面的方向或远离所述墙面的方向摆动；

第二摆动机构(34)，装设于所述水平移动机构(31)上，用于驱动所述升降机构(32)沿着平行于所述墙面的方向摆动。

5.根据权利要求1所述的一种挂网填浆机器人，其特征在于，所述压网机构(4)包括：

第二驱动件(41)，装设于所述底盘总成机构(1)上；

顶杆(43)，所述第二驱动件(41)驱动所述顶杆(43)移动并插入所述网中。

6.根据权利要求5所述的一种挂网填浆机器人，其特征在于，所压网机构(4)还包括：

套筒(42)，装设于所述底盘总成机构(1)上；

第一弹簧(45)，装设于所述套筒(42)朝向所述墙面的一端；

弹性件(44)，装设于所述第一弹簧(45)的另一端；

所述顶杆(43)穿设于所述套筒(42)和第一弹簧(45)中。

7.根据权利要求1所述的一种挂网填浆机器人，其特征在于，所述墙面定位机构(5)包括：

第三驱动件(51)，其一端与所底盘总成机构(1)铰接；

连接件(52)，其一端与所述底盘总成机构(1)铰接；

墙面触碰机构，装设于所述连接件(52)的另一端，用于识别墙面位置信息，

所述第三驱动件件(51)的另一端与所述连接件(52)铰接。

8.根据权利要求7所述的一种挂网填浆机器人，其特征在于，所述墙面触碰机构包括：

接近开关，装设于所述连接件(52)上，用于感应所述机器人与墙面的相对位置信息。

9.根据权利要求1所述的一种挂网填浆机器人，其特征在于，所述挂网填浆机构(6)包括：

送网机构(61)，用于将所述网送至所述墙面上；

第一喷浆机构(62)，用于将料浆喷射至所述墙面上；

挂网机构(63)，装设于所述第一喷浆机构(62)的下方，用于将所述网压紧至所述第一喷浆机构(62)喷射出来的料浆的表面上；

第二喷浆机构(64)，装设于所述挂网机构(63)的下方，用于将料浆喷射至所述网的表面上；

刮浆机构(65)，装设于所述第二喷浆机构(64)的下方，用于刮平所述第二喷浆机构(64)喷射出来的料浆，

所述泵浆机构(2)将料浆输送至所述第一喷浆机构(62)和第二喷浆机构(64)中。

10.根据权利要求9所述的一种挂网填浆机器人，其特征在于，所述送网机构(61)包括：

导轮(611)，用于安装所述网；

单向轴承辊轮(613)；

从动辊轮(612)，与所述单向轴承辊轮(613)相对设置，所述单向轴承辊轮(613)与所述从动辊轮(612)配合将所述网输送至所述压网机构(4)处；

导向机构，装设于所述单向轴承辊轮(613)及所述从动辊轮(612)的下方，用于对所述网的输送方向进行导向。