CN110254559A - 一种增大支架搬运车爬坡能力的方法 - Google Patents

Abstract

一种增大支架搬运车爬坡能力的方法，其特征是将前辅助轮改为驱动轮，并只在爬坡时前轮作为驱动轮工作，而在平缓路面上不作为驱动轮；增加一组辅助驱动轮，利用液压油缸和连杆机构实现辅助驱动轮的伸出和缩回；控制行走马达的驱动力矩，分别控制柴油机转速和行走马达的最大排量。本发明优点在于：（1）增强爬坡能力的同时保障了经济性，尽量减少燃油的消耗；（2）附着系数的增加，重新分配各轴驱动的垂直载荷和改善了附着系数；（3）有效避免驱动轮在井下湿滑路面打滑的情况。

Description

一种增大支架搬运车爬坡能力的方法

技术领域

本发明属于煤矿机械领域，具体涉及一种支架搬运车液压传动系统。

背景技术

煤炭是世界三大能源之一。在中国，煤炭的地位更为突出。中国是世界上最大的煤炭生产国，同时也是世界上最大的煤炭消费国，是以煤炭为主要能源的少数国家之一。煤炭在中国能源生产中的比重一直维持在50%以上，并且随着原油产量比重的下降，原煤生产的重要性越来越显著。

随着我国经济的快速发展和煤炭机械化开采的升级，国内大、中型煤矿的机械化、现代化程度越来越高，使用的液压支架、采煤机、刮板输送机等采掘设备朝着大型化、机械化方向发展，同时综采工作面的也在进一步加长加大。

支架搬运车是一种专门针对综采工作面搬家倒面过程中液压支架的倒运或长距离运输一种搬运设备。但由于煤矿井下运输及巷道狭窄且坡度起伏较大，地面煤渣较多，井下空气和地面潮湿，现有的支架搬运车适应力差，尤其是爬坡能力受到极大限制，在一些极端路况下无法爬坡，无法满足井下的工作要求。

发明内容

本发明所要解决的问题是改造现有支架搬运车液压回路与机械结构的问题，增强其爬坡能力，从而达到满足井下工作要求的目的。

为了增大支架搬运车爬坡能力，本发明提供一种增大支架搬运车爬坡能力的方法。

一种增大支架搬运车爬坡能力的方法，其特征是在现有的支架搬运车增加液压缸和连杆机构控制同侧的辅助驱动轮，在爬坡时辅助驱动轮伸出，在平路行驶时辅助驱动轮缩回。第一闭式变量轴向柱塞泵带动同侧的第一行走马达、第二行走马达，第二闭式变量轴向柱塞泵分别带动同侧的第三行走马达、第四行走马达。在液压泵的进口和出口均布置电比例换向阀，控制器输出电信号分别独立控制两个电比例换向阀。

采用两个闭式变量轴向柱塞泵带动四个行走马达，第一闭式变量轴向柱塞泵、第二闭式变量轴向柱塞泵分别带动同侧的第一行走马达、第二行走马达和第三行走马达、第四行走马达，当其中一个轮胎打滑时，控制分流阀使其进行差速，保证另一个轮胎正常输出扭矩。

后液压装置包括Ⅲ轴和Ⅳ轴，Ⅲ轴液压系统与Ⅰ轴和Ⅱ轴液压系统完全一样，Ⅳ轴为增加的一组辅助驱动轮，Ⅳ轴液压系统采用液压泵双阀控制。

所述液压泵双阀控制是在液压泵的进口和出口均布置电比例换向阀，控制器输出电信号分别独立控制两个电比例换向阀，在保证系统压力损失减小的前提下，泵输出流量能够与系统所需实际流量相匹配，有效的降低了系统的能耗。

Ⅲ轴液压系统与Ⅰ轴和Ⅱ轴一样的液压系统。机械结构采用液压缸和连杆机构控制同侧的辅助驱动轮在爬坡时伸出和平路行驶时缩回。

液压缸固定方式为缸体固定，其缸体固定在U型拖车的外壁上，液压缸的活塞杆与第一连杆的一端相连，第一连杆的另一端与行走马达相连。第二连杆的一端利用固定铰链固定在U型拖车的外壁上。第二连杆的一端与行走马达相连。辅助驱动轮的具体安装位置在Ⅱ轴和Ⅳ轴轴距的0.4到0.6之间。

调节防爆柴油机的电子调速器的参数，将柴油机的工作转速降低至900-1500。第一行走马达、第二行走马达、第三行走马达、第四行走马达、第五行走马达、第六行走马达、第七行走马达、第八行走马达的型号为力士乐A6VM变量马达，采用DA液压控制，其特点是由A4VG变量泵的驱动转速确定的控制压力和工作压力可以控制液压马达的摆角。降低柴油机转速可以减小变量马达排量，也就减小变量马达的输出转矩。

本发明具有下述有益效果：

1、通过将前辅助轮改为驱动轮，并只在爬坡时前轮作为驱动轮工作，而在平缓路面上不工作，在增强爬坡能力的同时保障了经济性，尽量减少燃油的消耗。

2、通过增加一组驱动轮，利用附着系数的增加，实现重新分配各轴驱动的垂直载荷和改善附着系数的目的。

3、通过降低柴油机转速和限制行走马达最大排量，减小行走马达的驱动力矩，可以有效避免驱动轮在井下湿滑路面打滑的情况，并且改善了附着系数。

附图说明：

图1是本发明支架搬运车的结构图。

图2是本发明支架搬运车的液压原理图Ⅰ。

图3是本发明支架搬运车的液压原理图Ⅱ。

图中，1、第一柴油发动机，2、第一闭式变量轴向柱塞泵，3、第二柴油发动机，4、第二闭式变量轴向柱塞泵，5、第一定量泵，6、第二定量泵，7、第一单向阀，8、第一溢流阀，9、第二单向阀，10、第十八溢流阀，11、第三单向阀，12、第二溢流阀，13、第四单向阀，14、第三溢流阀，15、第一双作用液压缸，16、第一三位四通阀，17、第一控制手柄，18、第二双作用液压缸，19、第二三位四通阀，20、第二控制手柄，21、第一液压缸，22、第二液压缸，23、第一过滤器，24、第四溢流阀，25、第二过滤器，26、第五溢流阀，27、第一溢流减压阀，28、第六溢流阀，29、第二溢流减压阀，30、第七溢流阀，31、第一二位二通阀，32、第三三位四通阀，33、第八溢流阀，34、第五单向阀，35、第九溢流阀，36、第六单向阀，37、第二二位二通阀，38、第四三位四通阀，39、第十溢流阀，40、第七单向阀，41、第十一溢流阀，42、第十二溢流阀，44、行走马达，45、第九单向阀，46、第十单向阀，47、第一二位三通阀，48、第三液压缸，50、第一行走马达，51、第十一单向阀，52、第十二单向阀，53、第二二位三通阀，54、第四液压缸，56、第二行走马达，57、第十三单向阀，58、第十四单向阀，59、第三二位三通阀，60、第五液压缸，62、第三行走马达，63、第十五单向阀，64、第十六单向阀，65、第四二位三通阀，66、第六液压缸，67、第七液压缸，68、第一电子比例变量柱塞泵，69、第三柴油发动机，70、第八液压缸，71、第一位移传感器，72、第一压力传感器，73、第十二溢流阀，74、第一电磁换向阀，75、第二位移传感器，76、第二压力传感器，77、第一液压马达，78、第十三溢流阀，79、第十四溢流阀，80、第十七单向阀，81、第十八单向阀，82、第三压力传感器，83、第二电磁换向阀，84、第三电磁换向阀，85、第一控制器，86、第九液压缸，87、第二电子比例变量柱塞泵，88、第四柴油发动机，89、第十液压缸，90、第三位移传感器，91、第四压力传感器，92、第十五三溢流阀，93、第四电磁换向阀，94、第四位移传感器，95、第五压力传感器，96、第二液压马达，97、第三电子比例变量柱塞泵，98、第十七溢流阀，99、第十九单向阀，100、第二十单向阀，101、第六压力传感器，102、第五电磁换向阀，103、第六电磁换向阀，104、第二控制器，105、前机架，106、前轮轴，107、前油缸挡销板，108、第十一液压缸，109、第一连杆，110、增加的辅助驱动轮，111、第二连杆，112、后防撞块，113、后轮，114、枢轴支架，115、主轴销，116、后机架。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进一步说明。

图1所示，本发明是在山西煤机装备有限公司WC55Y型支架搬运车进行改进的。

前机架（105）与前轮轴（106）相连，前油缸挡销板（107）与前机架（105）相连，第十一液压缸（108）与连杆（109）相连，连杆（109）与增加的辅助驱动轮（110）相连，增加的辅助驱动轮（110）与连杆（111）相连，连杆（111）与后机架（116）相连。后机架（116）与后轮（113）相连，后机架（116）与枢轴支架（114）相连，枢轴支架（114）与主轴销（115）相连，后防撞块（112）与后机架（116）相连。

图2所示，Ⅰ轴和Ⅱ轴的液压传动系统包括第一柴油发动机（1）的飞轮输出端与第一闭式变量轴向柱塞泵（2）相连，第二柴油发动机（3）的飞轮输出端与第二闭式变量轴向柱塞泵（4）相连，第一柴油发动机（1）和第二柴油发动机（3）以经济转速稳定工作（本实施例配置的柴油发动机为1100转/分至1600转/分），拖动第一闭式变量轴向柱塞泵（2）与第二闭式变量轴向柱塞泵（4）输出液压能。第一闭式变量轴向柱塞泵（2）连接第一单向阀（7）和第二单向阀（9），第一单向阀（7）并联第一溢流阀（8）组成液压锁，第二单向阀（9）并联第十八溢流阀（10）组成液压锁，第二闭式变量轴向柱塞泵（4）连接第三单向阀（11）和第四单向阀（13），第三单向阀（11）并联第二溢流阀（12）组成液压锁，第四单向阀（13）并联第三溢流阀（14）组成液压锁，当主油路压力过大时可以通过液压锁卸荷。第一闭式变量轴向柱塞泵（2）与第一双作用液压缸（15）相连，第一双作用液压缸（15）与第一三位四通阀（16）相连，第一三位四通阀（16）与第一控制手柄（17）相连，第二闭式变量轴向柱塞泵（4）与第二双作用液压缸（18）相连，第二双作用液压缸（18）与第二三位四通阀（19）相连，第二三位四通阀（19）与第二控制手柄（20）相连，第一控制手柄（17）与第二控制手柄（20）可以控制支架搬运车的行走方向。起补油作用的第一定量泵（5）和第二定量泵（6）与第一闭式变量轴向柱塞泵（2）与第二闭式变量轴向柱塞泵（4）并联，第一定量泵（5）和第二定量泵（6）的输出端与第一液压缸（21）和第二液压缸（22）大腔相连，第一液压缸（21）的小腔与第一过滤器（23）相连，第一过滤器（23）与第四溢流阀（24）相连，第四溢流阀（24）与油箱相连，第二液压缸（22）的小腔与第二过滤器（25）相连，第二过滤器（25）与第五溢流阀（26）相连，第五溢流阀（26）与油箱相连。第一定量泵（5）与第一溢流减压阀（27）相连，第一溢流减压阀（27）与第一三位四通阀（16）相连，第一溢流减压阀（27）与第六溢流阀（28）相连。第二定量泵（6）与第二溢流减压阀（29）相连，第二溢流减压阀（29）与第二三位四通阀（19）相连，第二溢流减压阀（29）与第七溢流阀（30）相连。

第一二位二通阀（31）与第二闭式变量轴向柱塞泵（4）相连，第三三位四通阀（32）与第一二位二通阀（31）相连，第三三位四通阀（32）与第八溢流阀（33）和第九溢流阀（35）相连，第八溢流阀（33）与第五单向阀（34）并联，第九溢流阀（35）与第六单向阀（36）并联，组成液压锁结构，当第二二位二通阀（37）与第二闭式变量轴向柱塞泵（4）相连，第四三位四通阀（38）与第二二位二通阀（37）相连，第四三位四通阀（38）与第十溢流阀（39）和第十一溢流阀（41）相连，第十溢流阀（39）与第七单向阀（40）并联，第十一溢流阀（41）与第八单向阀（42）并联，第一二位二通阀（31）与第三三位四通阀（32）的控制K口相连，组成两对液压锁结构，当一侧轮胎打滑时，动力依然会传导至另一侧轮胎。

行走马达（44）经过第三三位四通阀（32）和第一二位二通阀（31）与第二闭式变量轴向柱塞泵（4）相连，行走马达（44）出口油路并联第九单向阀（45）和第十单向阀（46）相连，第十单向阀（46）与第一二位三通阀（47）相连，第九单向阀（45）与第三液压缸（48）相连，第三液压缸（48）的活塞杆与行走马达（44）的控制口相连。第一行走马达（50）经过和第一二位二通阀（31）与第二闭式变量轴向柱塞泵（4）相连，第一行走马达（50）出口油路并联第十一单向阀（51）和第十二单向阀（52）相连，第十二单向阀（52）与第二二位三通阀（53）相连，第十一单向阀（51）与第四液压缸（54）相连，第四液压缸（54）的活塞杆与第一行走马达（50）的控制口相连。第二行走马达（56）经过第四三位四通阀（38）和第二二位二通阀（37）与第二闭式变量轴向柱塞泵（4）相连，第二行走马达（56）出口油路并联第十三单向阀（57）和第十四单向阀（58）相连，第十四单向阀（58）与第三二位三通阀（59）相连，第十三单向阀（57）与第五液压缸（60）相连，第五液压缸（60）的活塞杆与第二行走马达（56）的控制口相连。第三行走马达（62）经过和第二二位二通阀（37）与第二闭式变量轴向柱塞泵（4）相连，第三行走马达（62）出口油路并联第十五单向阀（63）和第十六单向阀（64）相连，第十六单向阀（64）与第六二位二通阀（65）相连，第十五单向阀（63）与第六液压缸（66）相连，第六液压缸（66）的活塞杆与第三行走马达（62）的控制口相连。

Ⅳ轴的液压传动系统包括第一电子比例变量柱塞泵（68）可使泵输出压力与流量连续可调，第一电子比例变量柱塞泵（68）与第三柴油发动机（69）相连，第七液压缸（67）和与第一电子比例变量柱塞泵（68）的控制口相连，第八液压缸（70）与第一位移传感器（71）相连，第七液压缸（67）的大腔与第一电磁换向阀（74）相连，第一电磁换向阀（74）与第二位移传感器（75）相连，第一电子比例变量柱塞泵（68）与第二电磁换向阀（83）和第三电磁换向阀（84）相连，油路上还并连着第一压力传感器（72）和第十二溢流阀（73），第二电磁换向阀（83）与第一液压马达（77）相连，油路上还并联第二压力传感器（76）和第十七单向阀（80）还有第十三溢流阀（78），第三电磁换向阀（84）与第一液压马达（77）相连，油路上还并联第三压力传感器（82）和第十八单向阀（81）还有第十四溢流阀（79），第一控制器（85）和第一位移传感器（71）、第一压力传感器（72）、第二压力传感器（76）、第三压力传感器（82）相连，并将控制信号以电信号的形式输出给第二电磁换向阀（83）和第三电磁换向阀（84）。第二电子比例变量柱塞泵（87）可使泵输出压力与流量连续可调，第二电子比例变量柱塞泵（87）与第四柴油发动机（88）相连，第九液压缸（86）和与第二电子比例变量柱塞泵（87）的控制口相连，第十液压缸（89）与第三位移传感器（90）相连，第九液压缸（86）的大腔与第四电磁换向阀（93）相连，第四电磁换向阀（93）与第四位移传感器（94）相连，第三电子比例变量柱塞泵（97）与第五电磁换向阀（102）和第六电磁换向阀（103）相连，油路上还并连着第四压力传感器（91）和第十五溢流阀（92），第五电磁换向阀（102）与第二液压马达（96）相连，油路上还并联第五压力传感器（95）和第十九单向阀（99）还有第十六溢流阀（97），第六电磁换向阀（103）与第二液压马达（96）相连，油路上还并联第六压力传感器（101）和第二十单向阀（100）还有第十七溢流阀（98），第二控制器（104）和第三位移传感器（90）、第四压力传感器（91）、第五压力传感器（95）、第六压力传感器（101）相连，并将控制信号以电信号的形式输出给第五电磁换向阀（102）和第六电磁换向阀（103）。

图3所示，增加的辅助驱动轮Ⅲ轴液压传动系统包括第五柴油发动机（117）的飞轮输出端与第三闭式变量轴向柱塞泵（118）相连，第五柴油发动机（117）以经济转速稳定工作（本实施例配置的柴油发动机为1100转/分至1600转/分），拖动第三闭式变量轴向柱塞泵（118）。第三闭式变量轴向柱塞泵（118）连接第二十一单向阀（123）和第二十二单向阀（125），第二十一单向阀（123）并联第十九溢流阀（122）组成液压锁，第二十二单向阀（125）并联第二十溢流阀（124）组成液压锁，当主油路压力过大时可以通过液压锁卸荷。第三闭式变量轴向柱塞泵（118）与第三双作用液压缸（119）相连，第三双作用液压缸（119）与第五三位四通阀（120）相连，第五三位四通阀（120）与第三控制手柄（121）相连，第三控制手柄（121）可以控制支架搬运车的行走方向。起补油作用的第三定量泵（128）与第三闭式变量轴向柱塞泵（118）并联，第三定量泵（128）输出端与第十二液压缸（131）大腔相连，第十二液压缸（131）的小腔与第三过滤器（129）相连，第三过滤器（129）与第二十二溢流阀（130）相连，第二十二溢流阀（130）与油箱相连。第三定量泵（128）与第三溢流减压阀（126）相连，第三溢流减压阀（126）与第五三位四通阀（120）相连，第三溢流减压阀（126）与第二十一溢流阀（127）相连。

第三二位二通阀（132）与第三闭式变量轴向柱塞泵（118）相连，第六三位四通阀（133）与第三二位二通阀（132）相连，第六三位四通阀（133）与第二十二溢流阀（134）和第二十三溢流阀（136）相连，二十二溢流阀（134）与第二十三单向阀（135）并联，第二十三溢流阀（136）与第二十四单向阀（137）并联。第四行走马达（138）经过第六三位四通阀（133）和第三二位二通阀（132）与第三闭式变量轴向柱塞泵（118）相连，第四行走马达（138）出口油路并联第二十五单向阀（139）和第二十六单向阀（140）相连，第二十六单向阀（140）与第五二位三通阀（141）相连，第二十五单向阀（139）与第十二液压缸（142）相连，第十二液压缸（142）的活塞杆与第四行走马达（138）的控制口相连。第五行走马达（143）经过和第三二位二通阀（132）与第三闭式变量轴向柱塞泵（118）相连，第五行走马达（143）出口油路并联第二十七单向阀（144）和第二十七单向阀（145）相连，第二十七单向阀（145）与第六二位二通阀（146）相连，第二十七单向阀（144）与第十三液压缸（147）相连，第十三液压缸（147）的活塞杆与第五行走马达（143）的控制口相连。

Claims (6)

1.一种增大支架搬运车爬坡能力的方法，其特征在于在现有的支架搬运车增加液压缸和连杆机构控制同侧的辅助驱动轮，在爬坡时辅助驱动轮伸出，在平路行驶时辅助驱动轮缩回；第一柴油发动机（1）与第一闭式变量轴向柱塞泵（2）相连，第二油发动机（3）与第二闭式变量轴向柱塞泵（4）相连，第一闭式变量轴向柱塞泵（2）与第一定量泵（5）、第一单向阀（7）、第二单向阀（9）、第一双作用液压缸（15）相连，第一单向阀（7）与第一溢流阀（8）相连，第二单向阀（9）与第十八溢流阀（10）相连，第二闭式变量轴向柱塞泵（4）与第二定量泵（6）、第三单向阀（11）、第四单向阀（13）、第一双作用液压缸（15）相连，第三单向阀（11）与第二溢流阀（12）相连，第四单向阀（13）与第三溢流阀（14）相连，第一双作用液压缸（15）与第一三位四通阀（16）相连，第一三位四通阀（16）与第一控制手柄（17）相连，第二双作用液压缸（18）与第二三位四通阀（19）相连，第二三位四通阀（19）与第二控制手柄（20）相连，第一定量泵（5）和第二定量泵（6）的与第一液压缸（21）和第二液压缸（22）相连，第一液压缸（21）的小腔与第一过滤器（23）相连，第一过滤器（23）与第四溢流阀（24）相连，第二液压缸（22）第二过滤器（25）相连，第二过滤器（25）与第五溢流阀（26）相连；第一定量泵（5）与溢流减压阀（27）相连，溢流减压阀（27）与三位四通阀（16）相连，第一溢流减压阀（27）与第六溢流阀（28）相连；第二定量泵（6）与第二溢流减压阀（29）相连，第二溢流减压阀（29）与第二三位四通阀（19）相连，第二溢流减压阀（29）与第七溢流阀（30）相连。

2.根据权利要求1所述一种增大支架搬运车爬坡能力的方法，其特征在于，第一二位二通阀（31）与第二闭式变量轴向柱塞泵（4）、第三三位四通阀（32）相连，第三三位四通阀（32）与第八溢流阀（33）、第九溢流阀（35）、第五单向阀（34）相连，第九溢流阀（35）与第六单向阀（36）相连，第二二位二通阀（37）与第二闭式变量轴向柱塞泵（3）相连，第四三位四通阀（38）与第二二位二通阀（37）相连，第四三位四通阀（38）与第十溢流阀（39）、第十一溢流阀（41）、第七单向阀（40）相连，第十一溢流阀（41）与第十二单向阀（42）相连，第一二位二通阀（31）与第三三位四通阀（32）相连。

3.根据权利要求1所述一种增大支架搬运车爬坡能力的方法，其特征在于，行走马达（44）与第二闭式变量轴向柱塞泵（4）相连，行走马达（44）与第九单向阀（45）和第十单向阀（46）相连，第十单向阀（46）与第一二位三通阀（47）相连，第九单向阀（45）与第三液压缸（48）相连，第三液压缸（48）与行走马达（44）相连；第一行走马达（50）与第二闭式变量轴向柱塞泵（4）相连，第一行走马达（50）与第十一单向阀（51）和第十二单向阀（52）相连，第十二单向阀（52）与第二二位三通阀（53）相连，第十一单向阀（51）与第四液压缸（54）相连，第四液压缸（54）与第一行走马达（50）相连；第二行走马达（56）与第一闭式变量轴向柱塞泵（2）相连，第二行走马达（56）与第十三单向阀（57）和第十四单向阀（58）相连，第十四单向阀（58）与第三二位三通阀（59）相连，第十三单向阀（57）与第五液压缸（60）相连，第五液压缸（60）与第二行走马达（56）相连；第三行走马达（62）与第一闭式变量轴向柱塞泵（2）相连，第三行走马达（62）与第十五单向阀（63）和第十六单向阀（64）相连，第十六单向阀（64）与第六二位二通阀（65）相连，第十五单向阀（63）与第六液压缸（66）相连，第六液压缸（66）与第三行走马达（62）相连。

4.根据权利要求1所述一种增大支架搬运车爬坡能力的方法，其特征在于第三电磁换向阀（84）与第一液压马达（77）、第三压力传感器（82）、第十八单向阀（81）、第十四溢流阀（79）相连，第一控制器（85）和第一位移传感器（71）、第一压力传感器（72）、第二压力传感器（76）、第三压力传感器（82）相连；第二电子比例变量柱塞泵（87）与第四柴油发动机（88）相连，第九液压缸（86）和与第二电子比例变量柱塞泵（87）相连，第十液压缸（89）与第三位移传感器（90）相连，第九液压缸（86）与第四电磁换向阀（93）相连，第四电磁换向阀（93）与第四位移传感器（94）相连，第三电子比例变量柱塞泵（97）与第五电磁换向阀（102）和第六电磁换向阀（103）相连，第五电磁换向阀（102）与第二液压马达（96）、第五联压力传感器（95）、第十九单向阀（99）、第十七溢流阀（98）相连，第二控制器（104）和第三位移传感器（90）、第四压力传感器（91）、第五压力传感器（95）、第六压力传感器（101）相连。

5.根据权利要求1所述一种增大支架搬运车爬坡能力的方法，其特征在于，前机架（105）与前轮（106）相连，前油缸挡销板（107）与前机架（105）相连，第十一液压缸（108）与第一连杆（109）相连，第一连杆（109）与增加的辅助驱动轮（110）相连，增加的辅助驱动轮（110）与第二连杆（111）相连，第二连杆（111）与后机架（116）相连；后机架（116）与后轮（113）相连，后机架（116）与枢轴支架（114）相连，枢轴支架（114）与主轴销（115）相连，后防撞块（112）与后机架（116）相连。

6.根据权利要求1所述一种增大支架搬运车爬坡能力的方法，其特征在第五柴油发动机（117）与第三闭式变量轴向柱塞泵（118）相连，第三闭式变量轴向柱塞泵（118）连接第二十一单向阀（123）和第二十二单向阀（125），第二十一单向阀（123）与第十九溢流阀（122）相连，第二十二单向阀（125）与第二十溢流阀（124）相连，第三闭式变量轴向柱塞泵（118）与第三双作用液压缸（119）相连，第三双作用液压缸（119）与第五三位四通阀（120）相连，第五三位四通阀（120）与第三控制手柄（121）相连，第三定量泵（128）与第三闭式变量轴向柱塞泵（118）并联，第三定量泵（128）与第十二液压缸（131）大腔相连，第十二液压缸（131）与第三过滤器（129）相连，第三过滤器（129）与第二十二溢流阀（130）相连，第三定量泵（128）与第三溢流减压阀（126）相连，第三溢流减压阀（126）与第五三位四通阀（120）相连，第三溢流减压阀（126）与第二十一溢流阀（127）相连；第三二位二通阀（132）与第三闭式变量轴向柱塞泵（118）相连，第六三位四通阀（133）与第三二位二通阀（132）相连，第六三位四通阀（133）与第二十二溢流阀（134）和第二十三溢流阀（136）相连，第二十二溢流阀（134）与第二十三单向阀（135）相连，第二十三溢流阀（136）与第二十四单向阀（137）相连；第四行走马达（138）经过第六三位四通阀（133）和第三二位二通阀（132）与第三闭式变量轴向柱塞泵（118）相连，第四行走马达（138）出口油路并联第二十五单向阀（139）和第二十六单向阀（140）相连，第二十六单向阀（140）与第五二位三通阀（141）相连，第二十五单向阀（139）与第十二液压缸（142）相连，第十二液压缸（142）的活塞杆与第四行走马达（138）相连；第五行走马达（143）与第三闭式变量轴向柱塞泵（118）相连，第五行走马达（143）和第二十七单向阀（145）相连，第二十七单向阀（145）与第六二位二通阀（146）相连，第二十七单向阀（144）与第十三液压缸（147）相连，第十三液压缸（147）的活塞杆与第五行走马达（143）相连。